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DE102015217961B3 - Motor vehicle steering and method for calculating a control signal for a servo unit - Google Patents

Motor vehicle steering and method for calculating a control signal for a servo unit Download PDF

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DE102015217961B3
DE102015217961B3 DE102015217961.3A DE102015217961A DE102015217961B3 DE 102015217961 B3 DE102015217961 B3 DE 102015217961B3 DE 102015217961 A DE102015217961 A DE 102015217961A DE 102015217961 B3 DE102015217961 B3 DE 102015217961B3
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vehicle steering
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German (de)
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Dirk Dreyer
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Volkswagen AG
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Volkswagen AG
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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Kraftfahrzeuglenkung (1), umfassend mindestens ein Steuergerät (2) zur Erzeugung eines Steuersignals (S) für eine Servoeinheit (3), die eine Unterstützungskraft (FU) auf eine Zahnstange (4) der Kraftfahrzeuglenkung (1) aufbringt, wobei die Kraftfahrzeuglenkung (1) derart ausgebildet ist, dass eine aktuelle Achslast des Kraftfahrzeugs ermittelt wird und bei der Erzeugung des Steuersignals (S) berücksichtigt wird, wobei die Kraftfahrzeuglenkung (1) derart ausgebildet ist, dass die aktuelle Achslast bei einer stationären Kurvenfahrt aus einer ermittelten und/oder gemessenen Querlenkbeschleunigung (aQ) und einer ermittelten oder geschätzten Zahnstangenkraft (FZ) ermittelt wird, sowie ein Verfahren zur Berechnung eines Steuersignals (S) für eine Servoeinheit (3) einer Kraftfahrzeuglenkung (1).The invention relates to a motor vehicle steering system (1) comprising at least one control unit (2) for generating a control signal (S) for a servo unit (3) which applies an assisting force (FU) to a rack (4) of the motor vehicle steering system (1) the motor vehicle steering system (1) is designed such that a current axle load of the motor vehicle is determined and taken into account in the generation of the control signal (S), wherein the motor vehicle steering system (1) is designed such that the current axle load during a steady cornering from a determined and / or measured transverse steering acceleration (aQ) and a determined or estimated rack force (FZ) is determined, and a method for calculating a control signal (S) for a servo unit (3) of a motor vehicle steering system (1).

Description

Die Erfindung betrifft eine Kraftfahrzeuglenkung, umfassend mindestens ein Steuergerät zur Erzeugung eines Steuersignals für eine Servoeinheit nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 sowie ein Verfahren zur Berechnung eines Steuersignals in einer Kraftfahrzeuglenkung mittels mindestens eines Steuergeräts nach dem Oberbegriff des Anspruchs 6. The invention relates to a motor vehicle steering system, comprising at least one control device for generating a control signal for a servo unit according to the preamble of claim 1 and a method for calculating a control signal in a motor vehicle steering system by means of at least one control device according to the preamble of claim 6.

In der Serienfertigung hergestellte Personenkraftfahrzeuge/Nutzfahrzeuge unterscheiden sich aufgrund unterschiedlicher Zusatzausstattung hinsichtlich ihres Fahrzeuggesamtgewichts. Im Hinblick auf eine optimale Abstimmung des Lenkungsverhaltens wird in der Fertigung die Lenkungscharakteristik unter anderem an das tatsächliche Fahrzeuggesamtgewicht angepasst. So kann beispielsweise bei einem höheren Fahrzeuggesamtgewicht insbesondere bei kleinen Fahrgeschwindigkeiten und großen Lenkwinkeln eine höhere Lenkunterstützung vorgesehen werden. Passenger vehicles / commercial vehicles produced in series production differ in terms of their total vehicle weight due to different additional equipment. With regard to an optimal coordination of the steering behavior, the steering characteristics in production are adapted to the actual total vehicle weight, among other things. Thus, for example, with a higher total vehicle weight, especially at low driving speeds and large steering angles, a higher steering assistance can be provided.

