DE102016224781A1

DE102016224781A1 - Method for operating a plant protection system, plant protection system

Info

Publication number: DE102016224781A1
Application number: DE102016224781.6A
Authority: DE
Inventors: Boris Buchtala; Damian Koesters; Jochen Fehse
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2016-12-13
Filing date: 2016-12-13
Publication date: 2018-06-14

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Pflanzenschutzsystems (3) für Nutzpflanzen auf Agrarböden (2), das eine fahrbare Ausbringeinrichtung (4) zum Ausbringen eines insbesondere flüssigen Pflanzenschutzmittels und/oder selektiver Herbizide, erste Mittel (9) zum Erfassen eines Unkrautbestands und zweite Mittel zum Vorgeben einer Fahrgeschwindigkeit für die Ausbringeinrichtung (4) aufweist. Es ist vorgesehen, dass die Fahrgeschwindigkeit in Abhängigkeit von einem durch die ersten Mittel (9) erfassten Unkrautbestand variiert wird.The invention relates to a method for operating a plant protection system (3) for crops on agricultural soils (2) comprising a mobile application device (4) for applying a particular liquid pesticide and / or selective herbicides, first means (9) for detecting a weed stock and second Having means for setting a driving speed for the dispensing device (4). It is envisaged that the driving speed is varied in dependence on a weed stock detected by the first means (9).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Pflanzenschutzsystems für Nutzpflanzen auf Agrarböden, das eine fahrbare Ausbringeinrichtung zum Ausbringen eines insbesondere flüssigen Pflanzenschutzmittels, erste Mittel zum Erfassen eines Unkrautbestands und zweite Mittel zum Vorgeben einer Fahrgeschwindigkeit für die Ausbringeinrichtung aufweist.The invention relates to a method for operating a plant protection system for crops on agricultural land, which has a mobile application device for discharging a particular liquid pesticides, first means for detecting a weed stock and second means for setting a driving speed for the application device.

Weiterhin betrifft die Erfindung ein Pflanzenschutzsystem.Furthermore, the invention relates to a plant protection system.

Stand der TechnikState of the art

In der modernen Landwirtschaft ist ein chemischer Pflanzenschutz fester Bestandteil, um ertragreiche Ernten gewährleisten zu können. Üblicherweise wird dazu eine Ausbringeinrichtung über einen Agrarboden gefahren, um bei Bedarf ein flüssiges oder körniges Pflanzenschutzmittel zu applizieren. Häufig werden dazu Feldspritzen verwendet, die es erlauben, bei Arbeitsbreiten von bis zu 40 m das Pflanzenschutzmittel bei einer Fahrgeschwindigkeit zwischen 8 und 20 km/h auszubringen. Für den Landwirt ist dabei eine hohe Flächenleistung von Bedeutung, wobei das Applikationsfenster, in welchem der Pflanzenschutz effektiv angewendet werden kann, witterungs-, krankheits- und unkrautbedingt verhältnismäßig schmal ist.In modern agriculture, chemical crop protection is an integral part of ensuring high-yield harvests. Usually, a dispensing device is driven over an agricultural tray in order to apply a liquid or granular pesticide if required. Sprayers are often used, which make it possible to deploy the plant protection product at a working speed of between 8 and 20 km / h at working widths of up to 40 m. For the farmer is a high area performance of importance, the application window in which the crop protection can be effectively applied, weather, disease and weeds is relatively narrow.

