DE102016217078A1

DE102016217078A1 - Verfahren zum Steuern einer Gehhilfe, Steuereinrichtung für eine Gehhilfe, Gehhilfe

Info

Publication number: DE102016217078A1
Application number: DE102016217078.3A
Authority: DE
Inventors: Horst Beling
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2016-09-08
Filing date: 2016-09-08
Publication date: 2018-03-08
Also published as: WO2018046346A1

Abstract

Verfahren (200) zum Steuern einer Gehhilfe (1) mit den Schritten: – Erfassen (201) mindestens eines ersten Abstands (A) eines oberen Bereichs (21), insbesondere eines Brustbereichs, eines Benutzers (2) der Gehhilfe (1) zu der Gehhilfe (1); – Erfassen (202) mindestens eines zweiten Abstands (B) eines unteren Bereichs (22), insbesondere eines Kniebereichs und/oder eines Bereichs unterhalb des Kniebereichs, des Benutzers (2) der Gehhilfe (1) zu der Gehhilfe (1); – Ermitteln (203) eines Stand- und/oder Gangbilds abhängig von dem mindestens einen ersten Abstand (A) und/oder dem mindestens einen zweiten Abstand (B); – Steuern (204) der Gehhilfe (2) abhängig von dem ermittelten Stand- und/oder Gangbild.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern einer Gehhilfe, eine entsprechende Steuereinrichtung für eine Gehhilfe sowie eine entsprechende Gehhilfe.
Stand der Technik
Aus der DE 20 2006 008 176 U1 ist ein elektrisch angetriebener Rollator mit einer Körper-Abstands-Regelung bekannt.
Ein elektrisch angetriebener Rollator mit einer Körper-Abstands-Regelung ist dazu ausgelegt, den Abstand des Körpers des Benutzers des Rollators zu erfassen und die Geschwindigkeit des Rollators entsprechend einzustellen bzw. zu ändern.
Bei Eintritt einer unbeherrschten Situation, bspw. beim Stolpern oder im Fall einer Ohnmacht, kann es zu Zuständen kommen, in denen die Änderung des Abstands des Körpers des Benutzers des elektrisch angetriebenen Rollators zum Rollator derart ändert, dass die Regelung aus dem Stand der Technik eine Geschwindigkeitserhöhung in Bewegungsrichtung vornehmen würde. Dies ist nachteilig, da in einer solchen Situation zur Stabilisierung der Rollator eine Möglichkeit zur Abstützung bereitstellen sollte. Demnach wäre ein Halten oder zumindest eine Verzögerung bzw. ein Bremsen hilfreicher.
Offenbarung der Erfindung
Vor diesem Hintergrund schafft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum Steuern einer Gehhilfe mit den Schritten:

– Erfassen mindestens eines ersten Abstands eines oberen Bereichs, insbesondere eines Brustbereichs, eines Benutzers der Gehhilfe zu der Gehhilfe;
– Erfassen mindestens eines zweiten Abstands eines unteren Bereichs, insbesondere eines Kniebereichs und/oder eines Bereichs unterhalb des Kniebereichs, des Benutzers der Gehhilfe zu der Gehhilfe;
– Ermitteln eines Stand- und/oder Gangbilds abhängig von dem mindestens einen ersten Abstand und/oder dem mindestens einen zweiten Abstand;
– Steuern der Gehilfe abhängig von dem ermittelten Stand- und/oder Gangbild.

Unter einem Stand- bzw. Gangbild kann vorliegend eine Information verstanden werden, die angibt ob, wie und/oder wohin sich Benutzer der Gehhilfe bewegt. Dabei wird insbesondere ein stabiler Stand bzw. Gang von einem instabilen Stand bzw. Gang zu unterscheiden. Des Weiteren kann die gewünschte Gehgeschwindigkeit abgeleitet werden. Darüber hinaus kann die gewünschte Gehrichtung bestimmt werden.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform umfasst das Verfahren im Schritt des Steuerns, ein Erhöhen und/oder Einstellen der Geschwindigkeit der Gehhilfe abhängig von einem ermitteln Stand- und/oder Gangbild, das ein Vorbeugen und/oder Zurückbeugen des Benutzers repräsentiert.
