DE102015225415A1

DE102015225415A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Klassifizieren einer mittels eines distanzbasierten Detektionsverfahrens erkannten Parklücke auf Gültigkeit

Info

Publication number: DE102015225415A1
Application number: DE102015225415.1A
Authority: DE
Inventors: Philipp Mayer; Peter Christian Abeling
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2015-12-16
Filing date: 2015-12-16
Publication date: 2017-06-22
Also published as: EP3391357A1; CN108780608B; US10614714B2; CN108780608A; US20190012918A1; WO2017102268A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Klassifizieren einer mittels eines distanzbasierten Detektionsverfahrens erkannten Parklücke auf Gültigkeit, umfassend die folgenden Schritte: – Abgleichen einer Position der erkannten Parklücke mit einer digitalen Parkraumkarte, die Positionen von gültigen und ungültigen Parkflächen umfasst, und – Klassifizieren der erkannten Parklücke als gültige oder ungültige Parklücke in Abhängigkeit des Abgleichs. Die Erfindung betrifft ferner eine entsprechende Vorrichtung, ein entsprechendes Parkleitsystem, ein entsprechendes Kraftfahrzeug sowie in Computerprogramm.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Klassifizieren einer mittels eines distanzbasierten Detektionsverfahrens erkannten Parklücke auf Gültigkeit. Die Erfindung betrifft ferner ein Parkleitsystem, ein Kraftfahrzeug sowie ein Computerprogramm.
Stand der Technik
Die Offenlegungsschrift DE 10 2004 062 021 A1 zeigt ein System zur Nutzung freier Parklücken.
Die Offenlegungsschrift DE 10 2008 028 550 A1 zeigt ein Parkleitsystem zur Navigation eines parkplatzsuchenden Fahrzeugs zu einem freien Parkplatz.
Die Offenlegungsschrift DE 10 2009 028 024 A1 zeigt ein Parkleitsystem zur Navigation eines parkplatzsuchenden Fahrzeugs zu einem freien Parkplatz.
Offenbarung der Erfindung
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein effizientes Konzept zum effizienten Klassifizieren einer mittels eines distanzbasierten Detektionsverfahrens erkannten Parklücke auf Gültigkeit bereitzustellen.
Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
Nach einem Aspekt wird ein Verfahren zum Klassifizieren einer mittels eines distanzbasierten Detektionsverfahrens erkannten Parklücke auf Gültigkeit bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:

– Abgleichen einer Position der erkannten Parklücke mit einer digitalen Parkraumkarte, die Positionen von gültigen und ungültigen Parkflächen umfasst, und
– Klassifizieren der erkannten Parklücke als gültige oder ungültige Parklücke in Abhängigkeit des Abgleichs.

Nach einem weiteren Aspekt wird eine Vorrichtung zum Klassifizieren einer mittels eines distanzbasierten Detektionsverfahrens erkannten Parklücke auf Gültigkeit bereitgestellt, umfassend:

– einen Speicher, in welchem eine digitale Parkraumkarte gespeichert ist, die Positionen von gültigen und ungültigen Parkflächen umfasst, und
– einen Prozessor zum Abgleichen einer Position der erkannten Parklücke mit der digitalen Parkraumkarte und zum Klassifizieren der erkannten Parklücke als gültige oder ungültige Parklücke in Abhängigkeit des Abgleichs.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Parkleitsystem zur Navigation eines parkplatzsuchenden Kraftfahrzeugs zu einem freien Parkplatz bereitgestellt, wobei das Parkleitsystem die Vorrichtung zum Klassifizieren einer mittels eines distanzbasierten Detektionsverfahrens erkannten Parklücke auf Gültigkeit umfasst.
Nach noch einem Aspekt wird ein Kraftfahrzeug bereitgestellt, wobei das Kraftfahrzeug die Vorrichtung zum Klassifizieren einer mittels eines distanzbasierten Detektionsverfahrens erkannten Parklücke auf Gültigkeit umfasst.
Nach noch einem Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Programmcode zur Durchführung des Verfahrens zum Klassifizieren einer mittels eines distanzbasierten Detektionsverfahrens erkannten Parklücke auf Gültigkeit umfasst, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.
Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis, dass nicht jede erkannte Parklücke gültig ist. Das heißt, dass nicht in jeder erkannten Parklücke zulässigerweise geparkt werden darf. Denn so kann zum Beispiel eine erkannte Parklücke in einer Parkverbotszone liegen. Dadurch aber, dass die Position der erkannten Parklücke mit einer digitalen Parkraumkarte, die Positionen von gültigen und ungültigen Parkflächen umfasst, abgeglichen wird, kann die erkannte Parklücke effizient als gültig oder als ungültig klassifiziert werden. Dies in Abhängigkeit des Abgleichs. Es ist also vorgesehen, dass die Position der erkannten Parklücke mit den Positionen der digitalen Parkraumkarte abgeglichen wird.
Dadurch wird also insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass eine mittels eines distanzbasierten Detektionsverfahrens erkannte Parklücke effizient auf Gültigkeit klassifiziert werden kann.