Außerdem ist es bereits bekannt, Unkraut auf dem Agrarboden mittels einer geeigneten Sensorik zu identifizieren, um bei Bedarf dieses selektiv mit Herbiziden zu behandeln.In addition, it is already known to identify weeds on the agricultural soil by means of suitable sensors in order to selectively treat them with herbicides as needed.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Das erfindungsgemäße Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 hat den Vorteil, dass eine hohe Flächenleistung gewährleistet wird, sodass trotz Ausbringen von Pflanzenschutzmittel und/oder selektiver Herbizide ein Großfeld innerhalb kurzer Zeit bearbeitet werden kann. Erfindungsgemäß ist es hierzu vorgesehen, dass die Fahrgeschwindigkeit in Abhängigkeit von einem durch die ersten Mittel, insbesondere aktuell oder zuvor, erfassten Unkrautbestand variiert wird. Damit erfolgt somit eine Unkraut-abhängige Geschwindigkeitsanpassung, sodass beispielsweise im Bereich mit wenig oder keinem Unkraut, hohe Fahrgeschwindigkeiten erreicht werden, während dort, wo Herbizide ausgebracht werden sollen, die Fahrgeschwindigkeit verringert werden kann, um eine genaue Applikation zu ermöglichen.The inventive method with the features of claim 1 has the advantage that a high area performance is guaranteed, so that despite application of pesticides and / or selective herbicides a large field can be edited within a short time. According to the invention, it is provided for this purpose that the driving speed is varied as a function of a weed stock detected by the first means, in particular currently or previously. Thus, a weed-dependent speed adjustment, so that, for example, in the area with little or no weed, high speeds are achieved, while where herbicides are to be applied, the driving speed can be reduced to allow accurate application.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Fahrgeschwindigkeit in Abhängigkeit von der Menge und/oder der Art des erfassten Unkrautbestands variiert wird. Ist beispielsweise nur wenig Unkrautbestand festgestellt worden, so reicht eine geringfügige Reduzierung der Fahrgeschwindigkeit, um diesen Unkrautbestand sicher mit Herbiziden zu beaufschlagen. Wird anderseits eine bestimmte Unkrautart erfasst, die beispielsweise eine höhere Menge von Herbiziden oder Pflanzenschutzmittel bedarf, so wird die Fahrgeschwindigkeit noch weiter reduziert, um auch hier eine sichere Bearbeitung zu gewährleisten.According to a preferred embodiment of the invention, it is provided that the driving speed is varied depending on the amount and / or the type of detected weed stock. For example, if only a small amount of weeds has been detected, then a slight reduction in driving speed is sufficient to safely apply herbicides to this weed stock. If, on the other hand, a certain weed species is detected which, for example, requires a higher amount of herbicides or pesticides, the driving speed is reduced even further in order to ensure safe processing here as well.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Fahrgeschwindigkeit einem Fahrer der Ausbringeinrichtung durch eine akustische und/oder visuelle Anzeige vorgegeben wird. Dadurch wird dem Fahrer lediglich der Hinweis darauf gegeben, seine Fahrgeschwindigkeit auf eine optimale oder maximale Fahrgeschwindigkeit zu reduzieren, um eine sichere und vorteilhafte Bearbeitung des Agrarbodens zu gewährleisten.According to a preferred development of the invention, it is provided that the driving speed is predetermined for a driver of the dispensing device by an acoustic and / or visual indication. As a result, the driver is merely given the indication to reduce his driving speed to an optimum or maximum driving speed in order to ensure a safe and advantageous processing of the agricultural soil.

Weiterhin ist bevorzugt vorgesehen, dass die Fahrgeschwindigkeit durch eine Begrenzung einer Maximalgeschwindigkeit der Ausbringeinrichtung vorgegeben wird. Dadurch kann der Fahrer der Ausbringeinrichtung die Geschwindigkeit zwar im Wesentlichen selbst bestimmen, wird jedoch ein Unkrautbestand erfasst, so wird die maximal einstellbare Fahrgeschwindigkeit der Ausbringeinrichtung automatisch reduziert, um ein sicheres Bearbeiten des Unkrauts zu gewährleisten.Furthermore, it is preferably provided that the driving speed is predetermined by limiting a maximum speed of the dispensing device. As a result, while the driver of the dispensing device can essentially determine the speed himself, if a stock of weeds is detected, the maximum adjustable travel speed of the dispensing device is automatically reduced in order to ensure safe processing of the weeds.

Alternativ wird bevorzugt vorgesehen, dass die Fahrgeschwindigkeit automatisch eingestellt wird. Damit wird direkt in das Fahrgeschehen eingegriffen und die Ausbringeinrichtung letztendlich teilautonom oder vollautonom betrieben. Dadurch ist eine besonders sichere und effiziente Bearbeitung beziehungsweise Pflanzenschutzmittelausbringung gewährleistet.Alternatively, it is preferably provided that the driving speed is set automatically. This is directly intervened in the driving and the application ultimately operated semi-autonomous or fully autonomous. This ensures a particularly safe and efficient processing or pesticide application.

