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DE102015205930A1 - Automatic driving of a vehicle - Google Patents

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DE102015205930A1
DE102015205930A1 DE102015205930.8A DE102015205930A DE102015205930A1 DE 102015205930 A1 DE102015205930 A1 DE 102015205930A1 DE 102015205930 A DE102015205930 A DE 102015205930A DE 102015205930 A1 DE102015205930 A1 DE 102015205930A1
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DE
Germany
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vehicle
area
visible
depending
sensor means
Prior art date
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Pending
Application number
DE102015205930.8A
Other languages
German (de)
Inventor
Kai Franke
Michael Düring
Daniel Töpfer
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Volkswagen AG
Original Assignee
Volkswagen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Volkswagen AG filed Critical Volkswagen AG
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Abstract

Zum automatischen Führen eines Fahrzeugs (10) wird ein Bereich (1) bestimmt, welcher von Sensormitteln (7) des Fahrzeugs (10) nicht einsehbar ist. Das Fahrzeug (10) wird automatisch abhängig von dem bestimmten Bereich (1) geführt.For automatically guiding a vehicle (10), an area (1) is determined which is not visible to sensor means (7) of the vehicle (10). The vehicle (10) is automatically guided depending on the designated area (1).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum automatischen Führen (automatische Quersteuerung und/oder automatische Längssteuerung) eines Fahrzeugs. The present invention relates to a method and a device for automatically guiding (automatic lateral control and / or automatic longitudinal control) of a vehicle.

Die DE 10 2012 215 060 A1 beschreibt ein Verfahren zum Führen eines Fahrzeugs abhängig von einer in einem Fahrkorridor ermittelten Trajektorie. The DE 10 2012 215 060 A1 describes a method for guiding a vehicle depending on a trajectory determined in a driving corridor.

Die DE 10 2013 206 435 A1 offenbart die Visualisierung einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeugs. The DE 10 2013 206 435 A1 discloses the visualization of a vehicle environment of a vehicle.

Die DE 10 2012 215 093 A1 beschreibt das Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs. Dabei wird eine Sicherheitseinrichtung aktiviert, wenn ein voraussichtlicher Treffpunkt des Fahrzeugs mit einem Gegenverkehr-Fahrzeug im Bereich einer Engstelle liegt. The DE 10 2012 215 093 A1 describes the operation of a driver assistance system of a vehicle. In this case, a safety device is activated when an anticipated meeting point of the vehicle with an oncoming traffic vehicle is in the region of a bottleneck.

Das automatische Führen eines Fahrzeugs ist stark von der Information abhängig, welche das System, welches das Fahrzeug automatisch führt, von der Umgebung des Fahrzeugs hat. Je genauer diese Information über die Umgebung des Fahrzeugs ist, desto besser kann das Fahrzeug automatisch geführt werden. The automatic guidance of a vehicle is heavily dependent on the information the system that automatically guides the vehicle has on the environment of the vehicle. The more accurate this information about the environment of the vehicle, the better the vehicle can be automatically guided.

Daher stellt sich die vorliegende Erfindung die Aufgabe, die Information über die Umgebung des Fahrzeugs zu verbessern und das Fahrzeug abhängig von dieser Information automatisch zu führen. Therefore, the present invention has an object to improve the information about the environment of the vehicle and automatically guide the vehicle depending on this information.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Verfahren zum automatischen Führen eines Fahrzeugs nach Anspruch 1 und durch eine Vorrichtung zum automatischen Führen eines Fahrzeugs nach Anspruch 13 gelöst. Die abhängigen Ansprüche definieren bevorzugte und vorteilhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung. According to the invention, this object is achieved by a method for automatically guiding a vehicle according to claim 1 and by a device for automatically guiding a vehicle according to claim 13. The dependent claims define preferred and advantageous embodiments of the present invention.

Im Rahmen der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zum automatischen Führen eines Fahrzeugs bereitgestellt. Dabei umfasst das erfindungsgemäße Verfahren folgende Schritte:

  • • Bestimmen eines Bereiches, welcher von Sensormitteln des Fahrzeugs nicht eingesehen werden kann. Bereiche, welche von den Sensormitteln des Fahrzeugs nicht eingesehen werden können, liegen in der Regel vom Fahrzeug aus gesehen hinter Objekten im Umfeld des Fahrzeugs.
  • • Automatisches Führen des Fahrzeugs in Abhängigkeit von dem bestimmten (nicht einsehbaren) Bereich.
In the context of the present invention, a method for automatically guiding a vehicle is provided. The method according to the invention comprises the following steps:
  • • Determining an area that can not be seen by sensor means of the vehicle. Areas that can not be seen by the sensor means of the vehicle, are usually seen from the vehicle behind objects in the vicinity of the vehicle.
  • • Automatic guidance of the vehicle depending on the specific (non-visible) area.