Dadurch wird insbesondere ferner der technische Vorteil bewirkt, dass nur als gültig klassifizierte Parklücken parkplatzsuchenden Kraftfahrzeugen zur Kenntnis gebracht werden können. Somit können diese parkplatzsuchenden Kraftfahrzeuge effizient zur als gültig klassifizierten Parklücke fahren und dort einparken.
Sofern lediglich eine erkannte Parklücke den parkplatzsuchenden Kraftfahrzeugen zur Kenntnis gebracht würde, ohne diese vorher basierend auf dem Abgleich zu klassifizieren, könnte es passieren, dass es sich bei dieser erkannten Parklücke um eine ungültige Parklücke handelt, so dass die parkplatzsuchenden Kraftfahrzeuge umsonst zu dieser Parklücke fahren würden. Denn sie könnten an dieser nicht zulässigerweise parken. Dadurch kann also in vorteilhafter Weise ein Zeitaufwand bei einer Parkplatzsuche verringert werden.
"Gültig" im Sinne der vorliegenden Erfindung bedeutet, dass es zulässig ist, in der Parklücke respektive auf der Parkfläche zu parken.
"Ungültig" im Sinne der vorliegenden Erfindung bedeutet, dass es nicht zulässig, also unzulässig, ist, in der Parklücke respektive auf der Parkfläche zu parken.
Eine ungültige Parkfläche ist zum Beispiel eine Parkverbotszone oder liegt innerhalb einer Parkverbotszone. Eine ungültige Parkfläche ist zum Beispiel eine Einfahrt oder eine Ausfahrt.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein Bordsteinparameter bereitgestellt wird, der angibt, ob die erkannte Parklücke einen Bordstein umfasst oder ob die erkannte Parklücke frei von einem Bordstein ist, wobei das Klassifizieren zusätzlich abhängig von dem bereitgestellten Bordsteinparameter durchgeführt wird.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass das Klassifizieren effizient durchgeführt werden kann. Insbesondere wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass zusätzlich zur Position noch ein weiterer Parameter zur Verfügung steht, um die erkannte Parklücke zu klassifizieren. Dadurch können zum Beispiel Messungenauigkeiten bei der Positionsbestimmung der erkannten Parklücke ausgeglichen werden. Sofern zum Beispiel die Position der erkannten Parklücke mittels eines GPS(Global Positioning System)-Sensors bestimmt wird, kann es aufgrund von GPS-Ungenauigkeiten passieren, dass die Position der erkannten Parklücke nicht fehlerfrei bestimmt werden konnte.
Sofern eine erkannte Parklücke einen Bordstein umfasst, ist dies in der Regel ein Hinweis darauf, dass es sich hier um eine gültige Parklücke handelt. Denn eine Abwesenheit eines Bordsteins, also, wenn die erkannte Parklücke frei von einem Bordstein ist, ist in der Regel ein Hinweis auf eine Einfahrt oder eine Ausfahrt. In der Regel darf aber vor einer Einfahrt oder einer Ausfahrt nicht geparkt werden.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein Begrenzungsparameter bereitgestellt wird, der angibt, ob die erkannte Parklücke an einer respektive an zwei gegenüberliegenden Seiten mittels eines respektive zweier Kraftfahrzeuge begrenzt ist, wobei das Klassifizieren zusätzlich abhängig von dem bereitgestellten Begrenzungsparameter durchgeführt wird.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass das Klassifizieren effizient durchgeführt werden kann. Insbesondere wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, wie bereits vorstehend im Zusammenhang mit dem Bordsteinparameter ausgeführt, dass Ungenauigkeiten bei der Positionsbestimmung der erkannten Parklücke ausgeglichen werden können. Denn in der Regel ist es so, dass eine Parklücke, die zumindest von einer Seite von einem Kraftfahrzeug begrenzt ist, eine gültige Parklücke ist. Dies insbesondere dann, wenn die erkannte Parklücke von zwei gegenüberliegenden Seiten von zwei Kraftfahrzeugen begrenzt ist. Denn so ist es in der Regel unwahrscheinlich, dass diese zwei Kraftfahrzeuge in gültigen Parklücken parken, wohingegen die Parklücke zwischen diesen beiden Kraftfahrzeugen ungültig ist. Bei diesen Kraftfahrzeugen, die eine respektive zwei Seiten der Parklücke begrenzen, handelt es sich somit um parkende Kraftfahrzeuge.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die erkannte Parklücke als gültige Parklücke klassifiziert wird, wenn die Position der erkannten Parklücke einer Position einer gültigen Parkfläche entspricht und der Bordsteinparameter angibt, dass die erkannte Parklücke einen Bordstein umfasst, und wenn der Begrenzungsparameter angibt, dass die erkannte Parklücke an einer respektive an zwei gegenüberliegenden Seiten mittels eines respektive zweier Kraftfahrzeuge begrenzt ist.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass das Klassifizieren effizient durchgeführt werden kann. Insbesondere wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass eine erkannte Parklücke mit einer hohen Wahrscheinlichkeit als gültige Parklücke klassifiziert werden kann. Eine hohe Wahrscheinlichkeit bezeichnet hier insbesondere eine Wahrscheinlichkeit von größer als 90 %.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die erkannte Parklücke als ungültige Parklücke klassifiziert wird, wenn die Position der erkannten Parklücke einer Position einer ungültigen Parkfläche entspricht und wenn der Bordsteinparameter angibt, dass die erkannte Parklücke frei von einem Bordstein ist und wenn der Begrenzungsparameter angibt, dass die erkannte Parklücke ausschließlich an einer Seite mittels eines Kraftfahrzeugs begrenzt ist.