DE102016105570A1 - Implementing device for products as well as methods for their operation - Google Patents
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Abstract
Bei einer üblichen Picker-Straße mit ortsfest am Gestell montierten Pickern wird der Großteil der Zeit für einen einzigen Umsetzvorgang für das Verbringen des Greifendes des Pickers zusammen mit dem Produkt vom Produktband zum Behälterband benötigt, woraus zum Einen Picker mit einem großen Greifbereich resultieren und andererseits hohe Beschleunigungen dieses dadurch relativ groß und schwer bauenden Pickers. Um dies zu vermeiden, wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, die Picker (1.1–1.4) nicht ortsfest am Gestell der Picker-Straße zu befestigen, sondern diese – vorzugsweise mit konstanter Geschwindigkeit, insbesondere umlaufend Landstrich zwischen dem Produktband (8) und dem Behälterband (9) hin und her zu bewegen, so dass dieser Grund-Bewegung lediglich noch eine sehr viel kleinere Ausgleichs-Bewegung zwischen Greifende (1.1a) und Befestigungsende (1.1b) des jeweiligen Pickers (1.1) überlagert werden muss, um die Umsetz-Vorgänge durchzuführen. Dadurch besitzen die Picker (1.1) einen kleineren Greifbereich und bauen kleiner und leichter, und die notwendigen Beschleunigungen sind geringer und müssen auch wesentlich geringere Massen beschleunigen, während die Befestigungsenden (1.1b) der Picker (1.1), die zum Beispiel an einer drehenden Scheibe (2a) als bewegliche Pickerbasis (2) befestigt sind, mit wenig Energieaufwand und möglichst ohne Beschleunigung konstant bewegt werden.In a common picker line with pickers mounted fixed to the rack, most of the time is needed for a single transfer operation for moving the picker picking end along with the product from the product band to the container band, resulting in a picker with a large gripping area and high height Acceleration of this relatively large and heavy build picker. In order to avoid this, it is proposed according to the invention not to fasten the pickers (1.1-1.4) in a stationary manner on the frame of the picker road, but rather these - preferably at constant speed, in particular peripherally extending region between the product strip (8) and the container strip (9). to move back and forth, so that this basic movement only a much smaller compensation movement between the gripping end (1.1a) and attachment ends (1.1b) of the respective picker (1.1) must be superimposed to perform the Umsetz operations. As a result, the pickers (1.1) have a smaller gripping area and build smaller and lighter, and the necessary accelerations are lower and must accelerate significantly lower masses, while the attachment ends (1.1b) of the picker (1.1), for example, on a rotating disc (2a) are fixed as a movable picker base (2), with little energy expenditure and as constant as possible without acceleration.
Description
I. Anwendungsgebiet I. Field of application
Die Erfindung betrifft Umsetzvorrichtungen, mit denen Produkte beispielsweise in Trays umgesetzt werden, was in aller Regel mit Hilfe von Robotern, sog. Pickern, geschieht, weshalb eine solche Umsetzvorrichtung üblicherweise als Picker-Straße bezeichnet wird. The invention relates to transfer devices with which products are converted, for example, in trays, which is usually done with the help of robots, so-called. Pickers, which is why such a transfer device is commonly referred to as a picker road.
II. Technischer Hintergrund II. Technical background
Dabei werden in aller Regel die Produkte auf einem etwa horizontal laufenden Produktband liegend herantransportiert, beispielsweise Kekse aus einer Backstraße, während – häufig parallel zum Produktband verlaufend – die Behälter, in die die Produkte eingesetzt werden, auf einem Behälterband herantransportiert werden. Dies kann im Gleichlauf sowie auch im Gegenlauf erfolgen, und auch ein sich mit dem Produktband kreuzendes Behälterband ist möglich. As a rule, the products are transported horizontally lying on an approximately horizontally moving product band, for example cookies from a baking line, while - often running parallel to the product band - the container, in which the products are used, are transported on a container belt. This can be done in synchronism as well as in the opposite direction, and also an intersecting with the product band container band is possible.
Teilweise sollen die Produkte auch gar nicht in Behälter eingesetzt werden, sondern lediglich z.B. auf bestimmten Positionen eines Behälterbandes, auf dem sich aber gar keine Behälter befinden, abgelegt werden zum Zwecke des Gruppierens. Partly, the products should not even be used in containers, but merely e.g. at certain positions of a container band, but on which there are no containers are stored for the purpose of grouping.
Im Folgenden sind die Ablagepositionen für die Produkte – egal, ob sie sich in einem die Produkte aufnehmenden Behälter oder lediglich auf einer Ablage-Fläche befinden – als Nester bezeichnet, wobei es sich nicht um formschlüssig definierte Nester handeln muss, sondern lediglich um vorgegebene Ablagepositionen. In the following, the storage positions for the products - regardless of whether they are in a container receiving the products or merely on a storage surface - are referred to as nests, which need not be form-fittingly defined nests, but merely predetermined storage positions.
Im häufigsten Fall von parallel zueinander verlaufendem Produktband und Behälterband sind diese möglichst nah nebeneinander angeordnet und über den Bändern sind – in Verlaufsrichtung der Bänder hintereinander – meist mehrere Picker angeordnet, die die Produkte in die Behälter umsetzen, sodass in Bewegungsrichtung der Behälter deren Füllungsgrad entlang der Pickerstrasse zunimmt. In the most common case of mutually parallel product band and container band they are arranged as close to each other as possible and over the bands are - in the direction of the bands behind each other - usually arranged a plurality of pickers that implement the products in the container, so in the direction of movement of the container whose degree of filling along the Picker Street increases.
Natürlich besteht das primäre Ziel immer darin, dass einerseits nur vollständig gefüllte Behälter oder vollständige Gruppen von Produkten den Umsetzbereich verlassen und andererseits am Ende des Umsetzbereiches das Produktband leer ist, also keine Produkte mehr darauf verblieben sind. Of course, the primary goal is always that on the one hand only completely filled containers or complete groups of products leave the Umsetzbereich and on the other hand at the end of Umsetzbereiches the product band is empty, so no products are left on it.
Gerade wenn unterschiedliche Sorten von Produkten durcheinander auf dem Produktband angeliefert werden und in einem bestimmten Schema in den Behältern abgelegt werden sollen, stellt bereits dies eine hohe logistische Anforderung dar. Especially when different varieties of products are delivered to each other on the product band and are to be stored in a certain scheme in the containers, this already represents a high logistical requirement.
Das sekundäre Ziel besteht darin, dass die Umsetzvorrichtung möglichst viele Produkte pro Zeiteinheit umsetzen kann, wofür spezielle Steuerungsverfahren entwickelt wurden. The secondary objective is that the transfer device can implement as many products as possible per unit of time, for which special control methods have been developed.
In diesem Zusammenhang muss darauf verwiesen werden, dass die Umsetzzeit für ein Produkt von dessen Ergreifung bis zu dessen Ablage im Behälter zum Großteil aus der Verfahrzeit zwischen der Aufnahmeposition und der Ablageposition – insbesondere in der Aufsicht betrachtet – besteht, und diese Verfahrzeit somit einerseits vom Abstand zwischen der Produkt-Position auf dem Produktband und der Nest-Position auf dem Behälterband abhängt und andererseits davon, wie schnell der Picker zusammen mit dem Produkt nach dessen Aufnahme in Richtung Behälterband beschleunigt werden kann und dort vor dem Ablegen wieder abgebremst werden kann. In this context, it should be noted that the conversion time for a product from its capture to its storage in the container for the most part from the travel time between the receiving position and the storage position - especially when viewed from above - and this travel time thus on the one hand from the distance between the product position on the product belt and the nest position on the container belt, and on the other hand how quickly the picker can be accelerated together with the product after it has been picked up in the direction of the container belt and can be decelerated there again before dropping.
Da die mögliche Beschleunigung umso größer ist, je geringer die zu beschleunigende Masse, die ja im Wesentlichen aus dem Picker-Arm besteht, ist, geht das primäre Bestreben dahin, die Masse des Picker-Armes möglichst gering zu halten. Since the possible acceleration is greater, the lower the mass to be accelerated, which essentially consists of the picker arm, the primary aim is to keep the mass of the picker arm as small as possible.
Andererseits gibt es als sekundäre Begrenzung eine Obergrenze für die maximal zulässige Beschleunigung, die von den Eigenschaften des umzusetzenden Produktes als auch von der Haftkraft des Produktes am Picker – welches das Produkt häufig mit Hilfe eines Unterdruck-Saugers hält – abhängt. On the other hand, as a secondary limit there is an upper limit to the maximum allowable acceleration, which depends on the properties of the product to be reacted as well as on the adhesion of the product to the picker, which the product often holds with the aid of a vacuum cleaner.
Das tertiäre Ziel besteht weiterhin darin, dass der Raumbedarf – vor allem in der Aufsicht betrachtet – für eine solche Umsetzvorrichtung möglichst gering ist. Aus diesem Grund wird versucht, die benötigte Anzahl von Pickern auf möglichst engem Raum anzuordnen. The tertiary objective continues to be that the space required - especially when viewed from above - is as low as possible for such a transfer device. For this reason, an attempt is made to arrange the required number of pickers in the smallest possible space.
