DE102015015942B4

DE102015015942B4 - Camera-based vehicle light assistant

Info

Publication number: DE102015015942B4
Application number: DE102015015942.9A
Authority: DE
Inventors: gleich Patentinhaber Erfinder
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2015-03-16
Filing date: 2015-12-08
Publication date: 2022-08-25
Anticipated expiration: 2035-12-09
Also published as: DE102015015942A1

Abstract

Verfahren zur Lichtsteuerung für ein Kraftfahrzeug (10), das zumindesta) ein erstes Sensorsystem (1.1) zur Erfassung von vorrausfahrenden und/oder entgegenkommenden Fahrzeugen (3, 4), insbesondere ein Kamerasystem, undb) eine mit dem Sensorsystem (1.1) verbundene Steuereinheit (1.3) zur Lichtsteuerung, undc) mindestens zwei Scheinwerfer (1.4) zur Erzeugung von Lichtkegeln umfasst,d) wobei die Steuereinheit (1.3) zur Lichtsteuerung in Abhängigkeit von der Erfassung der Objekteigenschaften der weiteren vorrausfahrenden und/oder entgegenkommenden Fahrzeugen (3, 4), welche den selben Streckenabschnitt befahren, ein Signal zur Steuerung (1.6) der Scheinwerfer (1.4) ausgibt, dadurch gekennzeichnet, dasse) das Signal zur Steuerung (1.6) der Scheinwerfer (1.4) als Funktion einer statistischen Auswertung der Objekteigenschaften der weiteren vorrausfahrenden und/oder entgegenkommenden Fahrzeugen (3, 4) erfolgt,f) wobei bei der statistischen Auswertung der Objekteigenschaften,a. bei den weiteren Verkehrsteilnehmern erfasst und ausgewertet wird,b. ob diese die Fahrzeugbeleuchtungseinrichtung eingeschalten oder aktiviert, oder ausgeschalten oder deaktiviert haben,c. um anhand einer prozentualen Bewertung gegenüber einem vorgebaren Bezugswert feststellen zu können,d. wie der Großteil der weiteren Verkehrsteilnehmern am Verkehrsgesehen teilnimmt,e. um als Ergebnis davon, die Fahrzeuglichtsteuerung entsprechend der Mehrheit der weiteren Verkehrsteilnehmer anzupassen,g) wobei die Anpassung hierbei derart erfolgt, dassa. der Fahrzeugführer entsprechend gewarnt und/oder aufgefordert wird, eine entsprechende Handlung vorzunehmen, und/oderb. das Licht oder die Fahrzeugbeleuchtung in automatischer Art entsprechend den anderen Verkehrsteilnehmern angepasst wird.Method for light control for a motor vehicle (10), which has at least a) a first sensor system (1.1) for detecting preceding and/or oncoming vehicles (3, 4), in particular a camera system, and b) a control unit (1) connected to the sensor system (1.1). 1.3) for light control, andc) at least two headlights (1.4) for generating light cones,d) the control unit (1.3) for light control depending on the detection of the object properties of the other vehicles (3, 4) driving ahead and/or oncoming vehicles, driving on the same section of road, emits a signal for controlling (1.6) the headlights (1.4), characterized in thate) the signal for controlling (1.6) the headlights (1.4) as a function of a statistical evaluation of the object properties of the other vehicles ahead and/or oncoming vehicles (3, 4),f) where, in the statistical evaluation of the object properties,a. is recorded and evaluated by the other road users, b. whether they have switched on or activated, or switched off or deactivated, the vehicle lighting device, c. in order to be able to determine on the basis of a percentage rating compared to a predeterminable reference value, d. how the majority of other road users take part in the traffic view, e. in order, as a result thereof, to adjust the vehicle light control according to the majority of the other road users,g) the adjustment here being carried out in such a way thata. the vehicle driver is accordingly warned and/or requested to take appropriate action, and/orb. the light or the vehicle lighting is automatically adjusted according to other road users.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs bezüglich der Aktivierung (Deaktivierung) der Fahrzeugbeleuchtung / Fahrzeuglichtanlage.The invention relates to a method and a device for supporting a driver of a vehicle with regard to the activation (deactivation) of the vehicle lighting/vehicle lighting system.

Assistenzsysteme mit optischen Umgebungsüberwachungsfunktionen (Kameras) erlangen eine immer höhere Markdurchdringung, da diese neben einem Sicherheitsgewinn auch einen Komfortzuwachs für den Fahrzeugführer bedeuten. So sind beispielsweise Spurhalteassistenten bekannt, welche den Fahrzeugführer warnen, wenn die Gefahr besteht, dass das Fahrzeug von der Spur abkommt.Assistance systems with optical environment monitoring functions (cameras) are gaining ever greater market penetration, since these not only mean increased safety but also increased comfort for the vehicle driver. Lane departure warning systems are known, for example, which warn the vehicle driver if there is a risk that the vehicle will deviate from its lane.

Primär werden Kameras in Fahrtrichtung ausgerichtet, wobei auch nach Hinten gerichtete Kameras (Rückfahrkamera) zum Einsatz kommen.Cameras are primarily aligned in the direction of travel, with rear-facing cameras (reversing camera) also being used.

Aus dem Stand der Technik sind auch Systeme bekannt, welche das Licht automatisch Einschalten bzw. Ausschalten (sofern der Schalter hierfür auf Automatik gestellt ist).Systems are also known from the prior art which switch the light on or off automatically (if the switch for this is set to automatic).

Neben den bereits genannten Systemen / Applikationsbeispielen, gibt es auch weiterführende Assistenzsysteme mit optischen Umgebungsüberwachungssystemen, bei diesen insbesondere mit Bildverarbeitungseinheiten / Kameras Fahrzeugfunktionen gesteuert werden.In addition to the systems / application examples already mentioned, there are also advanced assistance systems with optical environmental monitoring systems, in which vehicle functions are controlled in particular with image processing units / cameras.