Insbesondere wird die Fahrgeschwindigkeit in Bereichen mit erhöhtem Unkrautbestand erhöht und in Bereichen mit niedrigem Unkrautbestand reduziert. Dadurch wird insgesamt eine hohe Fahrleistung und Arbeitsleistung der Ausbringeinrichtung trotz Herbizidapplikation gewährleistet, die eine optimale Flächenleistung ermöglicht.In particular, travel speed is increased in areas of increased weed stock and reduced in areas of low weed stock. As a result, overall a high mileage and work performance of the application device is guaranteed despite herbicide application, which allows optimal area performance.

Weiterhin ist insbesondere vorgesehen, dass der Unkrautbestand mittels eines Kamerasystems als erste Mittel und einer Bildauswertung ermittelt wird. Die Erfassung des Unkrautbestands wird also letztendlich durch Bildauswertung erreicht, wobei hierzu bereits bekannte Algorithmen genutzt werden können, mittels derer das Unkraut von den eigentlichen Nutzpflanzen unterscheidbar ist. Insbesondere wird dabei ermittelt, ob es sich um eine bestimmte, beispielsweise eine besonders schädliche Unkrautart, handelt, und ob besonders viel oder nur wenig Unkraut vorhanden ist. Entsprechend wird die Fahrgeschwindigkeit, wie zuvor beschrieben, variiert.Furthermore, it is provided in particular that the weed stock is determined by means of a camera system as a first means and an image analysis. The detection of the weed stock is therefore ultimately achieved by image analysis, for which purpose already known algorithms can be used by means of which the weeds can be distinguished from the actual crops. In particular, it is determined whether it is a specific, for example, a particularly harmful weed species, and whether particularly much or only a little Weeds are present. Accordingly, the driving speed is varied as described above.

Weiterhin ist bevorzugt vorgesehen, dass die Fahrgeschwindigkeit zusätzlich in Abhängigkeit von einem durch die ersten Mittel erfassten Zustand der Nutzpflanzen variiert wird. Hierbei wird beispielsweise berücksichtigt, ob die Nutzpflanzen alt oder jung, gesund oder ungesund, sind. Hierdurch kann zum einen die Applikation des Pflanzenschutzmittels variiert werden, und zum anderen wird hierdurch die Fahrgeschwindigkeit, wie bereits erwähnt, angepasst, um eine effiziente und vorteilhafte Beaufschlagung der Nutzpflanzen entsprechend ihres Zustands, zu ermöglichen.Furthermore, it is preferably provided that the driving speed is additionally varied as a function of a condition of the crop plants detected by the first means. This takes into account, for example, whether the crops are old or young, healthy or unhealthy. In this way, on the one hand, the application of the plant protection agent can be varied, and on the other hand, the driving speed, as already mentioned, adjusted to allow an efficient and advantageous loading of crops according to their state.

Weiterhin ist gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung vorgesehen, dass in Abhängigkeit von dem erfassten Unkrautbestand und gegebenenfalls dem Zustand der Nutzpflanzen eine Fahrgeschwindigkeitskarte erstellt wird. Die Fahrgeschwindigkeitskarte kann dabei erstellt werden, bevor die Ausbringeinrichtung ihren Dienst aufnimmt, oder während die Ausbringeinrichtung ihren Dienst bereits tätigt. Dabei kommt es drauf an, ob die ersten Mittel zum Erfassen des Unkrautbestands an der Ausbringeinrichtung selbst angeordnet sind oder nicht. So ist es gemäß einer ersten Ausführungsform bevorzugt vorgesehen, dass die Ausbringeinrichtung selbst die ersten Mittel aufweist, sodass während der Fahrt der Unkrautbestand „online“ ermittelt und die Fahrgeschwindigkeit direkt entsprechend angepasst wird. Gemäß einer alternativen Ausführungsform ist bevorzugt vorgesehen, dass der Unkrautbestand getrennt von der Ausbringeinrichtung ermittelt wird. Dazu sind die ersten Mittel beispielsweise einer bewegbaren Prüfeinrichtung zugeordnet, wie beispielsweise einem Prüfwagen oder einer Prüfdrohne. Auch ist es denkbar, Bilder eines Satellitensystems oder einer Drohne auszuwerten und hieraus den Unkrautbestand großflächig zu bestimmen. In diesem Fall wird dann die Fahrgeschwindigkeitskarte „offline“ erstellt und der Ausbringeinrichtung zur Verfügung gestellt, bevor diese ihren Dienst aufnimmt. Die Fahrgeschwindigkeit wird dann in Abhängigkeit von der aktuellen Position der Ausbringeinrichtung, die insbesondere mittels eines satellitengestützten Navigationssystems bestimmt wird, vorgegeben beziehungsweise wie zuvor beschrieben variiert.Furthermore, according to a preferred embodiment of the invention, it is provided that a driving speed map is created as a function of the detected weed stock and optionally the state of the crops. The driving speed map can be created before the dispensing device starts its service, or while the dispensing device is already doing its service. It depends on whether the first means for detecting the weed stock are arranged on the application device itself or not. Thus, according to a first embodiment, it is preferably provided that the dispensing device itself has the first means, so that the weed stock is determined "online" while the vehicle is moving, and the driving speed is directly adjusted accordingly. According to an alternative embodiment, it is preferably provided that the weed stock is determined separately from the spreading device. For this purpose, the first means are associated, for example, with a movable test device, such as a test car or a test drone. It is also conceivable to evaluate images of a satellite system or a drone and to determine the weed stock over a large area. In this case, the driving speed map is then created "offline" and made available to the dispensing device before it starts its service. The driving speed is then predetermined as a function of the current position of the deployment device, which is determined in particular by means of a satellite-supported navigation system, or varied as described above.