III. Darstellung der Erfindung III. Presentation of the invention
a) Technische Aufgabe a) Technical task
Es ist daher die Aufgabe gemäß der Erfindung, eine Umsetzvorrichtung sowie ein Verfahren zu ihrem Betrieb zur Verfügung zu stellen, die bei kompakten Abmessungen der Vorrichtung trotz einfachem und kostengünstigem konstruktiven Aufbau eine hohe Umsetzrate bei geringem Energieverbrauch bietet. It is therefore an object of the invention to provide a transfer device and a method for their operation, which offers a high conversion rate with low energy consumption in a compact size of the device despite simple and inexpensive construction.
b) Definitionen b) Definitions
Für die Zwecke der vorliegenden Erfindung sollen zunächst einige im Folgenden häufig verwendeten Begriffe näher definiert werden: For the purposes of the present invention, some terms that are frequently used in the following are intended to be defined in more detail below:
Roboter/Picker: Robot / Picker:
Darunter ist ein Gerät zur Handhabung von Produkten zu verstehen, welches mit seinem Befestigungsende an einer anderen Baugruppe befestigt ist und mit seinem meist am gegenüberliegenden Ende, dem Greif-Ende, befestigten Greif-Werkzeug, z.B. einem Sauger, ein Produkt ergreifen und transportieren kann. Dabei ist das Greif-Werkzeug relativ zum Befestigungsende nicht nur in der Vertikalen, also in einer ersten Raumrichtung, sondern darüber hinaus in mindestens einer, vorzugsweise den beiden anderen, Raumrichtungen bewegbar. This is to be understood as meaning a device for handling products which is fastened with its attachment end to another assembly and with its gripping tool, usually fastened at the opposite end, the gripping end, e.g. a nipple, can grab and transport a product. In this case, the gripping tool is movable relative to the attachment end not only in the vertical, ie in a first spatial direction, but also in at least one, preferably the other two, spatial directions.
oben/unten: up down:
In den meisten Fällen werden im Anlieferungsbereich die Produkte auf einer etwa horizontalen, in einer Richtung beweglichen, Bereitstellungsfläche, etwa einem Produkt-Förderband, kurz Produkt-Band, bereitgestellt und/oder ebenso die zu füllenden Trays auf einer etwa horizontalen, in einer Richtung beweglichen, Fläche, dem Auslieferungsbereich, beispielsweise einem Behälter-Band, bereitgestellt. In most cases, in the delivery area, the products are provided in an approximately horizontal, unidirectional, delivery area, such as a product conveyor belt, product line for short, and / or the trays to be filled in an approximately horizontal, unidirectional direction , Area, the delivery area, such as a container band provided.
Die gesamte Umsetz-Vorrichtung einschließlich der Picker befindet sich dann oberhalb von diesen Flächen, um die Produkte von oben ergreifen und umsetzen zu können. The entire transfer device including the picker is then located above these surfaces to take the products from above and implement can.
In diesem Sinne wird der Begriff oben bzw. unten für die Relativlage von Umsetzvorrichtung zu den Produkten und Trays verwendet. In this sense, the term top or bottom is used for the relative position of transfer device to the products and trays.
In wenigen Ausnahmefällen können die Produkte im Anlieferungsbereich und/oder im Auslieferungsbereich jedoch nicht im Wesentlichen horizontal nebeneinander sondern vertikal übereinander, zum Beispiel in speziellen Gefachen wie in einem Regal, dargeboten werden. In a few exceptional cases, however, the products in the delivery area and / or in the delivery area can not be presented essentially horizontally next to one another but vertically one above the other, for example in special compartments such as on a shelf.
Die Erfindung ist dann analog ebenfalls anwendbar, wobei die Begriffe oben bzw. unten dann im Sinne von vorne bzw. hinten, oder davor bzw. dahinter, zu interpretieren sind. The invention is analogously also applicable, wherein the terms above and below then in the sense of front or back, or in front or behind to interpret.
Gleichlauf/Gegenlauf: Climb / Run:
Wenn sich die Produkte einerseits und die Trays andererseits parallel zueinander in der Vorrichtung bewegen, wird begrifflich unterschieden, ob dies in der gleichen Richtung (Gleichlauf) erfolgt oder in entgegengesetzte Richtungen (Gegenlauf) erfolgt. On the other hand, when the products, on the one hand, and the trays, on the other hand, move parallel to one another in the device, it is conceptually distinguished whether this occurs in the same direction (synchronism) or in opposite directions (counter-rotation).
Diese Begriffe sind jedoch auch anwendbar, wenn sich die Bewegungs-Richtungen der Produkte (Produkt-Richtung) einerseits und die die Trays (Nest-Richtung) andererseits kreuzen, allerdings unter einem Zwischenwinkel, der von 90° abweicht:
Denn sobald dies der Fall ist, kommt es auf die zueinander parallelen Komponenten der beiden Bewegungs-Richtungen an, die parallel zu der Winkelhalbierenden des kleineren der beiden Zwischenwinkel verläuft, ob diese gleichgerichtet (Gleichlauf) oder entgegen gerichtet (Gegenlauf) sind. However, these terms are also applicable when the movement directions of the products (product direction) on the one hand and the trays (nest direction) on the other hand intersect, but at an intermediate angle that deviates from 90 °:
For as soon as this is the case, it depends on the parallel components of the two directions of movement, which runs parallel to the bisector of the smaller of the two intermediate angles, whether they are rectified (synchronous) or counter-directed (counter-rotation).
Umlaufgeschwindigkeit: Rotational speed:
Darunter ist die Winkelgeschwindigkeit zu verstehen, mit der sich ein Befestigungsende eines Pickers aufgrund der Bewegung der Picker-Basis, an der er befestigt ist oder in der er läuft, bewegt. By this is meant the angular velocity with which a mounting end of a picker moves due to the movement of the picker base to which it is attached or in which it is running.
Falls die Pickerbasis keinen runden, sondern zum Beispiel einen rechteckigen, Umlauf vollzieht, kann diese Umlaufgeschwindigkeit, also Winkelgeschwindigkeit, im Laufe eines vollständigen Umlaufes variieren, selbst wenn die Absolutgeschwindigkeit des Befestigungspunktes an der Pickerbasis konstant ist. If the picker base does not perform a round, but, for example, a rectangular, orbit, this orbital velocity, ie, angular velocity, can vary over a full cycle, even if the absolute velocity of the attachment point at the picker base is constant.
Die absolute Bewegungs-Geschwindigkeit des Greif-Endes eines Pickers hängt somit von einer Vielzahl von Faktoren ab:
- – der Umlaufgeschwindigkeit der Picker-Basis,
- – der Absolutgeschwindigkeit des Befestigungsendes des Pickers,
- – dem radialen Abstand des Befestigungspunktes des Befestigung-Endes des Bäckers vom Drehpunkt einer runden Picker-Basis bzw. bei einer Pickerbasis, die einen umrunden Umlauf vollzieht, der absoluten Geschwindigkeit des Befestigungsendes,
- – der Relativgeschwindigkeit des Greif-Endes des Pickers gegenüber seinem Befestigungsende.
- The speed of rotation of the picker base,
- The absolute speed of the attachment end of the picker,
- The radial distance of the attachment point of the attachment end of the baker from the pivot point of a round picker base or, in the case of a picker base which circumscribes a circulation, the absolute speed of the attachment end,
- - The relative speed of the gripping end of the picker against its attachment end.
Umlauf und Umlauf-Richtung: Circulation and circulation direction:
In der nachfolgenden Beschreibung ist erläutert, dass das Befestigungsende, mit dem ein Picker an der Picker-Basis befestigt ist, bei Bewegung der Pickerbasis einen ringförmig geschlossenen Umlauf vollzieht. In the following description it is explained that the attachment end, with which a picker is attached to the picker base, makes an annular closed circulation when the picker base is moved.
Falls das Befestigungsende des Pickers an der Picker-Basis jedoch zusätzlich zu seiner durch die Picker-Basis bewirkten primären Bewegungsrichtung auch in Querrichtung hierzu beweglich ist, und während des Umlauf eine solche Querbewegung stattfindet, würde der Startpunkt des Umlaufes nicht unbedingt mit dem Endpunkt des Umlaufes zusammenfallen müssen. However, if the attachment end of the picker on the picker base is transversely movable in addition to its primary direction of movement caused by the picker base, and such lateral movement occurs during the revolution, the starting point of the revolution would not necessarily coincide with the end point of the revolution have to coincide.
In diesem Fall ist unter Umlauf der ringförmig geschlossene Umlauf zu verstehen, auch falls eine solche Bewegung des Befestigungsendes in Querrichtung zu seiner Umlaufbewegung nicht stattgefunden hat, also ein Umlauf über volle 360° oder mehr.. In this case, circulation is to be understood to mean the annularly closed circulation, even if such a movement of the attachment end in the transverse direction to its circulation movement has not taken place, ie a circulation over a full 360 ° or more.
anlieferungs-nahe / auslieferungs-nahe Position: Delivery-near / delivery-close position:
Je nachdem, ob sich das Befestigungsende näher an der Position des aufzunehmenden Produktes (anlieferungsnahe Position) oder näher an der Position des Nestes, in das das Produkt abzulegen ist, (auslieferungsnahe Position) befindet. Depending on whether the attachment end is closer to the position of the product to be picked (delivery-near position) or closer to the position of the nest into which the product is to be deposited (delivery-near position).
Transferphase: Transfer Phase:
Bewegung des Greifendes eines Pickers, insbesondere des gesamten Pickers, von einer anlieferungsnahen zu einer auslieferungsnahen Position oder umgekehrt, insbesondere von einer Produkt-Position zu einer Nest-Position oder umgekehrt. Movement of the gripping end of a picker, in particular the entire picker, from a delivery close to a delivery close position or vice versa, in particular from a product position to a nest position or vice versa.