Aus der Schrift DE 10 2012 210 157 A1 ist beispielsweise ein Verfahren zum Betreiben eines Scheinwerfers für ein Kraftfahrzeug bekannt, wobei der Scheinwerfer in mindestens zwei Leuchtzuständen betrieben werden kann, indem Einflussgrößen mit dessen zeitlichen Verläufen ermittelt werden, um als Ergebnis davon, die Scheinwerfer in einem Abblendbetrieb oder einem Aufblendbetrieb zu betreiben. From Scripture DE 10 2012 210 157 A1 For example, a method for operating a headlight for a motor vehicle is known, with the headlight being able to be operated in at least two lighting states by determining influencing variables with their time profiles, in order to operate the headlights in a low beam mode or a high beam mode as a result.

Aus der Schrift DE 10 2009 008 770 A1 ist beispielsweise ein Fahrerassistenzsystem zur Steuerung der Lichtabgabe der Frontscheinwerfer eines Fahrzeugs bekannt, wobei die Steuerung darauf gerichtet ist, dass eine optimale, d. h. eine größtmögliche, Ausleuchtung des Bereichs vor dem Fahrzeug erreicht wird, ohne dass andere Verkehrsteilnehmer, beispielsweise Fahrer vorausfahrender Fahrzeuge oder Fahrer entgegenkommender Fahrzeuge, geblendet werden.From Scripture DE 10 2009 008 770 A1 For example, a driver assistance system for controlling the light output of the headlights of a vehicle is known, the control being aimed at achieving optimal, i.e. the greatest possible, illumination of the area in front of the vehicle without other road users, for example drivers of vehicles ahead or drivers oncoming vehicles, are blinded.

Wie aus der Schrift DE 10 2009 008 770 A1 hierzu weiter zu entnehmen ist, kann mit Hilfe des Fahrerassistenzsystems eine Korrektur der Lichtabstrahlung der Frontscheinwerfer in Folge der Eigenbewegung des Fahrzeugs kompensiert werden, in den mit Hilfe eines Bilderfassungssensors die Umgebung erfasst und entsprechend ausgewertet wird.As from Scripture DE 10 2009 008 770 A1 This can be further inferred, with the help of the driver assistance system, a correction of the light emission of the headlights as a result of the vehicle's own movement can be compensated, in which the environment is recorded with the aid of an image detection sensor and evaluated accordingly.

Aus der Schrift DE 10 2014 204 791 A1 ist ein Verfahren zur automatischen Steuerung der Scheinwerfer eines Fahrzeugs bekannt, welches funktionell ausgebildet ist mit den folgenden Schritten: Empfangen eines Objekt-Detektionssignals von einem Sensorsystem zur Erfassung von überholenden Fahrzeugen, und Einstellen des Lichtkegels von zumindest einem Scheinwerfer des Fahrzeugs abhängig vom empfangenen Objekt-Detektionssignal derart, dass die Gefahr einer Blendung eines Fahrers eines überholenden Fahrzeugs durch den Lichtkegel des zumindest einen Scheinwerfers reduziert wirdFrom Scripture DE 10 2014 204 791 A1 a method for automatically controlling the headlights of a vehicle is known, which is functionally designed with the following steps: receiving an object detection signal from a sensor system for detecting overtaking vehicles, and adjusting the light cone of at least one headlight of the vehicle depending on the received object Detection signal such that the risk of a driver of an overtaking vehicle being blinded by the light cone of the at least one headlight is reduced

Wie aus den obigen Schriften hervorgeht, sind diese lösungstechnisch darauf abgestellt, dass eine Blendung von weiteren Verkehrsteilnehmern vermieden wird.As can be seen from the above documents, these are technically designed to avoid dazzling other road users.

Aus der Schrift DE 10 2007 006 903 A1 ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Umschaltung der Ausleuchtcharakteristik eines Scheinwerfers für Links- bzw. Rechtsverkehr bekannt, welches sich dadurch auszeichnet, dass basierend auf einem System zur automatischen Fernlichtumschaltung oder einem objekterkennenden Assistenzsystem detektiert wird, ob sich das Fahrzeug in einer Situation mit Rechts- oder Linksverkehr befindet und das die Umschaltung der Ausleuchtcharakteristik in Abhängigkeit des Ergebnisses dieser Detektion erfolgt. From Scripture DE 10 2007 006 903 A1 a method and a device for switching the illumination characteristics of a headlight for driving on the left or right is known, which is characterized in that, based on a system for automatic high beam switching or an object-recognizing assistance system, it is detected whether the vehicle is in a situation with right-hand traffic or left-hand traffic and that the illumination characteristic is switched over depending on the result of this detection.

Als Nachteil von all den Lösungen gemäß dem Stand der Technik kann gewertet werden, dass das Thema der automatischen Aktivierung der Fahrzeugbeleuchtung zu kurz kommt, da nichts desto trotz (trotz aller technischen Hilfsmittel), im alltäglichen Straßenverkehr immer wieder zu beobachten ist, dass insbesondere bei Dämmerung oder bei schlechten / widrigen Sichtverhältnissen Fahrzeuge OHNE Licht unterwegs sind.A disadvantage of all the solutions according to the prior art can be considered that the topic of the automatic activation of the vehicle lighting is neglected, since nonetheless (despite all technical aids), in everyday traffic it can be observed again and again that, especially with Twilight or in poor / adverse visibility conditions, vehicles are traveling WITHOUT lights.

Die am Markt befindlichen Systeme gemäß dem Stand der Technik haben im Grenzbereich / Graubereich / Übergangsbereich im Automatikbetrieb alle gewisse Schwächen, wenn es um das Thema „Aktivierung der Fahrzeugbeleuchtung im Automatikbetrieb“ geht, bzw. wenn der Schalter zur Lichtsteuerung auf „Automatik“ steht / geschaltet ist.The systems available on the market according to the state of the art all have certain weaknesses in the border area / gray area / transition area in automatic mode when it comes to the topic "activation of the vehicle lighting in automatic mode" or when the switch for light control is set to "automatic" / is switched.

Die Aufgabe der Erfindung ist es deshalb, gegenüber dem Stand der Technik eine Verbesserung zu schaffen, mittels dieser Fahrten ohne Licht (obwohl dies erforderlich wäre) wirkungsvoll verhindert werden können.The object of the invention is therefore to create an improvement over the prior art by means of which driving without lights (although this would be necessary) can be effectively prevented.

