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DE102016224061A1 - Lane change assistance system with relatively speed-dependent reaction area - Google Patents

Lane change assistance system with relatively speed-dependent reaction area Download PDF

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Publication number
DE102016224061A1
DE102016224061A1 DE102016224061.7A DE102016224061A DE102016224061A1 DE 102016224061 A1 DE102016224061 A1 DE 102016224061A1 DE 102016224061 A DE102016224061 A DE 102016224061A DE 102016224061 A1 DE102016224061 A1 DE 102016224061A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
lane change
assistance system
rel
length
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE102016224061.7A
Other languages
German (de)
Inventor
Tom Kasseckert
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Bayerische Motoren Werke AG
Original Assignee
Bayerische Motoren Werke AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Bayerische Motoren Werke AG filed Critical Bayerische Motoren Werke AG
Priority to DE102016224061.7A priority Critical patent/DE102016224061A1/en
Priority to PCT/EP2017/081202 priority patent/WO2018100164A1/en
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Abstract

Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Spurwechselassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug zum Vermeiden einer Kollision des Kraftfahrzeugs mit einem anderen Fahrzeug auf der Nachbarfahrspur bei einem Spurwechsel auf die Nachbarfahrspur. Das Spurwechselassistenzsystem ist eingerichtet, festzustellen, dass das andere Fahrzeug in einem zumindest teilweise auf der Nachbarfahrspur liegenden Reaktionsbereich präsent ist. Der Reaktionsbereich weist eine gewisse Länge der Erstreckung in longitudinaler Richtung nach hinten auf. Das Spurwechselassistenzsystem ist eingerichtet, in Abhängigkeit dieser Feststellung eine Reaktion zur Vermeidung einer Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem anderen Fahrzeug auszulösen, beispielsweise eine Ausgabe einer Warnung an den Fahrer oder einen Eingriff in die Lenkung. Das erfindungsgemäße Spurwechselassistenzsystem kennzeichnet sich dadurch, dass dieses eingerichtet ist, die Länge der Erstreckung des Reaktionsbereichs in longitudinaler Richtung nach hinten in Abhängigkeit einer Relativgeschwindigkeit zwischen dem Kraftfahrzeug und dem anderen Fahrzeug oder einer hierfür charakteristischen Größe einzustellen.One aspect of the invention relates to a lane change assistance system for a motor vehicle for avoiding a collision of the motor vehicle with another vehicle on the neighboring lane when changing lanes to the neighboring lane. The lane change assistance system is configured to determine that the other vehicle is present in a reaction area lying at least partially on the neighboring lane. The reaction area has a certain length of extension in the longitudinal direction to the rear. The lane change assistance system is configured to trigger a response to avoid collision of the motor vehicle with the other vehicle depending on this determination, for example an output of a warning to the driver or an intervention in the steering. The lane change assistance system according to the invention is characterized in that it is set up to adjust the length of the extent of the reaction region in the longitudinal direction to the rear in dependence on a relative speed between the motor vehicle and the other vehicle or a variable characteristic thereof.

Description

Die Erfindung betrifft ein Spurwechselassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug zum Vermeiden einer Kollision des Kraftfahrzeugs mit einem anderen Fahrzeug auf der Nachbarfahrspur bei einem Spurwechsel auf die Nachbarfahrspur, beispielsweise durch Ausgabe einer Warnung oder durch Eingriff in die Lenkung. Ferner betrifft die Erfindung ein entsprechendes Verfahren zum Vermeiden einer Kollision bei einem Spurwechsel.The invention relates to a lane change assistance system for a motor vehicle for avoiding a collision of the motor vehicle with another vehicle on the neighboring lane when changing lanes to the neighboring lane, for example by issuing a warning or by engaging in the steering. Furthermore, the invention relates to a corresponding method for avoiding a collision in a lane change.

Spurwechselassistenzsysteme dienen dazu, beim Spurwechsel eine Kollision mit einem anderen Fahrzeug auf der Nachbarfahrspur zu verhindern. Bei einfacheren Systemen wird der Fahrer vor einer drohenden Kollision gewarnt, beispielsweise optisch durch eine optische Anzeige insbesondere im Bereich des Außenspiegels, akustisch durch ein akustisches Warnsignal und/oder haptisch insbesondere durch Vibration des Lenkrads.Lane change assistance systems serve to prevent a collision with another vehicle on the neighboring lane when changing lanes. In simpler systems, the driver is warned of an imminent collision, for example visually by an optical display, in particular in the region of the exterior mirror, acoustically by an acoustic warning signal and / or haptically, in particular by vibration of the steering wheel.

Bei bekannten Spurwechselassistenzsystemen ist die Warnausgabe an den Fahrer häufig zumindest zweistufig umgesetzt. Es gibt als erste Stufe der Warnung eine informative (im Allgemeinen nur unterschwellige) Warnung, die den Fahrer darüber informiert, dass die Nachbarfahrspur von einem Fremdfahrzeug belegt ist, ein Spurwechsel deshalb zu vermeiden ist. Hierzu wird beispielsweise geprüft, ob sich ein anderes Fahrzeug in einem bestimmten vorgegebenen Bereich auf der Nachbarspur befindet. Für diese informative Warnung wird z. B. ein Leuchtsignal beispielsweise im Außenspiegel aktiviert. Darüber hinaus gibt es als zweite Stufe der Warnung eine meist überschwellige sogenannte Akutwarnung, die im Vergleich zu der informativen Warnung ein höheres Aufmerksamkeitspotential aufweist, und in kritischen Fahrsituationen den Fahrer vor einer drohenden Kollision warnt (z.B. in Form eines blinkenden und/oder helleren Leuchtsignals beispielsweise im Außenspiegel und/oder in Form eines Vibrationssignals am Lenkrad). Bei bekannten Systemen wird diese Akutwarnung durch Überwachen des Blinkerstatus aktiv bzw. inaktiv: Wenn der Blinker in Richtung des belegten Fahrstreifens gesetzt wird, wird die Akutwarnung ausgelöst.In known lane change assistance systems, the warning output to the driver is often at least implemented in two stages. There is the first level of warning an informative (generally only subliminal) warning that informs the driver that the neighboring lane is occupied by a foreign vehicle, a lane change is therefore to be avoided. For this purpose, for example, it is checked whether another vehicle is in a certain predetermined area on the adjacent lane. For this informative warning z. B. activates a light signal, for example in the exterior mirror. In addition, as the second stage of the warning, there is usually a suprathreshold so-called acute warning, which has a higher attention potential compared to the informative warning, and warns the driver of an imminent collision in critical driving situations (eg in the form of a flashing and / or brighter light signal, for example in the exterior mirror and / or in the form of a vibration signal on the steering wheel). In known systems, this acute warning is active or inactive by monitoring the turn signal status: If the turn signal is set in the direction of the occupied lane, the acute warning is triggered.