Picker-Greifbereich: Picker gripping range:
Der Bereich, den das Greif-Ende eines Pickers um das Befestigungs-Ende dieses Pickers herum erreichen kann. The area that the gripper end of a picker can reach around the mounting end of this picker.
Basis-Greifbereich: Basic grip region:
der Bereich, den ein auf einer beweglichen Picker-Basis montierter Picker bei von der Picker-Basis maximal radial nach außen ragendem Greifende und Bewegung der beweglichen Picker-Basis maximal abdecken kann. Bei einer um eine Achse drehenden Pickerbasis und darauf ortsfest montiertem Befestigungsende des Pickers ist dieser Bereich ein Flugkreis. the range that a picker mounted on a movable picker base can maximally cover at the maximum radial outward projecting end and movement of the movable picker base from the picker base. With a picker base rotating about an axis and fixed attachment end of the picker, this area is a circle.
Basis-Geschwindigkeit: Base rate:
Bei einem auf einer beweglichen Picker-Basis montierten Picker ist dies diejenige Geschwindigkeit, mit der sich der momentan nicht bezüglich der Pickerbasis bewegende Picker – sei es sein Befestigungs-Ende oder sein Greif-Ende – lediglich aufgrund der Bewegung der Picker-Basis bewegt. For a picker-mounted picker, this is the speed at which the picker, which is not currently moving with respect to the picker base - whether its mounting end or its gripping end - merely moves due to the movement of the picker base.
c) Lösung der Aufgabe c) Solution of the task
Die oben angegebene Aufgabe wird durch die Merkmale der Ansprüche 1 und 8 gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen ergeben sich aus den Unteransprüchen. The above object is solved by the features of
Hinsichtlich der Vorrichtung wird diese Aufgabe bei einer gattungsgemäßen Umsetz-Vorrichtung dadurch gelöst, dass die Picker nicht stationär in der Vorrichtung angeordnet sind, sondern mit ihrem jeweiligen Befestigungsende beweglich befestigt sind. With regard to the device, this object is achieved in a generic Umsetz device characterized in that the picker are not arranged stationary in the device, but are movably mounted with their respective attachment end.
Bei einer 1. Lösung sind die Picker mit ihrem Befestigungsende auf einer sich bewegenden Picker-Basis befestigt. In a first solution, the pickers are attached with their attachment end on a moving picker base.
Bei einer 2. Lösung können sich lediglich die Befestigungsenden der Picker relativ zum Anlieferungsbereich als auch zum Auslieferungsbereich der Produkte in einer feststehenden Picker-Basis, zum Beispiel einer Führung, bewegen. In a second solution, only the attachment ends of the picker can move relative to the delivery area as well as the delivery area of the products in a fixed picker base, for example a guide.
In dieser Bewegungsrichtung der beweglichen Picker-Basis oder der Befestigungsenden der Picker in der feststehenden Picker-Basis sind die Picker hintereinander angeordnet. In this direction of movement of the movable picker base or the attachment ends of the picker in the fixed picker base, the pickers are arranged one behind the other.
Dadurch ist es möglich, während des Umsetzvorganges diese Bewegung der Befestigungsenden der Picker als Grund-Bewegung zu nutzen, welche zusammen mit der Relativ-Bewegung des Greifendes zum Befestigungsende eines Pickers einen besonders günstigen Bewegungsablauf und Umsetz-Geschwindigkeit ergibt, wie später beschrieben. This makes it possible, during the conversion process, to use this movement of the attachment ends of the picker as a basic movement which, together with the relative movement of the gripping end to the attachment end of a picker, results in a particularly favorable movement and conversion speed, as described later.
Da die Arbeitsbreite der Umsetz-Vorrichtung, innerhalb dessen ein Aufnehmen und Ablegen eines Produktes möglich sein muss, wenigstens zum Großteil von der Erstreckung der Picker-Basis in Querrichtung abgedeckt wird, kann der Picker-Greifbereich wesentlich kleiner gehalten werden als bei, und damit die Picker kleiner und leichter gestaltet werden gegenüber dem Fall, dass jeder einzelne der ortsfest montierten Picker die gesamte Arbeitsbreite zwischen maximal voneinander entferntem Aufnahmepunkt und Ablagepunkt eines Produktes abdecken können muss. Since the working width of the transfer device, within which a picking and depositing of a product must be possible, at least largely covered by the extension of the picker base in the transverse direction, the picker gripping area can be kept much smaller than at, and thus the Pickers are made smaller and lighter compared to the case that each of the fixed mounted picker must be able to cover the entire working width between maximally distant pick-up point and storage point of a product.
Da das Ziel darin besteht, die Picker nicht ortsfest, sondern beweglich in der Umsetz-Vorrichtung anzuordnen, gibt es zwei Möglichkeiten: Since the goal is to place the pickers not stationary, but movable in the transfer device, there are two possibilities:
A: A:
Die Picker werden mit dem jeweiligen Befestigungsende an einer Picker-Basis befestigt, von der sich wenigstens ein Teil innerhalb der Vorrichtung bewegt, und insbesondere relativ zum Anlieferungsbereich und/oder relativ zum Auslieferungsbereich der Produkte beweglich angeordnet ist. The pickers are fastened with the respective attachment end to a picker base, at least part of which moves within the device, and in particular is arranged to be movable relative to the delivery area and / or relative to the delivery area of the products.
Eine solche Picker-Basis könnte beispielsweise eine in einer horizontalen Ebene drehende Scheibe sein, etwa oberhalb des Anlieferungsbereiches und/oder des Auslieferungsbereiches, an der die Picker über ihren Umfang verteilt befestigt sind, und von der Scheibe vorzugsweise nach unten abstreben. Such a picker base could, for example, be a disk rotating in a horizontal plane, for example above the delivery area and / or the delivery area at which the pickers are distributed over their circumference, and preferably striving downwards from the disk.
Die Picker-Basis könnte jedoch auch ein endlos umlaufenden Zugelement oder Schubelement sein wie ein Seil oder eine Kette, an der die Picker in Verlaufs-Richtung hintereinander befestigt sind. However, the picker base could also be an endlessly circulating pulling element or pushing element, such as a rope or a chain, on which the pickers are attached one behind the other in the course direction.
B: B:
Die andere Möglichkeit besteht darin, dass sich die Befestigungsenden der Picker selbst bewegen können und zum Bespiel entlang zum Beispiel einer Führung als ortsfesten Picker-Basis verfahren können, und dabei vorzugsweise jedes Pickerende über einen eigenen Antrieb verfügt, mit dem es sich entlang dieser Führung bewegen kann und somit die Befestigungsenden der Picker sich unabhängig voneinander bewegen können. The other possibility is that the attachment ends of the picker can move itself and can, for example, move along a guide, for example, as a stationary picker base, and preferably each picker end has its own drive with which it moves along this guide can and thus the attachment ends of the picker can move independently.
A: Picker auf beweglicher Picker-Basis: A: Picker on a movable picker base:
Im Fall einer Picker-Basis, von der sich wenigstens ein Teil relativ zum Anlieferungsbereich oder Auslieferungsbereich der Produkte um laufend bewegt, sind die Befestigungsenden der Picker so an dieser Picker-Basis befestigt, dass sie durch die Bewegung der Picker-Basis mehr als einen vollständigen Umlauf von 360° vollziehen können, also quasi endlos umlaufen können. In the case of a picker base, of which at least a part moves continuously relative to the delivery area or delivery area of the products, the attachment ends of the picker are attached to this picker base so that they become more than one complete by the movement of the picker base Circulation of 360 ° can perform, so can circulate almost endlessly.
Wenn diese Picker-Basis im Bereich etwa zwischen dem Anlieferungsbereich und dem Auslieferungsbereich angeordnet ist, können die Befestigungsenden der daran befestigten Picker somit bei einem Teil ihres Umlaufes näher am Anlieferungsbereich (anlieferungs-nah) angeordnet sein und bei dem gegenüberliegenden Teil des Umlaufes davon weiter entfernt (auslieferungsnah), analog umgekehrt gilt das Gleiche für den Auslieferungsbereich. Thus, if this picker base is located in the area approximately between the delivery area and the delivery area, the attachment ends of the pickers attached thereto may be located closer to the delivery area (near-delivery) in one part of their circulation and farther away at the opposite part of the circulation thereof (delivery close), the same applies vice versa for the delivery area.
Wenn die Picker-Basis eine Scheibe – die natürlich auch Durchbrüche haben kann – oder eine Ring ist, können die Picker mit ihren Befestigungsenden alle auf dem gleichen Radius zur Drehachse der Scheibe befestigt sein, oder auch auf unterschiedlichen Radien. If the picker base is a disc - which may of course have breakthroughs - or is a ring, the pickers with their attachment ends can all be mounted at the same radius to the axis of rotation of the disc, or at different radii.
Dabei können sich die in der Aufsicht betrachteten Greifbereiche der Picker – die je nach Bauform der Picker kreisförmig, rechteckig oder auch anders gestaltet sein kann – auch überlappen, zur Vereinfachung der Steuerung werden die Picker jedoch so angeordnet, dass sich ihre Greifbereiche nicht überlappen. In this case, the gripping areas of the picker considered in the plan view - which may be circular, rectangular or otherwise designed depending on the design of the picker - may also overlap, but to simplify the control, the pickers are arranged so that their gripping areas do not overlap.