Gelöst wird diese Aufgabe mittels einen Verfahren gemäß Anspruch 1 bzw. einem Assistenzsystem gemäß Anspruch 8, wobei das Verfahren bzw. das AssistenzSystem auch über die technischen Merkmale gemäß der Ansprüche 1 bzw. 8 verfügt.This object is achieved by means of a method according to claim 1 or an assistance system according to claim 8, wherein the method or the assistance system also has the technical features according to claims 1 or 8.

Erfindungsgemäß wird deshalb vorgeschlagen, dass das umgebende Verkehrsgesehen (andere am Verkehr teilnehmende Fahrzeuge) mittels der ohnehin vorhandenen Kamera(s) überwacht wird, hinsichtlich darauf, ob die anderen Verkehrsteilnehmer mit eingeschaltetem Licht / mit aktiver Fahrzeugbeleuchtung unterwegs sind oder nicht.According to the invention, it is therefore proposed that the surrounding traffic (other vehicles participating in traffic) be monitored using the camera(s) that are present anyway, with regard to whether the other road users are traveling with their lights switched on/with active vehicle lights or not.

Anhand einer einfachen Auswertung, ob die anderen Verkehrsteilnehmer mit oder ohne Licht / mit oder ohne aktiver Fahrzeugbeleuchtung unterwegs sind, bzw. wenn die Auswertung einen klaren Trend (z.B. > 90 %) zeigt, kann dann

a) der Fahrzeugführer entsprechend gewarnt bzw. aufgefordert werden, eine entsprechende Handlung (Licht einschalten bzw. ausschalten) vorzunehmen, und/oder
b) das Licht / die Fahrzeugbeleuchtung in automatischer Art (im Automatik-Betriebsmodus) entsprechend den anderen Verkehrsteilnehmern angepasst werden.

Based on a simple evaluation, whether the other road users are on the road with or without lights / with or without active vehicle lighting, or if the evaluation shows a clear trend (e.g. > 90%), can then

a) the driver of the vehicle is warned accordingly or requested to take an appropriate action (switch the light on or off), and/or
b) the light/vehicle lighting is automatically adjusted (in the automatic operating mode) according to other road users.

Der Vollständigkeit sei hierbei angemerkt, dass das erfindungsgemäße Verfahren nicht darauf beschränkt sein muss, dass der Schalter zur Lichtsteuerung auf „Automatik“ steht / geschaltet ist, sondern auch dann schutzgemäß zur Anwendung kommen kann wenn der Schalter zur Lichtsteuerung auf „Aus“ steht / geschaltet ist. For the sake of completeness, it should be noted here that the method according to the invention does not have to be limited to the light control switch being set/switched to “automatic”, but can also be used in a protective manner when the light control switch is set/switched to “off”. is.

Weiterführend gegenüber dem Stand der Technik wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, ein Verfahren zur Lichtsteuerung für ein Kraftfahrzeug, das zumindest

a) ein erstes Sensorsystem zur Erfassung von vorrausfahrenden und/oder entgegenkommenden Fahrzeugen, insbesondere ein Kamerasystem, und
b) eine mit dem Sensorsystem verbundene Steuereinheit zur Lichtsteuerung, und
c) mindestens zwei Scheinwerfer zur Erzeugung von Lichtkegeln umfasst,
d) wobei die Steuereinheit zur Lichtsteuerung in Abhängigkeit von der Erfassung der Objekteigenschaften der weiteren vorrausfahrenden und/oder entgegenkommenden Fahrzeugen, welche den selben Streckenabschnitt befahren, ein Signal zur Steuerung der Scheinwerfer ausgibt, wobei
e) das Signal zur Steuerung der Scheinwerfer als Funktion einer statistischen Auswertung der Objekteigenschaften der weiteren vorrausfahrenden und/oder entgegenkommenden Fahrzeugen erfolgt.

In addition to the prior art, the invention proposes a method for light control for a motor vehicle that at least

a) a first sensor system for detecting preceding and/or oncoming vehicles, in particular a camera system, and
b) a control unit connected to the sensor system for light control, and
c) comprises at least two headlights for generating cones of light,
d) wherein the control unit for controlling the light outputs a signal for controlling the headlights depending on the detection of the object properties of the other vehicles driving ahead and/or oncoming vehicles that are traveling on the same section of road, wherein
e) the signal for controlling the headlights occurs as a function of a statistical evaluation of the object properties of the other vehicles ahead and/or oncoming vehicles.

Unter dem Begriff „statistischen Auswertung der Objekteigenschaften“ ist im Lichte der Erfindung eine Auswertung von weiterer Verkehrsteilnehmer zu verstehen, wobei bei den weiteren Verkehrsteilnehmern erfasst und ausgewertet wird, ob diese die Fahrzeugbeleuchtungseinrichtung eingeschalten / aktiviert, oder ausgeschalten / deaktiviert haben, um anhand einer prozentualen Bewertung gegenüber einem vorgebaren Bezugswert (z.B. 90%) feststellen zu können, wie der Großteil der weiteren Verkehrsteilnehmern am Verkehrsgesehen teilnimmt (Fahrzeugbeleuchtung aktiviert bzw. deaktiviert), um als Ergebnis davon, die Fahrzeuglichtsteuerung entsprechend der Mehrheit der weiteren Verkehrsteilnehmer anzupassen. Die Anpassung kann hierbei automatisiert erfolgen, oder als Warnung bzw. als konkrete Empfehlung zum Handeln an den Fahrzeugführer ausgegeben werden.In the light of the invention, the term "statistical evaluation of the object properties" is to be understood as an evaluation of other road users, with the other road users being recorded and evaluated as to whether they have switched on / activated the vehicle lighting device, or switched it off / deactivated, in order to use a percentage To be able to determine the evaluation against a predefinable reference value (e.g. 90%) how the majority of other road users participate in the traffic view (vehicle lighting activated or deactivated), in order to adapt the vehicle light control according to the majority of other road users as a result. The adaptation can take place automatically in this case, or be output as a warning or as a specific recommendation for action to the vehicle driver.

Selbstverständlich kann der Bezugswert anstatt den zuvor beispielhaft genannten 90%, jeden anderen sinnvoll vorgebaren Wert annehmen, bzw. entsprechend nach einem sinnvoll vorgebaren Bezugswert ausgewertet werden.Of course, instead of the 90% mentioned above as an example, the reference value can assume any other meaningfully predeterminable value, or be evaluated correspondingly according to a meaningfully predeterminable reference value.

