DE102015011564A1

DE102015011564A1 - Method for operating a driver assistance system and motor vehicle

Info

Publication number: DE102015011564A1
Application number: DE102015011564.2A
Authority: DE
Inventors: Andreas Roth
Original assignee: Audi AG
Current assignee: Audi AG
Priority date: 2015-09-02
Filing date: 2015-09-02
Publication date: 2017-03-02

Abstract

Verfahren zum Betrieb eines ersten Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs, wobei das erste Fahrerassistenzsystem in einem aktiven und in einem passiven Betriebsmodus betreibbar ist, wobei durch das erste Fahrerassistenzsystem ausschließlich in dem aktiven Betriebsmodus in eine Längsführung und/oder in eine Querführung des Kraftfahrzeugs eingegriffen wird, indem wenigstens eine Fahrzeugeinrichtung des Kraftfahrzeugs angesteuert wird, wobei wenigstens ein Parameter wenigstens eines zweiten Fahrerassistenzsystems erfasst wird, wobei bei einer Erfüllung einer von dem Parameter abhängigen Abschaltbedingung das erste Fahrerassistenzsystem automatisch in den passiven Betriebsmodus umgeschaltet wird und/oder ein Wechsel von dem passiven Betriebsmodus in den aktiven Betriebsmodus blockiert wird.A method for operating a first driver assistance system of a motor vehicle, wherein the first driver assistance system is operable in an active and in a passive operating mode, is intervened by the first driver assistance system exclusively in the active operating mode in a longitudinal guide and / or in a lateral guidance of the motor vehicle by at least a vehicle device of the motor vehicle is controlled, wherein at least one parameter of at least one second driver assistance system is detected, wherein upon satisfaction of a dependent of the parameter shutdown condition, the first driver assistance system is automatically switched to the passive operating mode and / or a change from the passive mode of operation in the active Operating mode is blocked.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines ersten Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs, wobei das erste Fahrerassistenzsystem in einem aktiven und in einem passiven Betriebsmodus betreibbar ist, wobei durch das erste Fahrerassistenzsystem ausschließlich in dem aktiven Betriebsmodus in eine Längsführung und/oder in eine Querführung des Kraftfahrzeugs eingegriffen wird, indem wenigstens eine Fahrzeugeinrichtung des Kraftfahrzeugs angesteuert wird.The invention relates to a method for operating a first driver assistance system of a motor vehicle, wherein the first driver assistance system is operable in an active and in a passive operating mode, intervened by the first driver assistance system only in the active operating mode in a longitudinal guide and / or in a transverse guide of the motor vehicle is controlled by at least one vehicle device of the motor vehicle.

Moderne Kraftfahrzeuge stellen häufig Funktionen bereit, um einem Fahrer bei der Führung des Kraftfahrzeugs zu assistieren bzw. um ihm bestimmte Fahraufgaben abzunehmen. So ist es bekannt, automatische Einparkfunktionen bereitzustellen, bei denen ein Fahrerassistenzsystem während eines Einparkvorgangs automatische Lenkeingriffe durchführt und in einigen Fällen auch die Längsführung des Kraftfahrzeugs übernimmt. Es ist auch bekannt, Fahrerassistenzsysteme bereitzustellen, die eine automatische Spurführung oder eine automatische Abstandsregelung durchführen können. Bei assistierten bzw. teilautomatisierten Fahrerassistenzsystemen ist es erforderlich, dass der Fahrer stets zur vollständigen Übernahme der Fahrzeugführung bereit ist. Es werden jedoch bereits hoch- bzw. vollautomatisierte Fahrerassistenzsysteme entwickelt, bei denen das Fahrerassistenzsystem das Kraftfahrzeug auch ohne eine dauerhafte Überwachung durch einen Fahrer führen kann.Modern motor vehicles often provide functions to assist a driver in guiding the motor vehicle or to remove certain driving tasks. Thus, it is known to provide automatic parking functions in which a driver assistance system performs automatic steering interventions during a parking operation and in some cases also takes over the longitudinal guidance of the motor vehicle. It is also known to provide driver assistance systems that can perform automatic lane guidance or automatic pitch control. Assisted or semi-automated driver assistance systems require that the driver is always ready to completely take over the vehicle guidance. However, highly automated or fully automated driver assistance systems are already being developed in which the driver assistance system can also lead the motor vehicle without permanent monitoring by a driver.

Die Leistungsfähigkeit und die Systemgrenzen dieser Fahrerassistenzsysteme hängen stark von den Umgebungsbedingungen ab. Ein Fahrer muss daher abschätzen, inwieweit es eine bestimmte Fahrsituation ermöglicht, das Kraftfahrzeug assistiert oder (teil-)automatisiert durch ein Fahrerassistenzsystem zu führen.The performance and the system limits of these driver assistance systems depend strongly on the environmental conditions. A driver must therefore estimate to what extent a particular driving situation makes it possible to assist the motor vehicle or to guide it (partially) automatically through a driver assistance system.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein demgegenüber verbessertes Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems anzugeben.The invention has for its object to provide an improved contrast method for operating a driver assistance system.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren der eingangs genannten Art gelöst, wobei wenigstens ein Parameter wenigstens eines zweiten Fahrerassistenzsystems erfasst wird, wobei bei einer Erfüllung einer von dem Parameter abhängigen Abschaltbedingung das erste Fahrerassistenzsystem automatisch in den passiven Betriebsmodus umgeschaltet wird und/oder ein Wechsel von dem passiven Betriebsmodus in den aktiven Betriebsmodus blockiert wird.The object is achieved by a method of the type mentioned above, wherein at least one parameter of at least one second driver assistance system is detected, wherein upon fulfillment of a dependent of the parameter shutdown condition, the first driver assistance system is automatically switched to the passive mode and / or a change of the passive operating mode is blocked in the active operating mode.

Erfindungsgemäß wird berücksichtigt, dass der Betrieb einer Vielzahl von im Kraftfahrzeug genutzten Fahrerassistenzsystemen, beispielsweise von Fahrerassistenzsystemen, die den Schlupf eines oder mehrerer Räder regeln, stark von den Fahrbedingungen, insbesondere von den Straßenverhältnissen, abhängt. Parameter entsprechender zweiter Fahrerassistenzsysteme können somit gute Indikatoren für das Vorliegen bestimmter Straßenverhältnisse, insbesondere bezüglich des Haftungsvermögens der Reifen, darstellen. Das erste Fahrerassistenzsystem kann eine Abstandsregelung, einen Spurassistenzen, eine (teil-)automatisierte Längs- und Querführung oder ähnliches bereitstellen. Das erfindungsgemäße Verfahren kann parallel für mehrere Fahrerassistenzsysteme durchgeführt werden kann, die einzeln abschalt- bzw. blockierbar sind.According to the invention, it is considered that the operation of a large number of driver assistance systems used in the motor vehicle, for example driver assistance systems that regulate the slip of one or more wheels, depends strongly on the driving conditions, in particular on the road conditions. Parameters of corresponding second driver assistance systems can thus be good indicators for the presence of certain road conditions, in particular with regard to the adhesion of the tires. The first driver assistance system can provide a distance control, a lane assistance, a (partially) automated longitudinal and transverse guidance or the like. The method according to the invention can be carried out in parallel for a plurality of driver assistance systems which can be individually switched off or blocked.

Bei dem ersten und dem zweiten Fahrerassistenzsystem handelt es sich um unterschiedliche Fahrerassistenzsysteme. Im erfindungsgemäßen Verfahren können vorzugsweise Parameter mehrerer zweiter Fahrerassistenzsysteme ausgewertet werden.The first and second driver assistance systems are different driver assistance systems. In the method according to the invention, parameters of a plurality of second driver assistance systems can preferably be evaluated.

