DE102016220230A1

DE102016220230A1 - A method, driver assistance system, and vehicle comprising the driver assistance system for proactively adjusting a vehicle distance between an ego vehicle and a preceding vehicle

Info

Publication number: DE102016220230A1
Application number: DE102016220230.8A
Authority: DE
Inventors: Hans-Ulrich Stahl
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2016-10-17
Filing date: 2016-10-17
Publication date: 2018-04-19

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum vorausschauenden Anpassen eines Fahrzeugabstands zwischen einem Egofahrzeugs und einem vorausfahrenden Fahrzeug, das Verfahren umfassend: Bestimmen eines ersten Fahrzeugabstands zwischen dem Egofahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug durch ein Steuergerät des Egofahrzeugs, wobei das Steuergerät den ersten Fahrzeugabstand zwischen dem Egofahrzeug und einem vorausfahrenden Fahrzeugs mittels einer Sensorik des Egofahrzeugs bestimmt; Bestimmen eines zweiten Fahrzeugabstands zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und einem weiteren, vorausfahrenden Fahrzeug durch das Steuergerät des Egofahrzeugs, wobei das Steuergerät den zweiten Fahrzeugabstand als den Abstand zwischen einem durch eine diffuse Beleuchtung erzeugten Abbild des vorausfahrenden Fahrzeugs und einem durch eine diffuse Beleuchtung erzeugten Abbild des weiteren, vorausfahrenden Fahrzeugs mittels der Bilderfassungseinrichtung des Egofahrzeugs bestimmt; Berechnen, durch das Steuergerät des Egofahrzeugs, einer Veränderung des zweiten Fahrzeugabstands im Vergleich zu einem früheren, zweiten Fahrzeugabstand; und Anpassen, durch das Steuergerät des Egofahrzeugs, des Fahrzeugabstands zwischen dem Egofahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug in Abhängigkeit der Veränderung des zweiten Fahrzeugabstands.

The invention relates to a method for proactively adjusting a vehicle distance between an ego vehicle and a preceding vehicle, the method comprising: determining a first vehicle distance between the ego vehicle and the preceding vehicle by a control unit of the ego vehicle, wherein the controller the first vehicle distance between the ego vehicle and a preceding vehicle determined by means of a sensor system of the ego vehicle; Determining a second vehicle distance between the preceding vehicle and another, preceding vehicle by the control unit of the ego vehicle, wherein the control device the second vehicle spacing as the distance between an image of the vehicle in front generated by a diffuse illumination and an image generated by a diffuse illumination further , preceding vehicle determined by the image capture device of the ego vehicle; Calculating, by the controller of the ego vehicle, a change in the second vehicle distance compared to an earlier, second vehicle distance; and adjusting, by the control unit of the ego vehicle, the vehicle distance between the ego vehicle and the preceding vehicle in response to the change of the second vehicle distance.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum vorausschauenden Anpassen eines Fahrzeugabstands zwischen einem Egofahrzeug und einem vorausfahrenden Fahrzeug. Die Erfindung betrifft ferner ein Fahrerassistenzsystem und ein Fahrzeug umfassend das Fahrerassistenzsystem zum vorausschauenden Anpassen eines Fahrzeugabstands zwischen einem Egofahrzeug und einem vorausfahrenden Fahrzeug.The invention relates to a method for predictively adjusting a vehicle spacing between an ego vehicle and a preceding vehicle. The invention further relates to a driver assistance system and a vehicle comprising the driver assistance system for anticipating adjusting a vehicle distance between an ego vehicle and a preceding vehicle.

Aktuelle Fahrerassistenzsysteme zum Anpassen eines Fahrzeugabstands zu einem vorausfahrenden Fahrzeug verwenden zum Anpassen des Fahrzeugabstands nur Informationen eines unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeugs. Ein Eingriff durch das Fahrerassistenzsystem oder eine Aktivierung des Fahrerassistenzsystems ist somit abhängig von einer Fahrweise eines unmittelbar, vorausfahrenden Fahrzeugs bzw. dessen Fahrer. Bremst das unmittelbar vorausfahrende Fahrzeug spät und mit einer hohen Verzögerungsstärke, reagiert das Fahrerassistenzsystem des nachfolgenden Fahrzeugs ebenfalls spät und ist zu einer Verzögerung mit einer großen Verzögerungsstärke gezwungen. Ein solches Verhalten von Fahrerassistenzsystemen wird von den Insassen des Fahrzeugs als ein nicht sicheres Fahrverhalten mit einem niedrigen Komfortgefühl wahrgenommen.Current driver assistance systems for adjusting a vehicle distance to a vehicle in front use only information of an immediately preceding vehicle to adjust the vehicle distance. An intervention by the driver assistance system or an activation of the driver assistance system is thus dependent on a driving style of an immediately preceding vehicle or its driver. If the immediately preceding vehicle brakes too late and with a high deceleration rate, the driver assistance system of the following vehicle also reacts late and is forced to delay with a large deceleration force. Such behavior of driver assistance systems is perceived by the occupants of the vehicle as a non-safe driving behavior with a low comfort feeling.

Es ist daher eine Aufgabe der Erfindung, ein Anpassen eines Fahrzeugabstands zu einem vorausfahrenden Fahrzeug effizient zu verbessern. Insbesondere ist es eine Aufgabe der Erfindung ein Fahrverhalten eines automatisiert fahrenden Fahrzeugs bei einem Anpassen des Fahrzeugabstands effizient zu verbessern.It is therefore an object of the invention to efficiently improve fitting of a vehicle distance to a preceding vehicle. In particular, it is an object of the invention to efficiently improve a driving behavior of an automated traveling vehicle when adjusting the vehicle spacing.

Gelöst wird diese Aufgabe durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.This object is achieved by the features of the independent claims. Advantageous embodiments and modifications of the invention will become apparent from the dependent claims.

Gemäß einem ersten Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein Verfahren zum vorausschauenden Anpassen eines Fahrzeugabstands zwischen einem Egofahrzeug und einem vorausfahrenden Fahrzeug. Ein vorausschauendes Anpassen des Fahrzeugabstands bedeutet im Rahmen dieses Dokuments ein Anpassen des Fahrzeugabstands unter Verwendungen eines Fahrzeugabstands von einem oder mehreren nicht unmittelbar dem Egofahrzeug vorausfahrenden Fahrzeugen. Ein Fahrzeugabstand, insbesondere ein erster und/oder ein zweiter Fahrzeugabstand, kann ein Abstand sein, der über die räumliche Entfernung definiert ist, z.B. 10, 20, 30, ... Meter, und/oder kann ein Abstand sein, der über die Zeit definiert ist, z.B. unter Verwendung der Fahrzeuggeschwindigkeit mit der Faustregel, dass der Fahrzeugabstand in etwa die Hälfte einer aktuell gefahrenen Geschwindigkeit betragen sollte.According to a first aspect, the invention is characterized by a method for predictively adjusting a vehicle distance between an ego vehicle and a preceding vehicle. Proximating the vehicle spacing in the context of this document means adjusting the vehicle spacing using a vehicle distance from one or more vehicles not directly ahead of the ego vehicle. A vehicle spacing, in particular a first and / or a second vehicle spacing, may be a distance defined over the spatial distance, e.g. 10, 20, 30, ... meters, and / or may be a distance defined over time, e.g. using the vehicle speed with the rule that the vehicle distance should be about half of a currently driven speed.

Das Egofahrzeug ist vorzugsweise ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug, das voll- oder teilautomatisiert durch ein Fahrerassistenzsystem gesteuert wird. Das bzw. die vorausfahrenden Fahrzeuge sind vorzugsweise Fahrzeuge, die durch einen menschlichen Fahrer, teilautomatisiert, oder vollautomatisiert gesteuert werden. Das Verfahren umfasst ferner ein Bestimmen eines ersten Fahrzeugabstands zwischen dem Egofahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug durch ein Steuergerät des Egofahrzeugs, wobei das Steuergerät den ersten Fahrzeugabstand zwischen dem Egofahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug oder einem Abbild des vorausfahrenden Fahrzeugs mittels einer Sensorik, z.B. eines Radarsensors oder einer Bilderfassungseinrichtung, des Egofahrzeugs bestimmt. Beispielsweise kann die Bilderfassungseinrichtung ein Kamerasensor sein. Der erste Fahrzeugabstand ist beispielsweise der Fahrzeugabstand zwischen dem Egofahrzeug und dem unmittelbar, dem Egofahrzeug vorausfahrenden Fahrzeug. Das Abbild des vorausfahrenden Fahrzeugs kann ein optisches Abbild des vorausfahrenden Fahrzeugs auf Strukturen in der Nähe des vorausfahrenden Fahrzeugs sein.The ego vehicle is preferably a vehicle, in particular a motor vehicle, which is fully or partially automated controlled by a driver assistance system. The preceding vehicle or vehicles are preferably vehicles that are controlled by a human driver, semi-automated, or fully automated. The method further comprises determining a first vehicle distance between the ego vehicle and the preceding vehicle by a controller of the ego vehicle, the controller determining the first vehicle distance between the ego vehicle and the preceding vehicle or an image of the preceding vehicle by means of a sensor, e.g. a radar sensor or an image capture device, the ego vehicle determined. For example, the image capture device may be a camera sensor. The first vehicle distance is, for example, the vehicle distance between the ego vehicle and the vehicle immediately ahead of the ego vehicle. The image of the preceding vehicle may be an optical image of the preceding vehicle on structures in the vicinity of the preceding vehicle.