Wenn es sich bei der Picker-Basis um eine Scheibe handelt, und die Befestigungsenden der Picker somit auf einer Kreisbahn als Basis-Richtung um die Drehachse der Scheibe umlaufen, ist das Befestigungsende des Pickers vorzugsweise fest an der Picker-Basis befestigt. Er könnte jedoch auch ortsfest, jedoch drehbar um eine parallel zur Drehachse der Scheibe verlaufende Drehachse angeordnet sein, so dass in der Aufsicht betrachtet der Picker unabhängig von seiner Position während des Umlaufes immer in die gleiche radikale Richtung ausgerichtet bleibt, also „blickt“. Dies kann dann sinnvoll sein, wenn das Werkzeug eine immer gleiche Orientierung, zum Beispiel zur Produkt-Richtung, in der sich das Produkt bewegt, oder zur Nest-Richtung, in der sich das Nest bewegt, benötigt. If the picker base is a disk, and the mounting ends of the picker are thus circulated on a circular path as the base direction about the axis of rotation of the disk, the mounting end of the picker is preferably fixedly secured to the picker base. However, it could also be stationary, but rotatable about an axis of rotation parallel to the axis of the disc to be arranged so that viewed in the top view of the picker regardless of its position during the circulation is always aligned in the same radical direction, so "looks". This can be useful if the tool always needs the same orientation, for example, the product direction in which the product moves, or the nest direction in which the nest moves.
Die Antriebsenergie zum Betreiben des Pickers, insbesondere dessen Bewegungsende und dessen Greif-Werkzeug, kann in Form von elektrischer Energie über die Drehscheibe zugeführt werden, oder auch erst auf der Drehscheibe gewonnen werden aus der Relativ-Bewegung des Befestigungsendes des Pickers relativ zur Vorrichtung aufgrund der Drehung der Drehscheibe. The drive energy for operating the picker, in particular its end of movement and its gripping tool, can be supplied in the form of electrical energy via the hub, or can only be obtained on the turntable from the relative movement of the attachment end of the picker relative to the device due to Rotation of the turntable.
Beispielsweise kann das Befestigungsende mit einem drehbaren Ritzel versehen sein, welches einen Generator treibt und mit einer entlang der Basis-Richtung, also der Umlaufbahn der Befestigungsenden, verlaufenden Zahnstange kämmt. For example, the attachment end may be provided with a rotatable pinion which drives a generator and meshes with a rack running along the base direction, ie the orbit of the attachment ends.
Das Befestigungsende des Pickers muss auch nicht an einer festen Position an der Drehscheibe angeordnet sein, sondern zum Beispiel in radialer Richtung entlang der Scheibe über eine begrenzte Strecke bewegbar sein. Also, the attachment end of the picker need not be located at a fixed position on the turntable, but rather be movable in the radial direction along the disk over a limited distance, for example.
Das Gleiche gilt, wenn die Picker-Basis keine drehende Scheibe ist, sondern ein umlaufendes, insbesondere flexibles, Zugelement, welches eine Zugkraft auf ein daran befestigtes Befestigungsende ausüben kann, oder ein Schubelement, welches eine Schubkraft in Umlaufrichtung auf das daran befestigte Befestigungselement ausüben kann, zusammenfassend kurz Zug-/Schubelement genannt, wie beispielsweise ein Seil, ein Zahnriemen oder anderer Riemen, oder eine Kette. The same applies if the picker base is not a rotating disc, but a circumferential, in particular flexible, tension member which can exert a tensile force on a fastening end attached thereto, or a thrust element which can exert a thrust force in the circumferential direction on the fastener attached thereto , collectively referred to as a pull / push element, such as a cable, a toothed belt or other belt, or a chain.
B: Picker an nicht beweglicher Picker-Basis: B: Picker on non-movable picker base:
In diesem Fall ist die Picker-Basis lediglich ein stillstehendes Element, welches dazu dient, dass sich die Picker mit ihren Befestigungsenden entlang dieser Picker-Basis bewegen können, vorzugsweise unabhängig voneinander und mit einem jeweils unabhängigen Antrieb ausgestattet. Eine solche unbewegliche Picker-Basis ist beispielsweise eine Führung, z.B. eine Führungsschiene, entlang der sich die Picker mit ihren Befestigungsenden bewegen können. In this case, the picker base is merely a stationary element which serves to allow the pickers to move with their attachment ends along this picker base, preferably independently of each other and equipped with a respective independent drive. Such an immobile picker base is for example a guide, e.g. a guide rail along which the pickers can move with their attachment ends.
Es sind jedoch auch zweidimensionale oder gar dreidimensionale unbewegliche Picker-Basen möglich, sodass die Befestigungsenden sich zweidimensional, beispielsweise entlang einer Fläche, bewegen können, sei es formschlüssig geführt wie bei einer Führungsschiene oder nicht formschlüssig geführt, indem das Befestigungsende des Pickers eine Führungsfläche in allen Richtungen befahren kann. Auch dreidimensionale unbewegliche Picker-Basen sind möglich. However, there are also two-dimensional or even three-dimensional immobile picker bases possible, so that the attachment ends can move two-dimensionally, for example along a surface, be it positively guided as a guide rail or non-positively guided by the mounting end of the picker a guide surface in all Driving directions. Three-dimensional immobile picker bases are also possible.
Der konstruktive Aufwand ist in diesem Fall auf Seiten der Picker höher, da diese meist selbst über einen Antrieb verfügen müssen. Jedoch sind auch Lösungen vorstellbar, in denen entlang der Führung angeordnete Antriebsquellen, z.B. Antriebsritzel mit Zahnstangen-Abschnitten kämmt, die sich entlang der Führung erstrecken, in der sich die Befestigungsenden bewegen. The design effort is higher in this case on the part of the picker, as they usually have to have a drive itself. However, solutions are also conceivable in which arranged along the guide drive sources, eg drive pinion meshes with rack sections that extend along the guide in which move the attachment ends.
Der Vorteil ist, dass die Form einer solchen Führung leicht durch Umbau abgewandelt werden kann für andere Anwendungsfälle, und vor allem, dass eine Bewegung der Befestigungsenden unabhängig voneinander erreicht werden kann. The advantage is that the shape of such a guide can be easily modified by conversion for other applications, and in particular that a movement of the attachment ends can be achieved independently.
Innerhalb einer Umsetz-Vorrichtung ist vorzugsweise mehr als eine Picker-Basis angeordnet. Within a transfer device, more than one picker base is preferably arranged.
Falls der Anlieferungsbereich für die Produkte ein Produktband ist, kann beispielsweise je eine Picker-Basis auf je einer Seite des Produktbandes angeordnet sein und arbeiten, wenn sich beidseits des Produktbandes je ein Auslieferungsbereich für die Produkte wie etwa ein Behälterband befindet. If the delivery area for the products is a product band, for example, one picker base can each be arranged on each side of the product band and work if a delivery area for the products, such as a container band, is located on either side of the product band.
Mehrere Picker-Basen können jedoch auch in Verlaufs-Richtung des Produktbandes hintereinander angeordnet sein, und Produkte in ein und demselben Auslieferungsbereich in die Nester eines Behälterbandes umsetzen, abhängig von der pro Zeiteinheit angelieferten Menge von Produkten, die umgesetzt werden muss. However, several picker bases can also be arranged one behind the other in the direction of progression of the product band, and convert products in one and the same delivery area into the nests of a container band, depending on the quantity of products delivered per unit time that has to be converted.
Dabei können die mehreren Picker-Basen so angeordnet sein, dass sich der Basis-Greifbereich der einen Picker-Basis nicht mit dem Basis-Greifbereich der Picker der anderen Picker-Basis überlappen, was jedoch keine optimal kompakte Ausführung der Umsetz-Vorrichtung ergibt. In this case, the plurality of picker bases may be arranged such that the base gripping area of one picker base does not overlap with the base gripping area of the picker of the other picker base, but this does not result in an optimally compact embodiment of the transfer device.
Bevorzugt wird in diesem Fall daher ein verzahntes Anordnen der Picker-Basen derart, dass die Picker-Basen in ihrer Bewegung so gesteuert werden können, dass die Greifbereiche der Picker der einen Picker-Basis in keinem Bewegungszustand mit den Greifbereichen der Picker der anderen Picker-Basis überlappen, obwohl die Basis-Greifbereiche einander überlappen In this case, therefore, a toothed arrangement of the picker bases is preferred such that the picker bases can be controlled in their movement such that the gripping areas of the pickers of one picker base are not in any state of movement with the gripping areas of the pickers of the other pickers. Base overlap, although the base gripping areas overlap each other
Die einzelnen Picker können ganz unterschiedliche Bauformen besitzen, beispielsweise so genannte Delta-Picker sein oder Arm-Picker, die aus mehreren, hintereinander beweglich angeordneten Armteilen bestehen. The individual pickers can have very different types of construction, for example so-called delta pickers or arm pickers, which consist of a plurality of arm parts arranged in succession.
Hinsichtlich des Verfahrens zum Umsetzen von Produkten von einem Anlieferungsbereich in einen Auslieferungsbereich mittels Pickern wird die Aufgabe dadurch gelöst, dass die Picker mit ihren Befestigungsenden beweglich zwischen dem Anlieferungsbereich und dem Auslieferungsbereich in der entsprechenden Umsetz-Vorrichtung hin und her bewegt werden. With regard to the method for converting products from a delivery area to a delivery area by means of pickers, the object is achieved in that the pickers are movably moved with their attachment ends between the delivery area and the delivery area in the corresponding transfer device back and forth.