Mehrere erste und/oder zweite Fahrerassistenzsysteme können gemeinsam durch eine einzelne Steuereinrichtung implementiert werden. Es ist jedoch auch möglich, für jedes Fahrerassistenzsystem eine eigene Steuereinrichtung vorzusehen, oder erste und/oder zweite Fahrerassistenzsysteme gruppenweise auf mehrere Steuereinrichtungen zu verteilen. Fahrerassistenzsysteme sind durch ihre bereitgestellte Funktionalität definiert. Für das erfindungsgemäße Verfahren ist es unwesentlich, durch welche Bauteilgruppen die Funktionalität der Fahrassistenzsysteme implementiert wird.Multiple first and / or second driver assistance systems may be implemented in common by a single controller. However, it is also possible to provide a separate control device for each driver assistance system, or to distribute first and / or second driver assistance systems in groups to a plurality of control devices. Driver assistance systems are defined by their provided functionality. It is immaterial for the method according to the invention by which component groups the functionality of the driver assistance systems is implemented.

Ein Wechsel in den aktiven Betriebsmodus des ersten Fahrerassistenzsystems kann erfolgen, wenn dieser durch ein weiteres Fahrzeugsystem angefordert wird und nicht aufgrund des Vorliegens der Abschaltbedingung blockiert wird. Bei dem weiteren Fahrzeugsystem kann es sich um ein Bedienelement handeln, das eine Aktivierung des aktiven Betriebsmodus durch eine Benutzereingabe ermöglicht. Bei dem Bedienelement kann es sich um ein Multifunktionsbedienelement handeln, das eine Bedienung mehrerer Fahrzeugfunktionen, beispielsweise durch ein Menüsystem, ermöglicht.A change to the active operating mode of the first driver assistance system can take place when it is requested by another vehicle system and is not blocked due to the presence of the switch-off condition. The further vehicle system can be an operating element which enables activation of the active operating mode by user input. The control element can be a multifunction control element which allows operation of a plurality of vehicle functions, for example by means of a menu system.

Das Kraftfahrzeug kann durch das erste Fahrerassistenzsystem im aktiven Betriebsmodus assistiert, teilautomatisiert oder automatisiert geführt werden. Bei einer automatisierten Führung kann es sich um eine hochautomatisierte oder um eine vollautomatisierte Führung handeln. Die Definition der Automatisierungsgrade entspricht der Definition der Bundesanstalt für Straßenwesen, die im Artikel „Rechtsfolgen zunehmender Fahrzeugautomatisierung” (Forschung Kompakt 11/12) veröffentlicht wurde. Bei einer assistierten Führung übernimmt das Fahrerassistenzsystem demnach entweder die Quer- oder die Längsführung. Der Fahrer muss das System dauerhaft überwachen. Bei einer (teil-)automatisierten Führung übernimmt das Fahrerassistenzsystem sowohl die Quer- als auch die Längsführung. Bei einer teilautomatisierten Führung muss der Fahrer das System dauerhaft überwachen und jederzeit zur vollständigen Übernahme der Fahrzeugführung bereit sein. Bei einer hochautomatisierten bzw. vollautomatisierten Führung ist keine dauerhafte Überwachung notwendig. Eine vollautomatisierte Führung erfordert gegenüber einer hochautomatisierten Führung zusätzlich, dass das System auch ohne ein Eingreifen des Fahrers in allen Situationen in der Lage ist, das System in einen risikominimalen Systemzustand zurückzuführen, also beispielsweise das Kraftfahrzeug sicher abzustellen.The motor vehicle can be assisted, partially automated or automated by the first driver assistance system in the active operating mode. Automated guidance can be highly automated or fully automated guidance. The definition of the degrees of automation corresponds to the definition of the Federal Highway Research Institute, which is published in the Article "Legal consequences of increasing vehicle automation" (Research Compact 11/12) has been published. In an assisted guidance, the driver assistance system therefore either takes over the lateral or the longitudinal guide. The driver must monitor the system permanently. With (partially) automated guidance, the driver assistance system takes over both the transverse and the longitudinal guidance. In the case of partially automated guidance, the driver must monitor the system permanently and be ready to take over the vehicle guidance at all times. In a highly automated or fully automated management no permanent monitoring is necessary. In addition to highly automated guidance, fully automated guidance also requires that the system be able to return the system to a state of minimal risk, even without intervention by the driver, in all situations, for example to safely shut off the motor vehicle.

Das erste Fahrerassistenzsystem kann Funktionen zur (teil-)automatisierten Spurführung und/oder Abstandsregelung bereitstellen. Es kann auch ausgebildet sein, eine (teil-)automatisierte Längs- und/oder Querführung des Kraftfahrzeugs in bestimmten Streckenabschnitten und/oder Fahrsituationen durchzuführen. Das erste Fahrerassistenzsystem kann beispielsweise ein Stau- oder Autobahnassistent sein. Alternativ oder ergänzend kann das erste Fahrerassistenzsystem Funktionen zum (teil-)automatisierten Folgen von Vorfahrzeugen und/oder zum assistierten (teil-)automatisierten Einparken bereitstellen.The first driver assistance system may provide functions for (partially) automated guidance and / or distance control. It can also be designed to carry out a (partially) automated longitudinal and / or transverse guidance of the motor vehicle in certain route sections and / or driving situations. The first driver assistance system may be, for example, a traffic jam or motorway assistant. Alternatively or additionally, the first driver assistance system can provide functions for the (partially) automated following of pre-vehicles and / or for assisted (partially) automated parking.

Durch das zweite Fahrerassistenzsystem können in Abhängigkeit einer Eingriffsbedingung Bremseingriffe und/oder Lenkeingriffe durchgeführt werden. Die Brems- und/oder Lenkeingriffe können durch eine Ansteuerung eines Aktors erfolgen. Alternativ kann das Fahrerassistenzsystem Steuerbefehle an eine oder mehrere Steuereinrichtungen senden, die entsprechende Steuerfunktionen durchführen. Die Eingriffsbedingungen kann Parameter auswerten, die auf einen Radschlupf wenigstens eines Rades des Kraftfahrzeugs hinweisen, beispielsweise Drehzahlunterschiede zwischen verschiedenen Rädern.By means of the second driver assistance system, braking interventions and / or steering interventions can be carried out as a function of an intervention condition. The braking and / or steering interventions can be done by controlling an actuator. Alternatively, the driver assistance system may send control commands to one or more controllers that perform corresponding control functions. The engagement conditions may evaluate parameters indicative of a wheel slip of at least one wheel of the motor vehicle, for example speed differences between different wheels.

Als das zweite Fahrerassistenzsystem oder als eines der zweiten Fahrerassistenzsysteme kann ein Fahrerassistenzsystem verwendet werden, das zur Regelung des Schlupfes wenigstens eines der Räder des Kraftfahrzeugs dient. Als das zweite Fahrerassistenzsystem oder als eines der zweiten Fahrerassistenzsysteme kann ein Antiblockiersystem, eine Anfahrschlupfregelung, eine elektronische Differentialsperre, eine Fahrdynamikregelung, eine Motor-Schleppmomentregelung und/oder eine Einrichtung zur Auslösung automatischer Bremseingriffe zur Trocknung von Bremsen verwendet werden. Eine Fahrdynamikregelung wird häufig auch elektronisches Stabilisierungsprogramm genannt. Für Einrichtungen zur Trocknung von Bremsen durch automatische Bremseingriffe wird auch die Bezeichnung „Bremsscheibenwischer” verwendet.As the second driver assistance system or as one of the second driver assistance systems, a driver assistance system can be used, which serves to regulate the slip of at least one of the wheels of the motor vehicle. As the second driver assistance system or as one of the second driver assistance systems, an antilock braking system, a traction slip control, an electronic differential lock, a vehicle dynamics control, an engine drag torque control and / or a device for triggering automatic brake interventions for drying brakes can be used. A vehicle dynamics control is often called electronic stabilization program. For devices for drying brakes by automatic brake interventions, the term "brake wiper" is also used.