Das Verfahren kann weiterhin ein Bestimmen eines zweiten Fahrzeugabstands zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und einem weiteren, vorausfahrenden Fahrzeug durch das Steuergerät des Egofahrzeugs, wobei das Steuergerät den zweiten Fahrzeugabstand als einen Abstand zwischen einem durch eine diffuse Beleuchtung erzeugten Abbild des vorausfahrenden Fahrzeugs und einem durch eine diffuse Beleuchtung erzeugten Abbild des weiteren, vorausfahrenden Fahrzeugs mittels der Bilderfassungseinrichtung des Egofahrzeugs bestimmt. Der zweite Fahrzeugabstand ist beispielsweise der Fahrzeugabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem, dem vorausfahrenden Fahrzeug unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeug. Beispielsweise kann der zweite Fahrzeugabstand zwischen allen, dem Egofahrzeug vorausfahrenden und durch die Bilderfassungseinrichtung erfassbaren Fahrzeugen bestimmt werden. Der zweite Fahrzeugabstand kann zwischen zwei unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeugen bestimmten werden. Der zweite Fahrzeugabstand kann alternativ zwischen zwei nicht-unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeugen bestimmt werden. Gibt es in einem beispielhaften Verkehrsszenario 10 vorausfahrende Fahrzeuge, dann kann beispielsweise der zweite Fahrzeugabstand zwischen dem dritten und dem fünften der vorausfahrenden Fahrzeuge oder dem sechsten und dem achten der vorausfahrenden Fahrzeuge bestimmt werden, etc. Im Allgemeinen kann der zweite Fahrzeugabstand zwischen einem beliebigen Paar vorausfahrender Fahrzeuge bestimmt werden.The method may further include determining a second vehicle distance between the preceding vehicle and another preceding vehicle by the control unit of the ego vehicle, the controller determining the second vehicle spacing as a distance between an image of the preceding vehicle produced by diffused illumination and a diffused one Illumination generated image of the further, preceding vehicle determined by the image capture device of the ego vehicle. The second vehicle spacing is, for example, the vehicle distance between the vehicle in front and the vehicle immediately ahead of the vehicle in front. For example, the second vehicle distance between all, the ego vehicle driving ahead and be detected by the image capture device vehicles can be determined. The second vehicle distance can be determined between two immediately preceding vehicles. The second vehicle spacing may alternatively be determined between two non-immediately preceding vehicles. For example, in an example traffic scenario, if there are 10 preceding vehicles, then the second vehicle distance between the third and fifth of the preceding vehicles or the sixth and eighth of the preceding vehicles may be determined, etc. In general, the second vehicle distance may be between any pair ahead Vehicles are determined.

Beispielweise kann der zweite Fahrzeugabstand ein Abstand sein, der über die Zeit definiert ist. Der zweite Fahrzeugabstand kann beispielsweise bei einem Passieren von einem oder mehreren charakteristischen Marken und/oder bei Passieren eines Abbilds von einem oder mehreren charakteristischen Marken, z.B. einem Leitposten, einem Verkehrsschild, und/oder einer Landmarke, von einem oder mehreren vorausfahrenden Fahrzeugen durch das Egofahrzeug ermittelt werden. Dazu kann ein zeitlicher Abstand beim Passieren der charakteristischen Marke bzw. des Abbilds der charakteristischen Marke zwischen mindestens zwei unmittelbar oder nicht-unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeugen bestimmt werden und mithilfe der Geschwindigkeit der mindestens zwei unmittelbar oder nicht-unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeuge der räumlichen Abstand zwischen diesen Fahrzeugen bestimmt werden. Der bestimmte räumliche Abstand kann als der zweite Fahrzeugabstand verwendet werden. For example, the second vehicle spacing may be a distance defined over time. The second vehicle spacing may be, for example, passing one or more characteristic marks and / or passing an image of one or more characteristic marks, eg, a signpost, a traffic sign, and / or a landmark, of one or more preceding vehicles through the ego vehicle be determined. For this purpose, a time interval when passing the characteristic mark or the image of the characteristic mark between at least two immediately or not immediately preceding vehicles can be determined and determined by the speed of the at least two directly or not immediately preceding vehicles, the spatial distance between these vehicles become. The particular spatial distance may be used as the second vehicle spacing.

Das Abbild des vorausfahrenden Fahrzeugs und/oder des weiteren, vorausfahrenden Fahrzeugs kann ein optisches Abbild des vorausfahrenden Fahrzeugs bzw. des weiteren, vorausfahrenden Fahrzeugs auf Strukturen in der Nähe des vorausfahrenden Fahrzeugs sein. Das Abbild ist vorzugsweise ein durch eine diffuse Beleuchtung erzeugtes Abbild. Eine diffuse Beleuchtung kann beispielsweise durch eine ausgedehnte Lichtquelle erzeugt werden. Beispielsweise kann einen bedeckter, wolkenverhangener Himmel zu einer diffusen Beleuchtung führen. Beispielsweise können Reflexionen einer Lichtquelle durch Wettereinfluss, z.B. Regen, Dämmerung, oder Wolken, und/oder Reflexionen einer Lichtquelle an verschiedenen Gegenständen und/oder verschiedenen Landmarken zu einer diffusen Beleuchtung führen. Beispielsweise kann die Lichtquelle eine natürliche Lichtquelle, z.B. die Sonne oder der Mond, oder eine künstliche Lichtquelle, z.B. eine Straßenlaterne oder ein Fahrzeugscheinwerfer, sein. Das Abbild kann ein Schatten oder ein Halbschatten bzw. Penumbra sein.The image of the preceding vehicle and / or of the further, preceding vehicle may be an optical image of the preceding vehicle or of the further, preceding vehicle on structures in the vicinity of the preceding vehicle. The image is preferably an image produced by a diffuse illumination. A diffuse illumination can be generated for example by an extended light source. For example, a clouded, clouded sky can lead to diffuse illumination. For example, reflections of a light source may be influenced by weather, e.g. Rain, dusk, or clouds, and / or reflections of a light source on different objects and / or different landmarks lead to a diffuse illumination. For example, the light source may be a natural light source, e.g. the sun or the moon, or an artificial light source, e.g. a street lamp or a vehicle headlight. The image can be a shadow or a partial shade or penumbra.

Das Verfahren umfasst ferner ein Berechnen, durch das Steuergerät des Egofahrzeugs, einer Veränderung des zweiten Fahrzeugabstands im Vergleich zu einem früheren, zweiten Fahrzeugabstand. Der frühere, zweite Fahrzeugabstand kann beispielsweise durch eine vorangegangene Bestimmung des zweiten Fahrzeugabstands ermittelt worden sein. Der frühere, zweite Fahrzeugabstand kann beispielsweise auf dem Steuergerät des Egofahrzeugs gespeichert sein. Das Verfahren umfasst weiterhin ein Anpassen, durch das Steuergerät des Egofahrzeugs, des Fahrzeugabstands zwischen dem Egofahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug in Abhängigkeit der Veränderung des zweiten Fahrzeugabstands. Nimmt beispielsweise der zweite Fahrzeugabstand stark ab, kann die Abnahme des zweiten Fahrzeugabstands dazu verwendet werden, den Abstand zwischen dem Egofahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug zu vergrößern, so dass bei einer starken Verzögerung des vorausfahrenden Fahrzeugs ein ausreichend großer Fahrzeugabstand vorhanden ist und das Egofahrzeug mit einer geringeren Verzögerungsstärke als das vorausfahrende Fahrzeug verzögern kann. In anderen Worten, das Egofahrzeug kann vorausschauend verzögern und somit eine Verzögerung mit einer geringeren maximalen Verzögerungsstärke ausführen.The method further comprises calculating, by the control unit of the ego vehicle, a change in the second vehicle distance compared to an earlier, second vehicle distance. The earlier, second vehicle spacing may have been determined, for example, by a preceding determination of the second vehicle spacing. The earlier, second vehicle spacing may be stored, for example, on the control unit of the ego vehicle. The method further comprises adjusting, by the control unit of the ego vehicle, the vehicle distance between the ego vehicle and the preceding vehicle in response to the change of the second vehicle spacing. If, for example, the second vehicle spacing decreases sharply, the decrease in the second vehicle spacing may be used to increase the distance between the ego vehicle and the vehicle in front, so that when there is a strong deceleration of the vehicle in front, a sufficiently large vehicle distance exists and the ego vehicle with a slower deceleration than the preceding vehicle can delay. In other words, the ego vehicle can anticipate deceleration and thus make a delay with a lower maximum deceleration strength.