In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung zeichnet sich das Verfahren zur Lichtsteuerung dadurch aus, dass bei der Auswertung der Objekteigenschaften, die Rücklichter der anderen vorrausfahrenden Verkehrsteilnehmer erfasst und ausgewertet werden.In a preferred embodiment of the invention, the method for light control is characterized in that the rear lights of the other road users driving ahead are detected and evaluated during the evaluation of the object properties.

Unter dem Begriff „erfasst und ausgewertet“ ist im Lichte der Erfindung zu verstehen, dass beispielsweise die Rücklichter der anderen vorrausfahrenden Verkehrsteilnehmer dahingehend überprüft werden, ob diese aktiviert (eingeschalten) oder deaktiviert (ausgeschalten) sind, wobei die Erfassung der Objekteigenschaften dadurch erfolgt, indem mittels Erfassung der Fahrzeugumgebung in Fahrtrichtung mit einem ersten Sensorsystem und eine Auswertung in einer Steuervorrichtung mit einer Bilddatenverarbeitungseinheit erfolgt, indem eine Auswertung der von dem ersten Sensorsystem gelieferten Bilddaten zur Erkennung von Objekteigenschaften von weiteren Verkehrsteilnehmern, welche den selben Streckenabschnitt befahren, erfolgt.In the light of the invention, the term "detected and evaluated" means that, for example, the rear lights of the other road users driving ahead are checked to see whether they are activated (switched on) or deactivated (switched off), with the object properties being recorded by by detecting the vehicle environment in the direction of travel with a first sensor system and evaluating it in a control device with an image data processing unit by evaluating the image data supplied by the first sensor system to identify object properties of other road users traveling on the same route section.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung zeichnet sich das Verfahren zur Lichtsteuerung dadurch aus, dass bei der Auswertung der Objekteigenschaften, die Scheinwerfer der anderen entgegenkommenden Verkehrsteilnehmer erfasst und ausgewertet werden.In a further preferred embodiment of the invention, the method for controlling the light is characterized in that the headlights of the other oncoming traffic participants are detected and evaluated during the evaluation of the object properties.

Unter dem Begriff „erfasst und ausgewertet“ ist im Lichte der Erfindung zu verstehen, dass beispielsweise die Scheinwerfer der anderen entgegenkommenden Verkehrsteilnehmer dahingehend überprüft werden, ob diese aktiviert (eingeschalten) oder deaktiviert (ausgeschalten) sind, wobei die Erfassung der Objekteigenschaften dadurch erfolgt, indem mittels Erfassung der Fahrzeugumgebung in Fahrtrichtung mit einem ersten Sensorsystem und eine Auswertung in einer Steuervorrichtung mit einer Bilddatenverarbeitungseinheit erfolgt, indem eine Auswertung der von dem ersten Sensorsystem gelieferten Bilddaten zur Erkennung von Objekteigenschaften von weiteren Verkehrsteilnehmern, welche den selben Streckenabschnitt befahren, erfolgt.In the light of the invention, the term "detected and evaluated" means that, for example, the headlights of other oncoming road users are checked to see whether they are activated (switched on) or deactivated (switched off), the object properties being recorded by by detecting the vehicle environment in the direction of travel with a first sensor system and evaluating it in a control device with an image data processing unit, by evaluating the image data supplied by the first sensor system to identify object properties of other road users traveling on the same route section.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung zeichnet sich das Verfahren zur Lichtsteuerung dadurch aus, dass bei der Auswertung der Objekteigenschaften, sowohl die Rücklichter der anderen vorrausfahrenden Verkehrsteilnehmer wie auch die Scheinwerfer der anderen entgegenkommenden Verkehrsteilnehmer erfasst und ausgewertet werden (die Auswertung hierbei erfolgt analog wie oben im Detail bereits im einzelnen beschrieben).In a further preferred embodiment of the invention, the method for light control is characterized in that during the evaluation of the object properties, both the rear lights of the other road users driving ahead and the headlights of the other oncoming road users are recorded and evaluated (the evaluation here is analogous to that above already described in detail).

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung zeichnet sich das Verfahren zur Lichtsteuerung dadurch aus, dass neben einem in Fahrtrichtung gerichteten erstem Sensorsystem, auch die Scheinwerfer des rückwärtig folgenden Verkehrs mittels einem nach hinten gerichteten zweiten Sensorsystem erfasst und ausgewertet werden.In a further preferred embodiment of the invention, the method for light control is characterized in that, in addition to a first sensor system directed in the direction of travel, the headlights of traffic following behind are also detected and evaluated by means of a rearward-directed second sensor system.

Unter dem Begriff „erfasst und ausgewertet“ ist im Lichte der Erfindung zu verstehen, dass beispielsweise die Scheinwerfer der anderen rückwärtig folgenden Verkehrsteilnehmer dahingehend überprüft werden, ob diese aktiviert (eingeschalten) oder deaktiviert (ausgeschalten) sind, wobei die Erfassung der Objekteigenschaften dadurch erfolgt, indem mittels Erfassung der Fahrzeugumgebung nach Hinten gerichtetem zweiten Sensorsystem und eine Auswertung in einer Steuervorrichtung mit einer Bilddatenverarbeitungseinheit erfolgt, indem eine Auswertung der von dem zweiten Sensorsystem gelieferten Bilddaten zur Erkennung von Objekteigenschaften von weiteren Verkehrsteilnehmern, welche den selben Streckenabschnitt befahren, erfolgt.In the light of the invention, the term "detected and evaluated" means that, for example, the headlights of the other road users behind are checked to see whether they are activated (switched on) or deactivated (switched off), the object properties being recorded by by detecting the vehicle surroundings with a rearward-facing second sensor system and evaluating it in a control device with an image data processing unit, by evaluating the image data supplied by the second sensor system to identify object properties of other road users traveling on the same route section.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung zeichnet sich das Verfahren zur Lichtsteuerung dadurch aus, dass das nach hinten gerichtete zweite Sensorsystem eine Kamera oder eine Kamera eines Totwinkel-Assistenten ist.In a further preferred embodiment of the invention, the method for light control is characterized in that the rearward-facing second sensor system is a camera or a camera of a blind spot assistant.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der Erfindung zeichnet sich das Verfahren zur Lichtsteuerung dadurch aus, dass bei der Erfassung und/oder bei der Auswertung in vorteilhafterweise eine Filterfunktion implementiert ist, damit kurzzeitig leuchtende Bremslichter oder Lichthupensignale entsprechend ausgefiltert werden können (quasi nur statische Signale berücksichtigt werden).In a further preferred embodiment of the invention, the method for light control is characterized in that a filter function is advantageously implemented during the detection and/or during the evaluation, so that briefly lit brake lights or headlight flasher signals can be filtered out accordingly (virtually only static signals are taken into account ).