Anfahrschlupfregelungen und elektronische Differentialsperren dienen dazu, einzelne Räder oder Gruppen von Rädern zu bremsen, wenn ein Schlupf von Rädern oder Gruppen von Rädern erfasst wird. Bei einer Fahrdynamikregelung dient das Bremsen einzelner Räder dazu, zusätzliche Giermomente aufzubringen oder Giermomente zu kompensieren, um ein Schleudern des Kraftfahrzeugs zu verhindern. In einigen Fahrsituationen kann ein rasches Einkuppeln oder ein Gangwechseln dazu führen, dass aufgrund einer Bremsleistung des Motors an einem oder mehreren der Räder des Kraftfahrzeugs Schlupf auftritt. Motor-Schleppmomentregelungen dienen dazu, in diesen Fällen den Motor zur Drehzahlerhöhung anzusteuern und somit einem Reifenschlupf durch eine Motorbremsung zur verhindern bzw. zu verringern.Start-up slip controls and electronic differential locks are used to brake individual wheels or groups of wheels when a slip is detected by wheels or groups of wheels. In a vehicle dynamics control, the braking of individual wheels is used to apply additional yawing moments or to compensate for yawing moments in order to prevent a spin of the motor vehicle. In some driving situations, rapid engagement or gear change may result in slip occurring on one or more of the wheels of the motor vehicle due to braking performance of the engine. Engine drag torque controls are used in these cases to control the engine to increase the speed and thus to prevent or reduce tire slippage by engine braking.

Der Parameter oder zumindest einer der Parameter kann eine Häufigkeit von durch das zweite Fahrerassistenzsystem ausgelösten Fahreingriffen sein. Insbesondere die Eingriffshäufigkeit von Fahrerassistenzsystemen zur Regelung eines Schlupfes korreliert stark mit der Haftfähigkeit der Reifen des Kraftfahrzeugs. Durch die Nutzung einer Eingriffshäufigkeit als Parameter kann erfasst werden, wie häufig ein entsprechender Eingriff zur Schlupfregelung erforderlich war. Häufige Eingriffe zur Schlupfregelung deuten auf schlechte Straßenverhältnisse, insbesondere auf Glätte, hin.The parameter or at least one of the parameters may be a frequency of driving interventions triggered by the second driver assistance system. In particular, the intervention frequency of driver assistance systems for controlling a slip correlates strongly with the adhesiveness of the tires of the motor vehicle. By using a frequency of intervention as a parameter, it is possible to determine how often a corresponding intervention for the slip control was required. Frequent interventions to the slip control point to bad road conditions, in particular on smoothness.

Der Parameter kann die Anzahl der Fahreingriffe innerhalb eines vorgegebenen Zeitintervalls oder Entfernungsintervalls beschreiben. Werden im erfindungsgemäßen Verfahren mehrere zweite Fahrerassistenzsysteme genutzt, kann das jeweilige Zeit- bzw. Entfernungsintervall für die verschiedenen Fahrerassistenzsysteme jeweils gleich oder unterschiedlich gewählt sein. Es ist möglich, jeden einzelnen Fahreingriff des jeweiligen Fahrerassistenzsystems separat zu zählen. Vorzugsweise wird jedoch jedes Eingreifen vom Beginn des Eingriffs durch das Fahrassistenzsystem bis zum Ende des Eingriffs als ein einzelner Eingriff gezählt. Demnach wird beispielsweise bei einem Antiblockiersystem nicht jede einzelne Modulation der Bremsstärke gezählt, sondern das gesamte Eingreifen des Antiblockiersystems während eines Bremsvorgangs als ein Eingriff gezählt. Optional ist es möglich, Fahreingriffe dann nicht mitzuzählen, wenn sie dicht hinter einem vorangehenden Fahreingriffen liegen. Ein Fahreingriff kann beispielsweise nur dann gezählt werden, wenn seit einem vorangehenden Fahreingriff des gleichen Fahrerassistenzsystems ein gewisses Zeitintervall vergangen ist bzw. ein gewisses Entfernungsintervall zurückgelegt wurde.The parameter can describe the number of driving interventions within a given time interval or distance interval. If a plurality of second driver assistance systems are used in the method according to the invention, the respective time or distance interval for the different driver assistance systems can each be selected to be the same or different. It is possible to count each individual driving intervention of the respective driver assistance system separately. Preferably, however, any intervention from the beginning of the intervention by the driving assistance system to the end of the procedure is counted as a single intervention. Thus, for example, in an anti-lock brake system, not every single modulation of the braking force is counted, but the total engagement of the anti-lock braking system during a braking operation is counted as an intervention. Optionally, it is possible not to count driving interventions if they lie close behind a preceding driving intervention. For example, a driving intervention can only be counted if a certain time interval has elapsed since a previous driving intervention by the same driver assistance system or a certain distance interval has been covered.

Es ist möglich, dass mehrere der Parameter erfasst werden, wobei in Abhängigkeit von einer gewichteten oder ungewichteten Summe der Parameter bestimmt wird, ob die Abschaltbedingung erfüllt ist. Die Summe der Parameter kann mit einem Grenzwert verglichen werden, wobei die Abschaltbedingung dann erfüllt sein kann, wenn die Summe größer oder größer gleich dem Grenzwert ist. Es können mehrere zweite Fahrerassistenzsysteme verwendet werden, wobei von jedem der zweiten Fahrerassistenzsysteme wenigstens einer der Parameter erfasst wird. Ist die Erfüllung der Abschaltbedingung von einer Summe der Parameter abhängig, kann die Summe insbesondere als Summe jeweils eines Parameters der verschiedenen Fahrerassistenzsysteme berechnet werden. It is possible that a plurality of the parameters are detected, wherein it is determined in dependence on a weighted or unweighted sum of the parameters whether the switch-off condition is fulfilled. The sum of the parameters can be compared to a limit, and the turn-off condition can be met if the sum is greater than or equal to the limit. Several second driver assistance systems may be used, wherein at least one of the parameters is detected by each of the second driver assistance systems. If the fulfillment of the switch-off condition is dependent on a sum of the parameters, the sum can in particular be calculated as the sum of a respective parameter of the various driver assistance systems.

Die Erfüllung der Abschaltbedingung kann zusätzlich in Abhängigkeit wenigstens eines Zusatzparameters ermittelt werden, der durch eine Komfort- und/oder Informationseinrichtung des Kraftfahrzeugs bereitgestellt wird. Als Komfort- und/oder Informationseinrichtung des Kraftfahrzeugs kann jede Einrichtung des Kraftfahrzeugs aufgefasst werden, die nicht zum Eingriff in den Fahrbetrieb dient. Komforteinrichtungen können beispielsweise eine Heizung oder ein Scheibenwischer des Kraftfahrzeugs sein. Informationseinrichtungen stellen dem Fahrer Daten über den Fahrzeugzustand oder weitere Daten bereit. Beispielsweise können Informationseinrichtungen Zusatzparameter bereitstellen, die das Wetter, insbesondere eine Außentemperatur, eine Geschwindigkeit oder einen Abstand zu einem weiteren Kraftfahrzeug oder einem Fahrbahnrand beschreiben. Als Informationseinrichtung kann auch ein Navigationssystem dienen, das insbesondere Positionsdaten oder aus Positionsdaten abgeleitete Informationen als Zusatzparameter bereitstellen kann.The fulfillment of the switch-off condition can additionally be determined as a function of at least one additional parameter which is provided by a comfort and / or information device of the motor vehicle. As a comfort and / or information device of the motor vehicle, each device of the motor vehicle can be understood, which does not serve to engage in driving. Comfort devices may be, for example, a heater or a windscreen wiper of the motor vehicle. Information devices provide the driver with data about the vehicle condition or other data. For example, information devices can provide additional parameters that describe the weather, in particular an outside temperature, a speed or a distance to another motor vehicle or a lane edge. As an information device can also serve a navigation system, which can provide particular position information or derived from position data information as additional parameters.