Bei einem erweiterten Spurwechselassistenzsystem mit aktivem Eingriff in die Querführung kann das Assistenzsystem den Fahrer nicht nur warnen, sondern das Fahrzeug beispielsweise auch durch einen Lenkeingriff in Richtung der ursprünglichen Fahrspur zurücklenken.In an extended lane change assistance system with active intervention in the transverse guidance, the assistance system can not only warn the driver, but also steer the vehicle back for example by means of a steering intervention in the direction of the original traffic lane.

Beispielhafte Spurwechselassistenzsysteme sind auf der Wikipedia-Webseite unter „de.wikipedia.org/wiki/Spurwechselassistent“ beschrieben.Exemplary lane change assistance systems are described on the Wikipedia website under "de.wikipedia.org/wiki/Spurwechselassistent".

Ein Spurwechselassistenzsystem kann so implementiert werden, dass ein Spurwechselassistenzsystem einen zumindest zum Teil auf der Nachbarfahrspur liegenden Reaktionsbereich (z. B. einen Warnbereich) überwacht, insbesondere einen Totwinkelbereich oder einen weitere nach hinten reichenden Nebenspurbereich hinter dem Fahrzeug, und bei einer Präsenz des anderen Fahrzeugs in dem Reaktionsbereich eine Reaktion ausgelöst wird, beispielsweise ein Warnhinweis an den Fahrer und/oder ein automatischer Eingriff in die Querführung des Kraftfahrzeugs. Das Auslösen einer Reaktion erfolgt optional nur dann, wenn ein oder mehrere weitere Bedingungen erfüllt sind, beispielsweise das Betätigen des Blinkers und/oder eine geschätzte Kollisionszeit TTC (time to collision) kleiner oder kleiner gleich einem Schwellwert.A lane change assistance system may be implemented such that a lane change assistance system monitors a reaction area (eg, a warning area) at least partially on the adjacent lane, in particular a blind spot area or a further rearward side lane area behind the vehicle, and a presence of the other vehicle in the reaction area a reaction is triggered, for example, a warning to the driver and / or an automatic intervention in the transverse guidance of the motor vehicle. The triggering of a reaction is optionally carried out only if one or more further conditions are fulfilled, for example the actuation of the turn signal and / or an estimated collision time TTC (time to collision) smaller or smaller than a threshold value.

Nachteilig an Spurwechselassistenzsystemen mit einem derartigen Reaktionsbereich ist, dass bei Spurwechselsituationen, bei denen das eigene Fahrzeug mit einer signifikant höheren Absolutgeschwindigkeit als das Fahrzeug auf der Nachbarfahrspur knapp vor diesem Fahrzeug auf der Nachbarfahrspur einschert, eine Reaktion von dem Spurwechselassistenzsystem ausgelöst wird, obwohl der Fahrer die Spurwechselsituation als unkritisch einschätzt. Für den Fahrer ist die Reaktion des Spurwechselassistenzsystems dann möglicherweise nicht nachvollziehbar. Solche Situationen können beispielsweise bei starkem Verkehrsaufkommen auftreten, z. B. bei knappen Einschermanövern in oder vor eine Fahrzeugkolonne mit geringerer Absolutgeschwindigkeit als das eigene Kraftfahrzeug.A disadvantage of lane change assistance systems having such a reaction range is that in lane change situations in which the own vehicle einschnert with a significantly higher absolute speed than the vehicle on the neighboring lane just before this vehicle on the neighboring lane, a reaction is triggered by the lane change assistance system, although the driver Lane change situation as uncritical assesses. For the driver, the reaction of the lane change assistance system may then be incomprehensible. Such situations can occur, for example, in heavy traffic, z. As in scarce insertion maneuvers in or in front of a vehicle column with lower absolute speed than the own motor vehicle.

Eine beispielhafte derartige Spurwechselsituation ist in 1 dargestellt. Der Fahrer des eigenen Fahrzeugs 1 möchte von der Fahrspur 7 auf die in Fahrtrichtung rechte Spur 8b wechseln, welche durch mehrere Fahrzeuge 2-4 belegt ist. Ein beispielhafter Reaktionsbereich auf der linken Nachbarfahrspur 8a ist mit dem Bezugszeichen 10a versehen, ein beispielhafter Reaktionsbereich auf der rechten Nachbarfahrspur 8b ist mit dem Bezugszeichen 10b versehen. Das Eigenfahrzeug 1 beschleunigt und schert vor dem Fahrzeug 2 auf die rechte Fahrspur 8b ein. Dabei hat das Eigenfahrzeug 1 eine signifikant höhere Absolutgeschwindigkeit als die anderen Verkehrsteilnehmer 2-4 auf der rechten Spur 8b. Obwohl dieses Manöver kein Kollisionsrisiko aufweist, reagiert das Spurwechselassistenzsystem (beispielsweise mit einer Akutwarnung an den Fahrer oder sogar einem Eingriff in die Lenkung), da das Fahrzeug 3 sich in dem Reaktionsbereich 10b befindet.An exemplary such lane change situation is in 1 shown. The driver of the own vehicle 1 wants to change from the lane 7 to the right in the direction of travel track 8b, which is occupied by several vehicles 2-4. An exemplary reaction area on the left-hand neighboring lane 8a is provided with the reference numeral 10a, an exemplary reaction area on the right-hand neighboring lane 8b is provided with the reference numeral 10b. The own vehicle 1 accelerates and shears in front of the vehicle 2 on the right lane 8b. In this case, the own vehicle 1 has a significantly higher absolute speed than the other road users 2-4 on the right lane 8b. Although this maneuver has no risk of collision, the lane change assist system responds (for example, with an acute warning to the driver or even an intervention in the steering), since the vehicle 3 is located in the reaction area 10b.

Es ist Aufgabe der Erfindung, das Reaktionsverhalten des Spurwechselassistenzsystems bei derartigen oder ähnlichen Situationen zu verbessern. Ferner ist es Aufgabe der Erfindung ein entsprechend verbessertes Verfahren zum Vermeiden einer Kollision bei einem Spurwechsel anzugeben.It is an object of the invention to improve the reaction behavior of the lane change assistance system in such or similar situations. It is another object of the invention accordingly to provide an improved method for avoiding a collision in a lane change.

Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.The object is solved by the features of the independent claims. Advantageous embodiments are described in the dependent claims. It should be noted that additional features of a claim dependent on an independent claim without the features of the independent claim or only in combination with a subset of the features of the independent claim may form a separate invention independent of the combination of all features of the independent claim, the subject of an independent claim, a divisional application or a subsequent application. This applies equally to technical teachings described in the specification, which may form an independent invention of the features of the independent claims.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Spurwechselassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug zum Vermeiden einer Kollision des Kraftfahrzeugs mit einem anderen Fahrzeug auf der Nachbarfahrspur bei einem Spurwechsel auf die Nachbarfahrspur. Das Spurwechselassistenzsystem ist unter Verwendung einer Umfeldsensorik eingerichtet festzustellen, dass das andere Fahrzeug in einem zumindest teilweise auf der Nachbarfahrspur liegenden Reaktionsbereich präsent ist. Der Reaktionsbereich weist eine gewisse Länge der Erstreckung in longitudinaler Richtung nach hinten auf. Die Länge der Erstreckung in longitudinaler Richtung nach hinten ist äquivalent damit, wie weit der Reaktionsbereich entgegen der Fahrtrichtung nach hinten reicht. Diese kann beispielsweise definiert werden durch den longitudinalen Abstand vom Heck des Fahrzeugs bis zum hinteren Ende des Reaktionsbereichs; es kann aber auch ein anderer vorderer Bezugspunkt verwendet werden. Je nach Implementierung des Spurwechselassistenzsystems kann es für die Feststellung der Präsenz des anderen Fahrzeugs ausreichen, dass sich das andere Fahrzeug nur teilweise in dem jeweiligen Reaktionsbereich befindet.A first aspect of the invention relates to a lane change assistance system for a motor vehicle for avoiding a collision of the motor vehicle with another vehicle on the neighboring lane when changing lanes to the neighboring lane. The lane change assistance system is set up using an environment sensor system to establish that the other vehicle is present in a reaction area lying at least partially on the neighboring lane. The reaction area has a certain length of extension in the longitudinal direction to the rear. The length of the extension in the longitudinal direction to the rear is equivalent to how far the reaction area against the direction of travel extends backwards. This can be defined, for example, by the longitudinal distance from the rear of the vehicle to the rear end of the reaction zone; however, it is also possible to use another front reference point. Depending on the implementation of the lane change assistance system, it may be sufficient to determine the presence of the other vehicle that the other vehicle is only partially located in the respective reaction area.

Das Spurwechselassistenzsystem ist eingerichtet, in Abhängigkeit dieser Feststellung eine Reaktion zur Vermeidung einer Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem anderen Fahrzeug auszulösen, beispielsweise eine Ausgabe einer Warnung an den Fahrer oder einen Eingriff in die Lenkung.The lane change assistance system is configured to trigger a response to avoid collision of the motor vehicle with the other vehicle depending on this determination, for example an output of a warning to the driver or an intervention in the steering.

Das erfindungsgemäße Spurwechselassistenzsystem ist eingerichtet, die Relativgeschwindigkeit zwischen dem Kraftfahrzeug und dem anderen Fahrzeug oder eine hierfür charakteristische Größe zu bestimmen.The lane change assistance system according to the invention is set up to determine the relative speed between the motor vehicle and the other vehicle or a variable characteristic thereof.

Das erfindungsgemäße Spurwechselassistenzsystem kennzeichnet sich dadurch, dass dieses eingerichtet ist, die Länge der Erstreckung des Reaktionsbereichs in longitudinaler Richtung nach hinten in Abhängigkeit der Relativgeschwindigkeit zwischen dem Kraftfahrzeug und dem anderen Fahrzeug oder einer hierfür charakteristischen Größe einstellen.The lane change assistance system according to the invention is characterized in that it is set up to adjust the length of the extent of the reaction region in the longitudinal direction to the rear as a function of the relative speed between the motor vehicle and the other vehicle or a variable characteristic thereof.

Das erfindungsgemäße Spurwechselassistenzsystem verwendet also keine über der Relativgeschwindigkeit starre Länge der Erstreckung des Reaktionsbereichs nach hinten, sondern erlaubt eine Anpassung der Länge der Erstreckung des Reaktionsbereichs nach hinten an die Relativgeschwindigkeit.Thus, the lane change assistance system according to the invention does not use a length of the extension of the reaction region which is rigid relative to the relative velocity to the rear, but allows an adaptation of the length of the extension of the reaction region to the rear to the relative velocity.

Vorzugsweise bleibt bei der Anpassung der Länge der Erstreckung des Reaktionsbereichs nach hinten die Begrenzung des Reaktionsbereichs nach vorne unverändert.Preferably, when adjusting the length of the extension of the reaction region to the rear, the limitation of the reaction region to the front remains unchanged.

Für die nachfolgenden Ausführungen wird eine Relativgeschwindigkeit als positiv definiert, wenn das eigene Kraftfahrzeug schneller als das andere Fahrzeug auf der Nachbarfahrspur ist, d. h. das eigene Fahrzeug einen Geschwindigkeitsvorsprung hat.For the following explanations, a relative speed is defined as positive if the own motor vehicle is faster than the other vehicle on the neighboring lane, ie. H. the own vehicle has a speed advantage.

In Situationen, in denen das eigene Fahrzeug eine ausreichend höhere Geschwindigkeit als das Fahrzeug auf der Nachbarfahrspur aufweist und die Relativgeschwindigkeit zwischen den Fahrzeugen dementsprechend ausreichend hoch ist, kann so eine kürzerer Länge für die Erstreckung des Reaktionsbereichs nach hinten eingestellt werden als bei einer Fahrsituationen, in denen die Relativgeschwindigkeit geringer ist (beispielsweise wenn beide Fahrzeuge ungefähr die gleiche Geschwindigkeit aufweisen oder gar das andere Fahrzeug schneller als das eigene Fahrzeug ist).In situations in which the own vehicle has a sufficiently higher speed than the vehicle on the neighboring lane and the relative speed between the vehicles is accordingly high enough, a shorter length for the extent of the reaction area can be set backwards than in a driving situation which the relative speed is lower (for example, if both vehicles have approximately the same speed or even the other vehicle is faster than the own vehicle).

Hierdurch kann bei Spurwechselsituationen, bei denen das eigene Fahrzeug eine ausreichend höherer Absolutgeschwindigkeit im Vergleich zu dem anderen Fahrzeug aufweist, eine Reaktion des Spurwechselassistenzsystems vermieden werden, wenn sich das andere Fahrzeug nicht in dem verkürzten Reaktionsbereich befindet (und es sich aber in dem nicht verkürzten Reaktionsbereich befindet).As a result, in lane change situations in which the own vehicle has a sufficiently higher absolute speed compared to the other vehicle, a reaction of the lane change assistance system can be avoided if the other vehicle is not in the shortened reaction area (and it is in the non-shortened reaction area located).

Das Spurwechselassistenzsystem kann daher eingerichtet sein, relativgeschwindigkeitsabhängig die Länge der Erstreckung des Reaktionsbereichs in longitudinaler Richtung nach hinten gegenüber einer Basislänge (die beispielsweise ohne die erfindungsgemäße relativgeschwindigkeitsabhängige Einstellung verwendet würde) zu verkürzen.The lane change assist system may therefore be arranged to shorten the length of the reaction area in the longitudinal rearward direction relative to a base length (which would be used, for example, without the relative speed-dependent adjustment according to the invention), depending on the relative speed.