Durch die Bestimmung bzw. Einführung von nicht einsehbaren Bereichen werden die Umgebung des Fahrzeugs und insbesondere die von dem Fahrzeug befahrene Straße quasi in drei Bereichsklassen eingeteilt:

  • • Freie Bereiche. D.h. Bereiche, in denen sich nachweislich kein Verkehrsteilnehmer bzw. Objekt befindet.
  • • Besetzte Bereiche. D.h. Bereiche, in denen sich nachweislich ein Verkehrsteilnehmer bzw. Objekt befindet.
  • • Nicht einsehbare Bereiche. D.h. Bereiche, bei denen unklar ist, ob sie frei oder besetzt sind.
By determining or introducing non-visible areas, the surroundings of the vehicle and in particular the road used by the vehicle are virtually divided into three area classes:
  • • Free areas. In other words, areas in which there is no proven road user or object.
  • • Occupied areas. In other words, areas in which there is evidence of a road user or object.
  • • Non-visible areas. Ie areas where it is unclear whether they are free or occupied.

Daher wird durch die Einführung oder Bestimmung von nicht einsehbaren Bereichen die Information über die Umgebung des Fahrzeugs verbessert, so dass anhand der Einführung oder Bestimmung der nicht einsehbaren Bereiche auch die automatische Führung eines Fahrzeugs verbessert wird. Therefore, the introduction or determination of non-visible areas improves the information about the surroundings of the vehicle so that the introduction or determination of the non-visible areas also improves the automatic guidance of a vehicle.

Die Sensormittel können z.B. einen Laserscanner, eine Kamera oder ein Radar mit einem speziellen Tracking (Nachführen) umfassen. The sensor means may e.g. a laser scanner, a camera or a radar with a special tracking (tracking) include.

Wie vorab bereits angedeutet wird, wird der nicht einsehbare Bereich insbesondere abhängig von einem oder von mehreren Objekten im Umfeld des Fahrzeugs bestimmt. As already indicated above, the non-visible area is determined in particular as a function of one or more objects in the surroundings of the vehicle.

Indem ein Objekt (oder mehrere Objekte) im Umfeld des Fahrzeugs mit den Sensormitteln erfasst wird, kann davon abhängig jeweils ein nicht einsehbarer Bereich bestimmt werden. Dazu wird beispielsweise ein von den Sensormitteln ausgehender Strahl, welcher auf das Objekt auftrifft, verlängert, wobei der Abschnitt des Strahls, welcher an dem Auftreffpunkt des Strahls mit dem Objekt beginnt und von den Sensormitteln abgewandt ist, einen Teil des jeweiligen nicht einsehbaren Bereichs definiert. By detecting an object (or several objects) in the surroundings of the vehicle with the sensor means, a non-visible area can be determined depending on this. For this purpose, for example, a beam emanating from the sensor means and incident on the object is extended, the portion of the beam which begins at the point of impact of the beam with the object and faces away from the sensor means defining a part of the respective non-visible area.

Beispielsweise kann das Bestimmen des nicht einsehbaren Bereiches umfassen:

  • • Erfassen von Konturen eines Objekts im Umfeld des Fahrzeugs mit Hilfe der Sensormittel.
  • • Der nicht einsehbare Bereich wird mit Hilfe der Konturen als dasjenige Gebiet bestimmt, welches vom Fahrzeug oder von den Sensormitteln aus gesehen durch einen Körper verdeckt wird, welcher von den Konturen begrenzt wird.
For example, determining the non-visible area may include:
  • • Detecting contours of an object in the environment of the vehicle by means of the sensor means.
  • • The non-visible area is determined by means of the contours as the area which is covered by the vehicle or the sensor means by a body which is bounded by the contours.

Gemäß einer erfindungsgemäßen Ausführungsform umfasst das automatische Führen des Fahrzeugs folgende Schritte:

  • • Bestimmen eines Abschnitts des nicht einsehbaren Bereichs, welcher zum einen auf einer Straße, auf der das Fahrzeug fährt, angeordnet ist und welcher zum anderen Ausmaße aufweist, welche ausreichen, um ein weiteres Fahrzeug in diesem Abschnitt auf der Straße anzuordnen. Quasi als bevorzugte Variante dieser Ausführungsform wird die Lage des Abschnitts so gewählt, dass der Abschnitt möglichst dicht an dem Fahrzeug angeordnet ist.
  • • Bestimmen einer Zeitspanne, in welcher das Fahrzeug mit dem weiteren Fahrzeug zusammenstößt, wobei vorausgesetzt wird, dass sich das weitere Fahrzeug zu Beginn der Zeitspanne in dem Abschnitt des nicht einsehbaren Bereichs befindet, und wobei weiter vorausgesetzt wird, dass das weitere Fahrzeug mit einer auf der Straße erlaubten Geschwindigkeit fährt, wobei diese Geschwindigkeit so gewählt ist, dass sich das weitere Fahrzeug maximal schnell dem Fahrzeug annähert.
  • • Das automatische Führen des Fahrzeugs wird abhängig von der derart bestimmten Zeitspanne so durchgeführt, dass eine Kollision des Fahrzeugs mit dem weiteren Fahrzeug vermieden wird.
According to one embodiment of the invention, the automatic driving of the vehicle comprises the following steps:
  • Determining a portion of the non-visible area, which is on the one hand on a road on which the vehicle is traveling, arranged and which to other dimensions, which are sufficient to arrange another vehicle in this section on the road. Almost as a preferred variant of this embodiment, the position of the section is chosen so that the Section is arranged as close to the vehicle.
  • Determining a time period in which the vehicle collides with the other vehicle, it is assumed that the other vehicle is in the portion of the non-visible area at the beginning of the period, and it is further assumed that the other vehicle with a the speed allowed road, this speed is chosen so that the other vehicle approaches the vehicle at maximum speed.
  • The automatic guidance of the vehicle is carried out depending on the time period determined in such a way that a collision of the vehicle with the other vehicle is avoided.