Dies können ein Straßentyp, eine geographische Lage, beispielsweise ob sich das Kraftfahrzeug auf der Nord- oder der Südhalbkugel befindet, oder Ähnliches sein. Häufig werden in Kraftfahrzeugen getrennte Bordnetze genutzt, um fahrrelevante Daten und komfortrelevante Daten auszutauschen. Als Zusatzparameter kann jegliche Information aus einem Komfort-Datennetz des Kraftfahrzeugs genutzt werden. Als Zusatzparameter kann ein Datum und/oder ein Betriebsmodus eines Scheibenwischers erfasst werden. Ein Datum kann über eine interne Uhr des Kraftfahrzeugs oder über ein Funksignal bereitgestellt werden. Als Betriebsmodus des Scheibenwischers kann bereitgestellt werden, ob der Scheibenwischer ein- oder ausgeschaltet ist. Im eingeschalteten Zustand kann der Betriebsmodus zudem eine Wischgeschwindigkeit beschreiben.This may be a road type, a geographical location, for example, whether the motor vehicle is in the northern or southern hemisphere, or the like. Frequently, separate vehicle electrical systems are used in motor vehicles in order to exchange driving-relevant data and comfort-relevant data. As additional parameters, any information from a comfort data network of the motor vehicle can be used. As an additional parameter, a date and / or an operating mode of a windshield wiper can be detected. A date can be provided via an internal clock of the motor vehicle or via a radio signal. As the operating mode of the windscreen wiper can be provided whether the windshield wiper is on or off. When switched on, the operating mode can also describe a wiping speed.

Die Erfüllung der Abschaltbedingung kann in Abhängigkeit einer logischen Verknüpfung der Ergebnisse mehrerer Einzelbedingungen ermittelt werden. Es können mehrere Einzelbedingungen definiert werden, die in Abhängigkeit des bzw. der Parameter und/oder des bzw. der Zusatzparameter jeweils als erfüllt oder als nicht erfüllt bestimmt werden. Die Ergebnisse dieser Einzelbedingungen können logisch verknüpft werden, beispielsweise durch die Verknüpfungen „und”, „oder”, „exklusives oder” und/oder „nicht”.The fulfillment of the switch-off condition can be determined as a function of a logical combination of the results of several individual conditions. Several individual conditions can be defined, which are respectively determined to be fulfilled or not fulfilled as a function of the parameter (s) and / or the additional parameter (s). The results of these individual conditions can be logically linked, for example by the links "and", "or", "exclusive or" and / or "not".

Eine Abschaltung bzw. eine Blockade des aktiven Betriebsmodus des ersten Fahrerassistenzsystems kann insbesondere dann erfolgen, wenn keine oder wenn wenigstens eine der Einzelbedingungen erfüllt ist. Als eine der Einzelbedingungen kann ermittelt werden, ob das zweite Fahrerassistenzsystem oder wenigstens eines der zweiten Fahrerassistenzsysteme, beispielsweise durch eine Bedieneingabe des Benutzers, abgeschaltet ist. Ist eine derartige Abschaltung erfolgt, kann insbesondere die Abschaltbedingung stets erfüllt sein, womit in diesem Fall das erste Fahrerassistenzsystem in den passiven Betriebsmodus geschaltet und/oder blockiert wird.A shutdown or a blockade of the active operating mode of the first driver assistance system can take place in particular if none or if at least one of the individual conditions is fulfilled. As one of the individual conditions can be determined whether the second driver assistance system or at least one of the second driver assistance systems, for example, by an operator input of the user, is turned off. If such a shutdown has occurred, in particular the shutdown condition can always be met, whereby in this case the first driver assistance system is switched to the passive operating mode and / or blocked.

Die Abschaltbedingung bzw. die Einzelbedingungen können als geschlossene Formel, insbesondere als Ungleichung, formulierbar sein. Einzelne Elemente der Formel können hierbei komplexe Abhängigkeiten von wenigstens einem der Parameter oder der Zusatzparameter aufweisen. Beispielsweise kann eine Variable in Abhängigkeit des Erfülltseins einer weiteren Bedingung, z. B. eines Vergleichs eines Zusatzparameters mit einem Grenzwert, bestimmt werden. So ist es beispielsweise möglich, Grenzwerte für eine Summe von Parametern, in deren Abhängigkeit das Erfülltsein der Abschaltbedingung ermittelt wird, in Abhängigkeit eines oder mehrerer Zusatzparameter vorzugeben.The switch-off condition or the individual conditions can be formulated as a closed formula, in particular as an inequality. Individual elements of the formula can in this case have complex dependencies on at least one of the parameters or the additional parameters. For example, a variable depending on the fulfillment of another condition, for. B. a comparison of an additional parameter with a limit value can be determined. Thus, it is possible, for example, to specify limit values for a sum of parameters, as a function of which the fulfillment of the switch-off condition is determined, as a function of one or more additional parameters.

Neben dem erfindungsgemäßen Verfahren betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug, umfassend wenigstens eine Steuereinrichtung, wobei die Steuereinrichtung wenigstens ein erstes und wenigstens ein zweites Fahrerassistenzsystem implementiert, wobei die Steuereinrichtung zur Teilnahme an dem erfindungsgemäßen Verfahren ausgebildet ist.In addition to the method according to the invention, the invention relates to a motor vehicle, comprising at least one control device, wherein the control device implements at least a first and at least one second driver assistance system, wherein the control device is designed to participate in the method according to the invention.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den folgenden Ausführungsbeispielen sowie den zugehörigen Zeichnungen. Dabei zeigen:Further advantages and details of the invention will become apparent from the following embodiments and the accompanying drawings. Showing:

1 bis 3 Ablaufdiagramme mehrerer Teilverfahren eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens, und 1 to 3 Flowcharts of several sub-methods of an embodiment of the method according to the invention, and

4 ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug. 4 an inventive motor vehicle.

1 zeigt ein Verfahren zum Betrieb eines ersten Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs, wobei das erste Fahrerassistenzsystem in einem aktiven und in einem passiven Betriebsmodus betreibbar ist. In Schritt S1 wird das erste Fahrerassistenzsystem in dem aktiven Betriebsmodus betrieben, in dem durch das erste Fahrerassistenzsystem in die Fahrzeugführung eingegriffen wird. 1 shows a method for operating a first driver assistance system of a motor vehicle, wherein the first driver assistance system in an active and in a passive operating mode is operable. In step S1, the first driver assistance system is operated in the active operating mode, in which the first driver assistance system intervenes in the vehicle guidance.

