[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

DE102015210870A1 - Apparatus and method for capturing an image of a vehicle environment - Google Patents

Apparatus and method for capturing an image of a vehicle environment Download PDF

Info

Publication number
DE102015210870A1
DE102015210870A1 DE102015210870.8A DE102015210870A DE102015210870A1 DE 102015210870 A1 DE102015210870 A1 DE 102015210870A1 DE 102015210870 A DE102015210870 A DE 102015210870A DE 102015210870 A1 DE102015210870 A1 DE 102015210870A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
image
area
vehicle camera
camera
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102015210870.8A
Other languages
German (de)
Inventor
Boris Werthessen
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Conti Temic Microelectronic GmbH
Original Assignee
Conti Temic Microelectronic GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Conti Temic Microelectronic GmbH filed Critical Conti Temic Microelectronic GmbH
Priority to DE102015210870.8A priority Critical patent/DE102015210870A1/en
Publication of DE102015210870A1 publication Critical patent/DE102015210870A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/45—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof for generating image signals from two or more image sensors being of different type or operating in different modes, e.g. with a CMOS sensor for moving images in combination with a charge-coupled device [CCD] for still images
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B60R1/24—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view in front of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/28—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with an adjustable field of view
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/57—Mechanical or electrical details of cameras or camera modules specially adapted for being embedded in other devices
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
    • B60R2300/303—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing using joined images, e.g. multiple camera images

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Studio Devices (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Bilderfassungsvorrichtung (100) zum Erfassen eines Bildes einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeugs (204) mit einer ersten Fahrzeugkamera (101) zum Erfassen eines ersten Bildes eines Hauptbereichs (200) der Fahrzeugumgebung; einer zweiten Fahrzeugkamera (102) zum Erfassen eines zweiten Bildes eines Nebenbereiches (206) der Fahrzeugumgebung, welcher teilweise mit dem Hauptbereich überlappt; und einer Bildverarbeitungseinheit (103) zum Berechnen eines Gesamtbildes anhand des von der ersten Fahrzeugkamera (101) erfassten ersten Bildes und des von der zweiten Fahrzeugkamera (102) erfassten zweiten Bildes.The invention relates to an image capture device (100) for capturing an image of a vehicle environment of a vehicle (204) with a first vehicle camera (101) for capturing a first image of a main region (200) of the vehicle environment; a second vehicle camera (102) for acquiring a second image of a sub-area (206) of the vehicle environment partially overlapping the main area; and an image processing unit (103) for calculating an overall image based on the first image captured by the first vehicle camera (101) and the second image captured by the second vehicle camera (102).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Bilderfassungsvorrichtung zum Erfassen eines Bildes einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeugs, ein Verfahren zum Erfassen eines Bildes einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeugs, sowie ein Fahrzeug mit einer Bilderfassungsvorrichtung.The present invention relates to an image capturing apparatus for capturing an image of a vehicle environment of a vehicle, a method of capturing an image of a vehicle environment of a vehicle, and a vehicle having an image capturing apparatus.

Moderne Fahrassistenzsysteme helfen dem Fahrer beim Einparken und dienen zur Erkennung von Objekten, beispielsweise Schildern oder auch Hindernissen, welche ein Gefahrenpotential darstellen. Dazu ist das Fahrzeug mit einer Sensorik, welche mehrere Fahrzeugkameras umfasst, ausgestattet.Modern driver assistance systems help the driver when parking and serve to detect objects, such as signs or obstacles, which represent a potential hazard. For this purpose, the vehicle is equipped with a sensor system which includes several vehicle cameras.

Oftmals sind bestimmte Bereiche der Fahrzeugumgebung relevanter als andere. Beispielsweise sollte der zentral vor dem Fahrzeug liegende Fahrzeugbereich besonders überwacht werden, da dieser Bereich für das Fahrzeug besonders gefährlich sein kann. Aus der US 8 305 431 B2 ist ein Fahrzeugkamerasystem bekannt, welches zwei Fahrzeugkameras aufweist, wobei das Sichtfeld der zweiten Fahrzeugkamera vollständig in dem Sichtfeld der ersten Fahrzeugkamera liegt. Das Fahrzeugkamerasystem ist daher als Stereokamera für den Überlappbereich geeignet. Often, certain areas of the vehicle environment are more relevant than others. For example, the vehicle area located centrally in front of the vehicle should be specially monitored, since this area can be particularly dangerous for the vehicle. From the US 8,305,431 B2 a vehicle camera system is known, which has two vehicle cameras, wherein the field of view of the second vehicle camera lies completely in the field of view of the first vehicle camera. The vehicle camera system is therefore suitable as a stereo camera for the overlap area.

Um die relevanten Fahrzeugumgebungsbereiche besonders zu überwachen, muss jedoch für eine ausreichende Auflösung der Fahrzeugkamera gesorgt werden. Wird nun ein großer Fahrzeugumgebungsbereich mit einer hohen Auflösung erfasst, ergibt sich das Problem, dass Datenauswertungsalgorithmen oftmals die Daten nicht schnell genug verarbeiten können. In order to particularly monitor the relevant vehicle environment areas, however, care must be taken to ensure a sufficient resolution of the vehicle camera. If a large vehicle environment is detected with a high resolution, the problem arises that data evaluation algorithms often can not process the data fast enough.

Es ist daher eine Aufgabe der Erfindung, einerseits einen weiten Fahrzeugumgebungsbereich zu überwachen, andererseits einen besonders relevanten Bereich dieses Fahrzeugumgebungsbereichs trotzdem mit hoher Präzision zu beobachten.It is therefore an object of the invention, on the one hand, to monitor a wide range of vehicle surroundings, and, on the other hand, to observe a particularly relevant area of this vehicle surroundings area with high precision.

Die vorliegende Erfindung schafft eine Bilderfassungsvorrichtung nach Anspruch 1, ein Verfahren nach Anspruch 10, sowie ein Fahrzeug nach Anspruch 14.The present invention provides an image sensing device according to claim 1, a method according to claim 10, and a vehicle according to claim 14.

Die vorliegende Erfindung schafft demnach eine Bilderfassungsvorrichtung zum Erfassen eines Bildes einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeugs mit:
einer ersten Fahrzeugkamera zum Erfassen eines ersten Bildes eines Hauptbereichs der Fahrzeugumgebung;
einer zweiten Fahrzeugkamera zum Erfassen eines zweiten Bildes eines Nebenbereiches der Fahrzeugumgebung, welcher teilweise mit dem Hauptbereich überlappt; und
mit einer Bildverarbeitungseinheit zum Berechnen eines Gesamtbildes anhand des von der ersten Fahrzeugkamera erfassten ersten Bildes und des von der zweiten Fahrzeugkamera erfassten zweiten Bildes.The present invention accordingly provides an image capture device for capturing an image of a vehicle environment of a vehicle, comprising:
a first vehicle camera for acquiring a first image of a main area of the vehicle surroundings;
a second vehicle camera for acquiring a second image of a sub-area of the vehicle surroundings partially overlapping with the main area; and
with an image processing unit for calculating an overall image on the basis of the first image captured by the first vehicle camera and the second image captured by the second vehicle camera.

Gemäß einem weiteren Aspekt schafft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum Erfassen eines Bildes einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeugs mit den Schritten:
Erfassen mittels einer ersten Fahrzeugkamera eines ersten Bildes eines Hauptbereiches der Fahrzeugumgebung;
Erfassen mittels einer zweiten Fahrzeugkamera eines zweiten Bildes eines Nebenbereiches der Fahrzeugumgebung, welcher teilweise mit dem Hauptbereich überlappt; und
Berechnen eines Gesamtbildes anhand des erfassten ersten Bildes und des erfassten zweiten Bildes.In another aspect, the present invention provides a method of capturing an image of a vehicle environment of a vehicle comprising the steps of:
Detecting by means of a first vehicle camera a first image of a main area of the vehicle surroundings;
Detecting, by means of a second vehicle camera, a second image of a side area of the vehicle surroundings which partially overlaps with the main area; and
Calculating an overall image based on the acquired first image and the captured second image.

Gemäß einem weiteren Aspekt schafft die vorliegende Erfindung ein Fahrzeug mit einer Bilderfassungsvorrichtung.In another aspect, the present invention provides a vehicle having an image capture device.