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass das Klassifizieren effizient durchgeführt werden kann. Insbesondere wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass die erkannte Parklücke mit einer hohen Wahrscheinlichkeit als ungültig klassifiziert werden kann. Eine hohe Wahrscheinlichkeit bezeichnet hier insbesondere eine Wahrscheinlichkeit von etwa 90 %.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass nach dem Klassifizieren eine Position der erkannten Parklücke nur dann über ein Kommunikationsnetzwerk gesendet wird, wenn die erkannte Parklücke als gültig klassifiziert wurde, so dass die Position einer als ungültig klassifizierten Parklücke nach dem Klassifizieren nicht über das Kommunikationsnetzwerk gesendet wird.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass Teilnehmer des Kommunikationsnetzwerks nur Positionen von als gültig klassifizierten Parklücken erhalten. Somit verringert sich in effizienter Weise eine Wahrscheinlichkeit, dass die Teilnehmer des Kommunikationsnetzwerks, die in der Regel von einem parkplatzsuchenden Kraftfahrzeug umfasst sind, zu der entsprechenden Parklücke fahren und dort nicht parken dürfen. Somit wird in vorteilhafter Weise ein Zeitaufwand für eine Parkplatzsuche in effizienter Weise reduziert.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Kommunikationsnetzwerk ein Mobilfunkkommunikationsnetzwerk umfasst.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Position der erkannten Parklücke nach dem Klassifizieren über das Kommunikationsnetzwerk an ein Kraftfahrzeug, insbesondere an ein parkplatzsuchendes Kraftfahrzeug, gesendet wird.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass zum Erkennen einer Parklücke ein das distanzbasierte Detektionsverfahren durchführendes Kraftfahrzeug verwendet wird, welches die digitale Parkraumkarte über ein Kommunikationsnetzwerk empfängt, wobei bei Erkennen einer Parklücke mittels des Kraftfahrzeugs das Abgleichen und das Klassifizieren lokal im Kraftfahrzeug durchgeführt werden.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass das Ergebnis der Klassifikation unmittelbar im Kraftfahrzeug zur Verfügung steht. Somit kann das erfindungsgemäße Verfahren zum Beispiel auch dann durchgeführt werden, wenn es nach dem Empfang der digitalen Parkraumkarte über das Kommunikationsnetzwerk zu einem Abbruch einer Kommunikationsverbindung kommen sollte.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass zum Erkennen einer Parklücke ein das distanzbasierte Detektionsverfahren durchführendes Kraftfahrzeug verwendet wird.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug ein Umfeldsensorsystem zur Durchführung des distanzbasierten Detektionsverfahrens umfasst. Ein Umfeldsensorsystem umfasst insbesondere einen oder mehrere Umfeldsensoren. Ein Umfeldsensor ist zum Beispiel einer der folgenden Umfeldsensoren: Ultraschallsensor, Radarsensor, Lidarsensor, Lasersensor, Magnetsensor, Infrarotsensor und Videosensor, insbesondere ein Videosensor einer Videokamera.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Abgleichen und das Klassifizieren mittels eines Parkleitsystems durchgeführt wird, welches die Position der erkannten Parklücke über ein Kommunikationsnetzwerk empfängt.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass ein Ergebnis der Klassifikation zentral zur Verfügung steht und somit in effizienter Weise an Teilnehmer des Kommunikationsnetzwerks übermittelt werden kann.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Vorrichtung zum Klassifizieren einer mittels eines distanzbasierten Detektionsverfahrens erkannten Parklücke auf Gültigkeit ausgebildet oder eingerichtet ist, das Verfahren zum Klassifizieren einer mittels eines distanzbasierten Detektionsverfahrens erkannten Parklücke auf Gültigkeit aus- oder durchzuführen.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren zum Klassifizieren einer mittels eines distanzbasierten Detektionsverfahrens erkannten Parklücke auf Gültigkeit mittels der Vorrichtung zum Klassifizieren einer mittels eines distanzbasierten Detektionsverfahrens erkannten Parklücke auf Gültigkeit durchgeführt wird.
Technische Funktionalitäten der Vorrichtung ergeben sich analog aus entsprechenden technischen Funktionalitäten des Verfahrens und umgekehrt. Das heißt also insbesondere, dass sich Vorrichtungsmerkmale aus entsprechenden Verfahrensmerkmalen ergeben und umgekehrt.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Parkleitsystem ausgebildet oder eingerichtet ist, das Verfahren zum Klassifizieren einer mittels eines distanzbasierten Detektionsverfahrens erkannten Parklücke auf Gültigkeit aus- oder durchzuführen.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug ausgebildet oder eingerichtet ist, das Verfahren zum Klassifizieren einer mittels eines distanzbasierten Detektionsverfahrens erkannten Parklücke auf Gültigkeit aus- oder durchzuführen.
Die Formulierung "respektive" umfasst insbesondere die Formulierung "und/oder".