Unter einem Vorbeugen wird vorliegend verstanden, dass sich der Abstand des erfassten oberen Bereichs des Benutzers in einem stärkeren Maße verringert als der Abstand des erfassten unteren Bereichs des Benutzers.
Analog dazu wird ein Zurückbeugen verstanden.
Ein Vorbeugen soll dabei vorliegend dazu führen, dass die Geschwindigkeit der Gehhilfe erhöht wird. Vorzugsweise wird die Geschwindigkeit nur bis auf eine voreigestellte maximale Geschwindigkeit erhöht. Ein Zurückbeugen soll dabei vorliegend dazu führen, dass die Geschwindigkeit der Gehilfe reduziert wird bzw. Gehhilfe im Rückwärtsgang betrieben wird. Ebenfalls ist denkbar die Geschwindigkeit der Gehhilfe entsprechend dem Grad des Vorbeugens einzustellen.
Die Geschwindigkeit bzw. die Geschwindigkeitserhöhung soll dabei vom Grad des Vorbeugens bzw. Zurücklehnens abhängig sein.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform umfasst das Verfahren einen weiteren Schritt des Erfassens mindestens eines zweiten Abstands des oberen Bereichs, insbesondere des Brustbereichs, des Benutzers der Gehhilfe zu der Gehhilfe, wobei im Schritt des Ermittelns das Stand- oder Gangbild abhängig von dem mindestens einen erstem Abstand des oberen Bereichs und von dem mindestens einen zweiten Abstand des oberen Bereichs ermittelt wird, wobei im Schritt des Steuerns die Richtung der Gehhilfe abhängig von einem Stand- und/oder Gangbild, das eine Oberkörperdrehung des Benutzers repräsentiert, geändert wird.
Nach dieser Ausführungsform wird in dem weiteren Schritt des Erfassens eines zweiten Abstand des oberen Bereichs des Benutzers der Gehhilfe zu der Gehhilfe, der zweite Abstand derart erfasst, dass zusammen mit dem erfassten ersten Abstand eine Drehung des Oberkörpers des Benutzers ermittelt werden kann.
Dabei hat sich als vorteilhaft gezeigt, wenn der erste und der zweite Abstand mittels eines ersten und eines zweiten Sensors zur Abstandsmessung erfasst wird. Alternativ kann auch ein einzelner Sensor zunächst einen Abstand zu einem ersten Teil des oberen Bereichs, bspw. des linken Brust- bzw. Schulterbereichs, des Benutzers erfassen und dann zu einem zweiten Teil des oberen Bereichs, bspw. des rechten Brust- bzw. Schulterbereichs.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform umfasst das Verfahren im Schritt des Ermittelns die Bildung einer Differenz zwischen dem mindestens einen ersten Abstand des oberen Bereichs und dem mindestens eine erstens Abstand des unteren Bereichs. Sowie im Schritt des Steuerns das Anhalten der Gehhilfe und/oder die Einleitung eines Bremsens der Gehhilfe, wenn die ermittelte Differenz einen vorbestimmten Grenzwert überschreitet.
Gemäß dieser Ausführungsform wird verhindert, dass ein Vorbeugen bzw. Zurücklehnen des Benutzers aufgrund einer unbeherrschten Situation, wie bspw. aufgrund eines Stolpers oder einer Ohnmacht, als Benutzerwunsch der Geschwindigkeitserhöhung interpretiert wird und dadurch die ohnehin schon unbeherrschte Situation nicht oder nur ungenügend durch die Gehhilfe aufgelöst wird bzw. in unpassender Weise auf diese Situation von der Gehhilfe reagiert wird.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform umfasst das Verfahren im Schritt des Erfassens das Erfassen mindestens eines vierten Abstands des unteren Bereichs, insbesondere eines Kniebereichs und/oder eines Bereichs unterhalb des Kniebereichs, des Benutzers der Gehhilfe zu der Gehhilfe. Sowie im Schritt des Ermittelns die Bildung eines aggregierten Abstands des unteren Bereichs des Benutzers aus dem mindestens einen zweiten Abstand des unteren Bereichs und dem mindestens einen vierten Abstand des unteren Bereichs und das Ermitteln des Stand- und/oder Gangbild abhängig von dem aggregiert Abstand.