Demnach kann der Hauptbereich vorzugsweise mit einer hohen Auflösung präzise erfasst werden. Dadurch können Gefahrensituationen, wie zum Beispiel weitere Fahrzeuge, schwächere Verkehrsteilnehmer wie Fahrradfahrer oder Fußgänger, oder auch Verkehrsschilder, Spurmarkierungen oder Hindernisse mit großer Genauigkeit erkannt werden. Der Nebenbereich überlappt hierbei nur teilweise mit dem Hauptbereich, wodurch gewährleistet wird, dass die zweite Fahrzeugkamera nicht den gesamten Fahrzeugumgebungsbereich, das heißt sowohl Hauptbereich als auch Nebenbereich erfassen muss. Hierdurch wird verhindert, dass große Teile des Fahrzeugumgebungsbereiches sowohl von der ersten Fahrzeugkamera als auch von der zweiten Fahrzeugkamera erfasst werden. Dadurch wird die Größe des erfassten Bildes reduziert, wodurch Speicherplatz gespart werden kann und eine weitere Auswertung des Bildes deutlich schneller erfolgen kann. Folglich wird die Sicherheit beim Fahren des Fahrzeugs erhöht, weil Hindernisse, insbesondere vor dem Fahrzeug, schneller erkannt werden.Thus, the main area may be precisely detected with high resolution. As a result, dangerous situations, such as other vehicles, weaker road users such as cyclists or pedestrians, or even traffic signs, lane markings or obstacles can be detected with great accuracy. In this case, the side area only partially overlaps with the main area, thereby ensuring that the second vehicle camera does not have to detect the entire vehicle surroundings area, that is, both the main area and the side area. This prevents large parts of the vehicle surrounding area from being detected both by the first vehicle camera and by the second vehicle camera. As a result, the size of the captured image is reduced, whereby storage space can be saved and further evaluation of the image can be done much faster. Consequently, the safety when driving the vehicle is increased, because obstacles, especially in front of the vehicle, are detected faster.

Da die zweite Fahrzeugkamera nur den Nebenbereich erfassen muss und den Hauptbereich ausspart, kann die Auflösung der zweiten Fahrzeugkamera ebenfalls groß sein. Bei gleicher Gesamtpixelanzahl wird dadurch die Winkelauflösung in Pixeln pro Grad gegenüber einer Kamera, welche sowohl den Hauptbereich als auch den Nebenbereich erfasst, erhöht. So kann der erforderliche Speicherplatz gering gehalten werden. Die Auflösung der zweiten Fahrzeugkamera ist dabei vorzugsweise gleich groß wie die Auflösung der ersten Fahrzeugkamera, kann jedoch auch größer oder kleiner sein.Since the second vehicle camera only has to detect the secondary area and eliminates the main area, the resolution of the second vehicle camera can also be large. With the same total number of pixels, this increases the angular resolution in pixels per degree compared with a camera which records both the main area and the secondary area. Thus, the required storage space can be kept low. The resolution of the second vehicle camera is preferably the same size as the resolution of the first vehicle camera, but may also be larger or smaller.

Beispielsweise kann ein vor dem Fahrzeug kreuzender Fahrradfahrer bereits unter einem großen Feldwinkel zur Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs durch die zweite Fahrzeugkamera mit großer Präzision erfasst werden. For example, a bicycle driver crossing in front of the vehicle can be detected with great precision already at a large field angle to the forward direction of the vehicle by the second vehicle camera.

Die Auflösung der Fahrzeugkameras bezeichnet hierbei das Vermögen der Fahrzeugkamera, bestimmte kleinste Strukturen noch wiedergeben zu können. Beispielsweise bezeichnet die Auflösung eine Pixeldichte, etwa eine Anzahl von verfügbaren Pixeln zur Darstellung eines festvorgegebenen Bereichs. Insbesondere kann eine Auflösung eine Winkelauflösung bezeichnen, d.h. die Anzahl der Pixel pro Winkeleinheit, insbesondere pro Grad, wobei der Winkel bezüglich der optischen Achse der Fahrzeugkamera gemessen wird.The resolution of the vehicle cameras refers here to the ability of the vehicle camera to be able to reproduce certain smallest structures. For example, the resolution refers to a pixel density, such as a number of available pixels, to represent a fixed predetermined range. In particular, a resolution may denote an angular resolution, i. the number of pixels per angular unit, in particular per degree, the angle being measured with respect to the optical axis of the vehicle camera.

Gemäß einer Weiterbildung der Bilderfassungsvorrichtung besteht der Nebenbereich aus einem mit einem ersten Randbereich des Hauptbereiches überlappenden ersten Nebenteilbereich und einem mit einem zweiten Randbereich des Hauptbereiches überlappenden zweiten Nebenteilbereich. Insbesondere kann die erste Fahrzeugkamera einen zentralen Hauptbereich in Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs erfassen, während die zweite Fahrzeugkamera die daran angrenzenden Bereiche des Fahrzeugumgebungsbereichs erfasst. Dadurch ist ein weites Sichtfeld abgedeckt, wobei das zentrale Sichtfeld mit einer höheren Auflösung erfasst werden kann, als wenn die erste Fahrzeugkamera das gesamte Sichtfeld, d.h. Hauptbereich und Nebenbereich überwachen müsste.According to a further development of the image-capturing device, the secondary region consists of a first minor region which overlaps a first border region of the main region and a second minor region which overlaps a second border region of the main region. In particular, the first vehicle camera can detect a central main area in the forward direction of the vehicle, while the second vehicle camera detects the adjacent areas of the vehicle surroundings area. As a result, a wide field of view is covered, wherein the central field of view can be detected with a higher resolution than if the first vehicle camera the entire field of view, i. Main area and sideline would need to monitor.

Gemäß einer Weiterbildung der Bilderfassungsvorrichtung weist die zweite Fahrzeugkamera eine Linsenoptik auf, mit:
einer ersten Linse zur Erfassung des ersten Nebenteilbereichs; und
einer zweiten Linse zur Erfassung des zweiten Nebenteilbereichs;
wobei die erste Linse und die zweite Linse jeweils bezüglich einer optischen Achse der ersten Fahrzeugkamera geneigt sind. According to a development of the image capture device, the second vehicle camera has a lens optic, with:
a first lens for detecting the first sub-area portion; and
a second lens for detecting the second sub-area portion;
wherein the first lens and the second lens are each inclined with respect to an optical axis of the first vehicle camera.

Während durch die erste Linse der erste Nebenteilbereich und durch die zweite Linse der zweite Nebenteilbereich erfasst wird, wird ein zentraler Bereich ausgespart, welcher zum größten Teil dem Hauptbereich entspricht. Dieser zentrale Bereich wird dadurch nicht doppelt erfasst.While the first sub-area is detected by the first lens and the second sub-area is detected by the second lens, a central area, which largely corresponds to the main area, is recessed. This central area will not be duplicated.

Gemäß einer Weiterbildung der Bilderfassungsvorrichtung weist die zweite Fahrzeugkamera eine Linsenoptik mit einem Prisma auf. Durch das Prisma wird ebenfalls der erfasste Bereich geteilt, so dass die zweite Fahrzeugkamera einen links bzw. rechts neben dem Hauptbereich liegenden Nebenbereich erfasst, ein zum größten Teil dem Hauptbereich entsprechender zentraler Bereich jedoch ausgespart wird.According to a development of the image acquisition device, the second vehicle camera has a lens system with a prism. The detected area is likewise divided by the prism so that the second vehicle camera detects a side area lying to the left or right next to the main area, but a central area corresponding for the most part to the main area is recessed.

Gemäß einer Weiterbildung der Bilderfassungsvorrichtung weist die zweite Fahrzeugkamera einen ersten Bildsensor zur Erfassung des ersten Nebenteilbereichs und einen zweiten Bildsensor zur Erfassung des zweiten Nebenteilbereichs auf. Ein Linsensystem der zweiten Fahrzeugkamera ist vorzugsweise derart ausgebildet, dass der erste Bildsensor nur den ersten Nebenteilbereich und der zweite Bildsensor nur den zweiten Nebenteilbereich erfasst, während verhindert wird, dass ein zentraler Bereich, welcher dem Hauptbereich zum großen Teil entspricht, erfasst wird.According to a further development of the image acquisition device, the second vehicle camera has a first image sensor for detecting the first sub-area and a second image sensor for detecting the second sub-area. A lens system of the second vehicle camera is preferably formed such that the first image sensor detects only the first sub-area and the second image sensor detects only the second sub-area while preventing a central area corresponding to the main area from being detected.

Gemäß einer Weiterbildung der Bilderfassungsvorrichtung ist die Größe des zu erfassenden Hauptbereiches durch Adjustieren der ersten Fahrzeugkamera einstellbar. Dadurch ist es möglich, dass beispielsweise für den Fall, dass ein weiterer Verkehrsteilnehmer oder ein Verkehrsschild von dem Fahrerassistenzprogramm erkannt wurde, der Hauptbereich so eingestellt wird, dass dieser weitere Verkehrsteilnehmer oder das Verkehrsschild in dem Hauptbereich liegen. Dies kann etwa mit Hilfe einer Blende oder durch Drehen der ersten Fahrzeugkamera erfolgen.According to a development of the image acquisition device, the size of the main area to be detected can be adjusted by adjusting the first vehicle camera. This makes it possible that, for example, in the event that another road user or a traffic sign has been detected by the driver assistance program, the main area is set so that this additional road user or the road sign are located in the main area. This can be done for example by means of a diaphragm or by turning the first vehicle camera.