Zur Abstimmung des Lenkungsverhaltens wird in einem Steuergerät der Lenkung eine Berechnungsvorschrift, beispielsweise in Form einer Kennlinie oder Kennlinienschar, abgespeichert, mit welcher auf der Grundlage eines fahrerseitigen Lenkbefehls ein Steuersignal für die Servoeinheit, beispielsweise einen Elektromotor oder eine hydraulische Lenkunterstützung, bereitgestellt wird. Als zusätzliche Eingangsgröße wird in der Regel die Fahrzeuggeschwindigkeit berücksichtigt, die als Scharparameter dient. Gegebenenfalls können weitere Gesichtspunkte wie beispielsweise ein direktes oder weniger direktes Ansprechen der Lenkung berücksichtigt und dem Fahrer als Wahlmöglichkeit angeboten werden. In order to tune the steering behavior, a calculation specification, for example in the form of a characteristic or family of characteristics, is stored in a controller of the steering, with which a control signal for the servo unit, for example an electric motor or a hydraulic steering assistance, is provided on the basis of a driver-side steering command. As an additional input, the vehicle speed is usually taken into account, which serves as a share parameter. Optionally, further considerations such as direct or less direct response of the steering may be taken into account and offered to the driver as a choice.

Aufgrund des fahrzeugindividuellen Gesamtgewichts muss die Berechnungsvorschrift, d.h. die jeweilige Kennlinie oder Kennlinienschar, für jedes Fahrzeug auch individuell generiert und in dem zugehörigen Lenkungssteuergerät abgespeichert werden. Due to the total weight of the vehicle, the calculation rule, i. the respective characteristic or family of characteristics, also generated individually for each vehicle and stored in the associated steering control unit.

Im Fahrbetrieb wird die einmal abgespeicherte Berechnungsvorschrift unabhängig vom Beladungszustand verwendet. Ändert sich das Fahrzeuggewicht während des Fahrbetriebs, findet in der Regel keine Anpassung der Berechnungsvorschrift statt. When driving, the once stored calculation rule is used regardless of the load condition. If the vehicle weight changes during driving, there is usually no adaptation of the calculation rule.

Aus der gattungsbildenden DE 10 2009 057 625 A1 ist eine Kraftfahrzeuglenkung bekannt, umfassend ein Steuergerät zur Bereitstellung eines Steuersignals für eine den Fahrer beim Lenken unterstützende Servoeinheit, in dem eine Berechnungsvorschrift zur Bestimmung des Steuersignals auf der Grundlage eines fahrerseitigen Lenkbefehls vorgehalten ist, und eine am Fahrzeug angeordnete Einrichtung zur Ermittlung des Fahrzeuggewichts, wobei das von derselben ermittelte Fahrzeuggewicht als Eingangsgröße an das Steuergerät übermittelt wird, und innerhalb des Steuergeräts das Steuersignal in Abhängigkeit des ermittelten Fahrzeuggewichts bestimmt wird. Ähnliche Kraftfahrzeuglenkungen sind zudem aus der DE 10 2009 011 044 A1 , der DE 196 80 331 B4 und der DE 198 27 344 A1 bekannt. From the generic DE 10 2009 057 625 A1 a motor vehicle steering system is known, comprising a control device for providing a control signal for a driver assisting in steering servo unit in which a calculation rule for determining the control signal on the basis of a driver-side steering command is maintained, and arranged on the vehicle means for determining the vehicle weight the vehicle weight determined by the same is transmitted as an input quantity to the control unit, and within the control unit the control signal is determined as a function of the determined vehicle weight. Similar motor vehicle steering are also from the DE 10 2009 011 044 A1 , of the DE 196 80 331 B4 and the DE 198 27 344 A1 known.