Durch Auswertung der Entfernungen zu den einzelnen Beinen (links/rechts) lässt sich durch Aggregieren, bspw. durch Summenbildung ein Mittelwert mit wesentlich geringerer Schwankung ein wesentlich engeres Toleranzband einstellen. Dadurch ergibt sich ein besseres Stabilitätskriterium mit der Möglichkeit, eine evtl. erforderliche Stützbremsung früher auszulösen.
Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Steuereinrichtung für eine Gehhilfe, die dazu ausgebildet ist ein Verfahren gemäß der vorliegenden Erfindung auszuführen.
Unter einer Steuereinrichtung kann vorliegend eine Steuergerät oder auch eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC) verstanden werden, die derart eine Gehhilfe integriert werden kann, dass die Steuereinrichtung die notwendigen Sensorsignale, insbesondere die erfassten Abstände, verarbeiten kann und die entsprechenden Aktuatoren, bspw. elektrische angesteuerte Antriebsräder oder Bremssysteme für die Gehhilfe ansteuern kann.
Dazu weist eine solche Steuereinrichtung entsprechende Rechenkapazität und geeignete Schnittstellen auf. Die Schnittstellen können dabei in Software- und/oder Hardware ausgeführt sein.
Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung ist eine Gehhilfe aufweisend mindestens eine Antriebseinrichtung, mindestens einen ersten Sensor zum Erfassen eines oberen Bereichs eines Benutzers der Gehilfe, mindestens einen ersten Sensor zum Erfassen eines unteren Bereichs des Benutzers, und mindestens einer vorstehend beschrieben Steuereinheit gemäß der vorliegenden Erfindung.
Als Antriebseinheit für eine Gehhilfe gemäß der vorliegenden Erfindung hat sich ein elektrisch angetriebenes Rad als praktikabel erwiesen. Gehhilfen verfügen typischerweise über mehr als ein Rad. Dabei ist es für die Gehhilfe gemäß der vorliegenden Erfindung lediglich relevant, dass mindestens eines der Räder der Gehhilfe ein elektrisch angetriebenes Rad ist.
Bei dem Sensor zum Erfassen eines oberen Bereichs des Benutzers hat sich ein Sensor, der den Brustbereich des Benutzers erfasst, als besonders praktikabel erwiesen. Zum einen weist der Brustbereich ein im Vergleich zum Kopf des Benutzers, der sich ebenfalls im oberen Bereich befindet, eine größere Fläche auf. Und zum anderen zeigt der Brustbereich, anders als der Kopf, typischerweise in die Richtung, in die sich der Benutzer bewegen möchte.
Bei dem Sensor zum Erfassen eines unteren Bereichs des Benutzers hat sich ein Sensor, der den Kniebereich bzw. einen Bereich unterhalb des Kniebereichs des Benutzers erfasst, als besonders praktikabel erwiesen. Über die Erfassung des Kniebereichs bzw. eines Bereichs unterhalb des Kniebereichs lässt sich, anders als bspw. der Hüftbereich gut erkennen, ob und wie sich der Benutzer bewegt.
Des Weiteren kann über ein Vergleich des Abstands des oberen Bereichs mit dem Abstand des unteren Bereichs gut das Stand- bzw. Gangbild des Benutzers ermitteln. Besonders gut gelingt das, wenn als der untere Bereich der Kniebereich bzw. eine Bereich unterhalb des Kniebereichs erfasst wird.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Gehhilfe gemäß der vorliegenden Erfindung weist die Gehhilfe mindestens einen zweiten Sensor zum Erfassen eines oberen Bereichs eines Benutzers der Gehhilfe auf.
Zusammen mit dem ersten Sensor zum Erfassen eines oberen Bereichs des Benutzers kann durch den zweiten Sensor ein differenzierteres Stand- bzw. Gangbild des Benutzers erfasst werden. So ist es in vorteilhafter Weise möglich eine Drehung des Oberköpers aus der Differenz des Abstände des erfassten oberen Bereichs des Benutzers zu ermitteln und so abzuleiten, dass der Benutzer der Gehhilfe eine Richtungsänderung vornehmen möchte. Die Antriebseinheit kann daraufhin entsprechend angesteuert werden. So lässt sich die Bedienung der Gehhilfe gemäß dieser Ausgestaltung der Erfindung leichter handhaben.