Die Erfindung betrifft ferner ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug, wobei das Fahrerassistenzsystem mindestens ein erstes Sensorsystem zur Erfassung der Fahrzeugumgebung in Fahrtrichtung und eine Steuervorrichtung zur Lichtsteuerung mit einer Bilddatenverarbeitungseinheit und einer Steuerung der Fahrzeugscheinwerfer, aufweist, welche zur Auswertung der von dem ersten Sensorsystem gelieferten Bilddaten zur Erkennung von Objekteigenschaften von weiteren Verkehrsteilnehmern, welche den selben Streckenabschnitt befahren, ausgebildet ist, wobei die Steuereinheit zur Lichtsteuerung die Steuerung der Fahrzeugscheinwerfer zur Ausleuchtung der Fahrzeugumgebung in Abhängigkeit von den Objekteigenschaften der weiteren Verkehrsteilnehmer ansteuert.The invention also relates to a driver assistance system for a motor vehicle, the driver assistance system having at least a first sensor system for detecting the vehicle surroundings in the direction of travel and a control device for light control with an image data processing unit and a controller for the vehicle headlights, which is used to evaluate the image data supplied by the first sensor system for Recognition of object properties of other road users who drive on the same road section, is formed, the control unit for light control controls the control of the vehicle headlights for illuminating the vehicle environment depending on the object properties of the other road users.

In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung zeichnet sich das Fahrerassistenzsystem zur Lichtsteuerung dadurch aus, dass bei der Auswertung der Objekteigenschaften, die Rücklichter der anderen vorrausfahrenden Verkehrsteilnehmer und/oder die Scheinwerfer der anderen entgegenkommenden Verkehrsteilnehmer erfasst und ausgewertet werden.In a preferred embodiment of the invention, the driver assistance system for light control is characterized in that when evaluating the object properties, the rear lights of the other road users driving ahead and/or the headlights of the other oncoming road users are detected and evaluated.

Ferner umfasst die Erfindung ein Kraftfahrzeug versehen / ausgestattet mit einem derartigem erfindungsgemäßem Fahrerassistenzsystem.The invention also includes a motor vehicle provided/equipped with such a driver assistance system according to the invention.

Weitere Vorteile, Merkmale und Anwendungsmöglichkeiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung in Verbindung mit den in den 1 bis 5 dargestellten Ausführungsbeispielen. Dabei bilden alle beschriebenen und/oder bildlich dargestellten Merkmale für sich oder in beliebiger Kombination den Gegenstand bzw. das Verfahren der vorliegenden Erfindung, auch unabhängig von ihrer Zusammenfassung in den Ansprüchen oder deren Rückbezüge.Further advantages, features and possible applications of the present invention result from the following description in conjunction with the 1 until 5 illustrated embodiments. All of the features described and/or illustrated form the subject matter or the method of the present invention, either alone or in any combination, even independently of their summary in the claims or their back-references.

In der Beschreibung, in den Ansprüchen, in der Zusammenfassung und den dazugehörenden Zeichnung werden die in der hinten angeführten Liste der Bezugszeichen verwendeten Begriffe und zugeordneten Bezugszeichen verwendet. In the description, in the claims, in the abstract and in the appertaining drawings, the terms used in the list of reference symbols and associated reference symbols are used.

Die Erfindung wird nun nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels unter Zuhilfenahme der 1 bis 5 näher erläutert. Im Folgenden können für funktional gleiche und/oder gleiche Elemente mit den gleichen Bezugsziffern bezeichnet sein.The invention will now be described below using an exemplary embodiment with the aid of 1 until 5 explained in more detail. Functionally identical and/or identical elements can be identified below with the same reference numbers.

Es zeigen: Die Zeichnungen zeigen in

1: Eine Prinzip-Darstellung mit Erfassung der Rücklichter der vorausfahrenden Verkehrsteilnehmer.
2: Eine Prinzip-Darstellung mit Erfassung der Rücklichter der vorausfahrenden Verkehrsteilnehmer, sowie der Scheinwerfer der entgegenkommenden Verkehrsteilnehmer.
3: Eine Prinzip-Darstellung mit Erfassung der Scheinwerfer der rückwärtig nachfolgenden Verkehrsteilnehmer.
4: Eine Prinzip-Darstellung des erfindungsgemäßen Verfahrens bezüglich der Auswertung.
5: Eine Prinzip-Darstellung eines Fahrzeuges mit dem erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystem.

Show it: The drawings show in

1 : A principle representation with detection of the rear lights of the road users ahead.
2 : A principle representation with detection of the rear lights of the traffic ahead participants, as well as the headlights of oncoming road users.
3 : A basic representation with detection of the headlights of the road users following behind.
4 : A basic representation of the method according to the invention with regard to the evaluation.
5 : A basic representation of a vehicle with the driver assistance system according to the invention.

Die 1 zeigt eine Prinzip-Darstellung mit Erfassung der Rücklichter (3.1) der vorausfahrenden Verkehrsteilnehmer (3), wobei unter dem Begriff vorausfahrende Verkehrsteilnehmer auch Verkehrsteilnehmer beinhaltet, welche auf einer Nebenspur fahren, beispielsweise ein nahezu gleich schnell fahrendes Fahrzeug oder ein überholendes Fahrzeug welches infolge des Überholvorganges sich seitlich vor dem Ego-Fahrzeug (10) befindet (wie unter anderem in 1 dargestellt).the 1 shows a schematic representation with detection of the rear lights (3.1) of the road users (3) driving ahead, the term road users driving ahead also including road users who are driving in an adjacent lane, for example a vehicle traveling at almost the same speed or an overtaking vehicle which is due to the overtaking manoeuvre is located laterally in front of the ego vehicle (10) (as, inter alia, in 1 shown).