Dabei kann die Einrichtung zur Ermittlung des Fahrzeuggewichts Signale von Sitzbelegungssensoren und/oder den Tankfüllstand berücksichtigen. Alternativ liest die Einrichtung zur Ermittlung des Fahrzeuggewichts Signale von Sensoren aus, welche den Einfederungszustand des Fahrzeugs abbilden. Schließlich kann die Einrichtung zur Ermittlung des Fahrzeuggewichts einen Schätzalgorithmus umfassen, welcher anhand eines Fahrzeugmodells durch Erfassen mindestens eines Beschleunigungs- und/oder Verzögerungsverlaufes des Fahrzeugs während des Fahrbetriebs das Fahrzeuggewicht schätzt. In this case, the device for determining the vehicle weight can take into account signals from seat occupancy sensors and / or the tank level. Alternatively, the vehicle weight determination means reads signals from sensors which map the jounce state of the vehicle. Finally, the device for determining the vehicle weight may comprise an estimation algorithm, which estimates the vehicle weight based on a vehicle model by detecting at least one acceleration and / or deceleration curve of the vehicle during the driving operation.

Nachteilig ist, dass die Schätzung über Sitzbelegungssensoren oder Füllstände zu ungenau ist und Niveauregelungen häufig nicht vorhanden sind. The disadvantage is that the estimate of seat occupancy sensors or levels is too inaccurate and level controls are often not available.

Der Erfindung liegt das technische Problem zugrunde, eine Kraftfahrzeuglenkung zu schaffen, die mit einfachen Mitteln eine aktuelle Achslast bestimmt, sowie ein Verfahren zur Berechnung eines Steuersignals für eine Servoeinheit in einer Kraftfahrzeuglenkung zur Verfügung zu stellen, bei dem die Achslast einfach und zuverlässig ermittelt wird. The invention is based on the technical problem of providing a motor vehicle steering system which determines a current axle load with simple means as well as a method for calculating a control signal for a servo unit in a motor vehicle steering system in which the axle load is determined simply and reliably.

Die Lösung des technischen Problems ergibt sich durch eine Kraftfahrzeuglenkung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 6. Weitere Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen. The solution of the technical problem results from a motor vehicle steering system with the features of claim 1 and a method having the features of claim 6. Further advantageous embodiments of the invention will become apparent from the dependent claims.

Die Kraftfahrzeuglenkung umfasst mindestens ein Steuergerät zur Erzeugung eines Steuersignals für eine Servoeinheit, die eine Unterstützungskraft auf eine Zahnstange der Kraftfahrzeuglenkung aufbringt. Die Kraftfahrzeuglenkung ist derart ausgebildet, dass eine aktuelle Achslast des Kraftfahrzeugs ermittelt wird und bei der Erzeugung des Steuersignals berücksichtigt wird. Dabei wird insbesondere die Achslast an einer lenkbaren Vorderachse bestimmt. Die Kraftfahrzeuglenkung ist derart ausgebildet, dass die aktuelle Achslast bei einer stationären Kurvenfahrt aus einer ermittelten und/oder gemessenen Querbeschleunigung und einer ermittelten oder geschätzten Zahnstangenkraft ermittelt wird. Dabei wird ausgenutzt, dass über die Beziehung Kraft = Masse × Beschleunigung auf die Masse bzw. die Achslast zurückgeschlossen werden kann. Ein Vorteil ist, dass die benötigten Größen ohnehin üblicherweise der Kraftfahrzeuglenkung zur Verfügung stehen. Dabei kann die Querbeschleunigung direkt gemessen werden oder aber aus Lenkwinkel und Geschwindigkeit berechnet werden. Vorzugsweise wird die Querbeschleunigung direkt gemessen, was genauer ist, aber zusätzlich über die berechnete Querbeschleunigung aus Lenkwinkel und Geschwindigkeit die gemessene Querbeschleunigung plausibilisiert oder korrigiert. Des Weiteren existiert so auch eine gewisse Redundanz. Die Zahnstangenkraft kann ebenfalls direkt gemessen werden, was aber etwas aufwendiger ist. The motor vehicle steering system comprises at least one control unit for generating a control signal for a servo unit, which applies an assisting force to a rack of the motor vehicle steering system. The motor vehicle steering system is designed such that a current axle load of the motor vehicle is determined and taken into account in the generation of the control signal. In particular, the axle load is determined on a steerable front axle. The motor vehicle steering system is designed in such a way that the current axle load during stationary cornering is determined from a determined and / or measured transverse acceleration and a determined or estimated rack force. It exploits the fact that the relationship force = mass × acceleration can be used to deduce the mass or the axle load. One advantage is that the required sizes are usually available to the motor vehicle steering anyway stand. The lateral acceleration can be measured directly or calculated from the steering angle and speed. Preferably, the lateral acceleration is measured directly, which is more accurate, but in addition plausibility or corrected via the calculated lateral acceleration of steering angle and speed, the measured lateral acceleration. Furthermore, there is also some redundancy. The rack power can also be measured directly, but this is a bit more expensive.

