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Technisches Gebiet
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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen einer Angabe über einen Mindestabstand zu einem sich in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug befindenden Verkehrsteilnehmer zur Durchführung einer vollautomatisierten Abstandsregelung oder zum Angeben von entsprechenden Fahrhinweisen an einen Fahrer des Kraftfahrzeugs.
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Stand der Technik
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Es sind Systeme bekannt, die eine Angabe über einen Mindestabstand zu einem sich in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug befindenden Verkehrsteilnehmer ermitteln. Eine solche Mindestabstandsangabe kann bei dem Betrieb des Kraftfahrzeugs berücksichtigt werden, beispielsweise, indem ein Fahrer des Kraftfahrzeugs bei Unterschreiten des Mindestabstandes gewarnt wird, oder indem ein auf dem Mindestabstand basierenden Abstand automatisch z.B. mit Hilfe einer Abstandsregelung durch Fahreingriffe eingehalten wird, um die Sicherheit beim Fahren des Kraftfahrzeugs zu erhöhen.
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Aus der Druckschrift
DE 10 2012 013 764 A1 ist ein Verfahren zum Betrieb eines Abstandsregelsystems eines Fahrzeugs bekannt, bei dem ein Abstand zwischen dem Fahrzeug und einem sich vor dem Fahrzeug befindenden Zielobjekt durch beschleunigende oder verzögernde Systemeingriffe geregelt wird. Bei einem Zielverlust des Zielobjekts und bei einer detektierten vorgegebenen Bedingung wird zumindest eine Beschleunigung des Fahrzeugs unterdrückt oder eine Verzögerung des Fahrzeugs eingeleitet. Als vorgegebene Bedingung kann eine Abbiegeabsicht eines Fahrzeugführers des Fahrzeugs zumindest durch Auswertung eines Fahrtrichtungssignals detektiert werden.
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Weiterhin ist aus der
DE 10 2007 036 417 A1 ein Verfahren zum Betreiben eines Abstandsregelsystems für Fahrzeuge bekannt, bei dem der Abstand zwischen einem Fahrzeug und einem sich vor dem Fahrzeug befindenden Zielobjekt situationsabhängig unter Berücksichtigung von prädiktiven Streckendaten durch beschleunigende oder verzögernde Systemeingriffe geregelt wird. Die Berücksichtigung der prädiktiven Streckendaten erfolgt derart, dass für einen vorausliegenden Streckenbereich vorausschauend ein Ereignisbereich bestimmt wird, der einem bestimmten Abstandsbereich vor einem eine potentielle Gefahrenstelle markierenden topologischen Ereignis entspricht, und dass bei einem innerhalb des Ereignisbereichs auftretenden Zielverlust des Zielobjekts ein Ereignismodus aktiviert wird, in dem die Durchführung von beschleunigenden Systemeingriffen unterdrückt wird.
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Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zum Bereitstellen einer Angabe zu einem Mindestabstand zu einem sich in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug befindenden Verkehrsteilnehmer vorzugeben, wobei insbesondere eine Behinderung von anderen Verkehrsteilnehmern vermieden werden soll.
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Offenbarung der Erfindung
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Diese Aufgabe wird durch das Verfahren zum Bereitstellen einer Angabe zu einem Mindestabstand zu einem sich in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug befindenden Verkehrsteilnehmer gemäß Anspruch 1 sowie durch die Vorrichtung und das Kraftfahrzeug gemäß den nebengeordneten Ansprüchen gelöst.
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Weitere Ausgestaltungen sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.
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Gemäß einem ersten Aspekt ist ein Verfahren zum Bereitstellen eines Mindestabstands zu einem sich in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug befindlichen Verkehrsteilnehmer vorgesehen; mit folgenden Schritten:
- – Bereitstellen von Verkehrsdaten über in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs befindliche Verkehrsteilnehmer;
- – Bereitstellen von Streckendaten über einen oder mehreren in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug befindlichen Streckenabschnitten und einem Vorhandensein eines Freihaltebereichs; und
- – Vorgeben eines Mindestabstands zu einem sich in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug befindlichen weiteren Verkehrsteilnehmer abhängig von dem Vorhandensein eines Freihaltebereichs in einem vorausliegenden Überwachungsbereich.
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Das obige Verfahren sieht vor, bei einem in Fahrtrichtung vorausliegenden Freihaltebereich, den Abstand zu einem sich in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug befindenden Verkehrsteilnehmer so einzustellen, dass bei Gefahr eines Anhaltens des Verkehrsteilnehmers auf eine Weise, dass das Kraftfahrzeug in dem Freihaltebereich zum Stehen kommen würde, vermieden werden kann.