Vorteilhafterweise kann durch das Bestimmen des zweiten Fahrzeugabstands über das bzw. die Abbilder vorausfahrender Fahrzeuge das Egofahrzeug vorausschauend fahren. Das Fahrverhalten mehrerer vorausfahrender Fahrzeuge wird bei der Anpassung des Fahrzeugabstands zum unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeug berücksichtigt, so dass mögliche kritische Verkehrssituationen vermieden werden können. Durch die Verwendung der Abbilder der vorausfahrenden Fahrzeuge kann das Fahrverhalten, insbesondere die Veränderung der Fahrzeugabstände, analysiert werden, ohne dass die vorausfahrenden Fahrzeug für die Bilderfassungseinrichtung des Egofahrzeugs sichtbar sein müssen. Das Verfahren kann bestehende Bilderfassungseinrichtungen des Egofahrzeugs nutzen, um die Abbilder der vorausfahrenden Fahrzeuge zu erfassen. Eine zusätzliche Sensorik ist für diesen Fall in dem Egofahrzeug nicht notwendig. Durch das vorausschauende Anpassen des Fahrzeugabstands kann das Egofahrzeug den Fahrzeugabstand vorausschauend anpassen. Dies bedeutet, dass bei einer starken Verzögerung der vorausfahrenden Fahrzeuge das Egofahrzeug mit einer geringeren maximalen Verzögerungsstärke verzögert werden oder bei einer starken Beschleunigung der vorausfahrenden Fahrzeuge mit einer geringeren maximalen Beschleunigung beschleunigt werden kann. Der Komfort und die Sicherheit einer Fahrt mit dem Egofahrzeug kann somit effizient gesteigert werden, da das Egofahrzeug ein Fahrverhalten wie ein guter menschlicher Fahrer aufweist. Ferner kann durch das Bestimmen des zweiten Fahrzeugabstands zwischen zwei beliebigen vorausfahrenden Fahrzeugen das Verfahren flexibel und dynamisch an sich verändernde Verkehrssituationen anpassen. Es können somit Veränderungen des Fahrzeugabstands zwischen mehreren, nicht-unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeugen analysiert werden und effizient in die Anpassung des Fahrzeugabstands zwischen dem Egofahrzeug und dem unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeug einfließen. Das Egofahrzeug kann somit auch über eine weitere Distanz vorausschauend den Fahrzeugabstand anpassen.Advantageously, by determining the second vehicle distance over the image (s) of vehicles in front, the ego vehicle can drive ahead. The driving behavior of several preceding vehicles is taken into account in the adaptation of the vehicle distance to the immediately preceding vehicle, so that possible critical traffic situations can be avoided. By using the images of the vehicles in front, the driving behavior, in particular the change of the vehicle distances, can be analyzed without the vehicles in front having to be visible to the image capture device of the ego vehicle. The method may use existing image capture devices of the ego vehicle to capture the images of the vehicles in front. An additional sensor is not necessary in this case in the ego vehicle. By proactively adjusting the vehicle spacing, the ego vehicle can proactively adjust the vehicle spacing. This means that with a strong deceleration of the preceding vehicles, the ego vehicle may be decelerated with a lower maximum deceleration rate or may be accelerated with a high acceleration of the preceding vehicles with a lower maximum acceleration. The comfort and safety of a ride on the ego vehicle can thus be increased efficiently, since the ego vehicle has a driving behavior like a good human driver. Further, by determining the second vehicle spacing between any two preceding vehicles, the method can flexibly and dynamically adapt to changing traffic situations. Thus, changes in the vehicle spacing between multiple, non-immediately preceding vehicles may be analyzed and efficiently incorporated into the adjustment of the vehicle spacing between the ego vehicle and the immediately preceding vehicle. The ego vehicle can thus anticipate the distance between vehicles over a further distance.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung kann das durch eine diffuse Beleuchtung erzeugte Abbild ein Projektionsbild des vorausfahrenden Fahrzeugs und/oder des weiteren, vorausfahrenden Fahrzeugs sein, und/oder kann das durch die diffuse Beleuchtung erzeugte Abbild jeweils auf der rechten Seite und der linken Seite des vorausfahrenden Fahrzeugs und/oder des weiteren, vorausfahrenden Fahrzeugs durch die Bilderfassungseinrichtung erfassbar sein. Eine diffuses Licht abgebende Himmelskuppel (in anderen Worten der Halbraum oberhalb der Fahrzeuge bzw. der Fahrbahn) wird rings um ein Fahrzeug Zonen geringerer Beleuchtung bewirken, da das Fahrzeug jeweils bestimmte Himmelsbereiche abschattet. Insbesondere die sich seitlich (rechts und links) neben dem Fahrzeug erstreckenden Zonen geringerer Beleuchtung sind für die erfindungsgemäße Nutzung relevant. Die sich vor und hinter dem Fahrzeug erstreckenden Zonen geringerer Beleuchtung sind für eine möglichst genaue Positionsbestimmung des Fahrzeugs anhand seiner durch die diffuse Beleuchtung erzeugten Abbilder, zu berücksichtigen. Da diese aber relativ zur Fahrzeuglänge jedoch eine geringe Ausdehnung annehmen und aufgrund der Perspektive verglichen mit den seitlichen Anteilen der Abbilder verkürzt erscheinen, sollen die Abschattungen vor und hinter dem Fahrzeug zu vereinfachten Darstellung im Folgenden nicht separat erwähnt und nicht separat zeichnerisch dargestellt werden. Vorteilhafterweise kann durch die Verwendung eines Projektionsbilds eines oder mehrerer vorausfahrender Fahrzeuge auch diejenigen der vorausfahrenden Fahrzeuge erkannt werden, die von einem unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeug verdeckt sind. Ferner kann durch das die Erfassung des Abbilds aus der linken sowie auf der rechten Seite des Fahrzeugs ein breiterer Abbildungsbereich entstehen, der durch die Bilderfassungseinrichtung genutzt werden kann, um eine verbesserte Erfassung des Abbilds bereitzustellen.According to an advantageous embodiment, the image produced by a diffuse illumination can be a projection image of the preceding one Vehicle and / or the further, preceding vehicle be, and / or the image produced by the diffuse illumination on the right side and the left side of the preceding vehicle and / or the further, preceding vehicle by the image capture device can be detected. A diffused light emitting dome (in other words, the half-space above the vehicles or the road) will cause around a vehicle zones of lower lighting, since the vehicle shaded each specific sky areas. In particular, the zones of lower illumination extending laterally (right and left) adjacent to the vehicle are relevant for the use according to the invention. The zones of lower illumination extending in front of and behind the vehicle must be taken into account for the most accurate determination of the position of the vehicle on the basis of its images produced by the diffuse illumination. However, since these assume a small extent relative to the vehicle length and appear shortened due to the perspective compared with the lateral portions of the images, the shading in front of and behind the vehicle for simplified representation are not separately mentioned below and not shown separately in the drawing. Advantageously, by using a projection image of one or more preceding vehicles, those of the vehicles in front that are covered by an immediately preceding vehicle can also be recognized. Further, by capturing the image from the left and right sides of the vehicle, a wider imaging area can be created that can be used by the image capture device to provide improved capture of the image.

Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung kann das Anpassen des Fahrzeugabstands ein Verzögern oder ein Beschleunigen des Egofahrzeugs umfassen. Beispielsweise kann das Steuergerät zum Anpassen des Fahrzeugabstands mit einem Fahrerassistenzsystem gekoppelt sein, welches das Egofahrzeug beschleunigen oder verzögern kann. Hiermit kann vorausschauend der Fahrzeugabstand zu dem unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeug vergrößert, z.B. wenn eine starke Verzögerung des unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeugs erwartet wird, oder verkleinert werden, z.B. wenn eine starke Beschleunigung des unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeugs erwartet wird.According to a further advantageous embodiment, adjusting the vehicle spacing may include decelerating or accelerating the ego vehicle. For example, the controller may be coupled to adjust the vehicle spacing with a driver assistance system that can accelerate or decelerate the ego vehicle. With this, the vehicle distance to the immediately preceding vehicle can be anticipated to be increased, e.g. when a strong deceleration of the immediately preceding vehicle is expected or reduced, e.g. when a strong acceleration of the immediately preceding vehicle is expected.

Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung kann das Verfahren weiterhin ein Berechnen, durch das Steuergerät des Egofahrzeugs, einer Veränderung des ersten Fahrzeugabstands im Vergleich zu einem früheren, ersten Fahrzeugabstand, und ein Anpassen, durch das Steuergerät des Fahrzeugs, des ersten Fahrzeugabstands des Egofahrzeugs in Abhängigkeit der Veränderung des zweiten Fahrzeugabstands und des ersten Fahrzeugabstands umfassen. Vorteilhafterweise kann das Anpassen des Fahrzeugabstands des Egofahrzeugs flexibler und präziser erfolgen, da der Fahrzeugabstand zum unmittelbar, vorausfahrenden Fahrzeug und der oder die Fahrzeugabstände zu den weiteren vorausfahrenden Fahrzeugen bei der Anpassung des Fahrzeugabstands berücksichtigt werden.According to a further advantageous embodiment, the method may further include calculating, by the control unit of the ego vehicle, a change of the first vehicle distance compared to a previous, first vehicle distance, and adjusting, by the control device of the vehicle, the first vehicle distance of the ego vehicle in dependence the change of the second vehicle spacing and the first vehicle spacing. Advantageously, adjusting the vehicle spacing of the ego vehicle can be made more flexible and precise, since the vehicle distance to the immediately preceding vehicle and the vehicle spacing or distances to the other preceding vehicles are taken into account when adjusting the vehicle spacing.

Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung kann das Steuergerät den ersten Fahrzeugabstand nur anpassen, falls ein vorgegebener Sicherheitsabstand zwischen dem Egofahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug eingehalten wird. Hiermit kann effizient sichergestellt werden, dass das Egofahrzeug beim Anpassen des Fahrzeugabstands Vorgaben bezüglich des Sicherheitsabstands einhält.According to a further advantageous embodiment, the control unit can only adapt the first vehicle spacing if a predetermined safety distance between the ego vehicle and the vehicle in front is maintained. This can efficiently ensure that the ego vehicle complies with the safety margin when adjusting the vehicle spacing.

Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung kann die Bilderfassungseinrichtung das Abbild des vorausfahrenden Fahrzeugs und/oder das Abbild des weiteren, vorausfahrenden Fahrzeugs auf einer oder mehreren Strukturen, die im Wesentlichen parallel zu einer Trajektorie des Egofahrzeugs verlaufen, erfassen. Hiermit können flexibel unterschiedliche Strukturen durch die Bilderfassungseinrichtung erfasst und ausgewertet werden, um ein Abbild eines oder mehrerer vorausfahrender Fahrzeuge zu erkennen. Die im Wesentlichen parallel zum Egofahrzeug verlaufenden Strukturen ermöglichen eine effiziente, vorausschauende Erfassung von Abbildern, die zur Bestimmung von Fahrzeugabständen verwendet werden können. According to a further advantageous embodiment, the image capture device can capture the image of the vehicle in front and / or the image of the further, preceding vehicle on one or more structures, which run essentially parallel to a trajectory of the ego vehicle. In this way, flexibly different structures can be detected and evaluated by the image capture device in order to recognize an image of one or more preceding vehicles. The structures substantially parallel to the ego vehicle allow efficient, predictive capture of images that can be used to determine vehicle spacing.

Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung kann das Abbild ein Schatten sein oder durch einen Streulichtkegel eines Scheinwerfers erzeugt werden, und/oder eine Struktur eine Fahrbahn, eine Leitplanke, oder eine Fahrbahnbegrenzung sein. Vorteilhafterweise kann das Verfahren nachts durch die Erkennung von Streulichtkegeln und bei Tageslicht durch die Erfassung von Schatten verwendet werden. Weiterhin kann das Verfahren durch die Verwendung verschiedener Strukturen flexibel das Abbild bzw. die Abbilder der Fahrzeuge und somit den Fahrzeugabstand bzw. die Fahrzeugabstände bestimmen.According to a further advantageous embodiment, the image may be a shadow or be generated by a scattered light cone of a headlamp, and / or a structure be a roadway, a crash barrier, or a roadway boundary. Advantageously, the method can be used at night by the detection of stray light cones and in daylight by the detection of shadows. Furthermore, by using different structures, the method can flexibly determine the image or the images of the vehicles and thus the distance between the vehicles or the distances between the vehicles.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung kann das Verfahren weiterhin ein Validieren, durch das Steuergerät des Egofahrzeugs, des ersten Fahrzeugabstands und/oder des zweiten Fahrzeugabstands durch weitere Sensoren, vorzugsweise Radarsensoren, Infrarotsensoren und/oder weitere Kamerasensoren, des Egofahrzeugs umfassen. Das Verfahren kann ferner ein Berechnen, durch das Steuergerät des Egofahrzeugs, einer Veränderung des validierten zweiten Fahrzeugabstands im Vergleich zu einem früheren, zweiten Fahrzeugabstand, ein Berechnen, durch das Steuergerät des Egofahrzeugs, einer Veränderung des validierten, ersten Fahrzeugabstands im Vergleich zu einem früheren, ersten Fahrzeugabstand, und ein Anpassen, durch das Steuergerät des Fahrzeugs, des Fahrzeugabstands des Egofahrzeugs in Abhängigkeit der Veränderung des validierten, zweiten Fahrzeugabstands und des validierten, ersten Fahrzeugabstands umfassen. Das Validieren des ersten und/oder zweiten Fahrzeugabstands kann bei einer Fusion von Sensordaten verschiedener Sensoren vorgenommen werden. Durch die Verwendung eines validierten Fahrzeugabstands kann die Anpassung des Fahrzeugabstands mit einer erhöhten Zuverlässigkeit erfolgen.According to a further advantageous embodiment, the method may further comprise a validation by the control unit of the ego vehicle, the first vehicle spacing and / or the second vehicle spacing by further sensors, preferably radar sensors, infrared sensors and / or further camera sensors of the ego vehicle. The method may further calculating, by the controller of the ego vehicle, a change of the validated second vehicle distance compared to an earlier, second vehicle distance, calculating, by the control unit of the ego vehicle, a change of the validated first vehicle distance compared to a previous, first vehicle distance, and adjusting, by the controller of the vehicle, the distance of the vehicle of the ego vehicle depending on the change of the validated second vehicle distance and the validated first vehicle distance. The validation of the first and / or second vehicle spacing may be performed with a fusion of sensor data from different sensors. By using a validated vehicle spacing, the vehicle spacing adjustment can be made with increased reliability.

Gemäß einem weiteren Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein Fahrerassistenzsystem zum vorausschauenden Anpassen eines Fahrzeugabstands zwischen einem Egofahrzeugs und einem vorausfahrenden Fahrzeug. Das Fahrerassistenzsystem umfasst eine Bilderfassungseinrichtung, die in dem Egofahrzeug integriert ist, und eines oder mehrere Abbilder von Fahrzeugen erfassen kann, und ein Steuergerät, das mit der Bilderfassungseinrichtung gekoppelt ist, und Instruktionen umfasst, die, wenn ausgeführt auf dem Steuergerät, das oben beschriebene Verfahren ausführen.According to a further aspect, the invention is characterized by a driver assistance system for predictively adjusting a vehicle distance between an ego vehicle and a preceding vehicle. The driver assistance system includes an image capture device that is integrated with the ego vehicle and that can capture one or more images of vehicles, and a controller that is coupled to the image capture device and that includes instructions that when executed on the controller, the method described above To run.

Gemäß einem weiteren Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein Fahrzeug umfassend das oben beschriebene Fahrerassistenzsystem zum vorausschauenden Anpassen eines Fahrzeugabstands zwischen einem Egofahrzeug und einem vorausfahrenden Fahrzeug.According to a further aspect, the invention is characterized by a vehicle comprising the above-described driver assistance system for predictively adjusting a vehicle distance between an ego vehicle and a preceding vehicle.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Alle vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalkombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren allein gezeigten Merkmale und Merkmalkombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder aber in Alleinstellung verwendbar.Further features of the invention will become apparent from the claims, the figures and the description of the figures. All features and feature combinations mentioned above in the description as well as the features and feature combinations mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures can be used not only in the respectively indicated combination but also in other combinations or alone.

Im Folgenden wird anhand der beigefügten Zeichnungen ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben. Daraus ergeben sich weitere Details, bevorzugte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung. Im Einzelnen zeigen schematisch

1 ein Verfahren zum vorausschauenden Anpassen eines Fahrzeugabstands zwischen einem Egofahrzeugs und einem vorausfahrenden Fahrzeug,
2 ein beispielhaftes Verkehrsszenario zum vorausschauenden Anpassen des Fahrzeugabstands, und
3 ein beispielhaftes Verkehrsszenario zum vorausschauenden Anpassen des Fahrzeugabstands bei einer diffusen Beleuchtung.

Hereinafter, a preferred embodiment of the invention will be described with reference to the accompanying drawings. This results in further details, preferred embodiments and further developments of the invention. In detail, show schematically

1 a method for predictively adjusting a vehicle distance between an ego vehicle and a preceding vehicle,
2 an exemplary traffic scenario for predictively adjusting the vehicle spacing, and
3 an exemplary traffic scenario for predictively adjusting the vehicle spacing in diffuse illumination.