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Schritt des Erkennens einer Parklücke mittels eines distanzbasierten Detektionsverfahrens vom Verfahren zum Klassifizieren einer mittels eines distanzbasierten Detektionsverfahrens erkannten Parklücke auf Gültigkeit umfasst ist.
Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigen
1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Klassifizieren einer mittels eines distanzbasierten Detektionsverfahrens erkannten Parklücke auf Gültigkeit,
2 eine Vorrichtung zum Klassifizieren einer mittels eines distanzbasierten Detektionsverfahrens erkannten Parklücke auf Gültigkeit,
3 ein Parkleitsystem,
4 ein Kraftfahrzeug,
5 eine Sicht durch die Windschutzscheibe des Kraftfahrzeugs der 4 bei einer Parkplatzsuche,
6 eine Straße, auf welcher das Kraftfahrzeug der 5 bei seiner Parkplatzsuche fährt in einer schematischen Draufsicht und
7 das Kraftfahrzeug gemäß 4 bei seiner Parkplatzsuche.
Im Folgenden können für gleiche Merkmale gleiche Bezugszeichen verwendet werden.
1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Klassifizieren einer mittels eines distanzbasierten Detektionsverfahrens erkannten Parklücke auf Gültigkeit:
Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte:

– Abgleichen 101 einer Position der erkannten Parklücke mit einer digitalen Parkraumkarte, die Positionen von gültigen und ungültigen Parkflächen umfasst, und
– Klassifizieren 103 der erkannten Parklücke als gültige oder ungültige Parklücke in Abhängigkeit des Abgleichs.

Das heißt also, dass zum Beispiel eine erkannte Parklücke als gültig klassifiziert wird, wenn die Position der erkannten Parklücke einer Position einer gültigen Parkfläche entspricht. Zum Beispiel ist vorgesehen, dass die erkannte Parklücke als ungültige Parklücke klassifiziert wird, wenn die Position der erkannten Parklücke einer ungültigen Parkfläche entspricht.
Nach weiteren Ausführungsformen ist vorgesehen, dass zusätzlich zum Abgleich der Position der erkannten Parklücke für das Klassifizieren der erkannten Parklücke ein Bordsteinparameter, wie vorstehend beschrieben, verwendet wird. Nach weiteren Ausführungsformen ist vorgesehen, dass zusätzlich ein Begrenzungsparameter, wie vorstehend beschrieben, für das Klassifizieren verwendet wird.
Das heißt also, dass das Klassifizieren der erkannten Parklücke als gültige oder ungültige Parklücke nicht nur ausschließlich auf dem Abgleich der Position der erkannten Parklücke mit der digitalen Parkraumkarte basiert, sondern auch zusätzlich auf dem Bordsteinparameter und/oder auf dem Begrenzungsparameter.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die digitale Parkraumkarte Eigenschaften oder Merkmale oder Attribute der gültigen respektive ungültigen Parkflächen umfasst. Solche Merkmale, Eigenschaften oder Attribute umfassen zum Beispiel Abmessungen der gültigen respektive ungültigen Parkflächen, also zum Beispiel Längen respektive Tiefen der gültigen respektive ungültigen Parkflächen. Zum Beispiel umfassen solche Merkmale oder Attribute Bordsteinparameter. Das heißt also, dass in der Parkraumkarte zum Beispiel eingezeichnet oder angegeben ist, ob an einer gültigen Parkfläche ein Bordstein vorhanden oder abwesend ist. Gleiches gilt für ungültige Parkflächen.
Insbesondere handelt es sich somit bei diesen Eigenschaften oder Merkmalen der gültigen respektive ungültigen Parkflächen insbesondere um Eigenschaften oder Attribute, die mittels eines distanzbasierten Detektionsverfahrens erfasst werden können.
Das heißt also insbesondere, dass eine digitale Parkraumkarte im Sinne der vorliegenden Erfindung zum Beispiel allgemein angibt, ob an einer bestimmten Stelle des Parkraums ein Kraftfahrzeug zulässigerweise parken darf oder nicht.
Die digitale Parkraumkarte ist also insbesondere eine digitale Karte eines Parkraums, der gültige und ungültige Parkflächen umfasst.
Die digitale Parkraumkarte umfasst nach einer Ausführungsform die Positionen von gültigen und ungültigen Parkflächen, sowie zum Beispiel Eigenschaften und/oder zum Beispiel Merkmale und/oder zum Beispiel Attribute dieser gültigen und ungültigen Parkflächen.
2 zeigt eine Vorrichtung 201 zum Klassifizieren einer mittels eines distanzbasierten Detektionsverfahrens erkannten Parklücke auf Gültigkeit.
Die Vorrichtung 201 umfasst:

– einen Speicher 203, in welchem eine digitale Parkraumkarte gespeichert ist, die Positionen von gültigen und ungültigen Parkflächen, sowie zum Beispiel Eigenschaften und/oder zum Beispiel Merkmale und/oder zum Beispiel Attribute dieser gültigen und ungültigen Parkflächen umfasst, und
– einen Prozessor 205 zum Abgleichen einer Position der erkannten Parklücke mit der digitalen Parkraumkarte und zum Klassifizieren der erkannten Parklücke als gültige oder ungültige Parklücke in Abhängigkeit des Abgleichs.