Durch diese Ausführungsform wird der Fall berücksichtigt, dass sich in dem nicht einsehbaren Bereich potenziell ein Objekt (d.h. das weitere Fahrzeug) befinden kann. Wenn es sich um eine Straße mit Gegenverkehr (z.B. eine Landstraße) handelt, entspricht die Geschwindigkeit des weiteren Fahrzeugs der maximalen auf dieser Straße erlaubten Geschwindigkeit. Wenn es sich dagegen bei der Straße um eine Autobahn (ohne Gegenverkehr) handelt, entspricht die Geschwindigkeit des weiteren Fahrzeugs der minimalen auf dieser Straße erlaubten Geschwindigkeit. This embodiment takes into account the case that an object (i.e., the other vehicle) may potentially be located in the non-visible area. If it is an oncoming traffic road (for example, a country road), the speed of the other vehicle is the maximum speed allowed on that road. If, on the other hand, the road is a highway (without oncoming traffic), the speed of the other vehicle is the minimum speed allowed on that road.

Erfindungsgemäß umfasst das automatische Führen des Fahrzeugs die Durchführung einer Sicherheitsfunktion. According to the invention, the automatic guidance of the vehicle comprises performing a safety function.

Diese Sicherheitsfunktion kann dabei beispielsweise ein Bremsen des Fahrzeugs (z.B. eine Notbremsung) und/oder ein automatisches Ausweichen vor einem Hindernis umfassen. This safety function may include, for example, braking of the vehicle (e.g., emergency braking) and / or automatic avoidance of an obstacle.

Vor der Durchführung einer Sicherheitsfunktion müssen folgende Fragen beantwortet werden:

  • • Toleriert der Fahrer in der aktuellen Verkehrssituation eine Bevormundung? Toleriert der Fahrer in der aktuellen Verkehrssituation also, dass das Fahrzeug (u.U. gegen seinen Willen) automatisch geführt wird, um beispielsweise einen Unfall zu vermeiden?
  • • Welche Reaktion des Fahrzeugs ist geeignet, um die aktuelle Verkehrssituation aufzulösen? Soll das Fahrzeug automatisch geführt werden, um beispielsweise einen Unfall zu vermeiden?
Before performing a security function, the following questions must be answered:
  • • Does the driver tolerate paternalism in the current traffic situation? In the current traffic situation, does the driver tolerate the vehicle being automatically guided (possibly against his will) in order to avoid an accident, for example?
  • • Which reaction of the vehicle is suitable to dissolve the current traffic situation? Should the vehicle be automatically guided, for example to avoid an accident?

Zur Beantwortung dieser beiden Fragen ist die Modellierung oder Kenntnis von nicht einsehbaren Bereichen wichtig und kann die Entscheidungen (d.h. die Beantwortung der Fragen) sinnvoll beeinflussen. Beispielsweise kann allein die Entscheidung, ob das Fahrzeug ab sofort zumindest vorübergehend automatisch geführt wird, abhängig von den vorab bestimmten nicht einsehbaren Bereichen getroffen werden. To answer these two questions, modeling or knowledge of non-observable areas is important and can meaningfully influence decisions (that is, answering the questions). For example, only the decision as to whether the vehicle will be automatically guided at least temporarily from now on, depending on the predetermined non-visible areas.

Insbesondere ist das automatische Führen des Fahrzeugs so ausgelegt, dass das Fahrzeug nicht in einen nicht einsehbaren Bereich geführt wird. In particular, the automatic guidance of the vehicle is designed so that the vehicle is not guided into a non-visible area.