Bei dem ersten Fahrerassistenzsystem handelt es sich um ein Fahrerassistenzsystem, das dem Fahrer bei einer Autobahnfahrt assistiert, indem es die Fahrzeugführung teilautomatisiert durchführt. Eine Querführung erfolgt durch einen Spurführungsassistenten und eine Längsführung durch einen Abstandsassistenzen. Das erste Fahrerassistenzsystem ist derart ausgebildet, dass ein Fahrer den Fahrbetrieb ständig überwachen muss. Die Auswahl des ersten Fahrerassistenzsystems ist rein beispielhaft. Mit dem zu 1 bis 3 erklärten Vorgehen können auch beliebige andere erste Fahrerassistenzsysteme betrieben werden, insbesondere auch solche, die ausschließlich längs- oder querführend in den Fahrbetrieb eingreifen oder solche, die einen Betrieb des Kraftfahrzeugs auch ohne eine ständige Überwachung durch den Fahrer ermöglichen.The first driver assistance system is a driver assistance system that assists the driver in a motorway journey by performing the vehicle guidance semi-automatically. A lateral guidance is provided by a guidance assistant and a longitudinal guidance by a distance assistant. The first driver assistance system is designed such that a driver must constantly monitor the driving operation. The selection of the first driver assistance system is purely exemplary. With the too 1 to 3 explained procedure can also be operated any other first driver assistance systems, especially those that intervene exclusively longitudinal or transverse leading in the driving or those that allow operation of the motor vehicle without constant monitoring by the driver.

Während der assistierten bzw. (teil-)automatisierten Führung des Kraftfahrzeugs wird wiederholt überprüft, ob eine Abschaltbedingung für das Fahrerassistenzsystem erfüllt ist, in welchem Fall automatisch in den passiven Betriebsmodus umgeschaltet wird. Hierzu werden in den Schritten S2, S3 und S4 Parameter dreier zweiter Fahrerassistenzsysteme erfasst. Bei den Parametern handelt es sich jeweils um eine Häufigkeit von durch das jeweilige zweite Fahrerassistenzsystem ausgelösten Fahreingriffen. In Schritt S2 wird eine Häufigkeit von Fahreingriffen durcheine elektronische Differentialsperre erfasst, in Schritt S3 eine Häufigkeit von Eingriffen durch ein Antiblockiersystem und in Schritt S4 eine Häufigkeit von Eingriffen durch eine Motor-Schleppmomentregelung. Die jeweils erfassten Häufigkeiten werden in Schritt S5 zu einer Summe der Häufigkeiten addiert.During the assisted or (partially) automated guidance of the motor vehicle, it is repeatedly checked whether a switch-off condition for the driver assistance system is fulfilled, in which case it is automatically switched to the passive operating mode. For this purpose, parameters of three second driver assistance systems are detected in steps S2, S3 and S4. The parameters are each a frequency of driving interventions triggered by the respective second driver assistance system. In step S2, a frequency of driving interventions is detected by an electronic differential lock, in step S3 a frequency of interventions by an anti-lock brake system and in step S4 a frequency of interventions by an engine drag torque control. The respectively recorded frequencies are added in step S5 to a sum of the frequencies.

Zusätzlich oder alternativ zu den in Schritt S2, S3 und S4 erfassten Häufigkeiten könnte auch eine Häufigkeit des Eingreifens einer Anfahrschlupfregelung, einer Fahrdynamikregelung oder einer Einrichtung zur Auslösung automatischer Bremseingriffe zur Trocknung von Bremsen ausgewertet werden. Als Häufigkeit wird die Anzahl der Eingriffe durch das jeweilige System innerhalb der letzten fünf Kilometer ausgewertet. Versuche haben ergeben, dass bei einer typischen Fahrweise und bei winterlichen Straßenverhältnissen ein Antiblockiersystem, eine Anfahrschlupfregelung, eine elektronische Differentialsperre und eine Fahrdynamikregelung jeweils ca. 60 mal pro 500 km Fahrstrecke eingreifen, während eine Motor-Schleppregelung ca. 200 mal pro 500 km Fahrstrecke eingreift. Mit den in Schritt S2, S3 und S4 ermittelten Häufigkeiten wäre somit für die Summe in Schritt S5 bei winterlichen Fahrbahnen ein Wert von ca. 3,2 für die Summe zu erwarten.In addition or as an alternative to the frequencies recorded in steps S2, S3 and S4, a frequency of intervention of a start-up slip control, a vehicle dynamics control or a device for triggering automatic brake interventions for drying brakes could also be evaluated. Frequency is the number of interventions by the respective system within the last five kilometers. Experiments have shown that in a typical driving style and in winter road conditions an antilock braking system, a traction control system, an electronic differential lock and a vehicle dynamics control intervene about 60 times per 500 km of driving distance, while an engine towing control intervenes about 200 times per 500 km of driving distance , With the frequencies determined in step S2, S3 and S4, a value of about 3.2 for the sum would thus be expected for the sum in step S5 on winter lanes.

Insbesondere wenn zusätzlich zu den drei im Beispiel berücksichtigten Fahrerassistenzsystemen Eingriffshäufigkeiten weiterer Fahrerassistenzsysteme ermittelt werden, ist es möglich, auch kürzere Distanzen zur Auswertung heranzuziehen. Zusätzlich oder ergänzend zu einer Häufigkeit pro gefahrener Strecke kann auch eine Häufigkeit herangezogen werden, die sich auf eine Häufigkeit pro Zeitintervall bezieht.In particular, if intervention frequencies of further driver assistance systems are determined in addition to the three driver assistance systems considered in the example, it is also possible to use shorter distances for the evaluation. In addition to or in addition to a frequency per traveled distance, it is also possible to use a frequency that relates to a frequency per time interval.

In Schritt S6 wird ein Betriebsmodus eines Scheibenwischers ermittelt. Hierbei wird ermittelt, ob der Scheibenwischer aktiv ist, und ob er, falls er aktiv ist, auf eine langsame oder eine schnelle Stufe gestellt ist. In Schritt S7 wird durch Nutzung einer Look-up-Table ein dem Betriebsmodus des Scheibenwischers zugeordneter Grenzwert für die in Schritt S5 berechnete Summe ausgewählt. Ist ein Scheibenwischer nicht aktiv, so kann, da der Erwartungswert für die Summe in Schritt S5 bei winterlichen Fahrbahnen ca. 3,2 ist, ein Grenzwert von 3 vorgegeben werden, da ein Erreichen oder Überschreiten von drei Eingriffen in Summe für das Vorliegen winterlicher Straßenverhältnisse spricht. Für einen aktiven Scheibenwischer auf niedriger und auf hoher Stufe können jeweils niedrigere Grenzwert festgelegt werden.In step S6, an operating mode of a windscreen wiper is determined. This determines whether the windscreen wiper is active and whether it is active if it is set to a slow or fast speed. In step S7, by using a look-up table, a limit value assigned to the operating mode of the windshield wiper is selected for the sum calculated in step S5. If a windshield wiper is not active, since the expectation value for the sum in step S5 in winter lanes is about 3.2, a limit of 3 can be given, as reaching or exceeding three interventions in total for the presence of wintry road conditions speaks. For a low and high level active windscreen wiper, lower limits can be set.