Im Detail zeigt 1 ein Verfahren 100 zum vorausschauenden Anpassen eines Fahrzeugabstands zwischen einem Egofahrzeug und einem vorausfahrenden Fahrzeug. Das Verfahren 100 kann unter Verwendung einer vorhandenen Bilderfassungseinrichtung des Egofahrzeugs, z.B. einer Bilderfassungseinrichtung für die Verkehrsschilderkennung oder für das Erkennen von entgegenkommenden Fahrzeugen, genutzt werden. Weitere Sensorik ist in diesen Fällen in dem Egofahrzeug nicht notwendig, um das Verfahren auszuführen und zu nutzen. Das Verfahren 100 kann auf einem Steuergerät oder mehreren Steuergeräten ausgeführt werden, die über ein Kommunikationsnetz des Egofahrzeugs miteinander verbunden sind. Einzelnen Funktionen des Fahrzeugs können im Rahmen einer Funktionspartitionierung auf mehrere Steuergeräte verteilt werden. Im Rahmen dieser Anmeldung kann ein Steuergerät des Fahrzeugs ein einzelnes Steuergerät sein sowie eine Vielzahl von verteilten Steuergeräten umfassen, die gemeinschaftlich das Verfahren 100 ausführen.In detail shows 1 a procedure 100 for proactively adjusting a vehicle distance between an ego vehicle and a preceding vehicle. The procedure 100 can be used using an existing image capture device of the ego vehicle, such as an image capture device for traffic sign recognition or for recognizing oncoming vehicles. Further sensor technology is not necessary in these cases in the ego vehicle in order to carry out and use the method. The procedure 100 can be performed on a controller or multiple controllers that are interconnected via a communication network of the ego vehicle. Individual functions of the vehicle can be distributed to several ECUs as part of a functional partitioning. In the context of this application, a control device of the vehicle may be a single control device as well as a plurality of distributed control devices, which jointly provide the method 100 To run.

Das Verfahren 100 kann einen ersten Fahrzeugabstand zwischen dem Egofahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug bestimmen 102. Das Egofahrzeug ist vorzugsweise ein vollautomatisiert fahrendes Fahrzeug oder ein von einem Fahrerassistenzsystem gesteuertes teilautomatisiertes Fahrzeug. Der erste Fahrzeugabstand kann mittels einer Bilderfassungseinrichtung des Egofahrzeugs zwischen dem Egofahrzeug und einem Abbild des vorausfahrenden Fahrzeugs bestimmt werden. Dazu kann beispielsweise eine vordere Grenze des Egofahrzeugs ermittelt werden. Die vordere Grenze des Egofahrzeugs kann beispielsweise vorgegeben sein und von der Einbauposition der Bilderfassungseinrichtung abhängen. Beispielsweise kann die Bilderfassungseinrichtung im vorderen Bereich des Fahrzeugs, z.B. in einem Grill, hinter der Windschutzscheibe, in einem Außenspiegel, und/oder in einem Stoßfänger des Fahrzeugs, eingebaut sein. Zusätzlich oder alternativ kann beispielsweise die vordere Grenze des Egofahrzeugs auf Basis eines durch die Bilderfassungseinrichtung erfassten Abbilds des Egofahrzeugs ermittelt werden. Als Grenze des Abbilds des Egofahrzeugs und damit als vordere Grenze des Egofahrzeugs kann beispielsweise eine Hell-Dunkel-Grenze des Abbilds verwendet werden. Als Grenze des Abbilds des vorausfahrenden Fahrzeugs kann ebenfalls beispielweise eine Hell-Dunkel-Grenze des Abbilds verwendet werden. Der erste Fahrzeugabstand kann somit zwischen der Hell-Dunkel-Grenze des Abbilds des Egofahrzeugs und der Hell-Dunkel-Grenze des Abbilds des vorausfahrenden Fahrzeugs ermittelt werden. Die Hell-Dunkel-Grenze kann einen variierenden Kontrast zwischen dem hellen Bereich, d.h. dem Bereich ohne das Abbild, und dem dunklen Bereichen, d.h. dem Bereich mit dem Abbild, aufweisen. Bei einer diffusen Beleuchtung wird beispielsweise der Kontrast entlang der Hell-Dunkel-Grenze weniger scharf und der Übergang zwischen den maximal abgeschatteten und den gar nicht abgeschatteten Bereichen über eine größere Fläche erstrecken. Der abnehmende Kontrast kann beispielsweise als Indikator für die Bilderfassungseinrichtung dienen, ein Erfassen und Verarbeiten der Bilddaten anzupassen.The procedure 100 may determine a first vehicle distance between the ego vehicle and the preceding vehicle 102. The ego vehicle is preferably a fully automated vehicle or a semi-automated vehicle controlled by a driver assistance system. The first vehicle distance can be determined by means of an image capture device of the ego vehicle between the ego vehicle and an image of the vehicle in front. For this purpose, for example, a front limit of the ego vehicle can be determined. The front limit of the ego vehicle may be predetermined, for example, and depend on the installation position of the image capture device. For example, the image capture device can be installed in the front region of the vehicle, for example in a grill, behind the windshield, in an exterior mirror, and / or in a bumper of the vehicle. Additionally or alternatively, for example, the front boundary of the ego vehicle can be determined based on an image of the ego vehicle captured by the image capture device. For example, a light-dark boundary of the image can be used as the border of the image of the ego vehicle and thus as the front border of the ego vehicle. For example, a light-dark boundary of the image can also be used as the boundary of the image of the preceding vehicle. The first vehicle distance can thus be set between the cut-off line of the image of the ego vehicle and the light Dark boundary of the image of the vehicle in front can be determined. The light-dark boundary may have a varying contrast between the light area, ie the area without the image, and the dark areas, ie the area with the image. In the case of diffuse illumination, for example, the contrast along the cut-off line will be less sharp and the transition between the most shadowed and the non-shadowed areas will extend over a larger area. The decreasing contrast, for example, can serve as an indicator for the image capture device to adapt to capturing and processing the image data.

Das Abbild kann ein Schatten oder ein Lichtkegel sein. Weiterhin kann das Abbild ein Halbschatten bzw. Penumbra sein. Vorzugsweise tritt bei einer diffusen Beleuchtung ein Halbschatten an beiden Seiten eines oder mehreren vorausfahrenden Fahrzeugen, d.h. auf der linken und auf der rechten Seite des vorausfahrenden Fahrzeugs bzw. der vorausfahrenden Fahrzeuge, auf. Die Grenze des Abbilds kann eine Schattengrenze oder eine Hell-Dunkel-Grenze oder ein Übergangsbereich zwischen den maximal abgeschatteten und den gar nicht abgeschatteten Bereichen sein. Ein Fahrzeugabstand kann zwischen zwei Grenzen von Abbildern zweier Fahrzeuge berechnet werden. Das Abbild eines Fahrzeugs kann ein dynamisches Abbild sein. Ein dynamisches Abbild kann beispielsweise durch eine künstliche Lichtquelle, z.B. eine Straßenlaterne, erzeugt werden. Ist die Position der künstlichen Lichtquelle bekannt, kann das dynamische Abbild eines Fahrzeugs berechnet werden. Ferner kann der Fahrzeugabstand auf Basis von dynamischen Abbilder zweier Fahrzeug bestimmt werden. Zusätzlich oder alternativ kann nachts ein seitlicher Streulichtkegel einer Fahrzeugbeleuchtung verwendet werden, um eine Hell-Dunkel-Grenze zu bestimmen und auf Basis der bestimmten Hell-Dunkel-Grenze der Fahrzeugbeleuchtung einen Fahrzeugabstand zu berechnen. Somit kann das Verfahren bei Tageslicht sowie nachts eingesetzt werden, um einen Fahrzeugabstand und eine Veränderung eines Fahrzeugabstands zu bestimmen.The image can be a shadow or a light cone. Furthermore, the image may be a partial shade or penumbra. Preferably, in diffuse illumination, partial shadowing occurs on both sides of one or more preceding vehicles, i. on the left and on the right side of the preceding vehicle (s). The border of the image may be a shadow border or a chiaroscuro border or a transitional area between the maximally shadowed and the non-shadowed areas. A vehicle distance can be calculated between two boundaries of images of two vehicles. The image of a vehicle can be a dynamic image. A dynamic image may be obtained, for example, by an artificial light source, e.g. a street lamp, are generated. If the position of the artificial light source is known, the dynamic image of a vehicle can be calculated. Further, the vehicle spacing may be determined based on dynamic images of two vehicles. Additionally or alternatively, a side scattered light cone of a vehicle lighting may be used at night to determine a cut-off and to calculate a vehicle distance based on the determined light-dark limit of the vehicle lighting. Thus, the method can be used in daylight as well as at night to determine a vehicle distance and a change of a vehicle distance.