Das erfindungsgemäße Pflanzenschutzsystem mit den Merkmalen des Anspruchs 10 zeichnet sich dadurch aus, dass es speziell dazu hergerichtet ist, das erfindungsgemäße Verfahren durchzuführen. Es ergeben hierdurch bereits die genannten Vorteile.The plant protection system according to the invention with the features of claim 10 is characterized in that it is specially adapted to carry out the method according to the invention. This already results in the mentioned advantages.

Weitere Vorteile und bevorzugte Merkmale und Merkmalskombinationen ergeben sich aus dem zuvor Beschriebenen sowie aus den Ansprüchen. Im Folgenden soll die Erfindung anhand der Zeichnung näher erläutert werden. Dazu zeigen:

1 ein Agrarfeld in einer vereinfachten Draufsicht,
2 ein Pflanzenschutzsystem für das Agrarfeld in einer vereinfachten Darstellung und
3 ein weiteres Ausführungsbeispiel des Pflanzenschutzsystems.

Further advantages and preferred features and combinations of features result from the previously described and from the claims. In the following, the invention will be explained in more detail with reference to the drawing. To show:

1 an agricultural field in a simplified plan view,
2 a plant protection system for the agricultural field in a simplified presentation and
3 another embodiment of the plant protection system.

1 zeigt in einer vereinfachten Draufsicht ein Agrarfeld 1, das einen Agrarboden 2 aufweist, auf dem Nutzpflanzen gesetzt sind und wachsen. Um einen hohen und sicheren Ernteertrag zu erreichen, ist ein Pflanzenschutzsystem 3 vorhanden, das eine über den Agrarboden 1 fahrbare Ausbringeinrichtung 4 aufweist. Die Einrichtung 4 folgt beispielsweise dem in 1 gezeigten Weg 5, um das gesamte Feld 1 mit Pflanzenschutzmittel zu beaufschlagen. 1 shows in a simplified plan view an agricultural field 1 that has an agricultural soil 2 on which crops are set and grow. In order to achieve a high and safe crop yield, a plant protection system 3 is present, the one on the agricultural soil 1 mobile dispensing device 4 having. The device 4 follows, for example, the in 1 shown way 5 to the entire field 1 to treat with pesticides.

2 zeigt dazu in einer vereinfachten Darstellung die Ausbringeinrichtung 4. Diese weist ein Zugfahrzeug 5, insbesondere Traktor, sowie einen von dem Traktor gezogenen Anhänger 6, der einen Tank 7 zur Aufbewahrung eines Pflanzenschutzmittels sowie eine Sprüheinrichtung 8 zum Spritzen des flüssigen Pflanzenschutzmittels sowie Herbizide auf das Feld 1 auf. 2 shows in a simplified representation of the dispensing device 4 , This has a towing vehicle 5 , in particular tractor, as well as a towed by the tractor trailer 6 who has a tank 7 for the preservation of a plant protection product and a spraying device 8th for spraying the liquid pesticide and herbicides on the field 1 on.