Nach einer Ausführungsform umfasst die Vorrichtung 201 eine Kommunikationsschnittstelle, die ausgebildet ist, über ein Kommunikationsnetzwerk zu kommunizieren. Zum Beispiel ist die Kommunikationsschnittstelle ausgebildet, eine Position der erkannten Parklücke zu empfangen. Zum Beispiel ist die Kommunikationsschnittstelle ausgebildet, eine Position der erkannten Parklücke über das Kommunikationsnetzwerk zu senden.
3 zeigt ein Parkleitsystem 301 zur Navigation eines parkplatzsuchenden Kraftfahrzeugs zu einem freien Parkplatz.
Das Parkleitsystem 301 umfasst die Vorrichtung 201 der 2.
4 zeigt ein Kraftfahrzeug 401.
Das Kraftfahrzeug 401 umfasst die Vorrichtung 201 der 2. Nach einer Ausführungsform umfasst das Kraftfahrzeug 401 ein Umfeldsensorsystem zur Durchführung eines distanzbasierten Detektionsverfahrens zum Erkennen einer Parklücke.
Nach einer Ausführungsform umfasst das Kraftfahrzeug 401 eine Kommunikationsschnittstelle zum Senden einer Position einer erkannten Parklücke an ein Parkleitsystem. Nach einer Ausführungsform umfasst das Kraftfahrzeug 401 eine Kommunikationsschnittstelle zum Empfangen einer digitalen Parkraumkarte.
Nach einer Ausführungsform ist das Kraftfahrzeug 401 ausgebildet, basierend auf einem distanzbasierten Detektionsverfahren mittels seines Umfeldsensorsystems eine Parklücke zu erkennen.
Nach einer Ausführungsform umfasst das Kraftfahrzeug 401 eine Positionsbestimmungseinrichtung zum Bestimmen einer Position der erkannten Parklücke. Die Positionsbestimmungseinrichtung umfasst zum Beispiel einen GPS-Sensor.
5 zeigt eine schematische Ansicht 501 durch eine Windschutzscheibe des Kraftfahrzeugs 401.
Das Kraftfahrzeug 401 fährt auf einer Straße 503. Bezogen auf die Papierebene links vom Kraftfahrzeug befindet sich ein Bürgersteig 511, auf welchem keine Kraftfahrzeuge parken dürfen. Somit handelt es sich bei dem Bürgersteig 511 um eine ungültige Parkfläche. Das heißt also, dass das Kraftfahrzeug 401 zwar in der Lage ist, auf dem Bürgersteig 511 zu parken, dies aber aufgrund gesetzlicher Bestimmungen nicht darf.
Rechts bezogen auf die Papierebene vom Kraftfahrzeug 401 parken mehrere Kraftfahrzeuge 509. Es ist eine Parklücke 505 zwischen Kraftfahrzeugen 509 vorgesehen, in welcher das Kraftfahrzeug 401 parken könnte. Doch diese Parklücke 505 befindet sich vor einer Einfahrt 507. Insofern ist ein Bordstein 513 abgesenkt. Das heißt also, dass die Parklücke 505 frei von einem Bordstein 513 ist.
Eine Parklücke, die einen abgesenkten Bordstein umfasst, wird allgemein als eine Parklücke definiert, die frei von einem Bordstein ist.
Die mehreren Kraftfahrzeuge 509 parken hingegen auf gültigen Parkflächen.
6 zeigt eine schematische Ansicht von oben auf die Straße 503, wobei der Übersicht halber das Kraftfahrzeug 401 nicht eingezeichnet ist. Die Parklücke zwischen den parkenden Kraftfahrzeugen 509 ist hier mit einer geschweiften Klammer mit dem Bezugszeichen 505 dargestellt. Zu erkennen ist, dass die Einfahrt 507 frei von einem Bordstein 513 ist.
7 zeigt die Ansicht gemäß 6, wobei nun das Kraftfahrzeug 401 bei seiner Parkplatzsuche auf der Straße 503, wobei das Kraftfahrzeug 401 in Fahrtrichtung 703 fährt, gezeigt ist. Dies zu zwei unterschiedlichen Zeitpunkten 705, 707, wobei der Zeitpunkt 707 zeitlich nach dem Zeitpunkt 705 liegt.
Zu erkennen ist, dass zwischen zwei parkenden Kraftfahrzeugen 509 eine Parklücke 701 entstanden ist, insofern das dazwischen parkende Kraftfahrzeug seine Position mittlerweile verlassen hat.
Diese Parklücke 701 kann mittels des Umfeldsensorsystems des Kraftfahrzeugs 401 erkannt werden. Dies dadurch, dass das Kraftfahrzeug 401 entlang der parkenden Kraftfahrzeuge 509 an der Parklücke 701 vorbeifährt und sein Umfeld mittels seines Umfeldsensorsystems sensorisch erfasst. Dieses sensorische Erfassen ist symbolisch mittels wellenartigen Symbolen mit dem Bezugszeichen 709 gekennzeichnet.