In einer Ausführungsform wird daher die Zahnstangenkraft aus der Unterstützungskraft geschätzt. Die Unterstützungskraft ist dabei die Kraft, die die Servoeinheit direkt oder über ein Getriebe auf die Zahnstange aufbringt. Diese kann gemessen werden oder aber bei Kenntnis des Übertragungsverhaltens aus dem Steuersignal des Steuergeräts berechnet werden. Die Servoeinheit ist dabei vorzugsweise ein Elektromotor oder eine Hydraulik-Einheit (insbesondere bei Nutzfahrzeugen). In one embodiment, therefore, the rack force is estimated from the assist force. The support force is the force that applies the servo unit directly or via a gear on the rack. This can be measured or, if the transmission behavior is known, calculated from the control signal of the control unit. The servo unit is preferably an electric motor or a hydraulic unit (in particular in commercial vehicles).

In einer weiteren Ausführungsform ist die Kraftfahrzeuglenkung derart ausgebildet, dass die Bestimmung mehrfach wiederholt wird und die zu berücksichtigende Achslast für die Steuersignale nachgeführt wird. Dies kann in Form einer Mittelwertbildung erfolgen oder über eine Lenkfunktion, wobei letztere bevorzugt wird, da dabei fehlerhafte Bestimmungen der Achslast besser herausgefiltert werden können. In a further embodiment, the motor vehicle steering system is designed such that the determination is repeated several times and the axle load to be considered for the control signals is tracked. This can be done in the form of an averaging or via a steering function, the latter being preferred because it can better filter out erroneous determinations of the axle load.

In einer weiteren Ausführungsform weist das Steuergerät eine an das Fahrzeuggewicht angepasste Kennlinie auf, die beispielsweise auf das Fahrzeugleergewicht abgestimmt ist und bei der Herstellung des Kraftfahrzeugs bestimmt wird. Dabei wird aus einem Handlenkmoment und einer Lenkmoment-Empfehlung mindestens einer Assistenz-Funktion (z.B. einer Spurhalte-Assistenzfunktion) anhand der Kennlinie ein erstes Teil-Steuersignal erzeugt. Eine weitere Einheit erzeugt aufgrund mindestens einer weiteren Fahrzeuggröße, insbesondere der Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder dem Lenkwinkel, ein zweites Teil-Steuersignal, wobei die Summe des ersten Teil-Steuersignals und des zweiten Teil-Steuersignals das Steuersignal für die Servoeinheit bilden. Hierdurch kann die Lenkunterstützung situativ angepasst werden, beispielsweise große Unterstützung beim Einparken und geringere Unterstützung bei größeren Fahrzeuggeschwindigkeiten. In a further embodiment, the control unit has a characteristic adapted to the vehicle weight characteristic, which is for example tuned to the vehicle idle weight and is determined during the manufacture of the motor vehicle. In this case, a first partial control signal is generated from a manual steering torque and a steering torque recommendation of at least one assistance function (for example, a lane keeping assistance function) on the basis of the characteristic curve. A further unit generates a second partial control signal due to at least one further vehicle size, in particular the vehicle speed and / or the steering angle, the sum of the first partial control signal and the second partial control signal forming the control signal for the servo unit. As a result, the steering assistance can be adapted situationally, for example, great support when parking and less support at higher vehicle speeds.