Wenn beispielsweise nur zwei Möglichkeiten existieren, um eine Kollision zu vermeiden, wobei die eine Möglichkeit ein automatisches Abbremsen des Fahrzeugs und die andere Möglichkeit ein automatisches Führen des Fahrzeugs in einen nicht einsehbaren Bereich ist, wird das Fahrzeug in aller Regel die Möglichkeit des automatisch Abbremsens wählen. For example, if there are only two ways to avoid a collision, with one option being to automatically decelerate the vehicle and the other to automatically guide the vehicle to an unobservable area, the vehicle will usually select the option of automatically decelerating ,

Gemäß einer bevorzugten erfindungsgemäßen Ausführungsform kann das Bestimmen des nicht einsehbaren Bereiches folgende Schritte umfassend:

  • • Erfassen eines oder mehrere Abschnitte des nicht einsehbaren Bereiches, welche von den Sensormittel zeitlich vor der Bestimmung des nicht einsehbaren Bereiches einsehbar sind.
  • • Markieren des oder der vorher erfassten Abschnitte als einsehbare Abschnitte in dem nicht einsehbaren Bereich. Genauer gesagt werden die vorher erfassten einsehbaren Abschnitte in dem später bestimmten nicht einsehbaren Bereich als einsehbare Abschnitte markiert. Durch diese Markierung werden die markierten Abschnitte nicht mehr dem nicht einsehbaren Bereich, sondern dem einsehbaren Bereich zugeordnet.
  • • Kontinuierliches Aufheben dieser Markierung des oder der Abschnitte abhängig von einer Zeitspanne, welche seit dem Zeitpunkt verstreicht, zu welchem der oder die Abschnitte als einsehbar erfasst wurden. Dadurch werden die markierten Abschnitte Schritt für Schritt wieder dem nicht einsehbaren Bereich zugeordnet. Es ist allerdings auch möglich, dass ein Ereignis (beispielsweise eine Veränderung in der Verkehrssituation durch ein auftauchendes Fahrzeug oder eine veränderte Straßentopologie gegenüber der Modellannahme) eintritt, welches dafür sorgt, dass ein zuvor einsehbarer Bereich schlagartig oder kontinuierlich dem nicht einsehbaren Bereich zugeordnet wird. Es ist demnach auch möglich, dass die Markierung des oder der Abschnitte schlagartig oder sofort aufgehoben wird, wenn ein bestimmtes Ereignis auftritt.
According to a preferred embodiment of the invention, determining the non-visible area may comprise the following steps:
  • • Detecting one or more sections of the non-visible area, which can be viewed by the sensor means temporally before the determination of the non-visible area.
  • • Marking the previously detected sections as visible sections in the non-visible area. More specifically, the previously detected visible portions in the later-determined non-visible area are marked as visible portions. Through this marking, the marked sections are no longer assigned to the non-visible area but to the visible area.
  • Continuously canceling this marking of the section (s) depending on a period of time which has elapsed since the time at which the section (s) were detected as being observable. As a result, the marked sections are again assigned step by step to the non-visible area. However, it is also possible that an event (for example a change in the traffic situation due to an emerging vehicle or a modified road topology compared to the model assumption) occurs, which ensures that a previously visible area is suddenly or continuously assigned to the non-visible area. It is therefore also possible that the marking of the section or sections is abruptly or immediately canceled when a particular event occurs.

Gemäß dieser Ausführungsform werden Abschnitte, welche zu einem früheren Zeitpunkt als frei und einsehbar erkannt wurden, bei der Bestimmung des nicht einsehbaren Bereichs berücksichtigt. Allerdings verfällt die Information über die zu dem früheren Zeitpunkt einsehbaren Abschnitte mit der Zeit oder mit der Veränderung der Verkehrssituation. Wenn demnach der Fahrer mit seinem Fahrzeug ausschert, um einen Teil des sonst nicht einsehbaren Bereichs einzusehen, wird diese Information genutzt, um den entsprechenden Teil bzw. Abschnitt des eigentlich nicht einsehbaren Bereichs zumindest zeitweise als frei zu markieren, wenn dieser Teil bzw. Abschnitt zu dem entsprechenden Zeitpunkt als frei erfasst wurde und keine neue Verkehrssituation vorliegt. According to this embodiment, sections that were previously recognized as being free and visible are taken into account in the determination of the non-visible area. However, the information about the sections that can be viewed at an earlier point in time expires over time or with the change in the traffic situation. If, therefore, the driver with his vehicle breaks out to a part of the otherwise not visible This information is used to view the corresponding part or section of the actually non-visible area, at least temporarily, as free if this part or section was recorded as free at the corresponding time and there is no new traffic situation.

Gemäß einer anderen bevorzugten erfindungsgemäßen Ausführungsform kann das Bestimmen des nicht einsehbaren Bereiches folgende Schritte umfassend:

  • • Erfassen eines Umfeldmodells eines anderen Verkehrsteilnehmers. Dabei werden anhand dieses Umfeldmodells bestimmte Bereiche als (von diesem anderen Verkehrsteilnehmer) einsehbar klassifiziert.
  • • Der als nicht einsehbar bestimmte Bereich kann nun verkleinert werden, indem bestimmte Abschnitte dieses Bereichs, welche anhand des Umfeldmodells des anderen Verkehrsteilnehmers als einsehbar und frei eingestuft werden, von dem nicht einsehbaren Bereich abgezogen werden.
According to another preferred embodiment of the invention, the determination of the non-visible area may comprise the following steps:
  • • Capturing an environment model of another road user. In the process, certain areas are classified as being visible (by this other road user) on the basis of this environment model.
  • • The area defined as non-visible can now be reduced by subtracting certain sections of this area, which are classified as accessible and free according to the environment model of the other road user, from the non-visible area.