Gemäß einer Weiterbildung der Bilderfassungsvorrichtung ist ein Fokus der ersten Fahrzeugkamera und/oder der zweiten Fahrzeugkamera einstellbar. Wird ein relevantes Objekt, wie ein Verkehrsteilnehmer oder ein Verkehrsschild erkannt, so kann die erste Fahrzeugkamera auf dieses relevante Objekt fokussiert werden, wodurch das relevante Objekt besser erkannt werden kann.According to a development of the image capture device, a focus of the first vehicle camera and / or the second vehicle camera is adjustable. If a relevant object, such as a road user or a road sign detected, the first vehicle camera can be focused on this relevant object, whereby the relevant object can be better detected.

Gemäß einer Weiterbildung umfasst die Bilderfassungsvorrichtung mindestens eine weitere Fahrzeugkamera zum Erfassen von weiteren Bildern von Peripheriebereichen der Fahrzeugumgebung, wobei mindestens ein Peripheriebereich mit dem Nebenbereich überlappt; jeder Peripheriebereich mit mindestens einem weiteren Peripheriebereich und/oder dem Nebenbereich überlappt; und wobei die Bildverarbeitungseinheit ausgebildet ist, ein Gesamtbildes anhand des von der ersten Fahrzeugkamera erfassten ersten Bildes, des von der zweiten Fahrzeugkamera erfassten zweiten Bildes und der von den weiteren Fahrzeugkameras erfassten weiteren Bildern zu berechnen. Dadurch können mehrere schalenförmig angeordnete Fahrzeugumgebungsbereiche von verschiedenen Fahrzeugkameras erfasst werden. Der zentrale Hauptbereich wird dabei mit einer hohen Auflösung besonders gut erfasst. Die Auflösungen der weiteren Fahrzeugkameras können unterschiedlich sein. Beispielsweise kann die Auflösung einer Fahrzeugkamera, welche einen dem toten Winkel des Fahrzeugs entsprechenden Fahrzeugbereich überwacht, höher gewählt werden als die Auflösungen der anderen Fahrzeugkameras. Es können jedoch auch die Auflösungen aller Fahrzeugkameras gleich groß sein.According to a development, the image capture device comprises at least one further vehicle camera for capturing further images of peripheral areas of the vehicle surroundings, wherein at least one peripheral area overlaps with the secondary area; each peripheral area overlaps at least one further peripheral area and / or the minor area; and wherein the image processing unit is configured to calculate an overall image based on the first image captured by the first vehicle camera, the second image captured by the second vehicle camera, and the further images captured by the further vehicle cameras. As a result, a plurality of shell-shaped vehicle surroundings regions can be detected by different vehicle cameras. The central main area is recorded very well with a high resolution. The resolutions of the other vehicle cameras may be different. For example, the resolution of a vehicle camera which corresponds to a vehicle area corresponding to the blind spot of the vehicle monitored, are higher than the resolutions of the other vehicle cameras. However, the resolutions of all vehicle cameras can be the same size.

Gemäß einer Weiterbildung der Bilderfassungsvorrichtung ist eine Auflösung der weiteren Fahrzeugkameras umso kleiner ist, je weiter der von der weiteren Fahrzeugkamera zu erfassende Peripheriebereich vom Hauptbereich entfernt ist. Dadurch wird der zentrale Bereich mit einer hohen Auflösung erfasst, während weiter außen liegende Peripheriebereiche mit einer immer geringer werdenden Auflösung erfasst werden. Dadurch kann der benötigte Speicherplatz klein gehalten werden, da weniger relevante Teile des Bildes weniger Speicherplatz verbrauchen. Gleichzeitig wird der relevante Teil des Bildes präzise und mit einer hohen Auflösung dargestellt. Zusätzlich kann das Bild schneller verarbeitet werden.According to a development of the image acquisition device, the further the resolution of the further vehicle cameras, the further away the peripheral region to be detected by the further vehicle camera is from the main region. As a result, the central area is detected with a high resolution, while peripheral areas outside the periphery are detected with an ever decreasing resolution. This allows the required memory space to be kept small as less relevant parts of the image consume less memory. At the same time, the relevant part of the image is displayed accurately and with a high resolution. In addition, the image can be processed faster.

Gemäß einer Weiterbildung des Verfahrens wird eine Größe des Hauptbereiches durch Adjustieren der ersten Kamera eingestellt.According to a development of the method, a size of the main area is adjusted by adjusting the first camera.

Gemäß einer Weiterbildung umfasst das Verfahrens das Erfassen mittels mindestens einer weiteren Fahrzeugkamera weiterer Bilder von Peripheriebereichen der Fahrzeugumgebung, wobei mindestens ein Peripheriebereich mit dem Nebenbereich überlappt; jeder Peripheriebereich mit mindestens einem weiteren Peripheriebereich und/oder dem Nebenbereich überlappt; und wobei das Berechnen des Gesamtbildes zusätzlich anhand der von den weiteren Fahrzeugkameras erfassten weiteren Bildern erfolgt.According to a further development, the method comprises capturing by means of at least one further vehicle camera further images of peripheral areas of the vehicle environment, wherein at least one peripheral area overlaps with the secondary area; each peripheral area overlaps at least one further peripheral area and / or the minor area; and wherein the calculation of the overall image is additionally based on the further images captured by the further vehicle cameras.

Gemäß einer Weiterbildung des Verfahrens wird das Gesamtbild einem Fahrer des Fahrzeugs über eine Schnittstelle angezeigt. Dem Fahrer kann sowohl der Haupt- als auch der Nebenbereich in einer hohen Auflösung angezeigt werden.According to one embodiment of the method, the overall image is displayed to a driver of the vehicle via an interface. The driver can be displayed both the main and the secondary area in a high resolution.

Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend anhand der in den schematischen Figuren der Zeichnungen angegebenen Ausführungsbeispiele näher erläutert.The present invention will be explained in more detail with reference to the exemplary embodiments indicated in the schematic figures of the drawings.

Es zeigenShow it

1 ein schematisches Blockschaltbild einer ersten Ausführungsform einer Bilderfassungsvorrichtung; 1 a schematic block diagram of a first embodiment of an image capture device;

2 ein beispielhaftes Szenario zur Erläuterung der ersten Ausführungsform der Bilderfassungsvorrichtung; 2 an exemplary scenario for explaining the first embodiment of the image capture device;

3 eine Querschnittsansicht einer zweiten Ausführungsform einer Bilderfassungsvorrichtung; 3 a cross-sectional view of a second embodiment of an image capture device;

4 eine Querschnittsansicht einer dritten Ausführungsform einer Bilderfassungsvorrichtung; 4 a cross-sectional view of a third embodiment of an image capture device;

5 eine Querschnittsansicht einer vierten Ausführungsform einer Bilderfassungsvorrichtung; 5 a cross-sectional view of a fourth embodiment of an image capture device;

6 ein schematisches Blockschaltbild einer sechsten Ausführungsform einer Bilderfassungsvorrichtung; 6 a schematic block diagram of a sixth embodiment of an image capture device;

7 ein beispielhaftes Szenario zur Erläuterung der sechsten Ausführungsform der Bilderfassungsvorrichtung; 7 an exemplary scenario for explaining the sixth embodiment of the image capture device;

8 ein Flussdiagramm einer ersten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens; 8th a flowchart of a first embodiment of the method according to the invention;

9 ein Flussdiagramm einer zweiten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens; und 9 a flowchart of a second embodiment of the method according to the invention; and

10 ein schematisches Blockschaltbild einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Fahrzeugs. 10 a schematic block diagram of an embodiment of a vehicle according to the invention.

1 zeigt ein schematisches Blockschaltbild einer ersten Ausführungsform einer Bilderfassungsvorrichtung 100. Die Bilderfassungsvorrichtung 100 ist zum Erfassen eines Bildes einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeugs 204, wie es beispielhaft in 2 abgebildet ist, ausgebildet. Die Bilderfassungsvorrichtung 100 umfasst eine erste Fahrzeugkamera 101, welche einen Hauptbereich 200 der Fahrzeugumgebung des Fahrzeugs 204 erfasst. Der Hauptbereich 200 entspricht vorzugsweise einem in Vorwärtsfahrtrichtung vor dem Fahrzeug 204 liegenden Bereich der Fahrzeugumgebung. Die Erfindung ist jedoch nicht hierauf beschränkt. So kann der Hauptbereich 200 auch derjenige Bereich sein, welcher einem toten Winkel des Fahrzeugs 200 entspricht, oder der Hauptbereich 200 kann ein hinter oder neben dem Fahrzeug liegender Bereich sein. 1 shows a schematic block diagram of a first embodiment of an image capture device 100 , The image capture device 100 is for capturing an image of a vehicle environment of a vehicle 204 as exemplified in 2 is pictured, trained. The image capture device 100 includes a first vehicle camera 101 which is a main area 200 the vehicle environment of the vehicle 204 detected. The main area 200 preferably corresponds to a forward direction of travel in front of the vehicle 204 lying area of the vehicle environment. However, the invention is not limited thereto. So can the main area 200 also be that area which is a blind spot of the vehicle 200 corresponds, or the main area 200 may be an area behind or next to the vehicle.