In einer weiteren Ausführungsform ist die Kraftfahrzeuglenkung derart ausgebildet, dass aus der Achslast mindestens ein Korrekturwert ermittelt wird, wobei mittels des mindestens einen Korrekturwertes die Lenkmoment-Empfehlung der Assistenz-Funktion korrigiert wird und der Korrekturwert oder ein weiterer Korrekturwert aus der Achslast der weiteren Einheit zur Korrektur des zweiten Teil-Steuersignals zugeführt wird. Der Korrekturwert kann dabei ein Faktor oder Summand sein. Der weitere Korrekturwert für die weitere Einheit stellt dabei vorzugsweise eine korrigierte Kraftempfehlung dar. In a further embodiment, the motor vehicle steering system is designed such that at least one correction value is determined from the axle load, wherein the steering torque recommendation of the assistance function is corrected by means of the at least one correction value and the correction value or a further correction value from the axle load of the further unit Correction of the second partial control signal is supplied. The correction value can be a factor or summand. The further correction value for the further unit preferably represents a corrected force recommendation.

Hinsichtlich der verfahrensmäßigen Ausgestaltung der Erfindung wird vollinhaltlich auf die vorangegangenen Ausführungen Bezug genommen. With regard to the procedural embodiment of the invention, reference is made in full to the preceding statements.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Die einzige Figur zeigt ein schematisches Blockschaltbild einer Kraftfahrzeuglenkung. The invention will be explained in more detail below with reference to a preferred embodiment. The single FIGURE shows a schematic block diagram of a motor vehicle steering.

Die Kraftfahrzeuglenkung 1 umfasst ein Steuergerät 2, eine Servoeinheit 3 und eine Zahnstange 4. Das Steuergerät 2 erzeugt ein Steuersignal S für die Servoeinheit 3, die eine Unterstützungskraft FU auf die Zahnstange 4 aufbringt. Das Steuersignal 2 weist eine an das Fahrzeuggewicht angepasste Kennlinie 5 (oder Kennlinienschar in Abhängigkeit eines Parameters) auf, wobei aus einem Handlenkmoment MH an einer Lenkhandhabe und einer Lenkmoment-Empfehlung ME mindestens einer Assistenz-Funktion anhand der Kennlinie 5 ein erstes Teil-Steuersignal S1 erzeugt wird. Die Anpassung an das Fahrzeuggewicht ist dabei derart, dass ein Leergewicht oder ein mittleres Fahrzeuggewicht angenommen werden. Dabei werden das Handlenkmoment MH und eine korrigierte Lenkmoment-Empfehlung ME* über eine erste Summierstufe 6 addiert, wobei die korrigierte Lenkmoment-Empfehlung ME* noch erläutert wird. Des Weiteren weist das Steuergerät 2 eine weitere Einheit 7 auf, die aufgrund mindestens einer weiteren Fahrzeuggröße ein zweites Teil-Steuersignal S2 erzeugt. Die weitere Fahrzeuggröße ist beispielsweise die Kraftfahrzeuggeschwindigkeit V und/oder der Lenkwinkel φ an den Fahrzeugrädern. Das erste Teil-Steuersignal S1 und das zweite Teil-Steuersignal S2 werden dann in einer zweiten Summierstufe 8 zu dem Steuersignal S aufaddiert. Weiter weist das Steuergerät 2 eine Einheit 9 auf, die die aktuelle Achslast bei einer stationären Kurvenfahrt ermittelt und mindestens einen Korrekturwert K ermittelt. Dieser Korrekturwert K ist ein Korrekturfaktor, der mit der Lenkmoment-Empfehlung ME in einem Multiplizierer 10 verknüpft wird. Das Ergebnis ist die korrigierte Lenkmoment-Empfehlung ME*. Des Weiteren wird der Korrekturwert K in den Multiplizierer 10 mit einem anderen Faktor verknüpft, so dass eine korrigierte Kraftempfehlung FE* als weiterer Korrekturwert an die weitere Einheit 7 zugeführt wird, um bei der Berechnung des zweiten Teil-Steuersignals S2 berücksichtigt zu werden. Der Korrekturwert K berücksichtigt dabei die Differenz zwischen dem angenommenen Fahrzeuggewicht der Kennlinie 5 und einem bei der stationären Kurvenfahrt ermittelten aktuellen Fahrzeuggewicht. The motor vehicle steering 1 includes a controller 2 , a servo unit 3 and a rack 4 , The control unit 2 generates a control signal S for the servo unit 3 , which has a supporting force F U on the rack 4 applies. The control signal 2 has a characteristic adapted to the vehicle weight 5 (or characteristic family in dependence of a parameter), wherein from a manual steering torque M H to a steering handle and a steering torque recommendation M E at least one assistance function based on the characteristic 5 a first partial control signal S1 is generated. The adaptation to the vehicle weight is such that a curb weight or an average vehicle weight are assumed. Here are the manual steering torque M H and a corrected steering torque recommendation M E * over a first summation 6 added, the corrected steering torque recommendation M E * will be explained. Furthermore, the controller indicates 2 another unit 7 on, which generates a second partial control signal S2 due to at least one further vehicle size. The further vehicle size is, for example, the vehicle speed V and / or the steering angle φ at the vehicle wheels. The first sub-control signal S1 and the second sub-control signal S2 are then in a second summation stage 8th is added to the control signal S. Next, the controller 2 one unity 9 on, which determines the current axle load in a stationary cornering and determines at least one correction value K. This correction value K is a correction factor which corresponds to the steering torque recommendation M E in a multiplier 10 is linked. The result is the corrected steering torque recommendation M E *. Furthermore, the correction value K becomes the multiplier 10 linked to another factor, so that a corrected force recommendation F E * as a further correction value to the other unit 7 is supplied to be taken into account in the calculation of the second partial control signal S2. The correction value K takes into account the difference between the assumed vehicle weight of the characteristic curve 5 and a current vehicle weight determined during stationary cornering.