In Schritt S8 wird ermittelt, ob die von den Parametern der zweiten Fahrerassistenzsysteme und dem Zusatzparameter abhängige Abschaltbedingung erfüllt ist. Dies ist der Fall, wenn die in Schritt S5 ermittelte Summe größer oder gleich dem in Schritt S7 bestimmten Grenzwert ist. Ist dies der Fall, so wird in Schritt S10 das erste Fahrerassistenzsystem in den passiven Betriebsmodus umgeschaltet. Hierzu wird vorzugsweise zunächst ein Hinweis an den Fahrer ausgegeben, um ihn zu einer Fahrübernahme aufzufordern. Eine Umschaltung in den passiven Betriebsmodus kann erst nach einer Fahrübernahme durch den Fahrer erfolgen. Erfolgt eine Fahrerübernahme nicht, ist es möglich, das Kraftfahrzeug in einen sicheren Betriebszustand zu versetzen. Es kann insbesondere in den Stillstand gebremst werden. Erfolgt eine Fahrerübernahme, so wird das Verfahren in Schritt S11 fortgesetzt, wobei das Kraftfahrzeug ohne Fahreingriffe durch das erste Fahrerassistenzsystem durch den Fahrer manuell geführt wird. Die Fortsetzung des Verfahrens ausgehend von diesem Zustand wird im Folgenden mit Bezug auf 2 erläutert.In step S8 it is determined whether the switch-off condition which is dependent on the parameters of the second driver assistance systems and the additional parameter is satisfied. This is the case if the sum determined in step S5 is greater than or equal to the limit value determined in step S7. If this is the case, the first driver assistance system is switched to the passive operating mode in step S10. For this purpose, an indication is preferably first issued to the driver in order to request him to take over the vehicle. Switching to the passive mode of operation can only take place after a driver has taken over the driver. If a driver does not take over, it is possible to put the vehicle in a safe operating condition. It can be braked in particular to a standstill. If a driver takes over, the method is continued in step S11, wherein the motor vehicle is manually guided by the driver without driving interventions by the first driver assistance system. The continuation of the process starting from this state will be described below with reference to FIG 2 explained.

Wurde in Schritt S8 ermittelt, dass die Abschaltbedingung nicht erfüllt ist, so wird in Schritt S9 überprüft, ob ein Wechsel in den passiven Betriebsmodus durch den Fahrer oder eine andere Fahrzeugeinrichtung eingeleitet wurde. Ist dies der Fall, so wird das Verfahren ebenfalls mit Schritt S10 fortgesetzt, ansonsten wird es ab Schritt S1 wiederholt.If it was determined in step S8 that the switch-off condition is not fulfilled, it is checked in step S9 whether a change to the passive operating mode was initiated by the driver or another vehicle device. If this is the case, then the process also proceeds to step S10, otherwise it is repeated from step S1.

Das in 1 gezeigte Verfahren kann auf vielfältige Weise variiert werden. Wie bereits erwähnt ist es möglich, Parameter weiterer zweiter Fahrerassistenzsysteme auszuwerten. Zudem können mehrere Parameter eines einzelnen Fahrerassistenzsystems ausgewertet werden. Zusätzlich können andere Zusatzparameter, beispielsweise die Stufe einer Heizung, eine Außentemperatur, ein Datum oder ähnliches erfasst werden. Es ist auch möglich, dass Teile der Parameter und/oder der Zusatzparameter im Rahmen von Einzelbedingungen ausgewertet werden, wobei die Ergebnisse der Einzelbedingungen logisch verknüpft werden, um zu ermitteln, ob die Abschaltbedingung erfüllt ist.This in 1 The method shown can be varied in many ways. As already mentioned, it is possible to evaluate parameters of further second driver assistance systems. In addition, several parameters of a single driver assistance system can be evaluated. In addition, other additional parameters, such as the level of a heater, an outside temperature, a date or the like can be detected. It is also possible that parts of the parameters and / or the additional parameter are evaluated in the context of individual conditions, wherein the results of the individual conditions are logically linked in order to determine whether the switch-off condition is fulfilled.

2 zeigt eine Fortsetzung des in 1 gezeigten Verfahrens, wobei in Schritt S12 das erste Fahrerassistenzsystem im passiven Betriebsmodus betrieben wird. Der Zustand in Schritt S12 entspricht somit dem Zustand, der im Ablaufdiagramm gemäß 1 in Schritt 11 erreicht wird. 2 shows a continuation of the in 1 the method shown, wherein in step S12, the first driver assistance system is operated in the passive mode of operation. The state in step S12 thus corresponds to the state shown in the flowchart according to FIG 1 is reached in step 11.

Im Schritt S13 werden Bedieneingaben eines Fahrers an einem Bedienelement erfasst, durch die das erste Fahrerassistenzsystem in den aktiven Modus versetzbar ist. In Schritt S14 wird überprüft, ob eine derartige Eingabe erfolgt ist. Ist dies nicht der Fall, so wird das Verfahren ab Schritt S12 wiederholt, das heißt das Fahrerassistenzsystem bleibt im passiven Betriebsmodus.In step S13, operator inputs of a driver to a control element are detected, by means of which the first driver assistance system can be put into active mode. In step S14, it is checked whether such input has been made. If this is not the case, then the method is repeated from step S12, that is to say the driver assistance system remains in the passive operating mode.

Wurde jedoch eine Fahrereingabe erfasst, die zum Wechsel in den aktiven Betriebsmodus führen soll, so werden in den Schritten S15, S16 und S17 Parameter dreier Fahrerassistenzsysteme erfasst. Diese Schritte entsprechen den Schritten S2, S3 und S4 in 1. In Schritt S18 werden die Parameter addiert. In Schritt S19 wird, wie zu Schritt S6 in 1 erläutert, ein Zusatzparameter erfasst und aus diesem in Schritt S20 ein Grenzwert für die in Schritt S18 berechnete Summe bestimmt. In Schritt S21 wird überprüft, ob die in Schritt S18 berechnete Summe größer als der in Schritt S20 bestimmte Grenzwert ist, also ob die bereits zu Schritt S8 in 1 erläuterte Abschaltbedingung erfüllt ist. Ist dies der Fall, so soll ein Wechsel von dem passiven Betriebsmodus in den aktiven Betriebsmodus blockiert werden. Daher wird in Schritt S22 eine entsprechende Rückmeldung an den Fahrer ausgegeben. Dies kann beispielsweise akustisch und/oder optisch erfolgen. Das Verfahren wird anschließend in Schritt S12 fortgesetzt, das heißt der Betrieb des ersten Fahrerassistenzsystems erfolgt weiterhin im passiven Betriebsmodus.If, however, a driver input has been detected which is to lead to the change to the active operating mode, then in steps S15, S16 and S17 parameters of three driver assistance systems are detected. These steps correspond to steps S2, S3 and S4 in FIG 1 , In step S18, the parameters are added. In step S19, as in step S6 in FIG 1 explained, detects an additional parameter and determines therefrom in step S20 a limit for the sum calculated in step S18. In step S21, it is checked whether the sum calculated in step S18 is greater than the limit value determined in step S20, that is, whether the already in step S8 in 1 explained shutdown condition is met. If this is the case, a change from the passive operating mode to the active operating mode should be blocked. Therefore, in step S22, a corresponding feedback is issued to the driver. This can be done acoustically and / or optically, for example. The method is subsequently continued in step S12, that is to say the operation of the first driver assistance system continues to take place in the passive operating mode.

Wird in Schritt S21 jedoch ermittelt, dass die Abschaltbedingung nicht erfüllt ist, so wird in Schritt S23 der Betriebsmodus des ersten Fahrerassistenzsystems in den aktiven Betriebsmodus gewechselt. Somit erfolgt in Schritt S24, der dem Schritt S1 in 1 entspricht, ein Betrieb des ersten Fahrerassistenzsystems im aktiven Betriebsmodus, womit eine assistierte oder (teil-)automatisierte Führung des Kraftfahrzeugs erfolgt.If, however, it is determined in step S21 that the switch-off condition is not met, then in step S23 the operating mode of the first driver assistance system is changed to the active operating mode. Thus, in step S24 corresponding to step S1 in FIG 1 corresponds to an operation of the first driver assistance system in the active operating mode, whereby an assisted or (partially) automated guidance of the motor vehicle takes place.