Die erste Fahrzeugkamera 101 weist vorzugsweise eine große Winkelauflösung, etwa von 10 bis 100 Pixeln pro Grad, vorzugsweise von 30 bis 60 Pixeln pro Grad auf. Die erste Fahrzeugkamera 101 ist vorzugsweise an einer Frontscheibe des Fahrzeugs 204 angebracht. Der Hauptbereich 200 der Fahrzeugumgebung ist kegelförmig um eine erste optische Achse 205 der ersten Fahrzeugkamera 101 ausgebildet, mit einem Öffnungswinkel γ, welcher beispielsweise zwischen 10° und 100°, vorzugsweise zwischen 20° und 45° liegt. The first vehicle camera 101 preferably has a large angular resolution, such as from 10 to 100 pixels per degree, preferably from 30 to 60 pixels per degree. The first vehicle camera 101 is preferably on a windshield of the vehicle 204 appropriate. The main area 200 The vehicle environment is conical around a first optical axis 205 the first vehicle camera 101 formed, with an opening angle γ, which is for example between 10 ° and 100 °, preferably between 20 ° and 45 °.

Die Bilderfassungsvorrichtung 100 weist darüber hinaus eine zweite Fahrzeugkamera 102 auf, welche neben der ersten Fahrzeugkamera 101 an der Windschutzscheibe des Fahrzeugs 204 befestigt ist. Die Erfindung ist nicht darauf beschränkt. So kann die zweite Fahrzeugkamera 102 auch oberhalb oder unterhalb der ersten Fahrzeugkamera an der Windschutzscheibe des Fahrzeugs 204 befestigt sein. Die erste Fahrzeugkamera 101 und die zweite Fahrzeugkamera 102 können auch an einer Heckscheibe oder einer Verkleidung des Fahrzeugs 204 angebracht sein.The image capture device 100 also has a second vehicle camera 102 on which next to the first vehicle camera 101 on the windshield of the vehicle 204 is attached. The invention is not limited thereto. So can the second vehicle camera 102 also above or below the first vehicle camera on the windshield of the vehicle 204 be attached. The first vehicle camera 101 and the second vehicle camera 102 can also be attached to a rear window or a fairing of the vehicle 204 to be appropriate.

Die Auflösung der zweiten Fahrzeugkamera 102 ist vorzugsweise gleich groß wie die Auflösung der ersten Fahrzeugkamera 101. Die Auflösung der zweiten Fahrzeugkamera 102 kann jedoch auch kleiner oder größer als die Auflösung der ersten Fahrzeugkamera 101 sein. Beispielsweise hat die erste Fahrzeugkamera eine Winkelauflösung von 40 Pixeln pro Grad und die zweite Fahrzeugkamera eine Winkelauflösung von 20 Pixeln pro Grad. The resolution of the second vehicle camera 102 is preferably the same size as the resolution of the first vehicle camera 101 , The resolution of the second vehicle camera 102 However, it can also be smaller or larger than the resolution of the first vehicle camera 101 be. For example, the first vehicle camera has an angular resolution of 40 pixels per degree and the second vehicle camera has an angular resolution of 20 pixels per degree.

Die zweite Fahrzeugkamera 102 erfasst einen Nebenbereich 206 der Fahrzeugumgebung, welcher aus einem vom Fahrer aus gesehen links vom Hauptbereich 200 liegenden ersten Nebenteilbereich 201 und einem vom Fahrer aus gesehen rechts vom Hauptbereich 200 liegenden zweiten Nebenteilbereich 202 besteht. Der erste Nebenteilbereich 201 entspricht dem Bereich zwischen einem ersten Winkel α1 und einem zweiten Winkel α2, welche bezüglich einer parallel zur ersten optischen Achse 205 verlaufenden zweiten optischen Achse 207 gegen den Uhrzeigersinn bei Draufsicht auf das Fahrzeug 204 gemessen werden. Als zweite optische Achse 207 wird hierbei eine Richtung senkrecht zur zweiten Fahrzeugkamera 102 bezeichnet, selbst wenn ein Bereich entlang der zweiten optischen Achse 207 von der Fahrzeugkamera 102 nicht erfasst wird.The second vehicle camera 102 captures a side area 206 the vehicle environment, which viewed from a driver's left of the main area 200 lying first sub-area 201 and from the driver's right to the main area 200 lying second sub-area 202 consists. The first sub-area 201 corresponds to the range between a first angle α 1 and a second angle α 2 , which with respect to a parallel to the first optical axis 205 extending second optical axis 207 counterclockwise when looking at the vehicle 204 be measured. As a second optical axis 207 This is a direction perpendicular to the second vehicle camera 102 even if an area along the second optical axis 207 from the vehicle camera 102 is not recorded.

Der zweite Nebenteilbereich 202 liegt in einem Bereich zwischen einem dritten Winkel β1 und einem vierten Winkel β2, welche wiederum bezüglich der zweiten optischen Achse 207 der zweiten Fahrzeugkamera 102, jedoch im Uhrzeigersinn bei Draufsicht auf das Fahrzeug 204 gemessen werden.The second sub-area 202 is in a range between a third angle β 1 and a fourth angle β 2 , which in turn with respect to the second optical axis 207 the second vehicle camera 102 , but clockwise with a top view of the vehicle 204 be measured.

Der erste Winkel α1 und der dritte Winkel β1 sind hierbei jeweils kleiner als die Hälfte des Öffnungswinkels γ, so dass der erste Nebenteilbereich 201 bzw. der zweite Nebenteilbereich 202 mit dem Hauptbereich 200 in einem ersten Randbereich 200a des Hauptbereiches 200 bzw. in einem zweiten Randbereich 200b des Hauptbereichs 200 überlappen. The first angle α 1 and the third angle β 1 are each smaller than half of the opening angle γ, so that the first sub-area 201 or the second sub-area 202 with the main area 200 in a first border area 200a of the main area 200 or in a second border area 200b of the main area 200 overlap.

Der überlappende erste Randbereich 200a bzw. der zweite Randbereich 200b des Hauptbereichs 200 werden hierbei vorzugsweise klein gehalten. Ist der Öffnungswinkel γ beispielsweise gleich 30°, so kann der erste Winkel α1 bzw. der dritte Winkel β1 gleich 12° gewählt werden und der zweite Winkel α2 sowie der vierte Winkel β2 können gleich 45° gewählt werden.The overlapping first edge area 200a or the second edge area 200b of the main area 200 are preferably kept small here. If the opening angle γ is equal to 30 °, for example, then the first angle α 1 or the third angle β 1 can be selected equal to 12 ° and the second angle α 2 and the fourth angle β 2 can be selected equal to 45 °.

Die zweite optische Achse 207 ist gegenüber der ersten optischen Achse 205 horizontal zur Fahrbahn leicht in Vorwärtsfahrtrichtung nach links versetzt. Der Abstand Δ der ersten optischen Achse 205 zur zweiten optischen Achse 207 ist jedoch sehr klein gegenüber den typischen Abständen des zu erfassenden Fahrzeugbereichs, etwa eines Abstands zu einem weiteren Verkehrsteilnehmer. Insbesondere ist ein Fahrzeugumgebungsbereich 208 direkt vor der ersten Fahrzeugkamera 101 und der zweiten Fahrzeugkamera 102, in welchem sich der erste Nebenbereich 201 und der Hauptbereich 200 aufgrund der versetzten Lage der optischen Achsen nicht überlappen, klein, d.h. beispielsweise nur vom Ausmaß weniger Zentimeter.The second optical axis 207 is opposite the first optical axis 205 horizontally to the lane slightly offset in the forward direction to the left. The distance Δ of the first optical axis 205 to the second optical axis 207 However, it is very small compared to the typical distances of the vehicle area to be detected, such as a distance to another road user. In particular, there is a vehicle environment 208 right in front of the first vehicle camera 101 and the second vehicle camera 102 in which is the first secondary area 201 and the main area 200 due to the staggered position of the optical axes do not overlap, small, ie, for example, only the extent of a few centimeters.

Die Bilderfassungsvorrichtung 100 umfasst darüber hinaus eine Bildverarbeitungseinheit 103. Ein von der ersten Fahrzeugkamera 101 erfasstes Bild des Hauptbereichs 200 sowie ein von der zweiten Fahrzeugkamera 102 erfasstes Bild des Nebenbereichs 206 wird an die Bildverarbeitungseinheit 103 übermittelt. Die Bildverarbeitungseinheit 103 ist ausgebildet, anhand des von der ersten Fahrzeugkamera 101 erfassten ersten Bildes und des von der zweiten Fahrzeugkamera 102 erfassten zweiten Bildes ein Gesamtbild zu erstellen. Falls die Auflösung der ersten Fahrzeugkamera 101 größer als die Auflösung der zweiten Fahrzeugkamera 102 ist, weist das Gesamtbild in einem dem Hauptbereich 200 entsprechenden Bildbereich eine höhere Auflösung auf als in einem dem Nebenbereich 206 entsprechenden Bildbereich. The image capture device 100 also includes an image processing unit 103 , One from the first vehicle camera 101 Captured image of the main area 200 and one of the second vehicle camera 102 recorded image of the secondary area 206 is sent to the image processing unit 103 transmitted. The image processing unit 103 is formed on the basis of the first vehicle camera 101 captured first image and that of the second vehicle camera 102 captured second image to create an overall picture. If the resolution of the first vehicle camera 101 greater than the resolution of the second vehicle camera 102 is, has the overall picture in one of the main area 200 corresponding image area a higher resolution than in a side area 206 corresponding image area.