Das Spurwechselassistenzsystem ist vorzugsweise eingerichtet, bei Relativgeschwindigkeiten größer (oder größer gleich) als ein definierter Schwellwert jeweils eine jeweilige Länge der Erstreckung des Reaktionsbereichs nach hinten einzustellen, die gegenüber der Länge der Erstreckung des Reaktionsbereichs nach hinten bei Relativgeschwindigkeiten kleiner gleich (bzw. kleiner) als der Schwellwert verkürzt ist. Der Schwellwert ist vorzugsweise größer gleich 0 m/s, insbesondere entspricht der Schwellwert 0 m/s.The lane change assistance system is preferably set up, at relative speeds greater (or greater than) than a defined one Threshold each set a respective length of the extension of the reaction region to the rear, which is compared to the length of the extension of the reaction region to the rear at relative speeds less than or equal to (shorter) than the threshold shortened. The threshold value is preferably greater than or equal to 0 m / s, in particular the threshold value corresponds to 0 m / s.

Überschreitet die Relativgeschwindigkeit zwischen dem Eigenfahrzeug und dem Fremdfahrzeug den Schwellwert, wird beispielsweise die aktuelle Länge der Erstreckung des Reaktionsbereichs nach hinten um einen applizierbaren Wert reduziert. Das Fahrerassistenzsystem gibt daraufhin beispielsweise keine Warnausgaben an den Fahrer in den vorstehend beschriebenen Situationen mehr aus; die Situationsbewertung des Assistenzsystems ist aus Fahrersicht plausibel.If the relative speed between the own vehicle and the foreign vehicle exceeds the threshold value, for example, the current length of the extension of the reaction area to the rear is reduced by an applicable value. The driver assistance system then, for example, no longer issues warning messages to the driver in the situations described above; the situation assessment of the assistance system is plausible from the driver's point of view.

Die Länge der Verkürzung kann konstant sein. Es ist jedoch von Vorteil, wenn die Länge der Verkürzung variabel ist und von der Höhe der jeweiligen Relativgeschwindigkeit abhängig ist.The length of the shortening can be constant. However, it is advantageous if the length of the shortening is variable and is dependent on the height of the respective relative speed.

Vorzugsweise gilt folgender Zusammenhang: Je größer die Relativgeschwindigkeit ist, desto größer ist die Länge der Verkürzung. Dieser Zusammenhang bedeutet aber im Sinne der Anmeldung nicht unbedingt, dass ein proportionaler Zusammenhang vorliegt. Ein proportionaler Zusammenhang wäre aber denkbar.Preferably, the following relationship applies: the greater the relative speed, the greater the length of the shortening. However, in the context of the application, this relationship does not necessarily mean that there is a proportional relationship. A proportional relationship would be conceivable.

Vorzugsweise ist die Verkürzung durch die Abmessungen des eigenen Fahrzeugs begrenzt. Die Länge der Verkürzung darf maximal so groß sein, dass der verbleibende Reaktionsbereich in longitudinaler Richtung nach hinten bei maximaler Verkürzung bis zum Heck oder noch weiter als das Heck nach hinten reicht.Preferably, the shortening is limited by the dimensions of the own vehicle. The length of the shortening may be so great that the remaining reaction area in the longitudinal direction to the rear at maximum shortening to the rear or even further than the rear to the rear.

Darüber hinaus ist es von Vorteil, wenn die Verkürzung der Länge von der Absolutgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs abhängig ist. So wird beispielsweise auf eine Verkürzung der Länge verzichtet, wenn die Absolutgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs größer oder größer gleich ein Schwellwert (z. B. 140 km/h) ist. Dies hat den Hintergrund, dass bei einer geringeren Absolutgeschwindigkeit, z. B. im urbanen Bereich, eine Verkürzung der Länge deutlich sinnvoller ist als beispielsweise im Hochgeschwindigkeitsbereich.Moreover, it is advantageous if the shortening of the length is dependent on the absolute speed of the motor vehicle. Thus, for example, a shortening of the length is dispensed with if the absolute speed of the motor vehicle is greater than or equal to a threshold value (eg 140 km / h). This has the background that at a lower absolute speed, z. As in the urban area, a shortening of the length is much more useful than, for example, in the high-speed area.

Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Vermeiden einer Kollision eines Kraftfahrzeugs mit einem anderen Fahrzeug auf der Nachbarfahrspur bei einem Spurwechsel auf die Nachbarfahrspur, mit den Schritten:

  • - Bestimmen einer Relativgeschwindigkeit zwischen dem Kraftfahrzeug und dem anderen Fahrzeug oder einer hierfür charakteristischen Größe;
  • - Einstellen der Länge der Erstreckung eines zumindest teilweise auf der Nachbarfahrspur liegenden Reaktionsbereichs in longitudinaler Richtung nach hinten in Abhängigkeit der Relativgeschwindigkeit bzw. der hierfür charakteristischen Größe;
  • - Feststellen, dass das andere Fahrzeug in dem Reaktionsbereich präsent ist; und
  • - in Abhängigkeit hiervon, Auslösen einer Reaktion zur Vermeidung einer Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem anderen Fahrzeug.
A second aspect of the invention relates to a method for avoiding a collision of a motor vehicle with another vehicle on the neighboring lane during a lane change to the neighboring lane, with the steps:
  • Determining a relative speed between the motor vehicle and the other vehicle or a variable characteristic thereof;
  • Setting the length of the extension of a reaction region lying at least partially on the adjacent lane in the longitudinal direction to the rear in dependence on the relative speed or the variable characteristic thereof;
  • - determining that the other vehicle is present in the reaction area; and
  • in response, initiating a response to avoid collision of the motor vehicle with the other vehicle.

Die vorstehenden Ausführungen zum erfindungsgemäßen Spurwechselassistenzsystem nach dem ersten Aspekt der Erfindung gelten in entsprechender Weise auch für das erfindungsgemäße Verfahren nach dem zweiten Aspekt der Erfindung. An dieser Stelle und in den Patentansprüchen nicht explizit beschriebene vorteilhafte Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Verfahrens entsprechen den vorstehend beschriebenen oder in den Patentansprüchen beschriebenen vorteilhaften Ausführungsbeispielen des erfindungsgemäßen Spurwechselassistenzsystems.The above statements on the lane change assist system according to the invention according to the first aspect of the invention also apply correspondingly to the method according to the invention according to the second aspect of the invention. At this point and in the claims not explicitly described advantageous embodiments of the method according to the invention correspond to the above-described or described in the claims advantageous embodiments of the lane change assistance system according to the invention.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels unter Zuhilfenahme der beigefügten Zeichnungen beschrieben. In diesen zeigen:

  • 1 eine beispielhafte Spurwechselsituation ohne Verkürzung der Länge des Warnbereichs;
  • 2 eine beispielhafte Verkürzung der Länge des Warnbereichs in Abhängigkeit der Relativgeschwindigkeit; und
  • 3 eine beispielhafte Funktion betreffend die Verkürzung der Länge der Länge des Warnbereichs in Abhängigkeit der Relativgeschwindigkeit.
The invention will be described below with reference to an embodiment with the aid of the accompanying drawings. In these show:
  • 1 an exemplary lane change situation without shortening the length of the warning area;
  • 2 an exemplary shortening of the length of the warning range as a function of the relative speed; and
  • 3 an exemplary function concerning the shortening of the length of the length of the warning range as a function of the relative speed.