Weist die Gehhilfe gemäß der vorliegenden Erfindung nur einem Sensor im Beinbereich auf, so sind wegen der oszillierenden Beinbewegungen die Grenzen zwischen einem stabilen Stand- bzw. Gangbild relativ weit einzustellen. Dies könnte zu einem späten Auslösezeitpunkt für eine Bremsung zum Stützen des Benutzers führen.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Gehhilfe gemäß der vorliegenden Erfindung weist die Gehhilfe mindestens einen zweiten Sensor zum Erfassen eines unteren Bereichs des Benutzers auf.
Durch die Auswertung der jeweilige Abstände des erfassten unteren Bereichs durch die mindestens zwei Sensoren zum Erfassen des unteren Bereichs des Benutzers lässt sich ein Stand- bzw. Gangbild leichter ableiten, da auf die oszillierenden Beinbewegung weniger Rücksicht genommen werden muss, als wenn nur ein Sensor zum Erfassen des unteren Bereichs des Benutzers verwendet werden würde.
Durch Auswertung der Entfernungen zu dem unteren Bereich lässt sich durch Summenbildung ein Mittelwert mit wesentlich geringerer Schwankung ein wesentlich engeres Toleranzband einstellen. Dadurch ergibt sich ein besseres Stabilitätskriterium mit der Möglichkeit, eine evtl. erforderliche Stützbremsung früher auszulösen.
Als besonders praktikabel hat sich dabei erwiesen die Beine des Benutzers als den unteren Bereich zu erfassen.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Gehhilfe der vorliegenden Erfindung weist die Gehhilfe als Antriebseinheit mindestens zwei elektrisch angetriebene Räder auf. Diese Ausführungsform bietet den Vorteil, dass eine Richtungsänderung mittels eines minimalen Radius möglich ist. Es ist sogar möglich eine Richtungsänderung um die Drehachse der Gehhilfe bzw. des Benutzers der Gehhilfe durchzuführen, d.h. im Wesentlichen eine uneingeschränkte Drehung durchzuführen. Als besonders praktikabel haben sich elektrisch angetriebene Hinterräder, insbesondere bei einer dreirädrigen Gehhilfe gezeigt.
Gemäß einer dazu alternativen bzw. zusätzlichen Ausführungsform der Gehhilfe der vorliegenden Erfindung weist die Antriebseinheit der Gehhilfe mindestens ein elektrisch lenkbares Rad auf. Mittels mindestens einem elektrisch lenkbaren Rad kann eine Richtungsänderung mit einem ähnlich minimalen Radius wie in der vorstehenden Ausführungsform mit mindestens zwei elektrisch angetriebenen Rädern.
Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Computerprogramm, das ausgebildet ist, ein Verfahren nach der vorliegenden Erfindung auszuführen.
Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung ist eine Speichereinrichtung, die ein Computerprogramm gemäß der vorliegenden Erfindung aufweist.
In der nachfolgenden Beschreibung günstiger Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Figuren dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente verzichtet wird.
Der hier vorgestellte Ansatz wird nachstehend anhand der beigefügten Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:
1 eine schematische Darstellung einer Gehhilfe gemäß der vorliegenden Erfindung;
2 ein Ablaufdiagramm einer Ausführungsform des Verfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung.
1 zeigt eine schematische Darstellung einer Gehhilfe 1 gemäß der vorliegenden Erfindung. Eine Gehhilfe 1 besteht aus einem Gestell 11 zum Stützen eines Benutzers 2 der Gehhilfe 1. Die Gehhilfe 1 gemäß der vorliegenden Erfindung umfasst zusätzlich eine Antriebseinheit 12, 13, 14 vorliegend in Form mindestens eines elektrisch angetriebenen Rads 12, 13. Ein solches Rad 12, 13 kann auch über eine Lenkeinrichtung 14 verfügen, die vorzugsweise ebenfalls elektrisch angetrieben ist. Des Weiteren umfasst die Gehhilfe 1 gemäß der vorliegenden Erfindung mindestens einen ersten Sensor 15 zum Erfassen eines oberen Bereichs 21 eines Benutzers 2 und mindestens einen zweiten Sensor 16 zum Erfassen eines unteren Bereichs 22 eines Benutzers 2. Die Sensoren 15, 16 sind an dem Gestell 11 der Gehhilfe 1 entsprechend angeordnet. Die Sensoren 15, 16 sind dazu ausgebildet einen Abstand A, B des Benutzers 2 zu dem Sensor 15, 16 und somit zu der Gehhilfe 1 zu erfassen. In einer Steuereinheit (nicht dargestellt) werden die Sensorsignale verarbeitet. Aus den Sensorsignalen kann vorliegend das Stand- bzw. Gangbild des Benutzers 2 ermittelt werden. Das ermittelte Stand- bzw. Gangbild wird dazu genutzt zu erkennen, ob ein stabiler oder instabiler Stand- bzw. Gang vorliegt. Im letzteren Fall kann die elektrische Antriebseinheit 12, 13, 14 von der Steuereinheit entsprechend angesteuert werden, sodass der Benutzer 2 seinen Stand- bzw. Gang stabilisieren kann. Bevorzugt erfolgt dies durch eine Bremsung bzw. ein Anhalten der Gehhilfe 1.