Das Kraftfahrzeug 401 umfasst ferner eine Kommunikationsschnittstelle 711, die ausgebildet ist, eine Position der erkannten Parklücke 701 an ein Parkleitsystem zu senden. Bei dem Parkleitsystem handelt es sich um ein Parkleitsystem im Sinne der vorliegenden Erfindung.
Bei einer Fahrt des Kraftfahrzeugs 401 in Fahrtrichtung 703 auf der Straße 503 erkennt das Kraftfahrzeug 401 aufgrund seines Umfeldsensorsystems eine Parklücke 505 vor der Einfahrt 507. Allein basierend auf dem Umfeldsensorsystem kann aber nicht eindeutig entschieden werden, ob es sich bei der Parklücke 505 um eine gültige oder ungültige Parklücke handelt.
Das erfindungsgemäße Konzept beruht nun darauf, dass die erkannte Parklücke mithilfe einer digitalen Parkraumkarte verifiziert wird. Das heißt also, dass die Position der erkannten Parklücke mit der Parkraumkarte abgeglichen wird. Liegt die gerade erkannte Parklücke nun in einer ungültigen Parkfläche, so wird die erkannte Parklücke als nicht gültig, also als ungültig, klassifiziert. Dadurch kann eine solche Parklücke zum Beispiel herausgefiltert werden, ohne sie weiteren Nutzern, die auf der Suche nach einem Parkplatz sind, anzuzeigen.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass zusätzlich ein Vorhandensein eines Bordsteins und/oder anderer erkannter Eigenschaften der erkannten Parklücke mit der Parkraumkarte abgeglichen werden. Ist zum Beispiel in der digitalen Parkraumkarte an der beobachteten Stelle, also an der erkannten Parklücke, kein Bordstein neben der erkannten Parklücke vorhanden, so ist dies ein weiterer Indikator dafür, dass es sich bei der erkannten Parklücke nicht um eine gültige Parklücke handelt, da bei gültigen Parklücken mit sehr hoher Wahrscheinlichkeit ein Bordstein zu finden ist.
Des Weiteren ist dadurch die erkannte Parklücke in vorteilhafter Weise nicht nur über ihre Position verifiziert, sondern zusätzlich noch durch den Abgleich der Bordsteininformation. Das heißt, dass zwei erwartete Informationen zutreffen müssen, um eine erkannte Parklücke als gültig zu klassifizieren. Somit können zum Beispiel verschiedene Eigenschaften der erkannten Parklücke mit der digitalen Parkraumkarte abgeglichen werden, um die Bewertung, also die Klassifikation, ob es sich um eine gültige oder ungültige Parklücke handelt, vorzunehmen.
Der Abgleich der Informationen, also insbesondere auch das Klassifizieren, kann zum Beispiel lokal im Kraftfahrzeug erfolgen und/oder in einem Parkleitsystem, das einen Speicher umfasst, in welchem eine digitale Parkraumkarte gespeichert ist.
Sofern das Abgleichen lokal im Kraftfahrzeug erfolgt, ist zum Beispiel vorgesehen, dass die Parkraumkarte, oder ein Teil davon, vom Parkleitsystem an das Kraftfahrzeug über ein Kommunikationsnetzwerk gesendet wird. Zum Beispiel ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug eine Position der erkannten Parklücke und/oder einen Bordsteinparameter und/oder einen Begrenzungsparameter über das Kommunikationsnetzwerk an das Parkleitsystem sendet.
Somit kann also in vorteilhafter Weise entschieden werden, dass es sich bei der Parklücke 505 um eine ungültige Parklücke handelt.
Das Kraftfahrzeug 401 fährt somit entlang der Straße 503 in Fahrtrichtung 703. Es wird an der Parklücke 701 vorbeifahren und diese als Parklücke erkennen. Hier wird der Abgleich mit der digitalen Parkraumkarte ergeben, dass es sich bei der erkannten Parklücke 701 um eine gültige Parklücke handelt, insofern diese in einer gültigen Parkfläche liegt und insofern hier ein Bordstein 513 vorhanden ist und insofern hier insbesondere zwei Kraftfahrzeuge 509 vorgesehen sind, die die Parklücke 701 von zwei gegenüberliegenden Seiten her begrenzen.
Ein Überprüfung, ob eine bestimmte Position der erkannten Parklücke in einer gültigen Parkfläche gemäß der digitalen Parkraumkarte liegt oder nicht, ist aufgrund von möglichen Ungenauigkeiten bei der Positionsbestimmung, so wie zum Beispiel bei Ungenauigkeiten in der Generierung der digitalen Parkraumkarte, möglicherweise nicht fehlerfrei möglich. Aus diesem Grund ist nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass weitere Attribute der erkannten Parklücke verwendet werden, um diese als gültig oder als ungültig zu klassifizieren. Ein solches Attribut ist zum Beispiel ein Vorhandensein oder eine Abwesenheit, also ein Nichtvorhandensein, eines Bordsteins.
Ein Bordstein begrenzt insbesondere eine Parklücke in ihrer lateralen Richtung.
Ein nicht vorhandener Bordstein ist im Sinne der vorliegenden Erfindung gleich zu setzen mit einem abgesenkten Bordstein.