Diese Bewegung der Befestigungsenden von einer anlieferungsnahen Position zu einer auslieferungsnahen Position und zurück wird als Grundbewegung benutzt, die vorzugsweise mit konstanter Absolut-Geschwindigkeit und/oder Winkel-Geschwindigkeit durchgeführt wird, welcher die Relativbewegung des Greifendes jedes Pickers zu seinem Befestigungsende überlagert ist. This movement of the fasteners from an on-line position to a close-to-home position and back is used as a base movement, preferably at a constant absolute velocity and / or angular velocity superimposed on the relative movement of the gripper end of each picker to its mounting end.
Dadurch kann sowohl die notwendige Beschleunigung des Greifendes zum Befestigungsende als auch der maximal mögliche Bewegungsweg des Greifendes relativ zum Befestigungsende, der Picker-Greifbereich, klein gehalten werden. As a result, both the necessary acceleration of the gripping end to the attachment end and the maximum possible movement path of the gripping end relative to the attachment end, the picker gripping area, are kept small.
Dadurch sind die zu beschleunigenden Massen geringer und damit ist – bei gleicher Umsetzleistung – der Energiebedarf für den Umsetzvorgang geringer und aufgrund der niedrigeren auftretenden Beschleunigungen sind die mechanischen Belastungen, die durch diese Beschleunigungen in der Umsetz-Vorrichtung auftreten, geringer. As a result, the masses to be accelerated are lower and thus - with the same conversion efficiency - the energy requirement for the conversion process is lower and due to the lower occurring accelerations, the mechanical loads that occur due to these accelerations in the transfer device, lower.
Vorzugsweise bewegen sich die Befestigungsenden der Picker dabei auf einer ringförmig geschlossenen, insbesondere kreisringförmigen, Umlauf-Bahn und vorzugsweise in einer etwa horizontalen Ebene. Preferably, the attachment ends of the picker move on an annular closed, in particular circular, circulating path and preferably in an approximately horizontal plane.
In der Regel liegen die Produkte im Anlieferungsbereich nicht stillstehend vor, sondern werden auch während des Umsetzens im Anlieferungsbereich bewegt, indem sie beispielsweise auf einem meist permanent laufenden Produktband in den Anlieferungsbereich hereingeführt werden. As a rule, the products are not stationary in the delivery area, but are also moved during the transfer in the delivery area, for example, when they are brought into the delivery area on a mostly continuous product line.
Ebenso befinden sich die Nester, in die die Produkte abgelegt werden sollen, im Auslieferungsbereich meist nicht in Ruhe, sondern werden ebenfalls auch während des Umsetzvorganges bewegt, beispielsweise indem es sich bei den Nestern um Nester in einem Tray handelt, die auf einem Behälterband dem Auslieferungsbereich zugeführt werden und diesen durchlaufen. Likewise, the nests in which the products are to be stored in the delivery area are usually not at rest, but are also moved during the conversion process, for example, in that the nests are nests in a tray on a container band the delivery area be fed and go through this.
Vorzugsweise werden die Befestigungsenden der Picker, die an der gleichen Picker-Basis angeordnet sind, synchron miteinander bewegt, in bestimmten Anwendungsfällen kann es jedoch sinnvoll sein, die Befestigungsenden unabhängig voneinander entlang ihres Umlaufweges zu bewegen, was jedoch den baulichen Aufwand erhöht. Preferably, the attachment ends of the picker, which are arranged on the same picker base, moved synchronously with each other, in certain applications, however, it may be useful to independently move the attachment ends along its circulation path, but this increases the construction cost.
Vorzugsweise werden – vor allem bei synchroner Bewegung – die Befestigungsenden der Picker auch während des Umsetzens von Produkten – insbesondere während ihres gesamten Umlaufes entlang der Picker-Basis – mit konstanter absoluter oder Winkel-Geschwindigkeit bewegt, was den Energieaufwand für das Bewegen der Befestigungsenden niedrig hält. Preferably - especially with synchronous movement - the attachment ends of the picker also during the conversion of products - In particular, during their entire circulation along the picker base - moves at a constant absolute or angular speed, which keeps the energy required for moving the attachment ends low.
Das erfindungsgemäße Verfahren eignet sich bevorzugt für den Gegenlauf von Produkten und Nestern. The process according to the invention is preferably suitable for the countercurrent of products and nests.
Denn bei einem solchen Gegenlauf kann die Umlaufrichtung der Befestigungsenden der Picker, die im Bereich etwa zwischen Anlieferungsbereich und Auslieferungsbereich, also Produktband und Behälterband, angeordnet wird, so gewählt werden, dass sie auf der Seite des Produktbandes in etwa parallel zur Produktrichtung gerichtet ist und auf der Seite des Behälterbandes in etwa parallel zur Nest-Richtung. Dadurch werden die Bewegungsstrecken und Beschleunigungen, die die Greifenden der einzelnen Picker relativ zu ihrem Befestigungsende bewältigen müssen, besonders gering. For in such a counter-rotation, the direction of rotation of the attachment ends of the picker, which is arranged in the area between delivery area and delivery area, ie product band and container band, be chosen so that it is directed on the side of the product band in approximately parallel to the product direction and on the side of the container band approximately parallel to the nest direction. As a result, the movement distances and accelerations that have to cope with the gripper ends of the individual picker relative to their attachment end, particularly low.
Beim Ergreifen des Produktes muss sich das Greifende des Pickers, also das am Greifende befestigte Greif-Werkzeug, synchron mit dem Produkt bewegen, damit keine Relativ-Geschwindigkeit zwischen beiden vorliegt, und ebenso beim Ablegen des Produktes. When gripping the product, the gripper end of the picker, that is, the gripping tool attached to the gripper end, must move synchronously with the product, so that there is no relative speed between the two, and also when placing the product.
In der Praxis könnte beim Aufnehmen des Produktes eine sehr begrenzte Relativ-Geschwindigkeit noch akzeptiert werden, jedoch kann dann die exakte Lage des Produktes am haltenden Greif-Werkzeug oft nicht mehr genau bestimmt werden, was die Positionsgenauigkeit der Ablage im Nest verschlechtert, für manche Anwendungsfälle jedoch noch akzeptabel ist. In practice, a very limited relative speed could still be accepted when picking up the product, however, then the exact position of the product on the holding gripping tool can often no longer be accurately determined, which degrades the position accuracy of the nest in the nest, for some applications but still acceptable.
Um dieses Ziel zu erreichen, sollte beim Ergreifen des Produktes das sich in der Regel in einer linearen Produkt-Richtung bewegende Produkt, welches sich mit einer bestimmten Produkt-Geschwindigkeit bewegt, vom Greifende, also insbesondere dem Greif-Werkzeug, des Pickers ergriffen werden, welches sich in die gleiche Richtung, also die Produkt-Richtung, bewegt und keine Querbewegung hierzu während des Ergreifens besitzt, und sich ebenso mit der gleichen Produkt-Geschwindigkeit bewegt. In order to achieve this goal, when gripping the product, the product, which generally moves in a linear product direction and moves at a certain product speed, should be grasped by the gripper end, that is to say in particular the gripping tool, of the picker. which moves in the same direction, that is, the product direction, and has no transverse movement thereto during grasping, and also moves at the same product speed.
Die absolute Umlaufgeschwindigkeit der Befestigungsenden kann nach unterschiedlichen Kriterien festgelegt werden:
- a) Da die Produktgeschwindigkeit in der Regel nicht mit der Nest-Geschwindigkeit übereinstimmt, kann in diesem Fall die Umlauf-Geschwindigkeit der Befestigungsenden auf eine Geschwindigkeit zwischen der Produkt-Geschwindigkeit und der Nest-Geschwindigkeit festgelegt werden.
- b) Die Umlauf-Geschwindigkeit kann auch so festgelegt werden, dass die sich dadurch für das Greifende der Picker beim Umsetzen ergebenden maximalen Beschleunigungswerte immer unter der maximal zulässigen Beschleunigung für das spezifische, umzusetzende Produkt liegen, welche ja je nach Produkt sehr unterschiedlich sein kann.
- a) Since the product speed usually does not match the nest speed, in this case the speed of rotation of the attaching ends can be set to a speed between the product speed and the nest speed.
- b) The orbital velocity can also be set so that the maximum acceleration values resulting for the gripper end of the picker during transposition are always below the maximum permissible acceleration for the specific product to be reacted, which may vary greatly depending on the product.
Diese beiden Kriterien können auch gleichzeitig Beachtung finden, wobei Kriterium b) immer vorrangig ist und Kriterium a) insbesondere nur das sekundäre Steuerungskriterium sein kann. These two criteria can also be considered simultaneously, whereby criterion b) always takes precedence and criterion a) in particular can only be the secondary control criterion.
Auch die Umlauf-Geschwindigkeit der Picker-Basis in Form der Winkel-Geschwindigkeit – bei nicht konstanter Umlauf-Geschwindigkeit der durchschnittlichen Winkel-Geschwindigkeit – der Befestigungsenden, insbesondere auf einer kreisförmigen Umlaufbahn, kann ebenfalls nach unterschiedlichen Kriterien gewählt werden.
- a) Diese Winkel-Geschwindigkeit kann so gewählt werden, dass mit den entsprechenden Pickern der Picker-Basis zuverlässig die Anzahl der pro Zeiteinheit angelieferten Produkte umgesetzt werden kann, also das Produktband vollständig im Umsetzbereich geleert werden kann.