Das aktuelle Fahrzeuggewicht bzw. die aktuelle Achslast wird dabei anhand der Beziehung Kraft = Masse × Beschleunigung berechnet. Dabei ist die Kraft die resultierende Zahnstangenkraft FZ und die Beschleunigung die Querbeschleunigung aQ. Die Querbeschleunigung aQ wird sensorisch erfasst oder ermittelt und der Einheit 9 zugeführt. Die Zahnstangenkraft FZ kann entweder sensorisch erfasst werden oder aber wie dargestellt aus der Unterstützungskraft FU geschätzt werden. Dabei kann beispielsweise aus dem Steuersignal S mittels einer Einheit 11 auf die Unterstützungskraft FU rückgeschlossen werden. Auch ist es möglich, die Unterstützungskraft FU sensorisch an der Servoeinheit 3 bzw. Zahnstange 4 zu messen. Weiter werden der Einheit 9 die Kraftfahrzeuggeschwindigkeit V und der Lenkwinkel φ zugeführt, wobei aus letzterem die Bedingung für die konstante Kurvenfahrt ermittelt werden kann. Des Weiteren wird aus der Kraftfahrzeuggeschwindigkeit V und dem Lenkwinkel φ die Querlenkbeschleunigung aQ berechnet, sodass diese zweifach zur Verfügung steht. The current vehicle weight or the current axle load is calculated using the relationship force = mass × acceleration. The force is the resulting rack force F Z and the acceleration is the lateral acceleration a Q. The lateral acceleration a Q is sensory detected or determined and the unit 9 fed. The rack-and-pinion force F Z can either be sensed or estimated as shown by the assisting force F U. In this case, for example, from the control signal S by means of a unit 11 be inferred to the support force F U. It is also possible, the support force F U sensory to the servo unit 3 or rack 4 to eat. Continue to be the unit 9 the vehicle speed V and the steering angle φ supplied, from the latter, the condition for the constant cornering can be determined. Furthermore, the transverse steering acceleration a Q is calculated from the vehicle speed V and the steering angle φ, so that it is available twice.

Somit wird eine Kraftfahrzeuglenkung 1 zur Verfügung gestellt, die sich an sich ändernde Achslasten (z.B. aufgrund unterschiedlicher Belastung) anpasst, wobei alle notwendigen Größen ohnehin vorhandene lenksysteminterne Größen sind. Thus, a motor vehicle steering 1 made available, which adapts to changing axle loads (eg due to different load), where all the necessary sizes are anyway existing internal steering wheel sizes.