Ein Attribut ist zum Beispiel ein Begrenzungsparameter, wie vorstehend beschrieben.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass diese Attribute im Rahmen des erfindungsgemäßen Konzepts in absteigender Aussagekraft bezüglich der Gültigkeit verwendet werden. Ein Ergebnis der einzelnen Attributsabgleiche kann zum Beispiel zusätzlich zur bestimmten Position als Eingangsgröße dafür verwendet werden, um die Gültigkeit einer Parklücke, zum Beispiel basierend auf Stellwerten, festzulegen oder zu klassifizieren.
So sind zum Beispiel Parklücken, die von zwei erkannten Kraftfahrzeugen umgrenzt werden, und die gleichzeitig einen Bordstein als laterale Begrenzung aufweisen, mit einer hohen Wahrscheinlichkeit gültige Parklücken. Wenn eine solche Anordnung gefunden wird und noch zusätzlich die bestimmte Position der Parklücke innerhalb einer gültigen Parkfläche liegt, so ist die Parklücke mit einer sehr hohen Wahrscheinlichkeit gültig. Das heißt, dass, wenn eine solche Anordnung gefunden wird, die erkannte Parklücke als gültig klassifiziert wird. Das heißt also, wenn eine solche Anordnung gefunden wird, so ist zum Beispiel vorgesehen, dass das Verfahren zum Klassifizieren endet. Sofern eine solche Anordnung nicht gefunden wird, so wird das Verfahren zum Beispiel nach einer Ausführungsform wie folgt fortgesetzt:
Parklücken, die nur von einem Kraftfahrzeug begrenzt werden, also entweder vor oder hinter der Parklücke bezogen auf eine Fahrtrichtung, und die gleichzeitig einen Bordstein als laterale Begrenzung aufweisen, sind mit einer ausreichenden Wahrscheinlichkeit gültige Parklücken. Wenn also eine solche Anordnung (Parklücke mit einer einseitigen Begrenzung durch Kraftfahrzeug und Vorhandensein eines Bordsteins) erkannt oder gefunden wird und wenn noch zusätzlich die bestimmte Position der erkannten Parklücke innerhalb einer gültigen Parkfläche liegt, so wird diese erkannte Parklücke als gültig klassifiziert.
Das heißt, wenn eine solche Anordnung gefunden wird, ist zum Beispiel vorgesehen, dass das Verfahren zum Klassifizieren beendet wird. Anderenfalls ist zum Beispiel nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass wie folgt fortgefahren wird:
Parklücken, die von zwei gegenüberliegenden Seiten mittels jeweils eines Kraftfahrzeugs begrenzt sind und die gleichzeitig frei von einem Bordstein sind, also keinen Bordstein als laterale Begrenzung aufweisen, sind mit einer mittleren Wahrscheinlichkeit gültige Parklücken. Wenn eine solche Anordnung (Parklücke mit einer zweiseitigen Begrenzung durch Kraftfahrzeuge und frei von einem Bordstein (oder nur Anwesenheit eines abgesenkten Bordsteins)) gefunden oder erkannt wird und wenn auch die bestimmte Position der Parklücke innerhalb einer gültigen Parkfläche liegt, so wird die erkannte Parklücke als gültig klassifiziert. Somit ist zum Beispiel vorgesehen, dass das Verfahren zum Klassifizieren hier endet. Anderenfalls ist zum Beispiel nach einer Ausführungsform vorgesehen, dass das Verfahren wie folgt fortgesetzt wird:
Parklücken, die nur einseitig von einem Kraftfahrzeug begrenzt werden, das heißt entweder vor oder hinter der Parklücke parkt noch ein weiteres Kraftfahrzeug, und die gleichzeitig frei von einem Bordstein als laterale Begrenzung sind, sind mit einer geringen Wahrscheinlichkeit gültige Parklücken. Wenn eine solche Anordnung (Parklücke mit einer einseitigen Begrenzung und frei von einem Bordstein) erkannt oder gefunden wird und wenn auch gleichzeitig eine Position der erkannten Parklücke innerhalb einer ungültigen Parkfläche liegt, so wird zum Beispiel eine solche Parklücke als ungültig klassifiziert.
Zusammenfassend werden somit also insbesondere die Regeln bei einer geringeren Verlässlichkeit nur dann angewendet werden, wenn die präziseren Regeln nicht angewendet werden können, weil eine andere Konstellation der Szene vorliegt.
Die erfindungsgemäßen Vorteile sind insbesondere darin zu sehen, dass ein Endbenutzer ausschließlich gültige Parklücken erhält, jedoch keine Lücken, die in Wirklichkeit in Parkverbotszonen oder Einfahrten liegen.
Die Entscheidung, also die Klassifikation, ob eine erkannte Parklücke gültig oder nicht ist, kann sehr schnell und effizient getroffen werden, da die hier beschriebenen Schritte nur wenige Vergleiche erfordern, was rechenprozesstechnisch günstig und effizient ist.