Anders ausgedrückt wird anhand einer kollektiven Perzeption (d.h. andere Verkehrsteilnehmer oder Infrastrukturobjekte teilen ihr Umfeldmodell dem Fahrzeug mit) der einsehbare Bereich vergrößert oder der nicht einsehbare Bereich verkleinert, wodurch sich der Handlungsspielraum für Sicherheitsfunktionen oder die Möglichkeiten für ein automatisches Führen des Fahrzeugs erweitert. In other words, by means of a collective perception (i.e., other road users or infrastructure objects share their environment model with the vehicle) the visible area is increased or the unobservable area is reduced, thereby increasing the scope for safety functions or the possibilities for automatic guidance of the vehicle.

Wie bereits oben angedeutet wurde, kann das automatische Führen des Fahrzeugs abhängig von einem Straßentyp (d.h. einem Typ der Straße, auf der das Fahrzeug fährt), durchgeführt werden. Dabei wird der Straßentyp vorher beispielsweise anhand von Verkehrsschildern oder Navigationsdaten ermittelt. As already indicated above, the automatic guidance of the vehicle may be performed depending on a road type (i.e., a type of the road on which the vehicle is traveling). In this case, the road type is previously determined, for example, by means of traffic signs or navigation data.

Im Rahmen der vorliegenden Erfindung wird auch eine Vorrichtung zum automatischen Führen eines Fahrzeugs bereitgestellt. Dabei umfasst die Vorrichtung Sensormittel und Steuermittel. Die Vorrichtung ist ausgestaltet, so dass die Sensormittel unter Mithilfe der Steuermittel einen Bereich bestimmen, welcher von den Sensormitteln nicht einsehbar ist. Die Steuermittel sind ausgestaltet, um das Fahrzeug abhängig von dem bestimmten nicht einsehbaren Bereich automatisch zu führen. In the context of the present invention, a device for automatically guiding a vehicle is also provided. In this case, the device comprises sensor means and control means. The device is designed such that the sensor means, with the assistance of the control means, determine a region which is not visible to the sensor means. The control means are configured to automatically guide the vehicle depending on the particular non-visible area.

Die Vorteile der erfindungsgemäßen Vorrichtung entsprechen im Wesentlichen den Vorteilen des erfindungsgemäßen Verfahrens, welche vorab im Detail beschrieben wurden, so dass hier auf eine Widerholung verzichtet wird. The advantages of the device according to the invention essentially correspond to the advantages of the method according to the invention, which have been described in detail in advance, so that a repetition is omitted here.

Schließlich wird im Rahmen der vorliegenden Erfindung ein Fahrzeug bereitgestellt, welches eine erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst. Finally, in the context of the present invention, a vehicle is provided, which comprises a device according to the invention.

Die vorliegende Erfindung weist durch die Bestimmung des nicht einsehbaren Bereichs folgende Vorteile auf:

  • • Durch die Kenntnis oder Modellierung des nicht einsehbaren Bereichs ist eine Information über Handlungsalternativen für eine Sicherheitsfunktion oder für ein automatisches Führen eines Fahrzeugs im Vergleich zu einem Verfahren, bei welchem der nicht einsehbare Bereich nicht bekannt ist, genauer, wodurch die Sicherheitsfunktion früher ausgelöst werden kann.
  • • Ohne Kenntnis des nicht einsehbaren Bereichs kann in vielen Fällen kein sicherer Endzustand des automatisch geführten Fahrzeugs bestimmt werden, so dass viele Varianten von Sicherheitsfunktionen oder von einem automatischen Führen des Fahrzeugs nicht durchgeführt werden können. Dabei wird unter einem sicheren Endzustand des automatisch geführten Fahrzeugs ein Zustand verstanden, in welchem das Fahrzeug nicht mehr automatisch geführt wird und in welchem das Fahrzeug sicher vor einer Kollision ist.
The present invention has the following advantages by determining the non-visible area:
  • • By knowing or modeling the non-visible area, information about alternative actions for a safety function or for automatically driving a vehicle is more accurate as compared to a procedure in which the unobservable area is unknown, thus allowing the safety function to be triggered earlier ,
  • • Without knowledge of the non-visible area, in many cases no safe final state of the automatically guided vehicle can be determined, so that many variants of safety functions or of an automatic driving of the vehicle can not be performed. Here, a safe final state of the automatically guided vehicle is understood to be a state in which the vehicle is no longer automatically guided and in which the vehicle is safe from a collision.