Wie aus der 1 ersichtlich ist, befährt das Ego-Fahrzeug (10) eine mehrspurige Autobahn. Vor dem Ego-Fahrzeug (10) befinden sich zwei weitere Fahrzeuge (3, 3). Mittels dem ersten Sensorsystem (1.1) in Fahrtrichtung des Ego-Fahrzeuges (10), bzw. des Erfassungsbereiches (1.1.1) des ersten Sensorsystems (1.1) werden die vorausfahrenden Fahrzeuge (3) bzw. deren Rücklichter (3.1) erfasst, damit eine Auswertung erfolgen kann, ob bei den vorausfahrenden Fahrzeugen (3) die Fahrzeuglichtanlage aktiviert (eingeschalten) ist, oder deaktiviert (ausgeschalten) ist. How from the 1 can be seen, the ego vehicle (10) drives on a multi-lane highway. There are two other vehicles (3, 3) in front of the ego vehicle (10). Using the first sensor system (1.1) in the direction of travel of the ego vehicle (10), or the detection area (1.1.1) of the first sensor system (1.1), the vehicles driving ahead (3) or their rear lights (3.1) are detected, so that a Evaluation can be carried out as to whether the vehicle lighting system is activated (switched on) in the preceding vehicles (3) or deactivated (switched off).

Die 2 zeigt eine Prinzip-Darstellung mit Erfassung der Rücklichter (3.1) der vorausfahrenden Verkehrsteilnehmer (3), sowie der Scheinwerfer (4.1) der entgegenkommenden Verkehrsteilnehmer (4).the 2 shows a basic representation with detection of the rear lights (3.1) of the road users (3) driving ahead, and the headlights (4.1) of the oncoming road users (4).

Der Einfachheit wegen, wird bei den Figurenbeschreibungen immer / meist die Plural-Form verwendet, da obwohl nur beispielhaft meist nur ein Fahrzeug gezeigt, es in der Praxis im Regelfall immer mehrere Fahrzeuge sind (insbesondere den Gegenverkehr betreffend, oder eine schnellere Fahrspur einer Autobahn betreffend).For the sake of simplicity, the plural form is always/usually used in the descriptions of the figures, since although only one vehicle is usually shown as an example, in practice there are usually always several vehicles (in particular relating to oncoming traffic, or relating to a faster lane on a motorway ).

Wie aus der 2 ersichtlich ist, befährt das Ego-Fahrzeug (10) eine Bundesstraße. Vor dem Ego-Fahrzeug (10) befinden sich ein weiteres Fahrzeug (3), sowie ein entgegenkommendes Fahrzeug (4).How from the 2 can be seen, the ego vehicle (10) drives on a federal highway. Another vehicle (3) and an oncoming vehicle (4) are located in front of the ego vehicle (10).

Mittels dem ersten Sensorsystem (1.1) in Fahrtrichtung des Ego-Fahrzeuges (10), bzw. des Erfassungsbereiches (1.1.1) des ersten Sensorsystems (1.1) wird das vorausfahrende Fahrzeuge (3) bzw. dessen Rücklichter (3.1) sowie das entgegenkommende Fahrzeug (4) bzw. dessen Scheinwerfer (4.1) bzw. der Lichtkegel der Scheinwerfer (4.1) erfasst, damit eine Auswertung erfolgen kann, ob bei den vorausfahrenden Fahrzeugen (3), bzw. den entgegenkommenden Fahrzeugen (4) die Fahrzeuglichtanlage aktiviert (eingeschalten) ist, oder deaktiviert (ausgeschalten) ist.Using the first sensor system (1.1) in the direction of travel of the ego vehicle (10), or the detection area (1.1.1) of the first sensor system (1.1), the vehicle driving ahead (3) or its rear lights (3.1) and the oncoming vehicle (4) or its headlights (4.1) or the light cone of the headlights (4.1) is detected so that an evaluation can be carried out as to whether the vehicle lighting system is activated (switched on) in the vehicles ahead (3) or the oncoming vehicles (4). is, or disabled (turned off).

Die 3 zeigt eine Prinzip-Darstellung mit Erfassung der Scheinwerfer (5.1) bzw. der Lichtkegel der Scheinwerfer (5.1) der rückwärtig nachfolgenden Verkehrsteilnehmer (5).the 3 shows a basic representation with detection of the headlights (5.1) or the light cone of the headlights (5.1) of the road users (5) following behind.

Wie aus der 3 ersichtlich ist, befährt das Ego-Fahrzeug (10) eine mehrspurige Autobahn. Hinter dem Ego-Fahrzeug (10) befinden sich ein nachfolgendes Fahrzeug (5). Mittels dem zweiten Sensorsystem (1.2) entgegengesetzt zur Fahrtrichtung des Ego-Fahrzeuges (10) ausgerichtet, bzw. des Erfassungsbereiches (1.2.1) des zweiten Sensorsystems (1.2) werden die nachfolgenden Fahrzeuge (5) bzw. deren Scheinwerfer (5.1) / Lichtkegel der Scheinwerfer (5.1) erfasst, damit eine Auswertung erfolgen kann, ob bei den nachfolgenden Fahrzeugen (5) die Fahrzeuglichtanlage aktiviert (eingeschalten) ist, oder deaktiviert (ausgeschalten) ist.How from the 3 can be seen, the ego vehicle (10) drives on a multi-lane highway. A subsequent vehicle (5) is located behind the ego vehicle (10). Using the second sensor system (1.2) aligned opposite to the direction of travel of the ego vehicle (10), or the detection area (1.2.1) of the second sensor system (1.2), the following vehicles (5) or their headlights (5.1) / light cone the headlight (5.1) is detected so that an evaluation can be carried out as to whether the vehicle lighting system in the following vehicles (5) is activated (switched on) or deactivated (switched off).