Im Zusammenhang mit 2 wird eine beispielhafte Einstellung der Erstreckung des Reaktionsbereichs nach hinten in Abhängigkeit der Relativgeschwindigkeit zwischen dem eigenen Kraftfahrzeug 1 und dem anderen Fahrzeug 2 auf der Nachbarfahrspur 8b beschrieben.In connection with 2 is an exemplary adjustment of the extent of the reaction area to the rear in dependence on the relative speed between the own motor vehicle 1 and the other vehicle 2 on the neighboring lane 8b described.

Das Spurwechselassistenzsystem führt eine Umfelderkennung unter Nutzung eine Umfeldsensorik durch. Die Umfeldsensorik kann beispielsweise einen auf der linken Seite am Fahrzeugheck befindlichen Umfeldsensor 2a, insbesondere einen Radarsensor, und einen auf der rechten Seite am Fahrzeug befindlichen Umfeldsensor 2b, insbesondere Radarsensor, umfassen. Ferner kann die Umfeldsensorik noch weitere Umfeldsensoren umfassen, beispielsweise einen Sensor im linken Seitenspiegel und einen Sensor im rechten Seitenspiegel.The lane change assistance system performs an environment detection using an environment sensor. The surroundings sensor system may, for example, be an environmental sensor located on the left side of the vehicle 2a , in particular a radar sensor, and an environment sensor located on the right side of the vehicle 2 B , in particular radar sensor. Furthermore, the environment sensor still further environment sensors include, for example, a sensor in the left side mirror and a sensor in the right side mirror.

Die Umfeldsensorik weist einen Sichtbereich auf. Der Erkennungsbereich der Umfelderkennung entspricht dem gesamten Sichtbereich der Umfeldsensorik.The environment sensor has a viewing area. The detection area of the surroundings detection corresponds to the entire field of view of the surroundings sensor system.

Ferner weist das Spurwechselassistenzsystem vorzugsweise rechteckige Warnbereiche 10a, 10b auf, die jeweils zumindest zum Teil auf einer der Fahrspur 7 benachbarten Nebenspur 8a, 8b der Fahrbahn liegen. Beispielsweise ist sowohl auf der linken Nebenspur 8a ein Warnbereich in Form eines Totwinkelbereichs 10a als auch auf der rechten Nebenspur 8b ein Warnbereich in Form eines Totwinkelbereichs 10b vorhanden.Furthermore, the lane change assistance system preferably has rectangular warning areas 10a . 10b on, in each case at least partially on one of the lane 7 adjacent secondary lane 8a . 8b the roadway. For example, both on the left side lane 8a a warning area in the form of a blind spot area 10a as well as on the right side lane 8b a warning area in the form of a blind spot area 10b available.

Der jeweiligen Warnbereiche 10a, 10b reicht von einer bestimmten Fahrzeuglängsposition (beispielsweise von der B-Säule) bis zu einer definierten Endposition hinter dem Fahrzeugheck, beispielsweise von der B-Säule bis x Meter hinter das Fahrzeugheck. Die Warnbereiche 10a, 10b weisen also jeweils eine gewisse Länge der Erstreckung in longitudinaler Richtung nach hinten auf, die durch die jeweilige Endposition definiert ist.The respective warning areas 10a . 10b ranges from a specific vehicle longitudinal position (for example, from the B-pillar) to a defined end position behind the rear of the vehicle, for example, from the B-pillar to x meters behind the rear of the vehicle. The warning areas 10a . 10b Thus, each have a certain length of the extension in the longitudinal direction to the rear, which is defined by the respective end position.

Die Warnbereiche in Form der Totwinkelbereiche 10a, 10b umfassen zumindest einen Teil des als toter Winkel bezeichneten Bereichs. Als toter Winkel wird der vom Fahrer trotz Rückspiegeln nicht einsehbare Bereich bezeichnet.The warning areas in the form of blind spot areas 10a . 10b include at least a portion of the dead-angle area. The blind spot is the area not visible to the driver despite rear-view mirrors.

Das Spurwechselassistenzsystem warnt bei einer Präsenz eines anderen Fahrzeugs in einem Warnbereich 10a, 10b, in einer ersten Warnstufe beispielsweise durch eine optische Anzeige im Außenspiegel und in einer zweiten Warnstufe z. B. durch ein Blinken der Anzeige oder durch Vibration des Lenkrads im Fall der Blinkerhebel-Betätigung entsprechend der betroffenen Fahrspur.The lane change assistance system warns of a presence of another vehicle in a warning area 10a . 10b , in a first warning level, for example, by a visual display in the exterior mirror and in a second warning level z. B. by a flashing of the display or by vibration of the steering wheel in the case of the turn signal lever operation according to the lane concerned.

Vorzugsweise sind ferner schräg hinter dem Fahrzeug 1 auf den Nachbarspuren gelegene weitere Warnbereiche vorgesehen, die weiter nach hinten reichen als die Totwinkelbereiche 10a, 10b. Diese nachfolgend als Nebenspurbereiche bezeichneten Warnbereiche reichen beispielsweise bis zu der hinteren Begrenzung des Sichtbereichs der Umfeldsensorik, z. B. bis 30 m - 100 m hinter das Fahrzeugheck. Das Spurwechselassistenzsystem warnt bei einer Präsenz eines Fahrzeugs in einem Nebenspurbereich, sofern die Kollisionszeit TTC kleiner gleich oder kleiner einem Schwellwert ist, beispielsweise einem Schwellwert im Bereich von 2 bis 8 Sekunden.Preferably also obliquely behind the vehicle 1 Further warning areas located on the neighboring lanes are provided which extend farther back than the blind spot areas 10a . 10b , These warning areas, which are referred to below as secondary lane areas, extend, for example, as far as the rear boundary of the field of vision of the surroundings sensor system, for B. to 30 m - 100 m behind the rear of the vehicle. The lane change assistance system warns when a vehicle is present in an adjacent lane area, if the collision time TTC is less than or equal to a threshold value, for example a threshold in the range of 2 to 8 seconds.