Das Abbild kann durch eine Position der Lichtquelle beeinflusst werden. Ist die Lichtquelle eine natürliche Lichtquelle wie beispielsweise die Sonne oder der Mond, kann die Position der Lichtquelle in Abhängigkeit der Tageszeit, des Datums und/oder der Position des Fahrzeugs variieren. Um die Position der natürlichen Lichtquelle zu bestimmen können Informationen von weiteren Datenquellen, z.B. Navigationssysteme, Sensoren zur Positionsbestimmung, Datenbanken zum Sonnen- /Mondstand, und/oder Wettersensoren, verwendet werden. Mithilfe dieser Daten kann das Egofahrzeug bzw. das Steuergerät des Egofahrzeugs eine Richtung eines Strahlengangs der natürlichen Lichtquelle bestimmen. Die Grenze des Abbilds kann somit präziser bestimmt werden.The image may be affected by a position of the light source. If the light source is a natural light source such as the sun or the moon, the position of the light source may vary depending on the time of day, the date and / or the position of the vehicle. To determine the position of the natural light source, information from other data sources, e.g. Navigation systems, position sensors, sun / moon databases, and / or weather sensors. Using this data, the ego vehicle or the control unit of the ego vehicle can determine a direction of an optical path of the natural light source. The boundary of the image can thus be determined more precisely.

Ist die Lichtquelle eine künstliche Lichtquelle wie beispielsweise eine Straßenlaterne, kann eine Position der künstlichen Lichtquelle in einer hochgenauen Navigationskarte eines Navigationssystems gespeichert sein. Mittels der Position der künstlichen Lichtquelle und der Position des Egofahrzeugs und/oder der vorausfahrenden Fahrzeuge können der Strahlengang der künstlichen Lichtquelle und damit eine Grenze des Abbilds genauer bestimmt werden.If the light source is an artificial light source such as a street lamp, a position of the artificial light source may be stored in a high-precision navigation map of a navigation system. By means of the position of the artificial light source and the position of the ego vehicle and / or the preceding vehicles, the beam path of the artificial light source and thus a boundary of the image can be determined more accurately.

Optional kann das Verfahren 100 das Abbild in ein normiertes Abbild überführen, bei dem der Strahlengang der künstlichen oder natürlichen Lichtquelle parallel zur Trajektorie des Fahrzeugs ist. Das normierte Abbild ist somit unabhängig von einer Position der Strahlenquelle. Eine Fahrzeugabstand, insbesondere in erster und/oder ein zweiter Fahrzeugabstand, kann auf Basis des normierten Abbilds leichter bestimmt werden, da der tatsächliche Strahlengang des Lichtquelle bei einer Bestimmung des Fahrzeugabstand mit dem bzw. den Fahrzeugabbildern nicht berücksichtigt werden muss.Optionally, the procedure 100 convert the image into a normalized image, in which the beam path of the artificial or natural light source is parallel to the trajectory of the vehicle. The normalized image is thus independent of a position of the radiation source. A vehicle distance, in particular at first and / or a second vehicle distance, can be determined more easily on the basis of the normalized image, since the actual beam path of the light source need not be taken into account when determining the vehicle distance with the vehicle image (s).

Das Verfahren kann ferner einen zweiten Fahrzeugabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und einem weiteren, vorausfahrenden Fahrzeug bestimmen 104. Der zweite Fahrzeugabstand kann als der Abstand zwischen einem Abbild, insbesondere einem durch eine diffuse Beleuchtung erzeugten Abbild, des vorausfahrenden Fahrzeugs und einem Abbild, insbesondere einem durch eine diffuse Beleuchtung erzeugten Abbild, des weiteren, vorausfahrenden Fahrzeugs mittels der Bilderfassungseinrichtung des Egofahrzeugs bestimmt werden. Vorzugsweise kann der zweite Fahrzeugabstand zwischen der Hell-Dunkel-Grenze des Abbilds des vorausfahrenden Fahrzeugs und der Hell-Dunkel-Grenze des Abbilds des bzw. der weiteren, vorausfahrenden Fahrzeuge bestimmt werden. Falls ein erster Fahrzeugabstand nicht bestimmt werden konnte, d.h. kein vorausfahrendes Fahrzeug durch die Bilderfassungseinrichtung erfasst werden konnte, kann das Verfahren abgebrochen werden, da auch kein zweiter Fahrzeugabstand bestimmt werden kann. Um ein vorausschauendes Fahren zu ermöglichen, sind der erste Fahrzeugabstand und der zweite Fahrzeugabstand zu bestimmen und zu analysieren.The method may further determine a second vehicle spacing between the preceding vehicle and another preceding vehicle 104. The second vehicle spacing may be defined as the distance between an image, in particular an image generated by a diffuse illumination, the vehicle ahead and an image, in particular one a diffuse illumination generated image, the further, preceding vehicle can be determined by means of the image capture device of the ego vehicle. Preferably, the second vehicle distance between the light-dark boundary of the image of the preceding vehicle and the light-dark boundary of the image of the one or more, preceding vehicles can be determined. If a first vehicle spacing could not be determined, i. no preceding vehicle could be detected by the image capture device, the process can be aborted, since no second vehicle distance can be determined. In order to enable predictive driving, the first vehicle distance and the second vehicle distance are to be determined and analyzed.

Das Verfahren 100 kann kontinuierlich oder iterativ zu beispielsweise vorgegebenen Zeitintervallen den ersten Fahrzeugabstand und/oder den zweiten Fahrzeugabstand bestimmen. Konnte in einer vorangegangenen Iteration ein erster und/oder zweiter Fahrzeugabstand bestimmt werden, kann dieser früher bestimmte erste und/oder zweite Fahrzeugabstand auf einem Steuergerät des Egofahrzeugs gespeichert werden. Das Verfahren 100 kann eine Veränderung des zweiten Fahrzeugabstands im Vergleich zu einem, in einer früheren Iteration bestimmten, zweiten Fahrzeugabstand berechnen 106. Zusätzlich kann das Verfahren eine Veränderung des ersten Fahrzeugabstands im Vergleich zu einem, in einer früheren Iteration bestimmten, ersten Fahrzeugabstands berechnen. Wenn das Abbild ein Schatten ist, kann eine Analyse der Fahrweise der Fahrzeuge und der Fahrzugabstände zwischen den, von den Fahrzeugen geworfenen, Schatten erfolgen. Die Schatten können dabei auf einer Fahrbahn, auf Fahrbahnmarkierungen, auf Leitplanken, und/oder weiteren Fahrbahnbegrenzungen zu sehen sein, so dass die Schatten von der Bilderfassungseinrichtung des Egofahrzeugs erfasst werden können. Insbesondere Strukturen, die im Wesentlichen parallel zur Fahrzeugtrajektorie des Egofahrzeugs verlaufen, können durch die Bilderfassungseinrichtung effizient erfasst werden. Vorteilhafterweise können beispielsweise Schatten noch ausgewertet werden, wenn die vorausfahrenden Fahrzeuge vom Egofahrzeug aus nicht sichtbar sind, z.B. weil sie durch ein unmittelbar vorausfahrendes Fahrzeug vollständig verdeckt sind und/oder auch durch die Scheiben des vorausfahrenden Fahrzeugs nicht zu erkennen sind.The procedure 100 can determine the first vehicle spacing and / or the second vehicle spacing continuously or iteratively at, for example, predetermined time intervals. If a first and / or second vehicle distance could be determined in a preceding iteration, this can be determined earlier and / or second Vehicle distance to be stored on a control unit of the ego vehicle. The procedure 100 may calculate a change in the second vehicle spacing as compared to a second vehicle spacing determined in an earlier iteration 106. In addition, the method may calculate a change in the first vehicle spacing compared to a first vehicle spacing determined in an earlier iteration. If the image is a shadow, an analysis of the driving style of the vehicles and the distances between the vehicles can be made between the shadows cast by the vehicles. The shadows can be seen on a roadway, on lane markings, on guardrails, and / or other roadway boundaries, so that the shadows can be detected by the image capture device of the ego vehicle. In particular, structures that run essentially parallel to the vehicle trajectory of the ego vehicle can be detected efficiently by the image capture device. For example, shadows can advantageously still be evaluated if the vehicles in front are not visible from the ego vehicle, for example because they are completely covered by an immediately preceding vehicle and / or can not be recognized by the windows of the preceding vehicle.

Das Verfahren 100 kann, durch das Steuergerät des Egofahrzeugs, den Fahrzeugabstand zwischen dem Egofahrzeug und dem vorausfahrenden Fahrzeug in Abhängigkeit der Veränderung des zweiten Fahrzeugabstands anpassen 108. Sollte beispielsweise festgestellt werden, dass sich der Abstand der Schatten der vorausfahrenden Fahrzeuge verringert, kann das Egofahrzeug bereits frühzeitig beginnen, mit geringer Verzögerungsstärke zu bremsen, da ein Bremsen des unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeugs sehr wahrscheinlich ist. Das Fahrverhalten des vorausfahrenden Fahrzeugs kann somit vorausgesagt und die Geschwindigkeit und/oder der Fahrzeugabstand des Egofahrzeug dementsprechend angepasst werden.The procedure 100 can, by the control unit of the ego vehicle, adapt the distance between the vehicle and the vehicle in front in response to the change of the second vehicle distance 108. Should it be found, for example, that the distance of the shadows of the vehicles in front decreases, the ego vehicle can start early, braking with low deceleration, since braking the immediately preceding vehicle is very likely. The driving behavior of the preceding vehicle can thus be predicted and the speed and / or the vehicle distance of the ego vehicle can be adjusted accordingly.