Anzumerken ist, dass die Begriffe Scheinwerfer (4.1, 5.1) bzw. der Lichtkegel der Scheinwerfer (4.1, 5.1) im Lichte der Erfindung als sinngemäß identisch zu betrachten sind, da das verfolgte Ziel derart ist, dass ermittelt wird, ob bei den anderen Verkehrsteilnehmern die Fahrzeuglichtanlage aktiviert (eingeschalten) ist, oder deaktiviert (ausgeschalten) ist.It should be noted that the terms headlights (4.1, 5.1) and the light cone of the headlights (4.1, 5.1) are to be regarded as identical in the light of the invention, since the objective pursued is such that it is determined whether the other road users the vehicle lighting system is activated (switched on) or deactivated (switched off).

Die 4 zeigt eine Prinzip-Darstellung des erfindungsgemäßen Verfahrens bezüglich der Auswertung der erfassten Informationen. Wie aus der 4 hierzu zu erkennen ist, wird beim Ego-Fahrzeug geprüft, ob die eigene Lichtanlage aktiviert ist. Ist diese bei einbrechender Dämmerung bzw. schlechter Wetterlage bereits aktiviert, ist keine weitere Handlung erforderlich. Ist hingegen die eigene Lichtanlage deaktiviert, so wird im nächsten Schritt geprüft, ob andere Verkehrsteilnehmer mit aktivierter Lichtanlage einen entsprechenden Streckenabschnitt wie das Ego-Fahrzeug befahren. Ist dies der Fall und beträgt die Anzahl der anderen Verkehrsteilnehmern mit aktiviertem Licht einen gewissen Prozentsatz im Vergleich zu allen erfassten Verkehrsteilnehmern, so erfolgt ein Hinweis an Fahrzeugführer des Ego-Fahrzeugs zur Aktivierung der Fahrzeuglichtanlage und/oder es erfolgt ein automatisches Einschalten der eigenen Fahrzeuglichtanlage im Ego-Fahrzeug.the 4 shows a basic representation of the method according to the invention with regard to the evaluation of the recorded information. How from the 4 As can be seen, the ego vehicle is checked to see whether its own lighting system is activated. If this is already activated when dusk falls or the weather is poor, no further action is required. If, on the other hand, one's own lighting system is deactivated, the next step is to check whether other road users with activated lighting systems are driving on a corresponding section of road like the ego vehicle. If this is the case and the number of other road users with activated lights is a certain percentage compared to all road users recorded, the driver of the ego vehicle is informed to activate the vehicle lighting system and/or the vehicle lighting system is switched on automatically in the vehicle ego vehicle.

Der Einfachheit wegen ist nur der Vorgang des aktivieren des Lichts / der Fahrzeuglichtanlage gezeigt. Selbstverständlich kann dieses Verfahren in analoger Weise / „umgekehrter angepasster Logik“ ebenso zur Deaktivierung des Lichts / der Fahrzeuglichtanlage zur Anwendung gelangen.For the sake of simplicity, only the process of activating the light / vehicle lighting system shown. Of course, this method can also be used in an analogous manner / "reverse adapted logic" to deactivate the light / the vehicle lighting system.

Die 5 zeigt eine Prinzip-Darstellung eines Fahrzeuges (10) mit dem erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystem (1). Wie aus der 5 hierzu ersichtlich ist, weist das Fahrerassistenzsystem (1) mindestens ein erstes Sensorsystem (1.1) zur Erfassung der Fahrzeugumgebung in Fahrtrichtung und und eine Steuervorrichtung (1.3) zur Lichtsteuerung mit einer Bilddatenverarbeitungseinheit (1.5) und einer Steuerung (1.6) der Fahrzeugscheinwerfer (1.4), aufweist, welche zur Auswertung der von dem ersten Sensorsystem (1.1) gelieferten Bilddaten zur Erkennung von Objekteigenschaften von weiteren Verkehrsteilnehmern (3, 4), welche den selben Streckenabschnitt befahren, ausgebildet ist, wobei die Steuereinheit (1.3) zur Lichtsteuerung die Steuerung (1.6) der Fahrzeugscheinwerfer (1.4) zur Ausleuchtung der Fahrzeugumgebung in Abhängigkeit von den Objekteigenschaften der weiteren Verkehrsteilnehmer (3, 4, 5) ansteuert.the 5 shows a schematic representation of a vehicle (10) with the driver assistance system (1) according to the invention. How from the 5 As can be seen in this regard, the driver assistance system (1) has at least a first sensor system (1.1) for detecting the vehicle surroundings in the direction of travel and a control device (1.3) for controlling the light with an image data processing unit (1.5) and a controller (1.6) for the vehicle headlights (1.4), which is designed to evaluate the image data supplied by the first sensor system (1.1) to identify object properties of other road users (3, 4) driving on the same section of road, the control unit (1.3) for controlling the light having the controller (1.6) controls the vehicle headlight (1.4) to illuminate the vehicle surroundings depending on the object properties of the other road users (3, 4, 5).

In einer vorteilhaften Ausführungsform weist das Fahrerassistenzsystem (1) neben dem ersten Sensorsystem (1.1), ein zweites Sensorsystem (1.2) auf, welches den rückwärtigen Verkehrsraum des Ego-Fahrzeuges (10) überwacht, bzw. entgegengesetzt zur Fahrtrichtung des Ego-Fahrzeuges (10) gerichtet ist.In an advantageous embodiment, the driver assistance system (1) has, in addition to the first sensor system (1.1), a second sensor system (1.2), which monitors the rear traffic space of the ego vehicle (10), or in the opposite direction to the direction of travel of the ego vehicle (10 ) is directed.

Anzumerken ist, dass es für die Erfindung bzw. dessen Schutzbereich nicht einschränkend ist, ob die Steuereinheit (1.3) zur Lichtsteuerung die Steuerung (1.6) der Fahrzeugscheinwerfer (1.4) zur Ausleuchtung der Fahrzeugumgebung auf mehre Module verteilt sind, oder alle Funktionen in einer gemeinsamen Steuerung vereint / integriert sind.It should be noted that it is not limiting for the invention or its scope of protection, whether the control unit (1.3) for light control, the control (1.6) of the vehicle headlights (1.4) for illuminating the vehicle environment are distributed over several modules, or all functions in one common module Control are combined / integrated.

Entscheidender Punkt / Clou der Erfindung mit wenigen Worten:

Erfindungsgemäß wird vorgeschlagen, dass das umgebende Verkehrsgesehen (andere am Verkehr teilnehmende Fahrzeuge) mittels der ohnehin vorhandenen Kamera(s) überwacht wird, hinsichtlich darauf, ob die anderen Verkehrsteilnehmer mit eingeschaltetem Licht unterwegs sind oder nicht, um das eigene Fahrzeug-Licht entsprechend zu schalten, bzw. den Fahrzeugführer zu Warnen oder zum Handeln aufzufordern.