Des Weiteren kann aus dem Stand- bzw. Gangbild der Bewegungswunsch des Benutzers 2 abgeleitet werden.
Durch die Körperneigung bzw. durch ein Vorbeugen, das über die Differenz des gemessenen Abstands A des mindestens einen ersten Sensors 15 zum Erfassen eines oberen Bereichs 21 und des gemessenen Abstands B des zweiten Sensors 16 zum Erfassen eines unteren Bereichs 22 erkannt werden kann, kann die Geschwindigkeit der Gehhilfe 1 entsprechend eingestellt bzw. verändert werden.
In diesem Zusammenhang kann auch ein instabiler Stand bzw. Gang erkannt werden, wenn bspw. die Differenz des gemessenen Abstands A zum oberen Bereich 21 und des gemessenen Abstands B zum unteren Bereich 22 einen vorbestimmten Schwellenwert überschreitet, so kann davon ausgegangen werden, dass der Benutzer 2 im Begriff ist nach vorne bzw. nach hinten zu stürzen. In einem solchen Fall ist es gewünscht, dass die Gehhilfe 1 bremst bzw. anhält und nicht das Vor- bzw. Zurückbeugen als Benutzerwunsch des Vorwärtsbewegens bzw. Rückwärtsbewegens zu erkennen.
2 zeigt ein Ablaufdiagramm einer Ausführungsform des Verfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung zum Betreiben einer Gehhilfe 1 gemäß der vorliegenden Erfindung.
In Schritt 201 wird ein erster Abstand A zu einem oberen Bereich 21 des Benutzers 2 mittels mindestens eines ersten Sensors 15 zum Erfassen eines oberen Bereichs 21 erfasst.
In Schritt 202 wird ein zweiter Abstand B zu einem unteren Bereich 22 des Benutzers 2 mittels mindestens eines zweiten Sensors 16 zum Erfassen eines unteren Bereichs 22 erfasst.
In Schritt 203 wird ein Stand- bzw. Gangbild des Benutzers 2 abhängig von dem ersten Abstand A bzw. dem zweiten Abstand B ermittelt.