- b) Insbesondere ist dies dadurch möglich, indem diese Winkel-Geschwindigkeit so gewählt wird, dass die Anzahl der Umläufe eines Befestigungsendes pro Zeiteinheit multipliziert mit der Anzahl der auf der Umlaufbahn der Picker-Basis vorhandenen Picker und multipliziert wiederum mit der Anzahl der vorhandenen Picker-Basen mindestens der Anzahl der pro Zeiteinheit angelieferten Produkte entspricht, vorzugsweise um einen Faktor von mindestens 1,1,
besser mindestens 1,2, höher ist. - c) Falls die Anzahl der pro Zeiteinheit angelieferten Produkte mit einer Picker-Basis ohnehin nicht vollständig geleert werden kann, kann die Winkel-Geschwindigkeit der ersten Picker-Basis so hoch wie möglich gewählt werden, abhängig von den bedingt durch das Produkt und die Eigenschaften der Picker und die Umlauf-Geschwindigkeit der Picker-Basis, dass die Anzahl der zusätzlichen Picker-Basen so gering wie möglich gehalten wird.
- d) Die Umlaufgeschwindigkeit kann ferner nur maximal so hoch gewählt werden, dass das Greifende eines Pickers im Umlaufabschnitt zwischen dem Ablegen eines Produktes und dem Ergreifen eines nächsten Produktes sein Greifende von der in Basis-Richtung vordersten zu der in Basis-Richtung hintersten Position seines Greifbereiches oder umgekehrt verlagern kann, was die optimale Ausgangsposition für den nächsten Greifvorgang ist.
- a) This angular velocity can be chosen so that with the corresponding pickers of the picker base reliably the number of delivered per unit time products can be implemented, so the product band can be completely emptied in the transfer area.
- b) In particular, this is possible by selecting this angular velocity such that the number of revolutions of one attachment end per unit of time multiplied by the number of pickers present in the orbit of the picker base multiplies again by the number of pickers present. Bases at least equal to the number of products delivered per unit time, preferably by a factor of at least 1.1, better at least 1.2, higher.
- c) If the number of products delivered per time unit with a picker base can not be completely emptied anyway, the angular velocity of the first picker base can be set as high as possible, depending on the product and the properties of the product Picker and the recirculation speed of the picker base that the number of additional picker bases is kept as low as possible.
- d) Furthermore, the rotational speed can only be selected to be so high that the gripping end of a picker in the circulation section between the depositing of a product and the gripping of a next product gripping end of the in the base direction foremost to the rearmost in the base direction position of his gripping area or vice versa, which is the optimal starting position for the next gripping operation.
Die genannten Bedingungen können auch gleichzeitig berücksichtigt werden, wobei dann Kriterium d) vorzugsweise das primäre Kriterium ist, gefolgt von den Kriterien a) und b) sowie c), vorzugsweise in dieser Reihenfolge. The conditions mentioned can also be taken into account simultaneously, in which case criterion (d) is preferably the primary criterion. followed by criteria a) and b) and c), preferably in this order.
Die Produkte werden im Anlieferungsbereich in der Regel für den Umsetzvorgang nicht stillstehend dargeboten, sondern bewegt, indem sie typischerweise auf einem Produktband liegen, welches durch den Umsetzbereich hindurch bewegt wird. The products are usually presented in the delivery area not stagnant for the conversion process, but moved by typically lying on a product belt, which is moved through the transfer area.
Gleiches gilt für die Nester im Auslieferungsbereich, die sich meist auf einem durch den Umsetzbereich hindurch meist laufenden Behälterband befinden, meist im Inneren von Trays, die auf dem Behälterband liegen und von diesem transportiert werden. The same applies to the nests in the delivery area, which are usually located on a through the Umsetzbereich usually running container belt, usually in the interior of trays that lie on the container belt and are transported by this.
Dabei bewegen sich die Produkte einerseits und die Nester andererseits meist jeweils in einer linearen Richtung. On the other hand, the products on the one hand and the nests on the other usually mostly move in a linear direction.
Die vorliegende Erfindung eignet sich besonders gut für Anwendungsfälle, bei denen die Produkt-Richtung etwa entgegengesetzt zur Nest-Richtung gerichtet ist, dem so genannten Gegenlauf. Dennoch ist eine Anwendung der Erfindung auch bei Gleichlauf von Produkt-Richtung und Nest-Richtung möglich. The present invention is particularly well suited for applications in which the product direction is directed approximately opposite to the nest direction, the so-called mating. Nevertheless, an application of the invention is also possible with synchronization of product direction and nest direction.
Diese beiden Ausgangssituationen müssen hinsichtlich der sich daraus für die Picker-Basis und die Picker ergebenden Bewegungen und Beschleunigungen getrennt betrachtet werden: These two starting situations must be considered separately with regard to the movements and accelerations resulting therefrom for the picker base and the pickers:
Generell muss sich das Greifende jedes Pickers
- – beim Ergreifen und Aufnehmen eines Produktes möglichst synchron mit diesem mitbewegen und
- – beim Ablegen eines Produktes möglichst synchron mit dem Nest, in das das Produkt abgelegt werden soll, mitbewegen, da hierbei keine oder nur eine sehr geringe Differenz-Geschwindigkeit der Geschwindigkeit des Greifendes gegenüber der Produkt-Geschwindigkeit beim Ergreifen und der Nest-Geschwindigkeit beim Ablegen akzeptabel sind.
- - When gripping and recording a product as synchronously as possible with this move and
- - When placing a product as synchronous as possible with the nest in which the product is to be stored, move with it, as there is no or only a very small differential speed of the speed of the gripping end against the product speed when gripping and nesting speed when storing are acceptable.
Wenn sich zum Beispiel beim Ergreifen das Produkt und das Befestigungsende etwa in die gleiche Richtung bewegen, aber nicht mit der gleichen Geschwindigkeit und/oder auch nicht exakt in die gleiche Richtung, so muss durch die Relativ-Bewegung des Befestigungsendes zum Greifende lediglich diese Differenz ausgeglichen werden. For example, when grasping the product and the attachment end move approximately in the same direction, but not at the same speed and / or not exactly in the same direction, so must be compensated by the relative movement of the attachment end to the gripping end only this difference become.
Bewegen sich dagegen beim Ergreifen eines Produktes das Produkt und das Befestigungsende des Pickers in etwa entgegengesetzte Richtungen, so muss durch die Relativ-Bewegung des Greifendes zum Befestigungsende des Pickers nicht die Differenz, sondern die Summe von Produkt-Geschwindigkeit und der Basis-Geschwindigkeit des Befestigungsendes kompensiert werden. If, on the other hand, when gripping a product, the product and the attachment end of the picker move in approximately opposite directions, the relative movement of the gripping end to the attachment end of the picker does not require the difference but the sum of the product speed and the base speed of the attachment end be compensated.
Im erstgenannten Fall ist zu unterscheiden, ob die Basis-Geschwindigkeit größer als die Produkt-Geschwindigkeit ist oder umgekehrt:
Ist die Basis-Geschwindigkeit größer, muss sich während des Ergreifens das Greifende des Pickers innerhalb seines Greifbereiches von vorne nach hinten entgegen der Laufrichtung des Produktes, der Produktrichtung, bewegen. In the former case, it must be distinguished whether the base speed is greater than the product speed or vice versa:
If the base speed is greater, the gripper end of the picker must move within its gripping area from front to back in the opposite direction to the running direction of the product, the product direction, during gripping.
Ist umgekehrt die Basis-Geschwindigkeit kleiner, muss sich das Greifende während des Ergreifens des Produktes umgekehrt in dem Greifbereich des Pickers von einer hinteren zu einer vorderen Position bewegen, meist von der hinteren in die vordere Hälfte. Conversely, if the base speed is lower, the gripper end, while gripping the product, must move inversely in the gripper area of the picker from a rear to a front position, usually from the rear to the front half.
Das Gleiche gilt beim Ablegen bezüglich der Nest-Position und Nest-Geschwindigkeit. The same is true when dropping in nest position and nest speed.
Damit ergibt sich ein Bewegungsablauf, der sich wie folgt untergliedern lässt:
- – vor dem Ergreifen muss das Greifende eine hierfür günstige Startposition, also in der vorderen oder hinteren Hälfte, vorzugsweise am vorderen oder hinteren Ende, seines Greifbereiches einnehmen, je nach der oberen beschriebenen Fallunterscheidung,
- – ebenso benötigt das das Produkt tragende Greifende vor dem Ablegen des Produktes in ein Nest eine hierfür passende Ausgangsposition, also in der vorderen oder hinteren Hälfte, je nach obiger Fallunterscheidung, in seinem Greifbereich.
- - Before gripping the gripping end must take a favorable starting position, ie in the front or rear half, preferably at the front or rear end of his gripping area, depending on the above-described case distinction,
- - Also requires the product carrying gripping before placing the product in a nest a suitable starting position, ie in the front or rear half, depending on the above case distinction, in his gripping area.
Falls die benötigte Ausgangsposition, innerhalb des Greifbereiches für das Ablegen eines Produktes die gleiche, also in Umlaufrichtung der Picker-Basis vorne oder hinten im Greifbereich, ist wie am Ende des Aufnehmens des Produktes, kann das Greifende dazwischen, also während der Bewegung von einer anlieferungsnahen zu einer auslieferungsnahen Position, der Transferphase, in derselben Hälfte des Greifbereiches, insbesondere in derselben Position innerhalb des Greifbereiches verbleiben, andernfalls muss in dieser Zeit das Greifende in die andere Hälfte des Greifbereiches wechseln. If the required starting position within the gripping area for depositing a product is the same, ie in the circumferential direction of the picker base front or rear in the gripping area, as at the end of picking up the product, the gripper end can be therebetween, ie during the movement of a delivery close to a delivery-close position, the transfer phase, remain in the same half of the gripping area, in particular in the same position within the gripping area, otherwise must change in this time, the gripping end in the other half of the gripping area.