Beispielsweise können die erste Fahrzeugkamera 101 und die zweite Fahrzeugkamera 102 auch schwenkbar sein. Dadurch ist es insbesondere möglich, die Größe des überlappenden ersten Randbereichs 200a bzw. des zweiten Randbereichs 200b einzustellen. Des Weiteren kann beispielsweise die erste Fahrzeugkamera 101 und/oder die zweite Fahrzeugkamera 102 von einer (nicht gezeigten) Steuereinheit so geschwenkt werden, dass auf ein von der Bildverarbeitungseinheit 103 erkanntes Objekt automatisch fokussiert wird. Das erkannte Objekt kann durch Nachführen der Fahrzeugkameras 101, 102 verfolgt und weiter ausgewertet werden.For example, the first vehicle camera 101 and the second vehicle camera 102 also be swiveling. This makes it possible, in particular, the size of the overlapping first edge region 200a or the second edge area 200b adjust. Furthermore, for example, the first vehicle camera 101 and / or the second vehicle camera 102 be pivoted by a control unit (not shown) to one of the image processing unit 103 detected object is automatically focused. The detected object can be tracked by tracking the vehicle cameras 101 . 102 tracked and evaluated further.

3 zeigt eine Querschnittsansicht einer zweiten Ausführungsform einer Bilderfassungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung. Die erste Fahrzeugkamera 101 weist hierbei eine erste Linse 304 auf, durch welche der Hauptbereich 200 von einem ersten Bildsensor 302 erfasst wird. 3 shows a cross-sectional view of a second embodiment of an image capture device according to the present invention. The first vehicle camera 101 here has a first lens 304 on, through which the main area 200 from a first image sensor 302 is detected.

Die zweite Fahrzeugkamera 102 umfasst ein Linsensystem 303, mit einer zweiten Linse 303a und einer dritten Linse 303b, welche bezüglich der zweiten optischen Achse 207 geneigt sind. Durch die zweite Linse 303a wird der erste Nebenteilbereich 201 von einem zweiten Bildsensor 301 erfasst. Durch die dritte Linse 303b wird der zweite Nebenteilbereich 202 von dem zweiten Bildsensor 301 erfasst. Da die zweite Linse 303a und die dritte Linse 303b gegenüber dem zweiten Bildsensor 301 geneigt sind, erfasst die zweite Fahrzeugkamera 102 nur den Nebenbereich 206, während der größte Teil des Hauptbereich 200 von der zweiten Fahrzeugkamera 102 nicht erfasst wird. Lediglich der erste Randbereich 200a und der zweite Randbereich 200b werden sowohl von der ersten Fahrzeugkamera 101 als auch von der zweiten Fahrzeugkamera 102 erfasst.The second vehicle camera 102 includes a lens system 303 , with a second lens 303a and a third lens 303b , which with respect to the second optical axis 207 are inclined. Through the second lens 303a becomes the first sub-area 201 from a second image sensor 301 detected. Through the third lens 303b becomes the second sub-area 202 from the second image sensor 301 detected. Because the second lens 303a and the third lens 303b opposite the second image sensor 301 tilted, the second vehicle camera detects 102 only the side area 206 while most of the main area 200 from the second vehicle camera 102 is not recorded. Only the first edge area 200a and the second edge area 200b be both from the first vehicle camera 101 as well as from the second vehicle camera 102 detected.

Die von der ersten Fahrzeugkamera 101 und der zweiten Fahrzeugkamera 102 erfassten Bilder werden an die Bildverarbeitungseinheit 103 übertragen, welche ein Gesamtbild berechnet.The from the first vehicle camera 101 and the second vehicle camera 102 Captured images are sent to the image processing unit 103 transfer, which calculates an overall picture.

4 zeigt eine Querschnittsansicht einer dritten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Bilderfassungsvorrichtung 100. Die Fahrzeugkamera 101 ist hierbei identisch zu der in 3 gezeigten Fahrzeugkamera 101 der zweiten Ausführungsform. Die zweite Fahrzeugkamera 102 umfasst im Unterschied zur zweiten Ausführungsform anstelle der zweiten Linse 303a und der dritten Linse 303b eine vierte Linse 401 und ein Prisma 402. Die vierte Linse 401 ist hierbei senkrecht zur zweiten optischen Achse 207 angeordnet. Licht aus dem ersten Nebenteilbereich 201 fällt auf das Prisma 402, wird im Prisma gebrochen, durch die vierte Linse 401 gebündelt und von dem zweiten Bildsensor 301 erfasst. Licht aus dem zweiten Umgebungsteilbereich 202 wird ebenfalls durch das Prisma 402 gebrochen, durch die vierte Linse 401 gebündelt und von dem zweiten Bildsensor 301 erfasst. Ein zentraler Bereich wird aufgrund der Funktionsweise des Prismas von der zweiten Fahrzeugkamera 102 nicht erfasst. Die Größe des erfassten Nebenteilbereichs 206 kann durch die Form des Prismas 402 festgelegt werden. 4 shows a cross-sectional view of a third embodiment of an image capture device according to the invention 100 , The vehicle camera 101 is identical to the one in 3 shown vehicle camera 101 the second embodiment. The second vehicle camera 102 comprises, in contrast to the second embodiment, instead of the second lens 303a and the third lens 303b a fourth lens 401 and a prism 402 , The fourth lens 401 is here perpendicular to the second optical axis 207 arranged. Light from the first sub-area 201 falls on the prism 402 , is broken in the prism, by the fourth lens 401 bundled and from the second image sensor 301 detected. Light from the second surrounding area 202 is also through the prism 402 broken, through the fourth lens 401 bundled and from the second image sensor 301 detected. A central area is due to the operation of the prism of the second vehicle camera 102 not recorded. The size of the detected secondary area 206 can by the shape of the prism 402 be determined.

5 zeigt eine Querschnittsansicht einer vierten Ausführungsform einer Bilderfassungsvorrichtung 100 gemäß der vorliegenden Erfindung. Die erste Fahrzeugkamera 101 entspricht den vorangehenden Ausführungsformen, wohingegen die zweite Fahrzeugkamera 102 eine fünfte Linse 502 sowie einen dritten Lichtsensor 501a und einen vierten Lichtsensor 502b umfasst. Licht aus dem ersten Umgebungsteilbereich 201 wird durch die fünfte Linse 502 gebrochen und trifft auf den dritten Bildsensor 501. Licht aus dem zweiten Umgebungsteilbereich 202 wird ebenfalls durch die fünfte Linse 502 gebrochen und trifft auf den vierten Bildsensor 501b. Wiederum wird ein zentraler Bereich von der zweiten Fahrzeugkamera 102 nicht erfasst. 5 shows a cross-sectional view of a fourth embodiment of an image capture device 100 according to the present invention. The first vehicle camera 101 corresponds to the previous embodiments, whereas the second vehicle camera 102 a fifth lens 502 and a third light sensor 501 and a fourth light sensor 502b includes. Light from the first surrounding area 201 is through the fifth lens 502 broken and meets the third image sensor 501 , Light from the second surrounding area 202 is also through the fifth lens 502 broken and meets the fourth image sensor 501b , Again, a central area of the second vehicle camera 102 not recorded.

6 zeigt ein schematisches Blockschaltbild einer sechsten Ausführungsform einer Bilderfassungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung. Die Bilderfassungsvorrichtung 100 umfasst mindestens eine weitere Fahrzeugkamera 600. Die mindestens eine weitere Fahrzeugkamera 600 ist zum Erfassen von weiteren Bildern der Fahrzeugumgebung ausgebildet. Die Bildverarbeitungseinheit 103 berechnet dann anhand des von der ersten Fahrzeugkamera erfassten ersten Bildes, des von der zweiten Fahrzeugkamera erfassten zweiten Bildes und anhand der von den weiteren Fahrzeugkameras 600 erfassten weiteren Bilder ein Gesamtbild der Fahrzeugumgebung. 6 shows a schematic block diagram of a sixth embodiment of an image capture device according to the present invention. The image capture device 100 includes at least one additional vehicle camera 600 , The at least one further vehicle camera 600 is designed to capture further images of the vehicle environment. The image processing unit 103 then calculates on the basis of the first image captured by the first vehicle camera, the second image captured by the second vehicle camera and those of the other vehicle cameras 600 captured additional images an overall picture of the vehicle environment.