3 zeigt ein Ablaufdiagramm zur Ermittlung der Häufigkeit des Eingreifens eines Fahrerassistenzsystems am Beispiel einer elektronischen Differentialsperre. Da primär das Prinzip der Häufigkeitsermittlung dargestellt werden soll, zeigt das Ablaufdiagramm eine elektrische Differentialsperre mit sehr einfacher Struktur. 3 shows a flowchart for determining the frequency of intervention of a driver assistance system using the example of an electronic differential lock. Since primarily the principle of the frequency determination is to be represented, the flow diagram shows an electrical differential lock with a very simple structure.

In Schritt S25 wird durch einen Drehzahlsensor die Drehzahl eines ersten Rades und in Schritt S26 durch einen weiteren Drehzahlsensor die Drehzahl eines weiteren Rades erfasst. In Schritt S27 wird die Differenz der Drehzahlen der Räder bestimmt und in Schritt S28 überprüft, ob diese größer als ein vorgegebener Grenzwert ist. Ist dies der Fall, so erfolgt in Schritt S29 eine Ansteuerung eines Aktors, um einen Bremseingriff an jenem der Räder durchzuführen, das schneller rotiert.In step S25, the rotational speed of a first wheel is detected by a rotational speed sensor and the rotational speed of a further wheel is detected by a further rotational speed sensor in step S26. In step S27, the difference in the rotational speeds of the wheels is determined and checked in step S28 whether this is greater than a predetermined limit. If this is the case, an activation of an actuator takes place in step S29 in order to carry out a braking intervention on that of the wheels, which rotates faster.

In Schritt S30 wird die Information in einem Datenspeicher gespeichert, dass ein Fahreingriff durch die elektronische Differentialsperre erfolgt ist. Zusätzlich wird eine Distanzinformation gespeichert, die die seit einem definierten Wegpunkt zurückgelegte Strecke beschreibt. Der definierte Wegpunkt kann insbesondere jener Punkt sein, an dem die aktuelle Fahrt begonnen wurde, es kann jedoch auch eine Gesamtdistanz seit der Endmontage des Kraftfahrzeugs, seit der letzten Wartung oder Ähnliches gespeichert werden. Die Entfernungsmessung kann beispielsweise durch ein fahrzeuginternes Hodometer und/oder eine Nachverfolgung von GPS-Informationen erfolgen.In step S30, the information is stored in a data memory that a driving engagement by the electronic differential lock has occurred. In addition, distance information is stored describing the distance traveled since a defined waypoint. The defined waypoint may in particular be the point at which the current journey was started, but it is also possible to store a total distance since the final assembly of the motor vehicle, since the last maintenance or the like. The distance measurement can be done for example by an in-vehicle odometer and / or tracking GPS information.

In Schritt S31 werden alle Eingriffe aus dem Datenspeicher gelöscht, seit denen mehr als eine vorgegebene Wegstrecke von beispielsweise fünf Kilometern zurückgelegt wurden. Hierzu kann die aktuell seit dem definieren Wegpunkt zurückgelegte Distanz mit der zu dem jeweiligen Ereignis gespeicherten Distanzinformation verglichen werden.In step S31, all interventions are deleted from the data memory, since more than a predetermined distance of, for example, five kilometers were traveled. For this purpose, the distance currently traveled since the defined waypoint can be compared with the distance information stored for the respective event.

In Schritt S32 wird die Anzahl der verbliebenen im Datenspeicher gespeicherten Ereignisse erfasst und für die Weiterverarbeitung in den Schritt S2 bzw. S15 der 1 bzw. 2 bereitgestellt.In step S32, the number of remaining events stored in the data memory is detected and for further processing in step S2 or S15 of the 1 respectively. 2 provided.

Wird in Schritt S28 ermittelt, dass die in Schritt S27 ermittelte Differenz kleiner ist als der vorgegebene Grenzwert, so werden die Schritt S29 und S30 übersprungen.If it is determined in step S28 that the difference obtained in step S27 is smaller than the predetermined threshold, steps S29 and S30 are skipped.

Ausgehend von dem in 3 gezeigten Beispiel ist leicht erkennbar, dass eine entsprechende Häufigkeitsermittlung auch auf andere zweite Fahrerassistenzsysteme übertragen werden kann. In einer alternativen Ausführungsform wäre es möglich, eine Häufigkeit nicht bezüglich einer zurückgelegten Distanz sondern bezüglich einer vergangenen Zeit zu bestimmen. In diesem Fall wird in Schritt S30 mit der Information, dass ein Eingriff erfolgt ist, eine Zeitinformation gespeichert, die den aktuellen Zeitpunkt beschreibt und in Schritt S31 würden jene Eingriffe aus dem Datenspeicher gelöscht, die länger als ein vorgegebenes Zeitintervall zurückliegen. Starting from the in 3 It can easily be seen that a corresponding frequency determination can also be transmitted to other second driver assistance systems. In an alternative embodiment, it would be possible to determine a frequency not with respect to a distance traveled but with respect to a past time. In this case, in step S30, with the information that an intervention has been made, time information describing the current time is stored, and in step S31 those interventions longer than a predetermined time interval are deleted from the data memory.

Das in 3 dargestellte Verfahren ist bezüglich des Löschens der weit zurückliegenden Eingriffe relativ aufwändig. In einer alternativen Ausführungsform ist es möglich, eine Art Ringpuffer zu nutzen, um die innerhalb eines vorgegebenen Zeit- bzw. Distanzintervalls liegenden Eingriffe zu zählen. Hierzu wird das Zeit- bzw. Entfernungsintervall, für das die Anzahl der Eingriffe ermittelt werden soll, in mehrere Unterintervalle geteilt. Sollen beispielsweise Eingriffe während eines Fünfkilometer-Intervalls erfasst werden, können 50 Unterintervalle definiert werden, denen jeweils eine Distanz von 100 m zugeordnet ist. Jedem dieser Unterintervalle kann ein Zähler zugeordnet werden. Soll nun, wie in Schritt S30 der 3 ein Eingriff gespeichert werden, so wird der Zähler genau eines Unterintervalls erhöht. Das Unterintervall, dessen Zähler erhöht wird, verschiebt sich jeweils nach 100 m, das heißt nach der dem Unterintervall zugeordneten Distanz zum nächsten Unterintervall. Eingriffe innerhalb der ersten 100 m werden durch den dem ersten Unterintervall zugeordneten Zähler gezählt, Eingriffe, die zwischen 100 m und 200 m erfolgen, durch den Zähler, der dem zweiten Unterintervall zugeordnet ist, usw. Die Zuweisung erfolgt zyklisch: Nachdem 5 km zurückgelegt wurden, also ein Wechsel von dem dem letzten Unterintervall zugeordneten Zähler zu einem weiteren Zähler erfolgen sollte, wird der dem ersten Intervall zugeordnete Zähler auf null gesetzt und als nächster Zähler verwendet. Nach weiteren 100 m wird der dem zweiten Unterintervall zugeordnete Zähler auf null gesetzt und verwendet usw. Somit wird eine einem Ringpuffer ähnliche Struktur erreicht. Die Anzahl der innerhalb der letzten 5 km erfolgten Eingriffe kann stets ermittelt werden, indem die Werte aller Zähler addiert werden.This in 3 The method described is relatively complicated with regard to the deletion of the long-term interventions. In an alternative embodiment, it is possible to use a kind of ring buffer to count the interventions within a given time or distance interval. For this purpose, the time or distance interval for which the number of interventions is to be determined is divided into several subintervals. For example, if interventions are to be detected during a five-kilometer interval, 50 sub-intervals can be defined, each of which is assigned a distance of 100 m. Each of these subintervals can be assigned a counter. Now, as in step S30, the 3 an intervention are stored, the counter is increased exactly one subinterval. The subinterval, whose counter is incremented, shifts in each case after 100 m, ie after the distance assigned to the subinterval to the next subinterval. Interventions within the first 100 m are counted by the counter associated with the first subinterval, interventions made between 100 m and 200 m by the counter associated with the second subinterval, etc. The assignment is cyclical: after 5 km have been covered Thus, if a change from the last sub-interval associated counter should be made to another counter, the counter associated with the first interval is set to zero and used as the next counter. After another 100 m, the counter associated with the second subinterval is set to zero and used, etc. Thus, a structure similar to a ring buffer is achieved. The number of interventions within the last 5 km can always be determined by adding the values of all counters.