Die Analyse der Abbilder der Fahrzeuge kann zusätzlich oder alternativ zu einer Analyse von Sensordaten eines anderen Sensors, z.B. eines Radarsensors, eines Ultraschallsensors, und/oder eines Infrarotsensors, erfolgen. Eine Fusion der Sensordaten der Bilderfassungseinrichtung des Egofahrzeugs mit Sensordaten weiterer Sensoren kann die Qualität, insbesondere die Präzision, der Sensordaten verbessern und somit die Fahrzeugabstände präziser ermitteln.The analysis of the images of the vehicles may, in addition or as an alternative to an analysis of sensor data from another sensor, e.g. a radar sensor, an ultrasonic sensor, and / or an infrared sensor, take place. A fusion of the sensor data of the image capture device of the ego vehicle with sensor data of other sensors can improve the quality, in particular the precision, of the sensor data and thus determine the vehicle distances more precisely.

Vorteilhafterweise kann das Verfahren durch das Bestimmen von Fahrzeugabständen mittels Abbildern von mehreren vorausfahrenden Fahrzeugen ein vorausschauendes Fahren eines voll- oder teilautomatisierten Egofahrzeugs bereitstellen. Die Insassen des Egofahrzeugs können mit einer geringeren maximalen Verzögerung und/oder einem geringeren zeitlichen Verzögerungsanstieg in dem Egofahrzeug fahren. Dies kann zu einem höheren Vertrauen der Insassen in das Egofahrzeug führen, da das Egofahrzeug wie ein guter menschlicher Fahrer agiert, der vorausschauend fährt. Durch das Verfahren können ferner weitere Fahrerassistenzsystem präziser und vorausschauender agieren. Beispielsweise kann ein Notbremsassistent schneller reagieren, da kritische Zustände früher erkannt werden können und eine Verzögerung durch den Notbremsassistenten somit schneller eingeleitet werden kann. Dies kann zu einem Sicherheitsgewinn bei einer Verzögerung des Egofahrzeugs durch den Notbremsassistenten führen.Advantageously, the method may provide predictive driving of a fully or partially automated ego vehicle by determining vehicle distances by imaging multiple preceding vehicles. The occupants of the ego vehicle may ride with a lower maximum deceleration and / or a lesser increase in the time delay in the ego vehicle. This can lead to greater confidence of the occupants in the ego vehicle as the ego vehicle acts like a good human driver driving ahead. The method further allows further driver assistance system to act in a more precise and forward-looking manner. For example, an emergency brake assistant can react more quickly, since critical states can be detected earlier and a delay through the emergency brake assistant can thus be initiated more quickly. This can lead to a safety gain with a delay of the ego vehicle by the emergency brake assistant.

2 zeigt ein beispielhaftes Verkehrsszenario 200 zum vorausschauenden Anpassen des Fahrzeugabstands. Ein Egofahrzeug 202 fährt auf einer Fahrspur 204 einer Straße. Auf der gleichen Fahrspur 204 befinden sich ein (unmittelbar) vorausfahrendes Fahrzeug 206 und ein weiteres, vorausfahrendes Fahrzeug 208. Eine Bilderfassungseinrichtung des Egofahrzeugs 202 kann einen Schatten 210 des Egofahrzeugs 202, einen Schatten 212 des vorausfahrenden Fahrzeugs 206 und einen Schatten 214 des weiteren, vorausfahrenden Fahrzeugs 208 erfassen. Das Egofahrzeug 202 kann einen ersten Fahrzeugabstand 216 zwischen der Hell-Dunkel-Grenze des Schatten 210 und der Hell-Dunkel-Grenze des Schattens 212 bestimmen. Ferner kann das Egofahrzeug 202 einen zweiten Fahrzeugabstand 218 zwischen der Hell-Dunkel-Grenze des Schatten 212 und der Hell-Dunkel-Grenze des Schattens 214 bestimmen. Wenn das Egofahrzeug eine starke Reduzierung des zweiten Fahrzeugabstands erfasst, kann das Egofahrzeug eine Verzögerung des Egofahrzeugs einleiten, bevor das unmittelbar vorausfahrende Fahrzeug 206 mit einer Verzögerung beginnt. Die Verzögerung des Egofahrzeugs kann somit mit einer geringeren Verzögerungsstärke ausgeführt werden, was den Fahrkomfort der Insassen des Egofahrzeugs erhöht. 2 shows an exemplary traffic scenario 200 for anticipatory adjustment of the vehicle spacing. An ego vehicle 202 drives on a lane 204 a street. On the same lane 204 are a (immediately) preceding vehicle 206 and another, preceding vehicle 208 , An image capture device of the ego vehicle 202 can a shadow 210 of the ego vehicle 202 , a shadow 212 of the preceding vehicle 206 and a shadow 214 furthermore, preceding vehicle 208 to capture. The ego vehicle 202 can be a first vehicle distance 216 between the light and dark border of the shadow 210 and the chiaroscuro border of the shadow 212 determine. Furthermore, the ego vehicle 202 a second vehicle distance 218 between the light and dark border of the shadow 212 and the chiaroscuro border of the shadow 214 determine. If the ego vehicle detects a large reduction in the second vehicle distance, the ego vehicle may initiate a delay of the ego vehicle before the immediately preceding vehicle 206 begins with a delay. The delay of the ego vehicle can thus be carried out with a lower deceleration strength, which increases the ride comfort of the occupants of the ego vehicle.

Ergänzend oder alternativ kann - beispielsweise für den Fall, dass der Schatten des Egofahrzeugs 210 für die im Egofahrzeug 202 verbaute Bildsensorik nicht einsehbar ist - der erste Fahrzeugabstand 216 nicht bis zum Schatten des Egofahrzeugs 210, sondern zu einem anderen geeignet gewählten Punkt definiert sein. Dazu kann beispielsweise eine vordere Grenze des Egofahrzeugs ermittelt werden. Die vordere Grenze des Egofahrzeugs kann beispielsweise vorgegeben sein und von der Einbauposition der Bilderfassungseinrichtung abhängen.Supplementary or alternative can - for example, in the event that the shadow of the ego vehicle 210 for those in the ego vehicle 202 built-in image sensor is not visible - the first vehicle distance 216 not to the shadow of the ego vehicle 210 but be defined to another suitably chosen point. For this purpose, for example, a front limit of the ego vehicle can be determined. The front limit of the ego vehicle may be predetermined, for example, and depend on the installation position of the image capture device.