Die vorliegende Erfindung ist insbesondere für Kraftfahrzeug geeignet. Selbstverständlich ist die vorliegende Erfindung nicht auf diesen bevorzugten Anwendungsbereich eingeschränkt, da die Erfindung auch bei Schiffen, Flugzeugen sowie gleisgebundenen oder spurgeführten Fahrzeugen einsetzbar ist. The present invention is particularly suitable for motor vehicles. Of course, the present invention is not limited to this preferred application, since the invention is also applicable to ships, aircraft and track-bound or track-guided vehicles.

Im Folgenden wird die vorliegende Erfindung anhand bevorzugter erfindungsgemäßer Ausführungen mit Bezug zu den Figuren im Detail beschrieben. In the following, the present invention will be described with reference to preferred embodiments according to the invention with reference to the figures in detail.

In 1 ist ein nicht einsehbarer Bereich zusammen mit einem einsehbaren Bereich dargestellt. In 1 is a non-visible area together with a visible area shown.

In 2 ist ein Teil eines einsehbaren Bereichs als unsicher dargestellt. In 2 a part of a visible area is represented as insecure.

In 3 ist ein Teil eines nicht einsehbaren Bereichs von einem anderen Fahrzeug als frei eingestuft. In 3 is part of a non-visible area of another vehicle classified as free.

In 4 ist schematisch ein erfindungsgemäßes Fahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung dargestellt. In 4 is schematically illustrated an inventive vehicle with a device according to the invention.

In 1 ist ein erfindungsgemäßes Fahrzeug 10 dargestellt, welches hinter einem LKW 11 auf einer Landstraße 9 fährt. Mit Hilfe von Sensormitteln des Fahrzeugs 10 wird ein Bereich 1, 2 vor dem Fahrzeug 10 auf der Straße 9 erfasst. Dieser Bereich unterteilt sich in einen Bereich 1, welcher von den Sensormitteln nicht eingesehen werden kann, da er von dem LKW 11 verdeckt wird, und einen (von den Sensormitteln) einsehbaren Bereich 2. In 1 is a vehicle according to the invention 10 pictured behind a truck 11 on a country road 9 moves. With the help of sensor means of the vehicle 10 becomes an area 1 . 2 in front of the vehicle 10 in the street 9 detected. This area is divided into an area 1 , which can not be seen by the sensor means, since he of the truck 11 is covered, and a (of the sensor means) visible area 2 ,

Anhand der 2 erkennt man, dass der nicht einsehbare Bereich 1 umso größer wird, je kürzer der Abstand zwischen dem Fahrzeug 10 und dem LKW 11 ist. In dem nicht einsehbaren Bereich 1 kann sich ein entgegenkommendes Fahrzeug 4 befinden, welches sich mit einer bezüglich der Straße 9 erlaubten Geschwindigkeit bewegt. Daher wird ein Abschnitt 3 des einsehbaren Bereichs als unsicher eingestuft. Bei der in 2 dargestellten Situation könnte eine Sicherheitsfunktion des Fahrzeugs 10, mit welcher das Fahrzeug 10 (z.B. vorübergehend) automatisch geführt wird, nur eine Bremsung durchführen, um hinter dem LKW zu bleiben, da ein Überholen des LKWs das Fahrzeug 10 nahezu sofort in den unsicheren Bereich 3 führen würde, was nicht erlaubt ist. Based on 2 you realize that the non-visible area 1 the greater the shorter the distance between the vehicle 10 and the truck 11 is. In the non-visible area 1 can be an oncoming vehicle 4 which is with respect to the street 9 allowed speed moves. Therefore, a section 3 of the visible area classified as unsafe. At the in 2 illustrated situation could be a safety function of the vehicle 10 with which the vehicle 10 (eg temporarily) is automatically guided, only perform a braking to stay behind the truck, as a overtaking of the truck the vehicle 10 almost immediately in the uncertain area 3 would lead what is not allowed.

Anders verhält es sich, wenn es sich bei der Straße 9 um eine Autobahn handelt. In diesem Fall könnte sich im nicht einsehbaren Bereich 1 in Fahrtrichtung links neben LKW 11 nur ein langsam fahrendes Fahrzeug befinden, so dass der unsichere Bereich 3 in diesem Fall wesentlich kleiner wäre und in einem größeren Abstand vom Fahrzeug 10 angeordnet wäre, als es in 2 der Fall ist. The situation is different when it comes to the road 9 is a highway. In this case could be in the unobservable area 1 in the direction of travel to the left of the truck 11 only a slow moving vehicle are located, leaving the unsafe area 3 in this case would be much smaller and at a greater distance from the vehicle 10 would be arranged than it was in 2 the case is.