Genau das gleiche gilt für die Transferphase nach dem Ablegen des Produktes und vor dem Ergreifen eines neuen Produktes bei der Bewegung zwischen einer auslieferungsnahen Position und einer anlieferungsnahen Position. Exactly the same applies to the transfer phase after the product has been deposited and before a new product has been caught moving between a delivery-related position and a delivery-related position.
Dies ergibt bei einem Gegenlauf von Produkt-Richtung und Nest-Richtung relativ geringe Relativ-Geschwindigkeiten und Beschleunigungen des Greifendes zum Befestigungsende jedes Pickers. This results in a reverse of the product direction and nest direction relatively low relative speeds and accelerations of the gripping end to the attachment end of each picker.
Bei Gleichlauf von Produkt-Richtung und Nest-Richtung hingegen wird – je nachdem, wie die Umlauf-Richtung der Befestigungsenden der Picker gewählt wird – entweder beim Ergreifen oder beim Ablegen des Produktes eine hohe Geschwindigkeit und Beschleunigung des Greifendes zum Befestigungsende des jeweiligen Pickers notwendig. By contrast, when the product direction and the nest direction are synchronized, depending on how the recirculating direction of the attachment end of the picker is selected, a high speed and acceleration of the gripping end to the attachment end of the respective picker is necessary either when grasping or when depositing the product.
Falls die Befestigungsenden der Picker an einer beweglichen Picker-Basis befestigt sind, wird wenigstens der Teil der Picker-Basis angetrieben und bewegt, an dem sich die Befestigungsenden befinden. If the attachment ends of the picker are mounted on a movable picker base, at least that part of the picker base which drives the attachment ends is driven and moved.
Falls die Picker-Basis eine Scheibe ist, die sich vorzugsweise in einer horizontalen Ebene um eine vertikale Achse dreht, wird diese Scheibe drehend angetrieben, vorzugsweise mit konstanter Geschwindigkeit. If the picker base is a disc which preferably rotates in a horizontal plane about a vertical axis, this disc is rotationally driven, preferably at a constant speed.
Die für den Betrieb der Picker erforderliche Energie kann auf der Scheibe selbst erzeugt werden, indem durch Umsetzen der kinetischen Energie der Relativ-Bewegung der Befestigungsenden entweder zu der Vorrichtung, in der die Picker-Basis montiert ist, also dem Gestell der Umsetz-Vorrichtung, oder zur Drehachse der Scheibe, diese umgewandelt wird in elektrische Energie zum Betrieb der Picker. Dadurch ist eine Stromzuleitung zu den einzelnen Pickern durch die Dreh-Lagerung der drehenden Scheibe hindurch nicht notwendig. The energy required for the operation of the picker can be generated on the disk itself, by converting the kinetic energy of the relative movement of the mounting ends either to the device in which the picker base is mounted, ie the frame of the transfer device, or to the axis of rotation of the disc, this is converted into electrical energy to operate the picker. As a result, a power supply to the individual pickers by the rotational support of the rotating disk is not necessary.
Die Befestigungsenden der Picker können entweder an einer festen Position der Scheibe vorgesehen werden, insbesondere auf einer einzigen Kreisbahn konzentrisch um die Drehachse, oder auch auf verschiedene konzentrische Kreisbahnen verteilt vorgesehen werden. The attachment ends of the picker can be provided either at a fixed position of the disc, in particular on a single circular path concentric about the axis of rotation, or be provided distributed to different concentric circular paths.
Die Befestigungsenden können jedoch auch beweglich an der Scheibe, also der Picker-Basis, befestigt werden, beispielsweise quer zur Umlauf-Richtung, also in radialer Richtung der Scheibe. However, the attachment ends can also be movably attached to the disc, so the picker base, for example, transverse to the direction of rotation, ie in the radial direction of the disc.
Die Befestigungsenden können an der Picker-Basis drehfest befestigt sein oder auch drehbar, und dabei insbesondere die Drehung der Befestigungsenden an ihrem Befestigungspunkt gegenüber der Picker-Basis so gesteuert werden, dass eine gleichbleibende Drehlage – in der Aufsicht betrachtet – des Pickers trotz Drehung der Picker-Basis beibehalten wird, also der Picker immer in die gleiche Richtung „blickt“. The attachment ends may be rotatably attached to the picker base or rotatable, and in particular the rotation of the attachment ends are controlled at its attachment point relative to the picker base so that a constant rotational position - viewed in the top view - of the picker despite rotation of the picker -Base is maintained, so the picker always "looks" in the same direction.
Falls die Picker mit ihren Befestigungsenden nicht auf einer sich bewegenden, sondern an einer stillstehenden Picker-Basis befestigt sind, sondern einzeln entlang einer Umlaufbahn, etwa entlang einer Führung, die ortsfest im Gestell der Umsetz-Vorrichtung angeordnet ist, bewegt werden, können die einzelnen Befestigungsenden und damit die einzelnen Picker unabhängig voneinander bewegt werden, insbesondere wenn jeder Picker von eigenen Motor für das Bewegen entlang der Umlaufbahn angetrieben wird. If the pickers are mounted with their attachment ends not on a moving, but on a stationary picker base, but individually along an orbit, for example along a guide which is stationary in the frame of the transfer device is moved, the individual Fastening and thus the individual pickers are moved independently, especially when each picker is driven by its own motor for moving along the orbit.
Falls an einer Umsetz-Vorrichtung mehrere Picker-Basen vorhanden sind, können diese bezüglich des Anlieferungsbereiches, insbesondere des Produktbandes, entweder an gegenüberliegenden Seiten angeordnet werden und dabei jeweils ein Umsetzen von dem zum Beispiel Produktband auf ein auf der entsprechenden Seite der jeweiligen Picker-Basis vorhandenes Behälterband bewirken, wenn auf beiden Seiten des Produktbandes jeweils ein Behälterband vorhanden ist. If a plurality of picker bases are present on a transfer device, they can be arranged either on opposite sides with respect to the delivery region, in particular the product strip, and in each case one transfer from the product strip, for example, to one on the corresponding side of the respective picker base effect existing container band, if on both sides of the product band in each case a container band is present.
Mehrere Picker-Basen können jedoch auch in Laufrichtung eines Produktbandes hintereinander angeordnet sein, falls mit einer Picker-Basis die Anzahl der pro Zeiteinheit angelieferten Produkte nicht umgesetzt werden kann. However, several picker bases can also be arranged one behind the other in the running direction of a product band, if the number of products delivered per unit time can not be implemented with a picker base.
Auch hinsichtlich der in der Aufsicht betrachteten Zuordnung gibt es mehrere Möglichkeiten:
Mehrere Picker-Basen können so zueinander angeordnet werden, dass sich ihre Basis-Greifbereiche, also der Flugkreis eines maximal radial nach außen ragenden Greifendes eines Pickers, gegenseitig nicht erreichen, sondern einen Abstand zueinander einhalten. There are several possibilities with regard to the assignment considered in supervision:
Several picker bases can be arranged relative to one another in such a way that their base gripping areas, that is to say the circle of a gripper end of a picker protruding maximally radially outwards, do not reach each other but maintain a distance from one another.
Eine andere Möglichkeit, die einen kompakteren Aufbau der Umsetz-Vorrichtung ermöglicht, besteht darin, dass sich die Basis-Greifbereiche überschneiden, die Drehung dieser benachbarten Picker-Basen jedoch so gesteuert wird, dass sich dabei in keiner Drehlage die Picker-Greifbereiche der beiderseitigen Picker überlappen, also sozusagen bezüglich der Greifbereiche der beiderseitigen Picker die beiden Picker-Basen eine aufeinander abgestimmte, insbesondere ineinander verzahnte, Drehung vollziehen. Another possibility, which allows a more compact construction of the transfer device, is that the base gripping areas overlap, but the rotation of these adjacent picker bases is controlled such that in no rotational position the picker gripping areas of the two-sided pickers overlap, so to speak relative to the gripping areas of the mutual picker, the two picker bases a coordinated, in particular interlocked, make rotation.
Um Kollisionen von Pickern zu vermeiden, können sowohl innerhalb einer Picker-Basis als auch wie eben beschrieben zwischen den Picker-Greifbereichen zweier benachbarter Picker-Basen diese jeweils auf Abstand gehalten werden. In order to avoid collisions of pickers, both within a picker base and as just described between the picker gripping areas of two adjacent picker bases these can be kept at a distance.
Es ist jedoch auch möglich, die Picker-Greifbereiche benachbarter Picker überlappen zu lassen, wobei dann durch eine aufwändigere Steuerung eine Kollisionsverhinderung der beiden Picker, deren Picker-Greifbereiche teilweise überlappen, durchgeführt werden muss. However, it is also possible to overlap the picker gripping areas of adjacent pickers, in which case a collision prevention of the two pickers whose picker gripping areas partially overlap must be carried out by a more complex control.
Ob die Produkt-Geschwindigkeit eines Produktbandes oder die Nest-Geschwindigkeit eines Behälterbandes größer sind, hängt primär von der Gestaltung und Anordnung der Behälter und der Kompaktierung der Nester in diesem Auslieferungsbereich ab. Eine generelle bevorzugte Situation gibt es hier nicht. Whether the product speed of a product belt or the nest speed of a container belt are greater, depends primarily on the Design and arrangement of the containers and compaction of the nests in this delivery area. There is no general preferred situation here.