Crucial point / highlight of the invention in a few words:

According to the invention, it is proposed that the surrounding traffic (other vehicles participating in traffic) is monitored using the camera(s) that are present anyway, with regard to whether the other road users are traveling with their lights switched on or not, in order to switch their own vehicle lights accordingly , or to warn the vehicle driver or to request action.

BezugszeichenlisteReference List

11: Fahrerassistenzsystemdriver assistance system
1.11.1: Erstes SensorsystemFirst sensor system
1.1.11.1.1: Erfassungsbereich des ersten SensorsystemsDetection range of the first sensor system
1.21.2: Zweites SensorsystemSecond sensor system
1.2.11.2.1: Erfassungsbereich des zweiten SensorsystemsDetection range of the second sensor system
1.31.3: Steuereinheit zur LichtsteuerungControl unit for light control
1.41.4: Scheinwerfer / FahrzeugscheinwerferHeadlights / vehicle headlights
1.51.5: Bildverarbeitungseinheitimage processing unit
1.61.6: Steuerung der Scheinwerfer (1.4)Controlling the headlights (1.4)
33: Vorrausfahrende VerkehrsteilnehmerRoad users ahead
3.13.1: Rücklichter der vorrausfahrenden VerkehrsteilnehmerRear lights of the road users ahead
44: Entgegenkommende VerkehrsteilnehmerOncoming road users
4.14.1: Scheinwerfer der entgegenkommenden Verkehrsteilnehmer, bzw. Lichtkegel der Scheinwerfer der entgegenkommenden VerkehrsteilnehmerHeadlights of oncoming road users, or light cone of headlights of oncoming road users
55: Rückwärtig folgende VerkehrTraffic following behind
5.15.1: Scheinwerfer des rückwärtig folgenden Verkehrs, bzw. Lichtkegel der Scheinwerfer des rückwärtig folgenden VerkehrsHeadlights of the traffic following behind, or light cone of the headlights of the traffic following behind
1010: Kraftfahrzeugmotor vehicle

Claims

Method for light control for a motor vehicle (10), which has at least a) a first sensor system (1.1) for detecting preceding and/or oncoming vehicles (3, 4), in particular a camera system, and b) one connected to the sensor system (1.1). Control unit (1.3) for controlling the light, and c) at least two headlights (1.4) for generating light cones, d) the control unit (1.3) for controlling the light depending on the detection of the object properties of the other vehicles (3, 4) which drive on the same stretch of road, outputs a signal for controlling (1.6) the headlights (1.4), characterized in that e) the signal for controlling (1.6) the headlights (1.4) as a function of a statistical evaluation of the object properties of the further preceding and/or oncoming vehicles (3, 4), f) with the statistical evaluation of the object properties, a. is recorded and evaluated by the other road users, b. whether this is the vehicle lighting device switched on or activated, or switched off or deactivated, c. to be able to determine on the basis of a percentage evaluation compared to a predeterminable reference value, d. How the majority of other road users take part in the traffic view, e. in order, as a result, to adapt the vehicle light control in accordance with the majority of the other road users, g) the adaptation here being carried out in such a way that a. the driver is warned accordingly and/or requested to take appropriate action, and/or b. the light or the vehicle lighting is automatically adjusted according to other road users.

Method for light control according to claim 1 , characterized in that when evaluating the object properties, the rear lights (3.1) of the other road users (3) driving ahead are detected and evaluated.

Method for light control according to claim 1 , characterized in that in the evaluation of the object properties, the headlights (4.1) of the other oncoming road users (4) are detected and evaluated.

Method for light control according to claim 1 , characterized in that when evaluating the object properties, both the rear lights (3.1) of the other road users (3) driving ahead and the headlights (4.1) of the other oncoming road users (4) are detected and evaluated.

Method for light control according to one of Claims 1 until 4 , characterized in that in addition to a first sensor system (1.1) directed in the direction of travel, the headlights (5.1) of the traffic (5) following behind are also detected and evaluated by means of a second sensor system (1.2) directed to the rear.

Method for light control according to claim 5 , characterized in that the rearward-facing second sensor system (1.2) is a camera or a camera of a blind spot assistant.

Method for light control according to one of Claims 1 until 6 , characterized in that a filter function is advantageously implemented during the detection and/or during the evaluation, so that briefly lit brake lights or headlight flasher signals can be filtered out accordingly.

Driver assistance system (1) for a motor vehicle (10), wherein the driver assistance system (1) has at least a first sensor system (1.1) for detecting the vehicle environment in the direction of travel and a control device (1.3) for light control with an image data processing unit (1.5) and a controller (1.6) the vehicle headlight (1.4), which is designed to evaluate the image data supplied by the first sensor system (1.1) to identify object properties of other road users (3, 4) driving on the same section of road, the control unit (1.3) for Light control controls the control (1.6) of the vehicle headlights (1.4) for illuminating the vehicle surroundings depending on the object properties of the other road users (3, 4, 5), a) the headlights (1.4) being controlled (1.6) as a function of a statistical evaluation of the object properties of the other vehicles (3, 4) driving ahead and/or oncoming vehicles, b) where in the statistical evaluation of the object properties, a. is recorded and evaluated by other road users, b. whether they have switched on or activated the vehicle lighting device, or switched it off or deactivated it, c. in order to be able to determine on the basis of a percentage evaluation compared to a predeterminable reference value, i.e. how the majority of other road users take part in the traffic view, e. as a result, to adapt the vehicle light control according to the majority of other road users, c) where the adjustment is made in such a way that a. the driver is warned accordingly and/or prompted to take appropriate action, and/or b. the light or the vehicle lighting is automatically adjusted according to other road users.

Driver assistance system (1) for a motor vehicle claim 8 , characterized in that during the evaluation of the object properties, the rear lights (3.1) of the other road users (3) driving ahead and/or the headlights (4.1) of the other oncoming road users (4) are detected and evaluated.

Motor vehicle (10) with a driver assistance system (1) according to claim 8 .