In 3 wird der nicht einsehbare Bereich, welcher anfangs dem Bereich entspricht, der von den Sensormitteln des Fahrzeugs 10 nicht eingesehen werden kann, anhand eines Umfeldmodells eines anderen Verkehrsteilnehmers (des entgegenkommenden Fahrzeugs 4) modifiziert (d.h. verkleinert). Der vom Fahrzeug 10 als frei eingestufte Bereich der Straße 9 umfasst in diesem Fall zum einen den von den Sensormitteln des Fahrzeugs 10 selbst einsehbaren und als frei eingestuften Bereich 2 und zum anderen die von den Sensormitteln des entgegenkommenden Fahrzeugs 4 einsehbaren und als frei eingestuften Bereiche 5, 6. Mit dem Bereich 6 umfasst der für das Fahrzeug 10 als frei eingestufte Bereich 2, 5, 6 sogar einen Bereich 6, welcher von den Sensormitteln des Fahrzeugs 10 schon vom Prinzip her nicht erfasst werden kann, da der Bereich 6 außerhalb des Erfassungsbereiches der Sensormittel des Fahrzeugs 10 liegt. In 3 becomes the non-visible area, which initially corresponds to the area, that of the sensor means of the vehicle 10 can not be seen, based on an environment model of another road user (the oncoming vehicle 4 ) (ie reduced). The from the vehicle 10 classified as free area of the street 9 In this case, on the one hand, this includes that of the sensor means of the vehicle 10 self-observable and classified as free area 2 and on the other hand from the sensor means of the oncoming vehicle 4 visible and classified as free areas 5 . 6 , With the area 6 includes the for the vehicle 10 as free classified area 2 . 5 . 6 even an area 6 which of the sensor means of the vehicle 10 already in principle can not be detected, since the area 6 outside the detection range of the sensor means of the vehicle 10 lies.

In 4 ist schematisch ein erfindungsgemäßes Fahrzeug 10 dargestellt, welches eine erfindungsgemäße Vorrichtung 20 umfasst. Die Vorrichtung 20 umfasst ihrerseits ein Radar 7 und eine Steuerung 8. In 4 schematically is a vehicle according to the invention 10 shown, which is a device according to the invention 20 includes. The device 20 in turn includes a radar 7 and a controller 8th ,

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1 1
nicht einsehbarer Bereich not visible area
2 2
einsehbarer Bereich visible area
3 3
einsehbarer, aber unsicherer Bereich visible, but insecure area
4 4
Fahrzeug vehicle
5 5
nicht einsehbarer, aber vom anderen Fahrzeug als frei eingestufter Bereich not visible, but from the other vehicle classified as free area
6 6
nicht einsehbarer, aber vom anderen Fahrzeug als frei eingestufter Bereich not visible, but from the other vehicle classified as free area
7 7
Radar radar
8 8th
Steuerung control
9 9
Straße Street
10 10
Fahrzeug vehicle
11 11
LKW truck
20 20
Vorrichtung contraption

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Claims (14)