3 zeigt ein weiteres, beispielhaftes Verkehrsszenario 300 zum vorausschauenden Anpassen des Fahrzeugabstands bei einer diffusen Beleuchtung. Analog zu dem Verkehrsszenario 200 aus 2, fahren in dem Verkehrsszenario 300 auf der Fahrspur 204 des Egofahrzeugs 202 ein vorausfahrendes Fahrzeug 206 und ein weiteres, vorausfahrendes Fahrzeug 208. Die Umgebung der Fahrzeuge 202, 206, und 208 wird von einer diffusen Beleuchtung erhellt. Durch die diffuse Beleuchtung kann ein Abbild, z.B. ein Schatten oder ein Halbschatten, entstehen, welches auf beiden Seiten des Fahrzeugs durch eine Bilderfassungseinrichtung erfasst werden kann. Wie in 3 gezeigt, kann das Abbild bei der diffusen Beleuchtung einen linken Schatten bzw. Halbschatten 302 und einen rechten Schatten bzw. Halbschatten 304 umfassen. Das Egofahrzeug 202 kann einen ersten Fahrzeugabstand basierend auf mehreren Hell-Dunkel-Grenzen von Schatten bzw. Halbschatten bestimmen. Beispielsweise kann das Egofahrzeug 202 einen ersten Fahrzeugabstand basierend auf einem Fahrzeugabstand 306 zwischen einer Hell-Dunkel-Grenze des linken Fahrzeugschatten 302 des vorausfahrendes Fahrzeugs 206 und einer Hell-Dunkel-Grenze des linken Fahrzeugschatten 302 des Egofahrzeugs 202 und einem Fahrzeugabstand 308 zwischen einer Hell-Dunkel-Grenze des rechten Fahrzeugschatten 304 des vorausfahrendes Fahrzeugs 206 und einer Hell-Dunkel-Grenze des rechten Fahrzeugschatten 304 des Egofahrzeugs 202. Beispielsweise kann das Egofahrzeug 202 einen zweiten Fahrzeugabstand basierend auf einem Fahrzeugabstand 306 zwischen einer Hell-Dunkel-Grenze des linken Fahrzeugschatten 302 des weiteren, vorausfahrendes Fahrzeugs 208 und einer Hell-Dunkel-Grenze des linken Fahrzeugschatten 302 des vorausfahrenden Fahrzeugs 206 und einem Fahrzeugabstand 308 zwischen einer Hell-Dunkel-Grenze des rechten Fahrzeugschatten 304 des weiteren vorausfahrendes Fahrzeugs 208 und einer Hell-Dunkel-Grenze des rechten Fahrzeugschatten 304 des vorausfahrenden Fahrzeugs 206. Für das Bestimmen eines Fahrzeugabstands, insbesondere eines ersten und/oder zweiten Fahrzeugabstands, können der linke Schatten 302 und der rechte Schatten sowie nur einer von den beiden Schatten verwendet werden. Können beide Schatten bzw. Halbschatten 302 und 304 erfasst werden, kann der Fahrzeugabstand zuverlässiger und/oder genauer bestimmt werden. Sollte einer der beiden Schatten bzw. Halbschatten 302, 304 nicht erfassbar sein, kann trotzdem ein Fahrzeugabstand, z.B. ein erster oder zweiter Fahrzeugabstand, bei der diffusen Beleuchtung ermittelt werden. Ein Fahrzeugabstand kann somit flexibel z.B. in Abhängigkeit der Position der vorausfahrenden Fahrzeuge bestimmt werden. 3 shows another example traffic scenario 300 for anticipatory adjustment of the vehicle spacing in a diffuse illumination. Analogous to the traffic scenario 200 out 2 , drive in the traffic scenario 300 on the lane 204 of the ego vehicle 202 a preceding vehicle 206 and another, preceding vehicle 208 , The environment of the vehicles 202 . 206 , and 208 is illuminated by a diffuse illumination. Due to the diffuse illumination, an image, for example a shadow or a partial shadow, can arise, which can be detected on both sides of the vehicle by an image capture device. As in 3 In the case of diffuse illumination, the image may show a left shadow or partial shadow 302 and a right shadow 304 include. The ego vehicle 202 may determine a first vehicle spacing based on multiple light-dark boundaries of shadows. For example, the ego vehicle 202 a first vehicle distance based on a vehicle distance 306 between a light-dark border of the left vehicle shadow 302 of the preceding vehicle 206 and a light-dark boundary of the left vehicle shadow 302 of the ego vehicle 202 and a vehicle distance 308 between a light-dark border of the right vehicle shadow 304 of the preceding vehicle 206 and a light-dark border of the right vehicle shadow 304 of the ego vehicle 202 , For example, the ego vehicle 202 a second vehicle spacing based on a vehicle spacing 306 between a light-dark border of the left vehicle shadow 302 furthermore, preceding vehicle 208 and a light-dark boundary of the left vehicle shadow 302 of the preceding vehicle 206 and a vehicle distance 308 between a light-dark border of the right vehicle shadow 304 the further preceding vehicle 208 and a light-dark border of the right vehicle shadow 304 of the preceding vehicle 206 , For determining a vehicle spacing, in particular a first and / or second vehicle spacing, the left shadow can 302 and the right shadow and only one of the two shadows can be used. Can both shadows or partial shade 302 and 304 detected, the vehicle distance can be determined more reliable and / or more accurate. Should one of the two shadows or partial shade 302 . 304 can not be detected, nevertheless, a vehicle distance, for example, a first or second vehicle spacing can be determined in the diffuse illumination. A vehicle distance can thus be determined flexibly, for example as a function of the position of the vehicles in front.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

100100: Verfahrenmethod
102102: Bestimmen eines ersten FahrzeugabstandsDetermining a first vehicle spacing
104104: Bestimmen eines zweiten FahrzeugabstandsDetermining a second vehicle spacing
106106: Berechnen einer Veränderung des zweiten FahrzeugabstandsCalculating a change in the second vehicle spacing
108108: Anpassen des ersten FahrzeugabstandsAdjusting the first vehicle spacing
200200: Verkehrsszenariotraffic scenario
202202: EgofahrzeugEgofahrzeug
204204: Fahrspurlane
206206: unmittelbar vorausfahrendes Fahrzeugimmediately preceding vehicle
208208: weiteres, vorausfahrendes Fahrzeuganother, preceding vehicle
210210: Schatten des EgofahrzeugsShadow of the ego vehicle
212212: Schatten des vorausfahrenden FahrzeugsShadow of the vehicle in front
214214: Schatten des weiteren, vorausfahrenden FahrzeugsShadow of the other, preceding vehicle
216216: erster Fahrzeugabstandfirst vehicle distance
218218: zweiter Fahrzeugabstandsecond vehicle distance
300300: Verkehrsszenariotraffic scenario
302302: linker Fahrzeugschattenleft vehicle shadow
304304: rechter Fahrzeugschattenright vehicle shadow
306306: Fahrzeugabstand zwischen den Hell-Dunkel-Grenzen der linken FahrzeugschattenVehicle distance between the light-dark boundaries of the left vehicle shadow
308308: Fahrzeugabstand zwischen den Hell-Dunkel-Grenzen der rechten FahrzeugschattenVehicle distance between the light-dark boundaries of the right vehicle shadow

Claims

A method (100) for proactively adjusting a vehicle distance (216) between an ego vehicle (202) and a preceding vehicle (206), the method comprising: determining (102) a first vehicle distance (216) between the ego vehicle (202) and the preceding vehicle (206) by a controller of the ego vehicle (202), the controller determining the first vehicle distance (216) between the ego vehicle (202) and the preceding vehicle (206) by means of a sensor of the ego vehicle (202); Determining (104) a second vehicle distance (218) between the preceding vehicle (206) and another preceding vehicle (208) by the control unit of the ego vehicle (202), the controller determining the second vehicle distance (218) using the distance between one image of the preceding vehicle (206) generated by a diffuse illumination and an image of the further, preceding vehicle (208) produced by a diffuse illumination determined by means of an image capture device of the ego vehicle (202); Calculating (106), by the controller of the ego vehicle (202), a change in the second vehicle spacing (218) compared to an earlier, second vehicle spacing; and adjusting (108), by the control unit of the ego vehicle (202), the vehicle distance (216) between the ego vehicle (202) and the preceding vehicle (206) in response to the change in the second vehicle distance (218).

Method according to Claim 1 wherein the image produced by diffused illumination is a projection image of the preceding vehicle (206) and / or the further preceding vehicle (208); and / or wherein the image generated by the diffuse illumination is detectable on the right side and the left side of the preceding vehicle (206) and / or of the further, preceding vehicle (208) by the image capture device.

The method of any preceding claim, wherein adjusting the vehicle spacing comprises decelerating or accelerating the ego vehicle (202).

Method according to one of the preceding claims, the method further comprising: Determining, by the controller of the ego vehicle (202), a change in the first vehicle spacing (216) compared to an earlier, first vehicle spacing; and Adjusting, by the controller of the vehicle (202), the vehicle distance (216) of the ego vehicle (202) in response to the change in the second vehicle distance (218) and the change in the first vehicle distance (216).

Method according to Claim 4 wherein the controller only adjusts the first vehicle spacing (216) if a predetermined safety margin is maintained between the ego vehicle (202) and the preceding vehicle (206).

Method according to one of the preceding claims, wherein the image capture device detects the image of the preceding vehicle (206) and / or the image of the further, preceding vehicle (208) on one or more structures that are substantially parallel to a trajectory of the ego vehicle.

A method according to any one of the preceding claims, wherein the image is a shadow (210, 212, 214) or a half shadow or a region consisting of the maximum shaded area and the transition area between the maximum shaded and the undisclosed areas; and / or wherein a structure is a lane (204), a guardrail, or a lane boundary.

Method according to one of the preceding claims, the method further comprising: Validating, by the control unit of the ego vehicle (202), the first vehicle spacing (216) and / or the second vehicle spacing (218), by further sensors, preferably radar sensors, of the ego vehicle (202); Calculating, by the controller of the ego vehicle (202), a change in the validated second vehicle distance compared to an earlier, second vehicle distance; and Calculating, by the controller of the ego vehicle (202), a change in the validated first vehicle distance compared to an earlier, first vehicle distance; and Adjusting, by the ego vehicle controller (202), the vehicle distance of the ego vehicle (202) in response to the change in the validated second vehicle distance and the validated first vehicle distance.

A driver assistance system for proactively adjusting a vehicle distance (216) between an ego vehicle (202) and a preceding vehicle (206), the driver assistance system comprising: an image capture device integrated with the ego vehicle (202) and capturing one or more images of vehicles; and a controller coupled to the image capture device and including instructions that, when executed on the controller, follow the method of any one of Claim 1 to 8th To run.

A vehicle comprising the driver assistance system for proactively adjusting a vehicle distance (216) between an ego vehicle (202) and a preceding vehicle (206) Claim 9 ,