7 dient der Erläuterung der sechsten Ausführungsform. Die Bilderfassungsvorrichtung 100 umfasst zusätzlich zu der in 2 gezeigten Situation eine dritte Fahrzeugkamera 701, welche neben der zweiten Fahrzeugkamera 102 angeordnet ist und einen Peripheriebereich 705 der Fahrzeugumgebung erfasst. Vorzugsweise ist hierbei eine Auflösung der dritten Fahrzeugkamera 701 gleich groß wie die Auflösung der zweiten Fahrzeugkamera 102. Die Erfindung ist jedoch nicht hierauf beschränkt. Insbesondere kann die Auflösung der dritten Fahrzeugkamera 701 größer als die Auflösung der zweiten Fahrzeugkamera 102 sein, etwa weil die dritte Fahrzeugkamera 701 zur Überwachung eines toten Winkels des Fahrzeugs 204 dient und daher der Peripheriebereich 705 wichtiger ist als der Nebenbereich 206. Die Auflösung der dritten Fahrzeugkamera 701 kann auch kleiner als die Auflösung der zweiten Fahrzeugkamera 102 und die Auflösung der zweiten Fahrzeugkamera kleiner als die Auflösung der ersten Fahrzeugkamera 101 sein. 7 serves to explain the sixth embodiment. The image capture device 100 includes in addition to the in 2 situation shown a third vehicle camera 701 , which next to the second vehicle camera 102 is arranged and a peripheral area 705 the vehicle environment. Preferably, this is a resolution of the third vehicle camera 701 the same size as the resolution of the second vehicle camera 102 , However, the invention is not limited thereto. In particular, the resolution of the third vehicle camera 701 greater than the resolution of the second vehicle camera 102 be, because the third vehicle camera 701 for monitoring a blind spot of the vehicle 204 serves and therefore the peripheral area 705 more important than the side area 206 , The resolution of the third vehicle camera 701 can also be smaller than the resolution of the second vehicle camera 102 and the resolution of the second vehicle camera smaller than the resolution of the first vehicle camera 101 be.

Der erste Peripheriebereich 705 besteht aus einem ersten Peripherieteilbereich 703, welcher sich zwischen einem fünften Winkel α3 und einem sechsten Winkel α4 befindet, welche mit Bezug auf eine parallel zur ersten optischen Achse 205 verlaufenden dritte optische Achse 706 der dritten Fahrzeugkamera 701 gemessen werden, und zwar gegen den Uhrzeigersinn bei Draufsicht auf das Fahrzeug 204. Der erste Peripheriebereich 705 umfasst weiter einen zweiten Peripherieteilbereich 704, welcher sich zwischen einem siebten Winkel β3 und einem achten Winkel β4 befindet, welche mit Bezug auf die dritte optische Achse 706 im Uhrzeigersinn bei Draufsicht auf das Fahrzeug 204 gemessen werden. Der fünfte Winkel α3 ist hierbei kleiner als der zweite Winkel α2 und der siebte Winkel β3 ist kleiner als der vierte Winkel β2, so dass der erste Peripherieteilbereich 703 mit einem dritten Randbereich 206a des ersten Nebenteilbereichs 201 überlappt und der zweite Peripherieteilbereich 704 mit einem vierten Randbereich 206b des zweiten Nebenteilbereichs 202 überlappt.The first peripheral area 705 consists of a first peripheral section 703 , which is located between a fifth angle α 3 and a sixth angle α 4 , which with respect to a parallel to the first optical axis 205 extending third optical axis 706 the third vehicle camera 701 be measured, in a counterclockwise direction in plan view of the vehicle 204 , The first peripheral area 705 further comprises a second peripheral portion 704 , which is located between a seventh angle β 3 and an eighth angle β 4 , which with respect to the third optical axis 706 clockwise when looking at the vehicle 204 be measured. The fifth angle α 3 is smaller than the second angle α 2 and the seventh angle β 3 is smaller than the fourth angle β 2 , so that the first peripheral portion 703 with a third border area 206a of the first sub-area 201 overlaps and the second peripheral portion 704 with a fourth edge area 206b of the second sub-area 202 overlaps.

Beispielsweise ist der Öffnungswinkel γ gleich 60 Grad, der erste Winkel α1 und der dritte Winkel β1 sind gleich 25 Grad, der zweite Winkel α2 und der vierte Winkel β2 sind gleich 45 Grad, der fünfte Winkel α3 und der siebte Winkel β3 sind gleich 40 Grad, und der sechste Winkel α4 und der achte Winkel β4 sind gleich 70 Grad.For example, the opening angle γ is equal to 60 degrees, the first angle α 1 and the third angle β 1 are equal to 25 degrees, the second angle α 2 and the fourth angle β 2 are equal to 45 degrees fifth angle α 3 and the seventh angle β 3 are equal to 40 degrees, and the sixth angle α 4 and the eighth angle β 4 are equal to 70 degrees.

8 zeigt ein Flussdiagramm einer ersten Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Erfassen eines Bildes einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeugs 204. In einem ersten Schritt S1 wird hierbei mittels einer ersten Fahrzeugkamera 101 ein erstes Bild eines Hauptbereiches 200 der Fahrzeugumgebung des Fahrzeugs 204 erfasst. Die erste Fahrzeugkamera 101 kann beispielsweise an einer Frontscheibe des Fahrzeugs angebracht sein, die erste Fahrzeugkamera kann jedoch auch an einer Heckscheibe oder einer Seite des Fahrzeugs 204 angebracht sein. 8th shows a flowchart of a first embodiment of a method according to the invention for capturing an image of a vehicle environment of a vehicle 204 , In a first step S1, this is done by means of a first vehicle camera 101 a first picture of a main area 200 the vehicle environment of the vehicle 204 detected. The first vehicle camera 101 For example, it may be attached to a windscreen of the vehicle, but the first vehicle camera may also be attached to a rear window or a side of the vehicle 204 to be appropriate.

In einem zweiten Schritt S2 wird mittels einer zweiten Fahrzeugkamera 102 ein zweites Bild eines Nebenbereichs 206 der Fahrzeugumgebung erfasst. Die zweite Fahrzeugkamera 102 hat hierbei vorzugsweise die gleiche Auflösung wie die erste Fahrzeugkamera 101, kann jedoch auch eine kleinere oder größere Auflösung aufweisen. Die erste Fahrzeugkamera 101 und die zweite Fahrzeugkamera 102 können insbesondere einer der in 3 bis 5 gezeigten ersten Fahrzeugkamera 101 und zweiten Fahrzeugkamera 102 entsprechen. Insbesondere kann ein Hauptbereich 200 der Fahrzeugumgebung ein zentraler Bereich in Vorwärtsfahrtrichtung des Fahrzeugs 204 sein, während der Nebenbereich 206 ein vom Fahrer aus gesehen links und rechts angrenzender Teil der Fahrzeugumgebung ist. In a second step S2, by means of a second vehicle camera 102 a second picture of a side area 206 the vehicle environment. The second vehicle camera 102 in this case preferably has the same resolution as the first vehicle camera 101 but may be smaller or larger in resolution. The first vehicle camera 101 and the second vehicle camera 102 In particular, one of the in 3 to 5 shown first vehicle camera 101 and second vehicle camera 102 correspond. In particular, a main area 200 the vehicle environment, a central area in the forward direction of travel of the vehicle 204 be while the side area 206 is a left and right bordered by the driver part of the vehicle environment.

In einem dritten Schritt S3 wird anhand des erfassten ersten Bildes und des erfassten zweiten Bildes ein Gesamtbild berechnet. Das erste und das zweite Bild weisen jeweils Bildbereiche auf, welche Fahrzeugumgebungsbereichen entsprechen, welche sowohl von der ersten Fahrzeugkamera 101 als auch von der zweiten Fahrzeugkamera 102 erfasst werden. Durch Vergleich kann das Gesamtbild entlang dieser überlappenden Bildbereiche zusammengesetzt werden.In a third step S3, an overall image is calculated on the basis of the acquired first image and the captured second image. The first and second images each have image areas that correspond to vehicle surroundings regions that are from both the first vehicle camera 101 as well as from the second vehicle camera 102 be recorded. By comparison, the overall image can be assembled along these overlapping image areas.

9 zeigt ein Flussdiagramm einer zweiten Ausführungsform eines Verfahrens zum Erfassen eines Bildes einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeugs gemäß der vorliegenden Erfindung. Hierbei wird nach dem Erfassen S1 des ersten Bildes und dem Erfassen S2 des zweiten Bildes zusätzlich in einem dritten Schritt S20 mindestens ein weiteres Bild von Peripheriebereichen der Fahrzeugumgebung des Fahrzeugs 204 erfasst. Die Peripheriebereiche werden hierbei von weiteren Fahrzeugkameras 600 erfasst, etwa einer in 7 gezeigten dritten Fahrzeugkamera 701. 9 FIG. 12 shows a flow chart of a second embodiment of a method for capturing an image of a vehicle environment of a vehicle according to the present invention. In this case, after detecting S1 of the first image and detecting S2 of the second image, in addition, in a third step S20, at least one further image of peripheral areas of the vehicle surroundings of the vehicle becomes 204 detected. The peripheral areas are here by other vehicle cameras 600 captured, about one in 7 shown third vehicle camera 701 ,

In einem vierten Schritt S30 wird dann anhand des von der ersten Fahrzeugkamera 101 erfassten ersten Bildes, des von der zweiten Fahrzeugkamera 102 erfassten zweiten Bildes und der von den weiteren Fahrzeugkameras erfassten weiteren Bildern ein Gesamtbild berechnet.In a fourth step S30 is then on the basis of the first vehicle camera 101 captured first image, that of the second vehicle camera 102 captured second image and the captured from the other vehicle cameras further images a total image calculated.