In Schritt 204 wird die Gehhilfe 1 abhängig von dem ermittelten Stand- bzw. Gangbild des Benutzers 2 angesteuert. Dabei sind zumindest Ansteuerungen zur Stabilisierung eines als instabil erkannten Stand- bzw. Gangbilds, Ansteuerungen zur Unterstützung des ermittelten Bewegungswunsches sowie Ansteuerungen zur Unterstützung eines Richtungswechsels vorgesehen.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 202006008176 U1 [0002]

Claims

Verfahren (200) zum Steuern einer Gehhilfe (1) mit den Schritten: – Erfassen (201) mindestens eines ersten Abstands (A) eines oberen Bereichs (21), insbesondere eines Brustbereichs, eines Benutzers (2) der Gehhilfe zu der Gehhilfe (1); – Erfassen (202) mindestens eines zweiten Abstands (B) eines unteren Bereichs (22), insbesondere eines Kniebereichs und/oder eines Bereichs unterhalb des Kniebereichs, des Benutzers (2) der Gehhilfe zu der Gehhilfe (1); – Ermitteln (203) eines Stand- und/oder Gangbilds abhängig von dem mindestens einen ersten Abstand (A) und/oder dem mindestens einen zweiten Abstand (B); – Steuern (204) der Gehilfe abhängig von dem ermittelten Stand- und/oder Gangbild.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei im Schritt des Steuerns die Geschwindigkeit der Gehhilfe (1) abhängig von einem ermitteln Stand- und/oder Gangbild, das ein Vorbeugen und/oder ein Zurückbeugen des Benutzers (2) repräsentiert, erhöht und/oder eingestellt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, mit einem weiteren Schritt des Erfassens mindestens eines dritten Abstands des oberen Bereichs (21), insbesondere des Brustbereichs, des Benutzers (2) der Gehhilfe zu der Gehhilfe (1), wobei im Schritt des Ermittelns das Stand- oder Gangbild abhängig von dem mindestens einen erstem Abstand (A) des oberen Bereichs (21) und von dem mindestens einen dritten Abstand des oberen Bereichs (21) ermittelt wird, wobei im Schritt des Steuerns die Richtung der Gehhilfe (1) abhängig von einem Stand- und/oder Gangbild, das eine Oberkörperdrehung des Benutzers (2) kennzeichnet, geändert wird.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei im Schritt des Ermittelns (203) eine Differenz zwischen dem mindestens einen ersten Abstand (A) des oberen Bereichs (21) und dem mindestens eine zweiten Abstand (B) des unteren Bereichs (22) gebildet wird und wobei im Schritt des Steuerns (204) die Gehhilfe (1) angehalten wird und/oder eine Bremsung der Gehhilfe (1) eingeleitet wird, wenn die ermittelte Differenz einen vorbestimmten Grenzwert überschreitet.
Verfahren nach Anspruch 4, mit einem weiteren Schritt des Erfassens mindestens eines vierten Abstands des unteren Bereichs (22), insbesondere eines Kniebereichs und/oder eines Bereichs unterhalb des Kniebereichs, des Benutzers (2) der Gehhilfe zu der Gehhilfe (1), wobei im Schritt des Ermittelns (203) ein aggregierter Abstand des unteren Bereichs (22) des Benutzers (2) aus dem mindestens einen zweiten Abstand (B) des unteren Bereichs (22) und dem mindestens einen vierten Abstand des untere Bereichs (22) gebildet wird, wobei das Stand- und/oder Gangbild abhängig von dem aggregiert Abstand ermittelt wird.
Steuereinrichtung, ausgebildet ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5 auszuführen.
Gehhilfe (1) aufweisend mindestens eine Antriebseinrichtung (12, 13, 14), insbesondere mindestens ein elektrisch angetriebenes Rad (12, 13), mindestens einen ersten Sensor (15) zum Erfassen eines oberen Bereichs (22) eines Benutzers (2) der Gehilfe (1), insbesondere eines Brustbereichs des Benutzers (2), mindestens einen zweiten Sensor (16) zum Erfassen eines unteren Bereichs (22) des Benutzers (2), insbesondere eines Kniebereichs und/oder unterhalb des Kniebereichs des Benutzers (2), und mindestens eine Steuereinheit zum Steuern der Antriebseinrichtung (12, 13, 14) nach Anspruch 6.
Gehhilfe (1) nach Anspruch 7, aufweisend mindestens einen dritten Sensor zum Erfassen eines oberen Bereichs (21) eines Benutzers (2) der Gehilfe (1), insbesondere eines Brustbereichs des Benutzers (2).
Gehilfe (1) nach Anspruch 7 oder 8, aufweisend mindestens einen vierten Sensor zum Erfassen eines unteren Bereichs (22) des Benutzers (2), insbesondere eines Kniebereichs und/oder unterhalb des Kniebereichs des Benutzers (2).
Gehhilfe (1) nach einem der Ansprüche 7 bis 9, wobei die Antriebseinheit (12, 13, 14) mindestens zwei elektrisch angetriebenen Räder (12, 13), insbesondere Hinterräder (13), aufweist.
Gehhilfe (1) nach einem der Ansprüche 7 bis 10, wobei die die Antriebseinheit (12, 13, 14) mindestens ein elektrisch lenkbares Rad (14) aufweist.
Computerprogramm ausgebildet ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5 auszuführen.
Speichereinrichtung aufweisend ein Computerprogramm nach Anspruch 12.