Claims (10)

Kraftfahrzeuglenkung (1), umfassend mindestens ein Steuergerät (2) zur Erzeugung eines Steuersignals (S) für eine Servoeinheit (3), die eine Unterstützungskraft (FU) auf eine Zahnstange (4) der Kraftfahrzeuglenkung (1) aufbringt, wobei die Kraftfahrzeuglenkung (1) derart ausgebildet ist, dass eine aktuelle Achslast des Kraftfahrzeugs ermittelt wird und bei der Erzeugung des Steuersignals (S) berücksichtigt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Kraftfahrzeuglenkung (1) derart ausgebildet ist, dass die aktuelle Achslast bei einer stationären Kurvenfahrt aus einer ermittelten und/oder gemessenen Querbeschleunigung (aQ) und einer ermittelten oder geschätzten Zahnstangenkraft (FZ) ermittelt wird. Motor vehicle steering ( 1 ) comprising at least one control unit ( 2 ) for generating a control signal (S) for a servo unit ( 3 ), which has an assisting force (F U ) on a rack ( 4 ) of the motor vehicle steering ( 1 ), wherein the motor vehicle steering ( 1 ) is designed such that a current axle load of the motor vehicle is determined and taken into account in the generation of the control signal (S), characterized in that the motor vehicle steering ( 1 ) is designed such that the current axle load in a stationary cornering from a determined and / or measured lateral acceleration (a Q ) and a determined or estimated rack force (F Z ) is determined. Kraftfahrzeuglenkung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Kraftfahrzeuglenkung (1) derart ausgebildet ist, dass die Zahnstangenkraft (FZ) aus der Unterstützungskraft (FU) geschätzt wird. Motor vehicle steering system according to claim 1, characterized in that the motor vehicle steering ( 1 ) is designed such that the rack-and-pinion force (F Z ) is estimated from the assisting force (F U ). Kraftfahrzeuglenkung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Kraftfahrzeuglenkung (1) derart ausgebildet ist, dass die Bestimmung der Achslast mehrfach wiederholt wird und die zu berücksichtigende Achslast für das Steuersignal (S) nachgeführt wird. Motor vehicle steering system according to claim 1 or 2, characterized in that the motor vehicle steering ( 1 ) Is designed such that the determination of the axle load is repeated several times and the axle load to be considered for the control signal (S) is tracked. Kraftfahrzeuglenkung nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät (2) eine an das Fahrzeuggewicht angepasste Kennlinie (5) aufweist, wobei aus einem Handlenkmoment (MH) und einer Lenkmoment-Empfehlung (ME) mindestens einer Assistenz-Funktion anhand der Kennlinie (5) ein erstes Teil-Steuersignal (S1) erzeugt wird und eine weitere Einheit (7) aufgrund mindestens einer weiteren Fahrzeuggröße ein zweites Teil-Steuersignal (S2) erzeugt, wobei die Summe des ersten Teil-Steuersignals (S1) und des zweiten Teil-Steuersignals (S2) das Steuersignal (S) für die Servoeinheit (3) bilden. Motor vehicle steering system according to one of the preceding claims, characterized in that the control device ( 2 ) a characteristic adapted to the vehicle weight ( 5 ), wherein from a manual steering torque (M H ) and a steering torque recommendation (M E ) at least one assistance function based on the characteristic curve ( 5 ) a first partial control signal (S1) is generated and a further unit ( 7 ) generates a second partial control signal (S2) on the basis of at least one further vehicle variable, wherein the sum of the first partial control signal (S1) and the second partial control signal (S2) generates the control signal (S) for the servo unit ( 3 ) form. Kraftfahrzeuglenkung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Kraftfahrzeuglenkung (1) derart ausgebildet ist, dass aus der Achslast mindestens ein Korrekturwert (K) ermittelt wird, wobei mittels des mindestens einen Korrekturwertes (K) die Lenkmoment-Empfehlung (ME) der Assistenz-Funktion korrigiert wird und der Korrekturwert (K) oder ein weiterer Korrekturwert aus der Achslast der weiteren Einheit (7) zur Korrektur des zweiten Teil-Steuersignals (S2) zugeführt wird. Motor vehicle steering system according to claim 4, characterized in that the motor vehicle steering ( 1 ) is formed such that at least one correction value (K) is determined from the axle