10 zeigt ein Blockschaltbild eines Fahrzeugs 204 gemäß der vorliegenden Erfindung. Das Fahrzeug 204 umfasst eine Bilderfassungsvorrichtung 100 zum Erfassen eines Bildes einer Fahrzeugumgebung des Fahrzeugs 204. Die Bilderfassungsvorrichtung 100 ist hierbei eine der in den obigen Ausführungsformen beschriebenen Bilderfassungsvorrichtungen 100. 10 shows a block diagram of a vehicle 204 according to the present invention. The vehicle 204 includes an image capture device 100 for capturing an image of a vehicle environment of the vehicle 204 , The image capture device 100 Here, one of the image capturing devices described in the above embodiments 100 ,

Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsformen beschränkt. Beispielsweise kann eine Größe des Hauptbereichs 200 eingestellt werden. Hierzu kann beispielsweise die erste Fahrzeugkamera 101 mit einer zusätzlichen Blende versehen werden. Beispielsweise kann auch ein Fokus der ersten Fahrzeugkamera 101 und/oder der zweiten Fahrzeugkamera 102 eingestellt werden. Dabei kann etwa die erste Linse 304 einen variablen Fokus aufweisen. The present invention is not limited to the embodiments shown. For example, a size of the main area 200 be set. For this example, the first vehicle camera 101 be provided with an additional aperture. For example, a focus of the first vehicle camera 101 and / or the second vehicle camera 102 be set. It can be about the first lens 304 have a variable focus.

Beispielsweise kann auch die erste Linse 304 der ersten Fahrzeugkamera 101 drehbar gelagert sein, so dass die erste Fahrzeugkamera 101 auf ein bestimmtes Objekt im Hauptbereich 200 fokussieren kann. Der durch die erste Linse 101 erfasste Hauptbereich 200 kann so auf ein bestimmtes Objekt eingestellt werden.For example, also the first lens 304 the first vehicle camera 101 be rotatably mounted, so that the first vehicle camera 101 to a specific object in the main area 200 can focus. The one through the first lens 101 recorded main area 200 can be set to a specific object.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant has been generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • US 8305431 B2 [0003] US 8305431 B2 [0003]

Claims (14)

Bilderfassungsvorrichtung (100) zum Erfassen eines Bildes einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeugs (204) mit: – einer ersten Fahrzeugkamera (101) zum Erfassen eines ersten Bildes eines Hauptbereichs (200) der Fahrzeugumgebung; – einer zweiten Fahrzeugkamera (102) zum Erfassen eines zweiten Bildes eines Nebenbereiches (206) der Fahrzeugumgebung, welcher teilweise mit dem Hauptbereich überlappt; und – einer Bildverarbeitungseinheit (103) zum Berechnen eines Gesamtbildes anhand des von der ersten Fahrzeugkamera (101) erfassten ersten Bildes und des von der zweiten Fahrzeugkamera (102) erfassten zweiten Bildes.Image capture device ( 100 ) for capturing an image of a vehicle environment of a vehicle ( 204 ) with: - a first vehicle camera ( 101 ) for capturing a first image of a main area ( 200 ) of the vehicle environment; A second vehicle camera ( 102 ) for capturing a second image of a side area ( 206 ) of the vehicle environment partially overlapping with the main area; and an image processing unit ( 103 ) for calculating an overall image on the basis of that of the first vehicle camera ( 101 ) captured first image and that of the second vehicle camera ( 102 ) captured second image. Bilderfassungsvorrichtung (100) nach Anspruch 1, wobei der Nebenbereich (206) aus einem mit einem ersten Randbereich (200a) des Hauptbereiches (200) überlappenden ersten Nebenteilbereich (201) und einem mit einem zweiten Randbereich (200b) des Hauptbereiches (200) überlappenden zweiten Nebenteilbereich (202) besteht.Image capture device ( 100 ) according to claim 1, wherein the secondary area ( 206 ) from one with a first edge region ( 200a ) of the main area ( 200 ) overlapping first sub-area ( 201 ) and one with a second edge region ( 200b ) of the main area ( 200 ) overlapping second sub-area ( 202 ) consists. Bilderfassungsvorrichtung (100) nach einem der Ansprüche 1 oder 2, wobei die zweite Fahrzeugkamera (102) eine Linsenoptik (303) aufweist, mit: – einer ersten Linse (303a) zur Erfassung des ersten Nebenteilbereichs (201); und – einer zweiten Linse (303b) zur Erfassung des zweiten Nebenteilbereichs (202); wobei die erste Linse (303a) und die zweite Linse (303b) jeweils bezüglich einer optischen Achse (205) der ersten Fahrzeugkamera (102) geneigt sind. Image capture device ( 100 ) according to one of claims 1 or 2, wherein the second vehicle camera ( 102 ) a lens optic ( 303 ), comprising: - a first lens ( 303a ) for detecting the first sub-area ( 201 ); and a second lens ( 303b ) for detecting the second sub-area ( 202 ); the first lens ( 303a ) and the second lens ( 303b ) each with respect to an optical axis ( 205 ) of the first vehicle camera ( 102 ) are inclined. Bilderfassungsvorrichtung (100) nach einem der Ansprüche 1 oder 2, wobei die zweite Fahrzeugkamera (102) eine Linsenoptik (403) mit einem Prisma (402) aufweist.Image capture device ( 100 ) according to one of claims 1 or 2, wherein the second vehicle camera ( 102 ) a lens optic ( 403 ) with a prism ( 402 ) having. Bilderfassungsvorrichtung (100) nach einem der Ansprüche 2 bis 4, wobei die zweite Fahrzeugkamera (102) einen ersten Bildsensor (501a) zur Erfassung des ersten Nebenteilbereichs (201) und einen zweiten Bildsensor (501b) zur Erfassung des zweiten Nebenteilbereichs (202) aufweist.Image capture device ( 100 ) according to one of claims 2 to 4, wherein the second vehicle camera ( 102 ) a first image sensor ( 501 ) for detecting the first sub-area ( 201 ) and a second image sensor ( 501b ) for detecting the second sub-area ( 202 ) having. Bilderfassungsvorrichtung (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Größe des zu erfassenden Hauptbereiches (200) durch Adjustieren der ersten Fahrzeugkamera (101) einstellbar ist.Image capture device ( 100 ) according to one of claims 1 to 5, wherein the size of the main area to be detected ( 200 ) by adjusting the first vehicle camera ( 101 ) is adjustable. Bilderfassungsvorrichtung (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei ein Fokus der ersten Fahrzeugkamera (101) und/oder der zweiten Fahrzeugkamera (102) einstellbar ist.Image capture device ( 100 ) according to one of claims 1 to 6, wherein a focus of the first vehicle camera ( 101 ) and / or the second vehicle camera ( 102 ) is adjustable. Bilderfassungsvorrichtung (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 7 mit mindestens einer weiteren Fahrzeugkamera (600; 701, 702) zum Erfassen von weiteren Bildern von Peripheriebereichen (705, 708) der Fahrzeugumgebung, wobei mindestens ein Peripheriebereich (705) mit dem Nebenbereich (206) überlappt; jeder Peripheriebereich (705, 708) mit mindestens einem weiteren Peripheriebereich (705, 708) und/oder dem Nebenbereich (206) überlappt; und wobei die Bildverarbeitungseinheit (103) ausgebildet ist, ein Gesamtbildes anhand des von der ersten Fahrzeugkamera (101) erfassten ersten Bildes, des von der zweiten Fahrzeugkamera (102) erfassten zweiten Bildes und der von den weiteren Fahrzeugkameras (600; 701, 702) erfassten weiteren Bildern zu berechnen.Image capture device ( 100 ) according to one of claims 1 to 7 with at least one further vehicle camera ( 600 ; 701 . 702 ) for capturing further images of peripheral areas ( 705 . 708 ) of the vehicle environment, whereby at least one peripheral area ( 705 ) with the secondary area ( 206 ) overlaps; every peripheral area ( 705 . 708 ) with at least one additional peripheral area ( 705 . 708 ) and / or the secondary area ( 206 ) overlaps; and wherein the image processing unit ( 103 ) is formed, an overall image on the basis of the first vehicle camera ( 101 ) captured first image, that of the second vehicle camera ( 102 ) captured second image and that of the other vehicle cameras ( 600 ; 701 . 702 ) to calculate further images captured. Bilderfassungsvorrichtung (100) nach Anspruch 8, wobei eine Auflösung der weiteren Fahrzeugkameras (600; 701, 702) umso kleiner ist, je weiter der von der weiteren Fahrzeugkamera zu erfassende Peripheriebereich (705, 708) vom Hauptbereich (200) entfernt ist.Image capture device ( 100 ) according to claim 8, wherein a resolution of the further vehicle cameras ( 600 ; 701 . 702 ), the smaller the further the peripheral area to be detected by the further vehicle camera ( 705 . 708 ) from the main area ( 200 ) is removed. Verfahren zum Erfassen eines Bildes einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeugs (204) mit den Schritten: – Erfassen (S1) mittels einer ersten Fahrzeugkamera (101) eines ersten Bildes eines Hauptbereiches (200) der Fahrzeugumgebung; – Erfassen (S2) mittels einer zweiten Fahrzeugkamera (102) eines zweiten Bildes eines Nebenbereiches (206) der Fahrzeugumgebung, welcher teilweise mit dem Hauptbereich überlappt; und – Berechnen (S3) eines Gesamtbildes anhand des erfassten ersten Bildes und des erfassten zweiten Bildes.Method for capturing an image of a vehicle environment of a vehicle ( 204 ) comprising the steps: - detecting (S1) by means of a first vehicle camera ( 101 ) of a first image of a main area ( 200 ) of the vehicle environment; Detecting (S2) by means of a second vehicle camera ( 102 ) of a second image of a side area ( 206 ) of the vehicle environment partially overlapping with the main area; and - calculating (S3) an overall image based on the acquired first image and the acquired second image. Verfahren nach Anspruch 10, wobei eine Größe des Hauptbereiches (200) durch Adjustieren der ersten Kamera eingestellt wird. A method according to claim 10, wherein a size of the main area ( 200 ) is adjusted by adjusting the first camera. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 oder 11 mit Erfassen (S20) mittels mindestens einer weiteren Fahrzeugkamera (600; 701, 702) weiterer Bilder von Peripheriebereichen (705, 708) der Fahrzeugumgebung, wobei mindestens ein Peripheriebereich (705) mit dem Nebenbereich (206) überlappt; jeder Peripheriebereich (705, 708) mit mindestens einem weiteren Peripheriebereich (705, 708) und/oder dem Nebenbereich (206) überlappt; und wobei das Berechnen (S30) des Gesamtbildes zusätzlich anhand der von den weiteren Fahrzeugkameras (600; 701, 702) erfassten weiteren Bildern erfolgt. Method according to one of claims 10 or 11 with detection (S20) by means of at least one further vehicle camera ( 600 ; 701 . 702 ) additional images of peripheral areas ( 705 . 708 ) of the vehicle environment, whereby at least one peripheral area ( 705 ) with the secondary area ( 206 ) overlaps; every peripheral area ( 705 . 708 ) with at least one additional peripheral area ( 705 . 708 ) and / or the secondary area ( 206 ) overlaps; and wherein the calculating (S30) of the overall image is additionally based on that of the other vehicle cameras ( 600 ; 701 . 702 ) recorded further images takes place. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 12, wobei das Gesamtbild einem Fahrer des Fahrzeugs (204) über eine Schnittstelle angezeigt wird.Method according to one of claims 10 to 12, wherein the overall picture is given to a driver of the vehicle ( 204 ) is displayed via an interface. Fahrzeug (204) mit einer Bilderfassungsvorrichtung (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 9.Vehicle ( 204 ) with an image capture device ( 100 ) according to one of claims 1 to 9.
DE102015210870.8A 2015-06-15 2015-06-15 Apparatus and method for capturing an image of a vehicle environment Withdrawn DE102015210870A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102015210870.8A DE102015210870A1 (en) 2015-06-15 2015-06-15 Apparatus and method for capturing an image of a vehicle environment