Bei der Umfelderkennung werden mittels der Umfeldsensorik Punkte in der Umgebung des Fahrzeugs detektiert, z. B. in Polarkoordinaten oder kartesisches Koordinaten in Bezug auf einen Referenzpunkt des Fahrzeugs 1. Nach der Detektion der Punkte erfolgt in der als Objektbildung bezeichneten zweiten Stufe der Umfelderkennung eine Interpretation der Detektionen als Hindernisobjekte. Es wird - sofern vorhanden - ein Hindernisobjekt mit bestimmten Objektattributen gebildet. Objektattribute eines Hindernisobjekts können beispielsweise die zweidimensionale Objektposition, die Länge des Hindernisobjekts, die Breite des Hindernisobjekts und/oder die Geschwindigkeit des Hindernisobjekts sein. Das Hindernisobjekt wird beispielsweise auf einer Umfeldkarte des Fahrzeugs abgelegt.In the environment detection points are detected in the environment of the vehicle by means of environment sensors, z. In polar coordinates or Cartesian coordinates with respect to a reference point of the vehicle 1. After the detection of the points takes place in the second stage of the environment identifier called object formation an interpretation of the detections as obstacle objects. If present, an obstacle object with certain object attributes is formed. Object attributes of an obstacle object may be, for example, the two-dimensional object position, the length of the obstacle object, the width of the obstacle object and / or the speed of the obstacle object. The obstacle object is stored, for example, on an environment map of the vehicle.

Damit ein anderes Fahrzeug in dem jeweiligen Warnbereich präsent ist, so dass eine Warnung ausgelöst werden kann, wird beispielsweise verlangt, dass die zweidimensionale Objektposition des Fahrzeugs in dem jeweiligen Warnbereich liegt.In order for another vehicle to be present in the respective warning area, so that a warning can be triggered, it is for example required that the two-dimensional object position of the vehicle lie in the respective warning area.

Die Relativgeschwindigkeit vrel zwischen dem eigenen Fahrzeug 1 und dem anderen Fahrzeug 2 wird nachfolgend beispielsweise definiert als vrel = v1 - v2. Wenn die Geschwindigkeit vi des eigenen Fahrzeugs 1 höher als die Geschwindigkeit v2 des anderen Fahrzeugs 2 ist, ist damit die Relativgeschwindigkeit vrel positiv.The relative velocity v rel between the own vehicle 1 and the other vehicle 2 is defined below, for example, as v rel = v 1 -v 2 . If the speed vi of your own vehicle 1 higher than the speed v 2 of the other vehicle 2 is, so that the relative velocity v rel is positive.

Wenn die Relativgeschwindigkeit vrel des Eigenfahrzeuges 1 zum Fremdfahrzeug 2 auf der Nachbarfahrspur größer als ein festgelegter Schwellwert vrel,s (z. B. vrel,s = 0 m/s) ist, wird die Ausgangslänge La, Lb des Warnbereichs 10b, 10a auf der gleichen Seite der jeweiligen Nachbarfahrspur 8a, 8b nach hinten um eine bestimmte Länge Ra bzw. Rb reduziert. Hierbei bleibt aber die Erstreckung des Reaktionsbereichs in longitudinaler Richtung nach vorne unverändert. Im Fall von 2 befindet sich das Fremdfahrzeug 2 auf der rechten Fahrspur, so dass die Warnbereichslänge Lb des Warnbereichs 10a um den die Länge Rb von der hinteren Seite des Warnbereichs aus reduziert wird; der Warnbereich 10a auf der linken Nebenfahrspur 8a bleibt unverändert. Der resultierende Warnbereich 10b ist in 2 als gepunktete Fläche dargestellt. Das Fahrerassistenzsystem gibt daraufhin keine Warnausgaben an den Fahrer mehr aus, wenn das Fremdfahrzeug 2 in dem Bereich der Länge Rb liegt. Die Situationsbewertung der Warnfunktion ist aus Fahrersicht dann plausibel.When the relative velocity v rel of the own vehicle 1 to the foreign vehicle 2 on the adjacent lane is greater than a predetermined threshold v rel, s (eg, v rel, s = 0 m / s), the output length becomes La, Lb of the warning area 10b . 10a on the same side of the respective neighboring lane 8a . 8b reduced to the rear by a certain length Ra or Rb. In this case, however, the extent of the reaction region remains unchanged in the longitudinal direction to the front. In case of 2 is the foreign vehicle 2 in the right lane, leaving the warning range length Lb of the warning area 10a by which the length Rb is reduced from the rear of the warning area; the warning area 10a on the left side lane 8a stays unchanged. The resulting warning area 10b is in 2 shown as a dotted area. The driver assistance system then no longer issues warning signals to the driver when the other vehicle 2 in the range of length Rb. The situation assessment of the warning function is then plausible from the driver's perspective.

Die Länge Ra, Rb könnte konstant sein. Vorzugsweise ist die Länge Rb, Rb jedoch abhängig von der aktuellen Relativgeschwindigkeit vrel von Eigenfahrzeug 1 zu dem gerade überholten Fremdfahrzeug 2. Mit größerer Relativgeschwindigkeit ist vorzugsweise auch die Länge des Ra bzw. Rb größer. Der Länge Ra bzw. Rb ist begrenzt durch die Abmessungen des Eigenfahrzeugs 1. Die Länge Ra bzw. Rb darf vorzugsweise maximal so groß sein, dass die verbleibende Warnlänge des Warnbereichs 10a, 10b mindestens noch bis zum Heck des Eigenfahrzeugs 1 reicht.The length Ra, Rb could be constant. However, the length Rb, Rb is preferably dependent on the current relative speed v rel of the own vehicle 1 to the just overhauled foreign vehicle 2 , With a greater relative speed, the length of the Ra or Rb is preferably also greater. The length Ra or Rb is limited by the dimensions of the own vehicle 1 , The length Ra or Rb may preferably be maximally so large that the remaining warning length of the warning range 10a . 10b at least to the rear of the own vehicle 1 enough.