Verfahren zum automatischen Führen eines Fahrzeugs (10), wobei das Verfahren folgende Schritte umfasst: Bestimmen eines Bereiches (1), welcher von Sensormitteln (7) des Fahrzeugs (10) nicht einsehbar ist, und automatisches Führen des Fahrzeugs (10) abhängig von dem bestimmten Bereich (1). Method for automatically guiding a vehicle ( 10 ), the method comprising the steps of: determining an area ( 1 ), which of sensor means ( 7 ) of the vehicle ( 10 ) is not visible, and automatically guiding the vehicle ( 10 ) depending on the particular area ( 1 ). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Bereich abhängig von mindestens einem Objekt im Umfeld des Fahrzeugs (10) bestimmt wird. A method according to claim 1, characterized in that the range depending on at least one object in the environment of the vehicle ( 10 ) is determined. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Bestimmen des Bereiches (1) umfasst: Erfassen von Konturen eines Objektes (11) im Umfeld des Fahrzeugs (10) mit den Sensormitteln (7), und Bestimmen des Bereiches (1) mittels der Konturen derart, dass der Bereich (1) ein Gebiet umfasst, welches von dem Fahrzeug (10) aus gesehen durch einen von den Konturen begrenzten Körper verdeckt wird. Method according to claim 1 or 2, characterized in that the determination of the area ( 1 ) comprises: detecting contours of an object ( 11 ) in the environment of the vehicle ( 10 ) with the sensor means ( 7 ), and determining the range ( 1 ) by means of the contours such that the area ( 1 ) comprises an area of the vehicle ( 10 ) is hidden by a body bounded by the contours. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Führen des Fahrzeugs (10) umfasst: Bestimmen eines Abschnitts des Bereiches (1), welcher auf einer Straße (9), auf der das Fahrzeug (10) fährt, liegt, welcher Ausmaße aufweist, welche ausreichen, um ein weiteres Fahrzeug (4) in dem Abschnitt anzuordnen, Bestimmen einer Zeitspanne, in welcher das Fahrzeug (10) mit dem weiteren Fahrzeug (4) in dem Abschnitt zusammenstößt, wobei das weitere Fahrzeug (4) derart mit einer auf der Straße (9) erlaubten Geschwindigkeit fährt, dass sich das weitere Fahrzeug (4) maximal schnell dem Fahrzeug (10) nähert, und Führen des Fahrzeugs (10) abhängig von der bestimmten Zeitspanne derart, dass eine Kollision des Fahrzeugs (10) mit dem weiteren Fahrzeug (4) vermieden wird. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the driving of the vehicle ( 10 ) comprises: determining a portion of the range ( 1 ), which is on a street ( 9 ) on which the vehicle ( 10 ) is located, which has dimensions which are sufficient to another vehicle ( 4 ) in the section, determining a period of time in which the vehicle ( 10 ) with the other vehicle ( 4 ) collides in the section, wherein the further vehicle ( 4 ) with one on the street ( 9 ) allowed speed drives that the further vehicle ( 4 ) maximum fast the vehicle ( 10 ) and guiding the vehicle ( 10 ) depending on the determined period of time such that a collision of the vehicle ( 10 ) with the other vehicle ( 4 ) is avoided. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der bestimmte Abschnitt möglichst dicht an dem Fahrzeug (10) angeordnet wird. Method according to Claim 4, characterized in that the specific section is as close as possible to the vehicle ( 10 ) is arranged. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Führen des Fahrzeugs (10) eine Durchführung einer Sicherheitsfunktion umfasst. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the driving of the vehicle ( 10 ) comprises performing a security function. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Sicherheitsfunktion ein Bremsen des Fahrzeugs (10) oder ein Ausweichen vor einem Hindernis (11) umfasst. A method according to claim 6, characterized in that the safety function is a braking of the vehicle ( 10 ) or avoiding an obstacle ( 11 ). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Führen des Fahrzeugs (10) auf ein Befahren des Bereiches (1) verzichtet. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the driving of the vehicle ( 10 ) on driving on the area ( 1 ) waived. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Führen des Fahrzeugs (10) ein Entscheiden, ob das Fahrzeug (10) ab sofort vorübergehend automatisch geführt wird, abhängig von dem Bereich (1) umfasst. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the driving of the vehicle ( 10 ) decide whether the vehicle ( 10 ) is now temporarily automatically maintained, depending on the area ( 1 ). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Bestimmen des Bereiches (1) umfasst: Erfassen mindestens eines Abschnitts des Bereiches (1), welcher von den Sensormitteln zu einem Zeitpunkt vor dem Bestimmen des Bereiches (1) einsehbar ist, Markieren des mindestens einen Abschnitts als einsehbar, und Aufheben der Markierung des mindestens einen Abschnitts abhängig von einer Zeitspanne, welche seit dem Zeitpunkt verstrichen ist. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the determination of the range ( 1 ) comprises: capturing at least a portion of the area ( 1 ), which of the sensor means at a time before determining the area ( 1 ), marking the at least one portion as visible, and canceling the marking of the at least one portion depending on a period of time which has elapsed since the time. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Bestimmen des Bereiches (1) umfasst: Erfassen eines Umfeldmodells von einem anderen Verkehrsteilnehmer, und Verkleinern des Bereiches (1), indem ein Abschnitt (5) des Bereiches, welcher anhand des Umfeldmodells als frei eingestuft wird, von dem Bereich (1) entfernt wird. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the determination of the range ( 1 ) comprises: detecting an environment model from another road user, and contracting the area ( 1 ) by adding a section ( 5 ) of the area which is classified as free on the basis of the environment model, of the area ( 1 ) Will get removed. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch Erfassen eines Typ einer Straße (9), auf welcher das Fahrzeug (10) fährt, und Führen des Fahrzeugs (10) abhängig von dem Typ der Straße (9). Method according to one of the preceding claims, characterized by detecting a type of road ( 9 ) on which the vehicle ( 10 ) and guiding the vehicle ( 10 ) depending on the type of road ( 9 ). Vorrichtung zum automatischen Führen eines Fahrzeugs (10), wobei die Vorrichtung (20) Sensormittel (7) und Steuermittel (8) umfasst, wobei die Sensormittel (7) mittels der Steuermittel (8) ausgestaltet sind, um einen Bereich (1) zu bestimmen, welcher von den Sensormitteln (7) nicht einsehbar ist, wobei die Steuermittel (8) ausgestaltet sind, um das Fahrzeug (10) abhängig von dem Bereich (1) zu führen. Device for automatically guiding a vehicle ( 10 ), the device ( 20 ) Sensor means ( 7 ) and control means ( 8th ), wherein the sensor means ( 7 ) by means of the control means ( 8th ) are designed to be an area ( 1 ) to determine which of the sensor means ( 7 ) is not visible, the control means ( 8th ) are adapted to the vehicle ( 10 ) depending on the area ( 1 ) respectively. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (20) zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1–12 ausgestaltet ist. Device according to claim 13, characterized in that the device ( 20 ) to Implementation of the method according to one of claims 1-12 configured.
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