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102015210870.8A DE102015210870A1 (en) 2015-06-15 2015-06-15 Apparatus and method for capturing an image of a vehicle environment

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102015210870A1 true DE102015210870A1 (en) 2017-01-19

Family

ID=57629960

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102015210870.8A Withdrawn DE102015210870A1 (en) 2015-06-15 2015-06-15 Apparatus and method for capturing an image of a vehicle environment

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102015210870A1 (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020115682A1 (en) * 2018-12-05 2020-06-11 Gentex Corporation Imaging system for iris authentication and driver monitoring
WO2021050005A1 (en) * 2019-09-13 2021-03-18 National University Of Singapore A wide-angle composite multi-camera system and method for in-automotive vehicle recording and/or viewing

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102006016673A1 (en) * 2006-04-08 2007-10-11 Bayerische Motoren Werke Ag Vehicle surveillance system, to detect obstacles and the like, has an image capture with a lens of two different focal lengths to give vehicle function modules
DE102008023851A1 (en) * 2008-05-16 2009-12-03 Continental Automotive Gmbh Image acquisition device for use in e.g. driver assistance system, for detecting surroundings of vehicle, has electronic interconnecting devices interconnected with each other by connectors, and image acquisition units arranged at devices
DE10253378B4 (en) * 2001-11-16 2010-07-01 AutoNetworks Technologies, Ltd., Nagoya A visual vehicle environment recognition system, camera and vehicle environment monitoring device and vehicle environment monitoring system
US8305431B2 (en) 2007-09-17 2012-11-06 Valeo Vision Device intended to support the driving of a motor vehicle comprising a system capable of capturing stereoscopic images
DE102012215026A1 (en) * 2012-08-23 2014-05-28 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method and device for operating a vehicle

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10253378B4 (en) * 2001-11-16 2010-07-01 AutoNetworks Technologies, Ltd., Nagoya A visual vehicle environment recognition system, camera and vehicle environment monitoring device and vehicle environment monitoring system
DE102006016673A1 (en) * 2006-04-08 2007-10-11 Bayerische Motoren Werke Ag Vehicle surveillance system, to detect obstacles and the like, has an image capture with a lens of two different focal lengths to give vehicle function modules
US8305431B2 (en) 2007-09-17 2012-11-06 Valeo Vision Device intended to support the driving of a motor vehicle comprising a system capable of capturing stereoscopic images
DE102008023851A1 (en) * 2008-05-16 2009-12-03 Continental Automotive Gmbh Image acquisition device for use in e.g. driver assistance system, for detecting surroundings of vehicle, has electronic interconnecting devices interconnected with each other by connectors, and image acquisition units arranged at devices
DE102012215026A1 (en) * 2012-08-23 2014-05-28 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method and device for operating a vehicle

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020115682A1 (en) * 2018-12-05 2020-06-11 Gentex Corporation Imaging system for iris authentication and driver monitoring
US11283985B2 (en) 2018-12-05 2022-03-22 Gentex Corporation Imaging system for iris authentication and driver monitoring
WO2021050005A1 (en) * 2019-09-13 2021-03-18 National University Of Singapore A wide-angle composite multi-camera system and method for in-automotive vehicle recording and/or viewing

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102017108569B4 (en) Camera system for a motor vehicle, mirror replacement system with such a camera system and driver assistance system with such a system
EP2765031B1 (en) Vision system for vehicles, in particular for commercial vehicles
DE102016206493A1 (en) Method and camera system for determining the distance of objects to a vehicle
EP3409541B1 (en) Device for securing drive path
WO2020020654A1 (en) Method for operating a driver assistance system having two detection devices
EP3488607A1 (en) Camera device for capturing a surrounding area of a driver's own vehicle and method for providing a driver assistance function
DE102007025147B4 (en) Lane departure warning and / or lane departure warning system
DE102015215561A1 (en) Vehicle camera device for receiving an environment of a motor vehicle and driver assistance device for object recognition with such a vehicle camera device
EP3078015B1 (en) Method and device for generating an alert by means of two images of a vehicle environment obtained via cameras
DE102012023060A1 (en) Method for detecting moving object in surrounding region of motor vehicle e.g.passenger car, involves determining vector values within the respective interval values, such movable object is detected based on histogram
EP2996327B1 (en) Surround view system for vehicles with attachments
DE112022005813T5 (en) AUTOMATIC CALIBRATION METHOD AND DEVICE FOR THE DISTRACTION ZONE, PASSENGER CARS AND ELECTRONIC DEVICES
EP3268928B1 (en) Method for combining two images of vehicle surroundings of a vehicle, and corresponding device
DE102015210870A1 (en) Apparatus and method for capturing an image of a vehicle environment
EP3048557A1 (en) Method and device for determining a position of a vehicle characteristic
DE102018202753A1 (en) Method for determining a distance between a motor vehicle and an object
DE102014018364A1 (en) Device and method for assisting a driver of a vehicle, in particular a utility vehicle
DE102015209550A1 (en) METHOD AND DEVICE FOR DETECTING OBJECTS IN A VEHICLE ENVIRONMENT ENVIRONMENT
DE102017219688A1 (en) Method for calibrating a vehicle camera
EP3833576B1 (en) Surveillance camera system
DE102017214653B4 (en) Method for providing an image signal of an area surrounding a motor vehicle and motor vehicle
WO2015090997A1 (en) Optical sensor system
DE102015217717A1 (en) A vehicle camera system and method for displaying images on a vehicle display of a vehicle
DE102023002181B3 (en) Adaptive filter chain for displaying a model of the environment in a vehicle
DE102015101190A1 (en) Method for determining an image depth value depending on an image area, camera system and motor vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
R163 Identified publications notified
R005 Application deemed withdrawn due to failure to request examination