Die Warnbereiche 10a, 10b werden beispielsweise durch sechs Punkte definiert, wobei jeweils 2 Punkte in longitudinaler Richtung x jeweils die gleiche Lage aufweisen. Die beiden Punkte 11a und 12a bzw. 11b und 12b definierten die Erstreckung des jeweiligen Warnbereichs 10a, 10b in longitudinaler Richtung x nach vorne. Die beiden Punkte 13a und 14a bzw. 13b und 14b liegen auf der x-Position des Hecks des eigenen Fahrzeugs 1. Die beiden Punkte 15a und 16a bzw. 15b und 16b definieren die Erstreckung des jeweiligen Warnbereichs 10a, 10b in longitudinaler Richtung nach hinten, also das hintere Ende des jeweiligen Warnbereichs 10a, 10b.The warning areas 10a . 10b are defined, for example, by six points, where in each case 2 points in the longitudinal direction x each have the same position. The two points 11a and 12a respectively. 11b and 12b defined the extension of the respective warning area 10a . 10b in the longitudinal direction x to the front. The two points 13a and 14a or 13b and 14b are at the x-position of the rear of the own vehicle 1 , The two points 15a and 16a respectively. 15b and 16b define the extension of the respective warning area 10a . 10b in the longitudinal direction to the rear, ie the rear end of the respective warning area 10a . 10b ,

In 2 gibt die Länge Lha bzw. Lhb die nicht verkürzte Basislänge des hinteren Teils des Warnbereichs 10a bzw. 10b an, der vom Heck des Fahrzeugs bis zum hinteren Ende des Warnbereichs 10a bzw. 10b ohne Annahme einer Verkürzung reicht. Hierbei kann vorgesehen sein, dass die (nicht verkürzte) Basislänge Lha bzw. Lhb des hinteren Teils des Warnbereichs 10a bzw. 10b von der Geschwindigkeit vi des eigenen Fahrzeugs 1 abhängig ist, und beispielsweise mit zunehmender Geschwindigkeit vi zunimmt. Ferner kann vorgesehen sein, dass die (nicht verkürzte) Basislänge Lha bzw. Lhb beispielsweise vom Fahrer über eine Benutzerschnittstelle veränderbar ist.In 2 The length Lha or Lhb is the non-shortened base length of the rear part of the warning area 10a respectively. 10b from the rear of the vehicle to the rear of the warning area 10a respectively. 10b without assuming a shortening is enough. It can be provided that the (not shortened) base length Lha or Lhb of the rear part of the warning area 10a respectively. 10b from the speed vi of your own vehicle 1 depends, for example, and increases with increasing speed vi. Furthermore, it can be provided that the (not shortened) base length Lha or Lhb can be changed, for example, by the driver via a user interface.

In 3 ist eine beispielhafte Abhängigkeit der Verkürzung des Warnbereichs in Abhängigkeit der Relativgeschwindigkeit vrel schematisch dargestellt.In 3 is an exemplary dependency of the shortening of the warning range as a function of the relative velocity v rel shown schematically.

In 3 beschreibt die Größe fa=f(vrel) den Faktor, auf den die ungekürzte Basislänge Lha bzw. Lhb ausgehend vom Heck des Fahrzeugs 1 in Abhängigkeit der Relativgeschwindigkeit vrel zu verkürzen ist.In 3 the variable fa = f (v rel ) describes the factor to which the unbacked base length Lha or Lhb from the rear of the vehicle is based 1 as a function of the relative velocity v rel is to shorten.

Ein Verkürzung des Warnbereichs 10a, 10b ausgehend vom Heck nach hinten findet statt für vrel > vrel,s gemäß Lh‘a,b = fa(vrel) · Lha,b.A shortening of the warning area 10a . 10b starting from the rear to the rear takes place for v rel > v rel, s according to Lh'a, b = fa ( vrel ) · Lha, b.

Hierbei beschreibt Lh‘a,b die verkürzte Länge des hinteren Teils des Warnbereichs 10a bzw. 10b.Here, Lh'a, b describes the shortened length of the rear portion of the warning area 10a respectively. 10b ,

Für vrel ≤ vrel,s gilt fa = 1, so dass hier keine Verkürzung stattfindet.For v rel ≤ v rel, s holds fa = 1, so that no shortening takes place here.

Für vrel,max > vrel,max sind in 3 keine Werte für den Faktor fa angegeben und es findet in diesem Bereich auch keine Verkürzung statt, da für vrel,max > vrel,max die Ausgabe einer Warnung ohnehin vorzugsweise deaktiviert ist.For v rel, max > v rel, max are in 3 no values are given for the factor fa and no shortening takes place in this area since for v rel, max > v rel, max the output of a warning is in any case preferably deactivated.

In Abhängigkeit des Faktors fa,b kann die x-Position der hinteren Punkte 15a und 16a bzw. 15b und 16b berechnet werden. Dies ist besonders einfach möglich, wenn der Nullpunkt der X-Achse für die x-Position auf der x-Position des Hecks des Fahrzeugs 1 liegt.Depending on the factor fa, b, the x-position of the rear points 15a and 16a respectively. 15b and 16b be calculated. This is particularly easy if the zero point of the x-axis for the x-position is at the x-position of the rear of the vehicle 1 lies.

Die vorstehend im Zusammenhang mit 2 und 3 diskutierte Verkürzung des Warnbereichs in Form eines Totwinkelwarnbereichs könnte in ähnlicher Weise auch auf eine Verkürzung des im Vergleich zum Totwinkelbereich weiter nach hinten reichenden Nebenspurbereiches angewendet werden.The above related to 2 and 3 The shortening of the warning range in the form of a blind spot warning range discussed in a similar manner could also be applied to a shortening of the secondary track range which continues further to the rear as compared to the blind spot range.

Claims (11)

Spurwechselassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug (1) zum Vermeiden einer Kollision des Kraftfahrzeugs (1) mit einem anderen Fahrzeug (2) auf der Nachbarfahrspur (8b) bei einem Spurwechsel auf die Nachbarfahrspur (8b), welches eingerichtet ist, - festzustellen, dass das andere Fahrzeug (2) in einem zumindest teilweise auf der Nachbarfahrspur (8b) liegenden Reaktionsbereich (10b) mit einer gewissen Länge der Erstreckung in longitudinaler Richtung nach hinten präsent ist, und - in Abhängigkeit hiervon eine Reaktion zur Vermeidung einer Kollision des Kraftfahrzeugs (1) mit dem anderen Fahrzeug (2) auszulösen, wobei das Spurwechselassistenzsystem darüber hinaus eingerichtet ist, - eine Relativgeschwindigkeit (vrel) zwischen dem Kraftfahrzeug (1) und dem anderen Fahrzeug (2) oder eine hierfür charakteristische Größe zu bestimmen, und - die Länge (Lh‘b) der Erstreckung des Reaktionsbereichs (10b) in longitudinaler Richtung nach hinten in Abhängigkeit der Relativgeschwindigkeit (vrel) zwischen dem Kraftfahrzeug (1) und dem anderen Fahrzeug (2) bzw. der hierfür charakteristischen Größe einzustellen.Lane change assistance system for a motor vehicle (1) for avoiding a collision of the motor vehicle (1) with another vehicle (2) on the neighboring lane (8b) in a lane change to the neighboring lane (8b), which is set up, - determine that the other vehicle (2) is present in a reaction region (10b) at least partially on the adjacent lane (8b) with a certain length of extension in the longitudinal rearward direction, and in response thereto a reaction to avoid a collision of the motor vehicle (1) with the another vehicle (2) to be triggered, wherein the lane change assistance system is further configured to - a relative speed (v rel ) between the motor vehicle (1) and the other vehicle (2) or determine a characteristic size, and - the length (Lh ' b) the extent of the reaction region (10b) in the longitudinal rearward direction as a function of the relative velocity (v rel ) between the motor vehicle (1) and the other vehicle (2) or to set the characteristic of this size. Spurwechselassistenzsystem nach Anspruch 1, wobei das Spurwechselassistenzsystem eingerichtet ist, bei einer ersten, positiven Relativgeschwindigkeit (vrel) mit Geschwindigkeitsvorsprung des Kraftfahrzeugs (1) eine kürzere Länge der Erstreckung des Reaktionsbereichs (10b) nach hinten einzustellen als bei einer im Vergleich zu der ersten positiven Relativgeschwindigkeit (vrel) kleineren zweiten Relativgeschwindigkeit (vrel).Lane change assistance system after Claim 1 in which the lane change assistance system is set up to set a shorter length of the extension of the reaction area (10b) backwards at a first positive relative speed (v rel ) with speed projection of the motor vehicle (1) than at a relative positive speed (v rel ) smaller second relative velocity (v rel ). Spurwechselassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Spurwechselassistenzsystem eingerichtet ist, relativgeschwindigkeitsabhängig die Länge der Erstreckung des Reaktionsbereichs (10b) in longitudinaler Richtung nach hinten gegenüber einer Basislänge (Lhb) zu verkürzen. Lane change assistance system according to one of the preceding claims, wherein the lane change assistance system is arranged to shorten the length of the extension of the reaction region (10b) in the longitudinal rearward direction relative to a base length (Lhb), depending on the relative speed. Spurwechselassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Spurwechselassistenzsystem eingerichtet ist, bei Relativgeschwindigkeiten (vrel) größer oder größer gleich als ein definierter Schwellwert (vrel,s) jeweils eine jeweilige Länge (Lh‘b) der Erstreckung des Reaktionsbereichs (10b) nach hinten einzustellen, die gegenüber der Länge (Lhb) der Erstreckung des Reaktionsbereichs (10b) nach hinten bei Relativgeschwindigkeiten (vrel) kleiner gleich bzw. kleiner als der Schwellwert (vrel,s) verkürzt ist, wobei eine positive Relativgeschwindigkeit (vrel) einem Geschwindigkeitsvorsprung des Kraftfahrzeugs (1) gegenüber dem anderen Fahrzeug (2) entspricht.Lane change assistance system according to one of the preceding claims, wherein the lane change assistance system is set up at relative speeds (v rel ) greater than or equal to a defined threshold value (v rel, s ) respectively a respective length (Lh'b) of the extension of the reaction region (10b) rear, which is shorter than the length (Lhb) of the extension of the reaction region (10b) to the rear at relative speeds (v rel ) equal to or less than the threshold value (v rel, s ), wherein a positive relative velocity (v rel ) a speed advantage of the motor vehicle (1) relative to the other vehicle (2). Spurwechselassistenzsystem nach einem der Ansprüche 3 oder 4, wobei die Länge (Rb) der Verkürzung variabel ist und von der Höhe der jeweiligen Relativgeschwindigkeit (vrel) abhängig ist.Lane change assistance system according to one of Claims 3 or 4 , wherein the length (Rb) of the shortening is variable and depends on the height of the respective relative velocity (v rel ). Spurwechselassistenzsystem nach Anspruch 5, wobei je größer die Relativgeschwindigkeit (vrel) ist, desto größer ist die Länge (Rb) der Verkürzung.Lane change assistance system after Claim 5 The larger the relative velocity (v rel ), the larger the length (Rb) of the shortening. Spurwechselassistenzsystem nach einem der Ansprüche 3 bis 6, wobei die Länge (Rb) der Verkürzung derart begrenzt ist, dass der Reaktionsbereich (10b) in longitudinaler Richtung nach hinten bei maximaler Verkürzung bis zum Heck des Kraftfahrzeugs (1) oder noch weiter nach hinten reicht.Lane change assistance system according to one of Claims 3 to 6 , wherein the length (Rb) of the shortening is limited such that the reaction region (10b) extends in the longitudinal direction to the rear with maximum shortening to the rear of the motor vehicle (1) or even further to the rear. Spurwechselassistenzsystem nach einem der Ansprüche 3 bis 7, wobei die Verkürzung der Länge von der Absolutgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (1) abhängig ist.Lane change assistance system according to one of Claims 3 to 7 , wherein the shortening of the length of the absolute speed of the motor vehicle (1) is dependent. Spurwechselassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Reaktion zur Vermeidung einer Kollision des Kraftfahrzeugs (1) ist: - die Ausgabe einer Warnung an den Fahrer und/oder - ein Lenkeingriff, insbesondere in Richtung der ursprünglichen Fahrspur.Lane change assistance system according to one of the preceding claims, wherein the reaction for avoiding a collision of the motor vehicle (1) is: - the issuing of a warning to the driver and / or - A steering intervention, especially in the direction of the original lane. Spurwechselassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Erstreckung des Reaktionsbereichs (10b) in longitudinaler Richtung nach vorne unabhängig von der Relativgeschwindigkeit (vrel) ist.The lane change assist system according to any one of the preceding claims, wherein the extent of the reaction region (10b) in the forward longitudinal direction is independent of the relative velocity (v rel ). Verfahren zum Vermeiden einer Kollision eines Kraftfahrzeugs (1) mit einem anderen Fahrzeug (2) auf der Nachbarfahrspur (8b) bei einem Spurwechsel auf die Nachbarfahrspur (8b), mit den Schritten: - Bestimmen einer Relativgeschwindigkeit (vrel) zwischen dem Kraftfahrzeug (1) und dem anderen Fahrzeug (2) oder einer hierfür charakteristischen Größe; - Einstellen der Länge der Erstreckung eines zumindest teilweise auf der Nachbarfahrspur (8b) liegenden Reaktionsbereichs (10b) in longitudinaler Richtung nach hinten in Abhängigkeit der Relativgeschwindigkeit (vrel) bzw. der hierfür charakteristischen Größe; - Feststellen, dass das andere Fahrzeug (2) in dem Reaktionsbereich (10b) präsent ist; und - in Abhängigkeit hiervon, Auslösen einer Reaktion zur Vermeidung einer Kollision des Kraftfahrzeugs (1) mit dem anderen Fahrzeug (2).Method for avoiding a collision of a motor vehicle (1) with another vehicle (2) on the neighboring lane (8b) during a lane change to the neighboring lane (8b), comprising the steps of: - determining a relative speed (v rel ) between the motor vehicle (1 ) and the other vehicle (2) or a characteristic of this size; Setting the length of the extension of a reaction region (10b) lying at least partially on the neighboring lane (8b) in a longitudinal rearward direction as a function of the relative velocity (v rel ) or the variable characteristic thereof; - determining that the other vehicle (2) is present in the reaction area (10b); and - in response thereto, triggering a response to avoid a collision of the motor vehicle (1) with the other vehicle (2).
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