Die Verifikation von Parklücken erfolgt nach einer Ausführungsform nicht ausschließlich über die Position der erkannten Parklücke (zum Beispiel die GPS-Position der Parklücke), was eine höhere Zuverlässigkeit des erfindungsgemäßen Konzepts garantiert.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102004062021 A1 [0002]
DE 102008028550 A1 [0003]
DE 102009028024 A1 [0004]

Claims

Verfahren zum Klassifizieren (103) einer mittels eines distanzbasierten Detektionsverfahrens erkannten Parklücke (505, 701) auf Gültigkeit, umfassend die folgenden Schritte: – Abgleichen (101) einer Position der erkannten Parklücke (505, 701) mit einer digitalen Parkraumkarte, die Positionen von gültigen und ungültigen Parkflächen umfasst, und – Klassifizieren (103) der erkannten Parklücke (505, 701) als gültige oder ungültige Parklücke in Abhängigkeit des Abgleichs.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei ein Bordsteinparameter bereitgestellt wird, der angibt, ob die erkannte Parklücke (505, 701) einen Bordstein (513) umfasst oder ob die erkannte Parklücke (505, 701) frei von einem Bordstein (513) ist, wobei das Klassifizieren zusätzlich abhängig von dem bereitgestellten Bordsteinparameter durchgeführt wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei ein Begrenzungsparameter bereitgestellt wird, der angibt, ob die erkannte Parklücke (505, 701) an einer respektive an zwei gegenüberliegenden Seiten mittels eines respektive zweier Kraftfahrzeuge (509) begrenzt ist, wobei das Klassifizieren zusätzlich abhängig von dem bereitgestellten Begrenzungsparameter durchgeführt wird.
Verfahren nach den Ansprüchen 2 und 3, wobei die erkannte Parklücke (505, 701) als gültige Parklücke klassifiziert wird, wenn die Position der erkannten Parklücke (505, 701) einer Position einer gültigen Parkfläche entspricht und der Bordsteinparameter angibt, dass die erkannte Parklücke (505, 701) einen Bordstein (513) umfasst, und wenn der Begrenzungsparameter angibt, dass die erkannte Parklücke (505, 701) an einer respektive an zwei gegenüberliegenden Seiten mittels eines respektive zweier Kraftfahrzeuge (509) begrenzt ist.
Verfahren nach den Ansprüchen 2 und 3 oder nach Anspruch 4, wobei die erkannte Parklücke (505, 701) als gültige Parklücke klassifiziert wird, wenn die Position der erkannten Parklücke (505, 701) einer Position einer gültigen Parkfläche entspricht und der Bordsteinparameter angibt, dass die erkannte Parklücke (505, 701) frei von einem Bordstein (513) ist, und wenn der Begrenzungsparameter angibt, dass die erkannte Parklücke (505, 701) an einer respektive an zwei gegenüberliegenden Seiten mittels eines respektive zweier Kraftfahrzeuge (509) begrenzt ist.
Verfahren nach den Ansprüchen 2 und 3 oder nach Anspruch 4 oder 5, wobei die erkannte Parklücke (505, 701) als ungültige Parklücke klassifiziert wird, wenn die Position der erkannten Parklücke (505, 701) einer Position einer ungültigen Parkfläche entspricht und wenn der Bordsteinparameter angibt, dass die erkannte Parklücke (505, 701) frei von einem Bordstein (513) ist und wenn der Begrenzungsparameter angibt, dass die erkannte Parklücke (505, 701) ausschließlich an einer Seite mittels eines Kraftfahrzeugs (509) begrenzt ist.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei nach dem Klassifizieren eine Position der erkannten Parklücke (505, 701) nur dann über ein Kommunikationsnetzwerk gesendet wird, wenn die erkannte Parklücke (505, 701) als gültig klassifiziert wurde, so dass die Position einer als ungültig klassifizierten Parklücke nach dem Klassifizieren nicht über das Kommunikationsnetzwerk gesendet wird.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei zum Erkennen einer Parklücke ein das distanzbasierte Detektionsverfahren durchführendes Kraftfahrzeug (401) verwendet wird, welches die digitale Parkraumkarte über ein Kommunikationsnetzwerk empfängt, wobei bei Erkennen einer Parklücke mittels des Kraftfahrzeugs (401) das Abgleichen und das Klassifizieren lokal im Kraftfahrzeug (401) durchgeführt werden.
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Abgleichen und das Klassifizieren mittels eines Parkleitsystems (301) durchgeführt wird, welches die Position der erkannten Parklücke (505, 701) über ein Kommunikationsnetzwerk empfängt.
Vorrichtung (201) zum Klassifizieren einer mittels eines distanzbasierten Detektionsverfahrens erkannten Parklücke (505, 701) auf Gültigkeit, umfassend: – einen Speicher (201), in welchem eine digitale Parkraumkarte gespeichert ist, die Positionen von gültigen und ungültigen Parkflächen umfasst, und – einen Prozessor (205) zum Abgleichen einer Position der erkannten Parklücke (505, 701) mit der digitalen Parkraumkarte und zum Klassifizieren der erkannten Parklücke (505, 701) als gültige oder ungültige Parklücke in Abhängigkeit des Abgleichs.
Parkleitsystem (301) zur Navigation eines parkplatzsuchenden Kraftfahrzeugs (401) zu einem freien Parkplatz, umfassend die Vorrichtung (201) nach Anspruch 10.
Kraftfahrzeug (401), umfassend die Vorrichtung (201) nach Anspruch 10.
Computerprogramm, umfassend Programmcode zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wenn das Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.