load, wherein the steering torque recommendation (M E ) of the assistance function is corrected by means of the at least one correction value (K) and the correction value (K) or another Correction value from the axle load of the further unit ( 7 ) is supplied to correct the second partial control signal (S2). Verfahren zur Berechnung eines Steuersignals (S) für eine Servoeinheit (3) in einer Kraftfahrzeuglenkung (1) mittels mindestens eines Steuergeräts (2), wobei die Servoeinheit (3) eine Unterstützungskraft (FU) auf eine Zahnstange (4) der Kraftfahrzeuglenkung (1) aufbringt, wobei eine aktuelle Achslast des Kraftfahrzeugs ermittelt wird und bei der Erzeugung des Steuersignals (S) berücksichtigt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die aktuelle Achslast bei einer stationären Kurvenfahrt aus einer ermittelten und/oder gemessenen Querbeschleunigung (aQ) und einer ermittelten oder geschätzten Zahnstangenkraft (FZ) ermittelt wird. Method for calculating a control signal (S) for a servo unit ( 3 ) in a motor vehicle steering system ( 1 ) by means of at least one control device ( 2 ), wherein the servo unit ( 3 ) an assisting force (F U ) on a rack ( 4 ) of the motor vehicle steering ( 1 ), wherein a current axle load of the motor vehicle is determined and taken into account in the generation of the control signal (S), characterized in that the current axle load in a stationary cornering from a determined and / or measured lateral acceleration (a Q ) and a determined or estimated rack force (F Z ) is determined. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Zahnstangenkraft (FZ) aus der Unterstützungskraft (FZ) ermittelt wird. A method according to claim 6, characterized in that the rack force (F Z ) from the supporting force (F Z ) is determined. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Bestimmung der Achslast mehrfach wiederholt wird und die zu berücksichtigende Achslast für das Steuersignal (S) nachgeführt wird. A method according to claim 6 or 7, characterized in that the determination of the axle load is repeated several times and to be considered axle load for the control signal (S) is tracked. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät (2) eine an das Fahrzeuggewicht angepasste Kennlinie (5) aufweist, wobei aus einem Handlenkmoment (MH) und einer Lenkmoment-Empfehlung (ME) mindestens einer Assistenz-Funktion anhand der Kennlinie (5) ein erstes Teil-Steuersignal (S1) erzeugt wird und eine weitere Einheit (7) aufgrund mindestens einer weiteren Fahrzeuggröße ein zweites Teil-Steuersignal (S2) erzeugt, wobei die Summe des ersten Teil-Steuersignals (S1) und des zweiten Teil-Steuersignals (S2) das Steuersignal (S) für die Servoeinheit (3) bilden. Method according to one of claims 6 to 8, characterized in that the control unit ( 2 ) a characteristic adapted to the vehicle weight ( 5 ), wherein from a manual steering torque (M H ) and a steering torque recommendation (M E ) at least one assistance function based on the characteristic curve ( 5 ) a first partial control signal (S1) is generated and a further unit ( 7 ) generates a second partial control signal (S2) on the basis of at least one further vehicle variable, wherein the sum of the first partial control signal (S1) and the second partial control signal (S1) Control signal (S2), the control signal (S) for the servo unit ( 3 ) form. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass aus der Achslast mindestens ein Korrekturwert (K) ermittelt wird, wobei mittels des mindestens einen Korrekturwertes (K) die Lenkmoment-Empfehlung (ME) der Assistenz-Funktion korrigiert wird und der Korrekturwert (K) oder ein weiterer Korrekturwert aus der Achslast der weiteren Einheit (7) zur Korrektur des zweiten Teil-Steuersignals (S2) zugeführt wird. Method according to claim 9, characterized in that at least one correction value (K) is determined from the axle load, whereby the steering torque recommendation (M E ) of the assistance function is corrected by means of the at least one correction value (K) and the correction value (K) or another correction value from the axle load of the further unit ( 7 ) is supplied to correct the second partial control signal (S2).
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