Das Zugfahrzeug 5 weist außerdem erste Mittel 9 zur Erfassung eines Unkrautbestands und zweite Mittel 10 zum Vorgeben einer Fahrgeschwindigkeit für die Ausbringungseinrichtung 4 auf.The towing vehicle 5 also has first funds 9 for detecting a weed stock and second funds 10 for setting a travel speed for the application device 4 on.

Die ersten Mittel 9 weisen ein Kamerasystem 11 mit wenigstens einer Kamera auf, die das Umfeld der Ausbringeinrichtung 5 insbesondere in Fahrtrichtung überwacht. Das Kamerasystem 11 ist mit einer Recheneinheit 12 verbunden, die von dem Kamerasystem 11 erfasste Bilder auswertet, um Unkraut zu erkennen. Hierzu können bereits bekannte Algorithmen zur Unkrauterkennung genutzt werden. Außerdem überwacht die Recheneinheit 12 optional die erfassten Bilder auf den Zustand der Nutzpflanzen, insbesondere ob diese gesund oder krank sind.The first means 9 have a camera system 11 with at least one camera on which the environment of the applicator 5 monitored especially in the direction of travel. The camera system 11 is with a computing unit 12 connected by the camera system 11 evaluates captured images to detect weeds. For this purpose, already known algorithms for weed detection can be used. In addition, the arithmetic unit monitors 12 Optionally, the captured images on the condition of crops, especially if they are healthy or sick.

Die zweiten Mittel 10 weisen eine Recheneinheit 13 auf, welche in Abhängigkeit von dem durch die ersten Mittel 9 erfassten Unkrautbestand eine Fahrgeschwindigkeit für die Ausbringeinrichtung 4 ermittelt. Dabei wird die Fahrgeschwindigkeit in Abhängigkeit von dem Vorhandensein und der Menge des Unkrautbestands variiert. Mit zunehmendem Unkrautbestand wird die Fahrgeschwindigkeit reduziert und mit abnehmendem Unkrautbestand erhöht. Dadurch wird erreicht, dass die Ausbringeinrichtung 4 in Bereichen, in welchen ein erhöhter oder kritischer Unkrautbestand erfasst wurde, wie in 1 durch Bereichsgrenzen 14 angedeutet, mit reduzierter Fahrgeschwindigkeit fährt, wie durch eine Strichelung des Fahrwerks 5 gekennzeichnet. Dadurch können in dem Bereich mit hohem Unkrautbestand Herbizide in erhöhter Konzentration und mit hoher Genauigkeit auf das Unkraut aufgebracht werden, und in Bereichen, wo weniger Unkrautbestand vorhanden ist, wird die Fahrgeschwindigkeit erhöht, um eine hohe Flächenleistung des Pflanzenschutzsystems 3 zu erzielen.The second means 10 have a computing unit 13 depending on which by the first means 9 Weed stock detected a driving speed for the dispensing device 4 determined. The speed of travel is varied depending on the presence and quantity of the weed stock. With increasing weed stock, the driving speed is reduced and increased with decreasing weed stock. This ensures that the dispensing device 4 in areas where an increased or critical weed population has been detected, as in 1 by area boundaries 14 indicated, driving at a reduced driving speed, as by a dashed line of the chassis 5 characterized. As a result, herbicides can be applied to the weeds in the high weed stock area at an increased concentration and with high accuracy, and in areas where there is less weed stock, the travel speed is increased to provide high area performance of the crop protection system 3 to achieve.

Dabei ist vorgesehen, dass die Recheneinheit 13 die optimale Fahrgeschwindigkeit dem Fahrer des Zugfahrzeugs 5 beispielsweise durch eine Anzeige 15 mitteilt, sodass dieser selbst die Fahrgeschwindigkeit der Ausbringeinrichtung 4 auf den vorgegebenen Wert reduziert oder erhöht. Alternativ ist vorgesehen, dass die Recheneinheit 13 einem Fahrsteuergerät 16 der Zugmaschine 5 die optimale Fahrgeschwindigkeit direkt vorgibt, wobei das Steuergerät 16 infolge die Fahrgeschwindigkeit der Ausbringeinrichtung 4 selbstständig anpasst. Dadurch wird ein zumindest teilautonomer Betrieb der Ausbringeinrichtung 4 erreicht, der eine hohe Flächenleistung bei sicherer Unkrautbekämpfung gewährleistet.It is provided that the arithmetic unit 13 the optimum driving speed for the driver of the towing vehicle 5 for example, by a display 15 tells, so that even the driving speed of the dispensing device 4 reduced or increased to the specified value. Alternatively, it is provided that the arithmetic unit 13 a driving controller 16 the tractor 5 the optimal driving speed directly dictates, with the control unit 16 as a result of the driving speed of the dispensing device 4 independently adapts. As a result, an at least partially autonomous operation of the dispensing device 4 achieved, which ensures a high area performance with safe weed control.