4 zeigt ein Kraftfahrzeug 1, das eine erste Steuereinrichtung 2 und eine zweite Steuereinrichtung 3 umfasst, die zur Teilnahme an dem vorangehend mit Bezug auf 1 bis 3 erläuterten Verfahren ausgebildet sind. Die erste Steuereinrichtung 2 implementiert ein erstes Fahrerassistenzsystem, nämlich eine Spur- und Abstandsregelung. Die zweite Steuereinrichtung 3 implementiert mehrere zweite Fahrerassistenzsysteme, nämlich zumindest eine elektronische Differentialsperre, ein Antiblockiersystem und eine Motor-Schleppregelung. Die zweite Steuereinrichtung erfasst durch die Drehzahlsensoren 5, 6 die Drehzahlen der Räder des Kraftfahrzeugs und steuert gemäß der genannten zweiten Fahrerassistenzsysteme die Bremsen 8, 10 über die Aktoren 9, 11 an, um eine elektronische Differentialsperre zu implementieren. Zusätzlich steuert die zweite Steuereinrichtung 3 den Motor 7 im Rahmen der Motor-Schleppregelung und stellt ein Antiblockiersystem bereit. Die zweite Steuereinrichtung 3 ist derart ausgebildet, dass die Häufigkeiten der Eingriffe der Fahrerassistenzsysteme, wie zu 3 erläutert, ermittelt und über einen Fahrzeugbus an die erste Steuereinrichtung 2 bereitgestellt werden. 4 shows a motor vehicle 1 that is a first control device 2 and a second control device 3 includes, to participate in the foregoing with reference to 1 to 3 explained methods are formed. The first control device 2 implements a first driver assistance system, namely a lane and distance control. The second control device 3 implements several second driver assistance systems, namely at least one electronic differential lock, an anti-lock brake system and an engine drag control. The second control device detects by the speed sensors 5 . 6 the rotational speeds of the wheels of the motor vehicle and controls according to said second driver assistance systems, the brakes 8th . 10 about the actors 9 . 11 to implement an electronic differential lock. In addition, the second control device controls 3 the engine 7 as part of the engine drag control and provides an anti-lock braking system. The second control device 3 is designed such that the frequencies of the intervention of driver assistance systems, such as 3 explained, determined and via a vehicle bus to the first control device 2 to be provided.

Die erste Steuereinrichtung 2 implementiert das erste Fahrerassistenzsystem, wobei in einem aktiven Modus des ersten Fahrerassistenzsystems eine Spur- und Abstandsregelung erfolgt. Hierzu umfasst das Kraftfahrzeug 1 mehrere Sensoren, von denen beispielhaft die Kamera 4 gezeigt ist. Durch die Erfassungswerte der Sensoren kann ein Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug sowie eine Position innerhalb der Fahrspur bestimmt werden, wonach über nicht gezeigte Aktoren sowie über die Aktoren 9, 11 der Bremsen 8, 10 und eine Steuerung des Motors 7 derart in den Fahrbetrieb eingegriffen wird, dass ein Abstand zum Vordermann sowie die Position innerhalb der eigenen Fahrspur im Wesentlichen konstant gehalten wird.The first control device 2 implements the first driver assistance system, wherein in an active mode of the first driver assistance system, a lane and distance control takes place. For this purpose, the motor vehicle includes 1 several sensors, of which the camera is an example 4 is shown. By the detection values of the sensors, a distance to the vehicle in front as well as a position within the lane can be determined, according to which not shown actuators and the actuators 9 . 11 the brakes 8th . 10 and a control of the engine 7 is intervened in the driving so that a distance to the car in front and the position within the own lane is kept substantially constant.

Die erste Steuereinrichtung erfasst zudem einen Betriebsmodus des Scheibenwischers 12 sowie die Eingriffshäufigkeiten der zweiten Fahrerassistenzsysteme und ermittelt aus diesen Informationen, wie zu 1 bzw. 2 erläutert, ob eine Abschaltbedingung erfüllt ist. Ist dies der Fall und das erste Fahrerassistenzsystem wird im aktiven Betriebsmodus betrieben, so erfolgt ein Wechsel in den passiven Betriebsmodus. Ein Wechsel von dem passiven Betriebsmodus in den aktiven Betriebsmodus ist nur dann möglich, wenn die Abschaltbedingung nicht erfüllt ist.The first control device also detects an operating mode of the windshield wiper 12 as well as the intervention frequencies of the second driver assistance systems and determined from this information, such as 1 respectively. 2 Explains whether a shutdown condition is met. If this is the case and the first driver assistance system is operated in the active operating mode, then a change to the passive operating mode takes place. A change from the passive operating mode to the active operating mode is only possible if the switch-off condition is not met.

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Zitierte Nicht-PatentliteraturCited non-patent literature

Article "Legal consequences of increasing vehicle automation" (Research Kompakt 11/12) [0010]

Claims

A method for operating a first driver assistance system of a motor vehicle, wherein the first driver assistance system is operable in an active and in a passive operating mode, is intervened by the first driver assistance system exclusively in the active operating mode in a longitudinal guide and / or in a lateral guidance of the motor vehicle by at least a vehicle device of the motor vehicle is controlled, characterized in that at least one parameter of at least one second driver assistance system is detected, wherein upon fulfillment of a dependent of the parameter shutdown condition, the first driver assistance system is automatically switched to the passive mode of operation and / or a change from the passive mode of operation is blocked in the active operating mode.

A method according to claim 1, characterized in that the motor vehicle is assisted by the first driver assistance system in the active operating mode, semi-automated or automated.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that braking interventions and / or steering interventions are carried out by the second driver assistance system as a function of an intervention condition.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that as the second driver assistance system or as one of the second driver assistance systems, a driver assistance system is used, which serves to control the slip of at least one of the wheels of the motor vehicle.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that as the second driver assistance system or as one of the second driver assistance systems an antilock braking system, a traction slip control, an electronic differential lock, a vehicle dynamics control, an engine drag torque control and / or a device for triggering automatic braking interventions for drying Brakes is used.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the parameter or at least one of the parameters describes a frequency of driven by the second driver assistance system driving interventions.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that a plurality of the parameters are detected, wherein it is determined in dependence on a weighted or unweighted sum of the parameters whether the switch-off condition is met.

A method according to claim 7, characterized in that a plurality of second driver assistance systems are used, wherein each of the second driver assistance systems at least one of the parameters is detected.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the fulfillment of the switch-off condition is additionally determined as a function of at least one additional parameter which is provided by a comfort and / or information device of the motor vehicle.

A method according to claim 9, characterized in that a date and / or an operating mode of a windshield wiper is detected as additional parameters.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the fulfillment of the switch-off condition is determined as a function of a logical combination of the results of several individual conditions.

Motor vehicle comprising at least one control device ( 2 . 3 ), wherein the control device ( 2 . 3 ) implements at least a first and at least a second driver assistance system, characterized in that the control device ( 2 . 3 ) is designed to participate in the method according to one of the preceding claims.