Die Basis-Geschwindigkeit, mit der sich die Befestigungsenden der Picker zum Beispiel beim Ergreifen eines Produktes in Produkt-Richtung bewegen, ist in der Regel jedoch nicht nur größer, sondern häufig ein Mehrfaches der Produkt-Geschwindigkeit, was aus folgendem Beispiel klar wird:
Falls die Produkte einspurig hintereinander, zum Beispiel unmittelbar aneinander anschließend und mit kleiner Geschwindigkeit als durchgehende Schlange in den Umsetzbereich hinein transportiert würden, müsste an der Stelle, an der das Produkt ergriffen werden soll, das Greifende des Pickers die gleiche Geschwindigkeit haben wie das Produkt und vorzugsweise auch das Befestigungsende des Pickers etwa diese Geschwindigkeit aufweisen. However, the basic speed at which the attachment ends of the picker move when grasping a product in the product direction, for example, is usually not only larger, but often several times the product speed, as will be apparent from the following example:
If the products were transported in one lane in a row, for example immediately adjacent to one another and at a low speed as a continuous line into the transfer area, the gripper end of the picker would have to be at the same speed as the product and at the point at which the product is to be gripped preferably also have the attachment end of the picker about this speed.
Falls jedoch die Produkte auf einem relativ breiten Produktband verteilt angeliefert werden, können – je nach Produktdichte auf dem Produktband – auf ein und derselben Längsposition des Produktbandes auch drei, vier oder mehr Produkte nebeneinander vorhanden sein. However, if the products are delivered distributed over a relatively wide range of products, three, four or more products may be present next to each other at one and the same longitudinal position of the product band, depending on the product density on the product band.
Dies erfordert dann, dass die Basis-Geschwindigkeit, mit der sich die an der Picker-Basis befestigten Befestigungsenden im Anlieferungsbereich bewegen, dann eben analog ein entsprechend Mehrfaches der Produkt-Geschwindigkeit aufweisen müssen, um die pro Zeiteinheit angelieferten Produkte umsetzen zu können. This then requires that the basic speed at which the attachment ends attached to the picker base move in the delivery area must then be analogous to a multiple of the product speed, in order to implement the products delivered per unit time.
Vorzugsweise sind an den einzelnen Pickern Positionssensoren vorhanden, sodass jederzeit die Position jedes Pickers auf dem Umlaufweg exakt detektierbar ist, ebenso wie vorzugsweise auch bei einer drehbaren Scheibe als Pickerbasis ein Drehwinkelsensor an der Scheib vorhanden ist, um jederzeit deren Drehlage und damit die Position aller daran befestigten Picker detektieren zu können. Preferably position sensors are present at the individual pickers so that at any time the position of each picker on the circulation path is exactly detected, as well as preferably a rotatable disc as a picker base a rotation angle sensor on the disc is present at any time their rotational position and thus the position of all detected picker to be able to detect.
d) Ausführungsbeispiele d) exemplary embodiments
Ausführungsformen gemäß der Erfindung sind im Folgenden beispielhaft näher beschrieben. Es zeigen: Embodiments according to the invention are described in more detail below by way of example. Show it:
In den Figuren wird – bis auf eine zusätzliche Option in
Die diesen Umsetzvorgang bewirkenden Picker
Die
Die drehbare Scheibe
Ebenso wie das Produktband
Zu sehen ist in
Beispielsweise wird der Generator
Die Scheibe
Wie beispielsweise
Die Nester
Die Nester
Wie die Ausschnittsdarstellungen der
Damit das Greifende
In der Regel sind die Picker
Der Prinzipdarstellung der
Der Basis-Greifbereich
Je nach Bauform P1–P4 der verwendeten Picker
In den
In the
Picker
Der Picker
Am freien Ende des Unterarmes ist ein Greifwerkzeug
Picker
Im Unterschied zur Picker-Bauform P1 sind beim Picker
Deshalb ist am freien Ende des Unterarms ein vertikal nach unten weisender Teleskoparm vorhanden, an dessen unteren Ende sich ein Greifwerkzeug
Picker
Der Picker
Das gegenüberliegende Befestigungsende der Führungsschiene ist an der Picker Basis
Der in
Picker
Dabei handelt es sich um die als Delta-Picker bekannten Picker, bei denen von dem Greifwerkzeug
Durch entsprechende seperate, aufeinander abgestimmte Ansteuerung der Teleskopzustände der drei Tragarme kann das Greifwerkzeug
Die Picker z.B.
Eine andere Möglichkeit besteht darin, dass ohne aktive Ansteuerung des Pickers zum Beispiel
Anhand der in der Aufsicht betrachteten Prinzipdarstellung der
Wie zum Beispiel
Such as
Damit ein so beladenes Produktband
Wenn in der Zeitspanne, in der sich die drehbare Scheibe
Wenn sich in diesem Zustand des Pickers
Befindet sich das Greifwerkzeug
Im Zeitraum während des Ergreifens des Produktes muss also das Greifende
Erst wenn die in diesem Zeitraum zurückgelegte Strecke ∆13 kleiner ist als die Strecke ∆10a – was der Fall ist, wenn sich der Greifer
Das analog Gleiche gilt natürlich auch auf der Auslieferungsseite für die Relativbewegung zwischen dem dann ein Produkt
In diesem Fall sind – ähnlich einer herkömmlichen Roboter-Straße – in Durchlaufrichtung
Ebenso wie bei
Falls eine stärkere Kompaktierung von der Grundfläche her gewünscht wird, können sich die Picker-Greifbereiche
Allerdings sind in
Um dennoch eine Überlappung der Picker-Greifbereiche
Wenn die beiden drehbaren Scheiben
If the two
Das gleiche gilt auch für die Picker der beiden Picker-Basen
Die
- – entweder an einem beweglichen Zug-/
Schubelement 2b , wie etwa einer Kette, als beweglicher Picker-Basis 2 , wie in5a oben dargestellt, - – oder indem die Picker
1.1 bis1.4 mit ihrem Befestigungsende1.1b bis1.4b jeweils entlang einer als unbewegliche Picker-Basis 2 dienenden Führung 2c verschiebbar und insbesondere unabhängig voneinander angetrieben sind, wie in5a unten dargestellt.
- - either on a moving pull / push element
2 B , such as a chain, as amovable picker base 2 , as in5a shown above - - or by the picker
1.1 to1.4 with her attachment end1.1b to1.4b each along animmovable picker base 2 servingleadership 2c slidably and in particular driven independently of each other, as in5a shown below.
Dabei kann auch diese Führung
Der Vorteil sowohl bei den fest über das Zug-/Druckelement
Wie in
As in
So zeigt
In der oberen Hälfte der
Die Kette
Läuft die Kette dagegen in einer seitlich begrenzten Führung
Vorzugsweise sind an den einzelnen Pickern
In der unteren Hälfte des Umlaufes für die Picker gemäß
Alternativ kann der Antrieb natürlich auch in der Führung
Bei dieser Lösung ist die Führung der angetriebenen Picker um Biegungen herum jedoch technisch aufwändiger. In this solution, the leadership of the driven picker to bends around but technically complex.
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
- 1.1–1.4 1.1-1.4
- Picker Picker
- 1.1‘–1.4‘1,1'-1.4 '
- Picker-Achse Picker axis
- 1.1a 1.1a
- Greifende cross
- 1.1b 1.1b
- Befestigungsende attachment end
- ∆1.1b Δ1.1b
- Strecke route
- 2 2
- Picker-Basis Picker base
- ∆2 Δ2
- Strecke route
- 2' 2 '
- Basisachse base axis
- 2a 2a
- Scheibe disc
- 2b 2 B
- Zug/Schubelement, Kette Pull / push element, chain
- 2c 2c
- Führung guide
- 3 3
- Nest nest
- 4 4
- Tray tray
- 5 5
- Picker-Greifbereich Picker grip region
- 6 6
- Basis-Greifbereich Basic grip region
- 7 7
- Motor engine
- 8 8th
- Anlieferungs-Bereich, Produktband Delivery Area, product line
- 9 9
- Auslieferungs-Bereich, Behälterband Delivery area, container band
- 10 10
- horizontale Durchlaufrichtung horizontal passage direction
- 10a 10a
- horizontale Produkt-Richtung horizontal product direction
- ∆10a Δ10a
- Strecke route
- v10a V10A
- absolute Produkt-Geschwindigkeit absolute product speed
- 10b 10b
- horizontale Nest-Richtung horizontal nest direction
- v10b V10b
- absolute Nest-Geschwindigkeit absolute nest speed
- 10c 10c
- Bewegungsrichtung der Picker-Basis, Basis-Richtung Direction of movement of the picker base, base direction
- 11 11
- horizontale Querrichtung horizontal transverse direction
- 12 12
- vertikale Richtung, Vertikale vertical direction, vertical
- 13 13
- Greifwerkzeug, Sauger Gripping tool, sucker
- ∆13 Δ13
- Strecke route
- 14 14
- Umlenk-Ritzel Deflection pinion
- 1515
- 1616
- 17 17
- Generator generator
- 18 18
- Umsetzbereich transposition area
- 19 19
- Gestell frame
- 20 20
- Steuerung control
- 99 99
- Produkt product
- ϑ θ
- Winkel angle
- P1–P4 P1-P4
- Picker-Bauformen Picker designs
Claims (27)
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