Durch die Reduzierung der Fahrgeschwindigkeit wird außerdem erreicht, dass eine sehr genaue Unkrauterkennung erreicht wird, weil nunmehr mehr Zeit zur Verfügung steht, genauere Bilder zu erfassen und auszuwerten. Als Maß für den Unkrautbestand wird beispielsweise die tatsächlich erkannte Anzahl von Unkräutern und die vorhandene Biomasse der Unkräuter je vorgebbarer Flächeneinheit berücksichtigt. Liegt der Unkrautbestand über einem vorgebbaren Sollwert, insbesondere wenn die Biomasse beispielsweise oberhalb eines definierten Grenzwertes für die jeweilige Pflanzenkultur im aktuellen Wachstumsstadium ohne Unkrautbestand überschreitet, ist die Wahrscheinlichkeit von Unkraut sehr hoch und die Fahrgeschwindigkeit wird zur besseren Unkrauterkennung reduziert.By reducing the driving speed is also achieved that a very accurate weed detection is achieved because now more time is available to capture more accurate images and evaluate. As a measure of the weed population, for example, the actually recognized number of weeds and the existing biomass of the weeds per specifiable unit area is taken into account. If the weed population is above a predetermined target value, in particular if the biomass exceeds, for example, above a defined limit value for the particular crop in the current growth stage without weed, the probability of weeds is very high and the driving speed is reduced for better weed detection.

Neben bildgebenden Verfahren, wie sie durch das Kamerasystem 11 ermöglicht werden, ist es auch denkbar, alternativ oder zusätzlich Spektralinformationen auf das grundsätzliche Vorhandensein von Unkraut zu nutzen.In addition to imaging procedures, as by the camera system 11 be possible, it is also conceivable to use alternative or additional spectral information on the basic presence of weeds.

Das beschriebene Verfahren ermöglicht sowohl eine hohe Flächenleistung als auch eine hohe Erkennungsrate von Unkräutern.The method described allows both a high area performance and a high detection rate of weeds.

In einer vorteilhaften Weiterbildung ist optional vorgesehen, dass zur Erweiterung der Geschwindigkeitsbeeinflussung der erfasste Pflanzenzustand mitberücksichtigt wird, sodass das Verfahren auch mit der Erkennung von Pflanzenkrankheiten oder Schädlingen in vergleichbarer Weise umgesetzt wird.In an advantageous development, it is optionally provided that the detected plant status is included to expand the speed control, so that the method is also implemented in a comparable manner with the detection of plant diseases or pests.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass die ideale Fahrgeschwindigkeit der Ausbringeinrichtung 4 auf Basis einer georeferenzierten Fahrgeschwindigkeitskarte 17 des Feldes 1 dem Fahrer durch die Anzeige 15 angezeigt oder durch das Steuergerät 16 automatisiert eingestellt wird. Die Fahrgeschwindigkeitskarte 17 wird dazu im Vorfeld der eigentlichen Pflanzenschutzapplikation erstellt und anschließend der Ausbringeinrichtung 4, beispielsweise der Recheneinheit 13 zur Verfügung gestellt. Die Fahrgeschwindigkeitskarte wird insbesondere auf Basis des aktuellen, im unmittelbaren Vorfeld der Ausbringeinrichtung 4 vorhandenen, Unkrautbestands, insbesondere dessen Biomasse, erstellt. Alternativ wird als Informationsquelle für den Unkrautbestand die Historie des Unkrautbestands auf dem Feld 1 berücksichtig. Die Historie kann dabei beispielsweise dadurch erfasst werden, dass bei jedem Überfahren des Feldes 3 der Unkrautbestand ermittelt und gespeichert wird. Auf diesen Unkrautbestand kann dann im Nachhinein zurückgegriffen werden. Alternativ können auch Unkrautbestände manuell in das System eingegeben und anschließend durch das beschriebene Verfahren berücksichtigt werden. Die georeferenzierten Eingangsdaten, die insbesondere dadurch ermittelt werden, dass der erfasste Unkrautbestand mit einer aktuellen Position der Ausbringeinrichtung 4 auf dem Feld 1 zusammen gespeichert wird, sind dann jederzeit abrufbar. Die Position der Ausbringeinrichtung 4 wird dabei insbesondere durch ein satellitengestütztes Navigationssystem 18 bestimmt. Allein zum Erfassen des Unkrautbestands ist es nicht notwendig, dass die Ausbringeinrichtung 4 die ersten Mittel 9 aufweist. Vielmehr können diese auch an einem separaten Prüffahrzeug, oder auch an einer Prüfdrohne angeordnet sein, um den Unkrautbestand des Feldes 1 zu erfassen, bevor die Ausbringeinrichtung 4 in Betrieb genommen wird. Auch ist es denkbar, den Unkrautbestand durch Satellitendaten zu ermitteln.According to a further embodiment, it is provided that the ideal driving speed of the dispensing device 4 based on a georeferenced driving speed map 17 of the field 1 the driver through the display 15 displayed or by the control unit 16 is set automatically. The driving speed map 17 is created in advance of the actual plant protection application and then the application device 4 , for example, the arithmetic unit 13 made available. The ground speed map is based in particular on the current, in the immediate run of the application device 4 existing weed stock, especially its biomass. Alternatively, the weed stock information source is the history of the weed stock in the field 1 considered. The history can be recorded, for example, by the fact that every time you cross the field 3 the weed stock is determined and stored. This weed stock can then be used retrospectively. Alternatively, weed stocks may also be manually entered into the system and subsequently accounted for by the described method. The georeferenced input data, which are determined in particular by the fact that the detected weed stock with a current position of the dispensing device 4 on the field 1 stored together, are then available at any time. The position of the dispensing device 4 In particular, this is achieved by a satellite-based navigation system 18 certainly. Just for detecting the weed stock, it is not necessary that the spreading device 4 the first means 9 having. Rather, these can also be arranged on a separate test vehicle, or on a test drone to the weeds of the field 1 to capture before the application device 4 is put into operation. It is also conceivable to determine the weed population by satellite data.

Die ermittelte Fahrgeschwindigkeitskarte 17 wird dann, wie zuvor bereits erwähnt, der Ausbringeinrichtung 4, insbesondere dem Steuergerät 13, zur Verfügung gestellt, welche im Anschluss beim Befahren des Feldes in Abhängigkeit der aktuellen Position der Ausbringeinrichtung 4 die Fahrgeschwindigkeit entsprechend vorgibt.The determined driving speed map 17 is then, as previously mentioned, the dispensing device 4 , in particular the control unit 13 , which are subsequently provided when driving on the field as a function of the current position of the dispensing device 4 the driving speed dictates accordingly.

Claims

Method for operating a plant protection system (3) for crops on agricultural soils (2), comprising a mobile application device (4) for applying a particular liquid pesticide and / or selective herbicides, first means (9) for detecting a weed stock and second means for prescribing a Driving speed for the dispensing device (4), characterized in that the driving speed in dependence on a detected by the first means (9) weed stock is varied.

Method according to Claim 1 , characterized in that the driving speed is varied depending on the amount and / or the nature of the detected weed stock.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the driving speed is given to a driver of the dispensing device by an acoustic and / or visual display (15).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the driving speed is predetermined by limiting the maximum speed of the dispensing device.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the driving speed is adjusted automatically.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the driving speed is increased in the area with increased weed stock and reduced in the area with low weed stock.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the weed stock is determined by means of a camera system (11) and an image analysis.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the driving speed is additionally varied in dependence on a state of the crop plants detected by the first means (9).

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a driving speed map (17) is created depending on the detected weed population and optionally the state of the crops.

Plant protection system (3) for agricultural soils (2), comprising a mobile application device (4) for discharging a particularly liquid pesticide, with first means (9) for detecting a weed stock and with second means (10) for setting a travel speed for the application device (4 ), characterized in that the plant protection system (3) is specially adapted to the method according to one of Claims 1 to 9 perform.