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Der Freihaltebereich kann einem Bereich entsprechen, in dem das Kraftfahrzeug nicht anhalten soll, da dadurch andere Verkehrsteilnehmer an einer Weiterfahrt oder einem Einfädeln gehindert werden können. Insbesondere kann der Freihaltebereich einem Kreuzungsbereich einer Kreuzung-, einem Ausfahrtbereich vor einer Ausfahrt, insbesondere vor einer Ausfahrt für Einsatzfahrzeuge oder einem Einmündungsbereich einer Einmündung auf der durch das Kraftfahrzeug befahrenen Fahrspur entsprechen.
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Weiterhin kann vorgesehen sein, dass abhängig von einem vorausliegenden Freihaltebereich z.B. aufgrund einer vorausliegenden Einmündung oder Kreuzung und abhängig von einer Bewegungsgeschwindigkeit des sich in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug befindlichen Verkehrsteilnehmers ein einzuhaltender Mindestabstand zu dem in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug befindlichen Verkehrsteilnehmer vorgegeben wird. Dadurch kann verhindert werden, dass das Kraftfahrzeugs in den Freihaltebereich einfährt und im Freihaltebereich z.B. einer Kreuzung oder einer Einmündung zum Stehen kommt, so dass querende oder einmündende Verkehrsteilnehmer nicht blockiert werden.
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Wird also anhand der vorgegebenen Streckendaten festgestellt, dass ein Freihaltebereich vorausliegt, wird anhand der Fahrweise des vorausfahrenden Verkehrs ermittelt, ob eine hohe Wahrscheinlichkeit besteht, dass das unmittelbar vorausfahrende Kraftfahrzeug im Freihaltebereich zum Stehen kommen könnte. Ist dies der Fall, wird die Vorgabe des Mindestabstandes zu dem sich in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug befindenden Verkehrsteilnehmer angepasst, so dass bei einem Fahren entsprechend der Mindestabstandsangabe ein Einfahren in den Freihaltebereich unterbunden wird.
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Weiterhin kann der Mindestabstand abhängig von der Länge des Freihaltebereichs, von der Art des sich in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug befindlichen weiteren Verkehrsteilnehmers und von weiteren Streckenparametern, insbesondere vor dem Freihaltebereich liegenden Kurven bestimmt werden.
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Alternativ kann der Mindestabstand als konstante Größe vorgegeben werden.
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Es kann vorgesehen sein, dass eine vollautomatische Abstandsregelung des Kraftfahrzeugs vorgesehen ist, wobei zu regelnder Abstand auf den Mindestabstand begrenzt wird.
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Alternativ kann der Mindestabstand als eine Fahrempfehlung an einen Fahrer des Kraftfahrzeugs, insbesondere mithilfe eines Head-up-Displays signalisiert werden.
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Gemäß einer Ausführungsform kann der Mindestabstand abhängig davon vorgegeben werden, ob der in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug befindliche weitere Verkehrsteilnehmer mit einer hohen Wahrscheinlichkeit anhalten wird oder steht, so dass das Kraftfahrzeug im Freihaltebereich anhalten muss.
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Insbesondere kann eine hohe Wahrscheinlichkeit für ein Anhalten des weiteren Verkehrsteilnehmers anhand eines Schwellwertvergleichs eines Wahrscheinlichkeitsmaßes mit einem vorgegebenen Wahrscheinlichkeitsschwellenwert erkannt werden, wobei das Wahrscheinlichkeitsmaß basierend auf einer Bewegungsgeschwindigkeit des sich in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug befindlichen weiteren Verkehrsteilnehmer, und insbesondere einer vor diesem weiteren Verkehrsteilnehmer herrschenden Verkehrssituation bestimmt wird.
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Dadurch kann ein Einfahren des Kraftfahrzeugs in den Freihaltebereich verhindert werden, wenn der sich in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug befindliche Verkehrsteilnehmer im Freihaltebereich langsam bewegt und die Gefahr besteht, insbesondere abhängig von dem Verkehrsaufkommen und der Bewegung weiterer Verkehrsteilnehmer, wie beispielsweise einem übernächsten vorausfahrenden Fahrzeug.
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Gemäß einem weiteren Aspekt ist eine Vorrichtung, insbesondere Steuergerät, zum Bereitstellen eines Mindestabstands zu einem sich in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug befindlichen Verkehrsteilnehmer vorgesehen; wobei die Vorrichtung ausgebildet ist:
- – um Verkehrsdaten über in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs befindliche Verkehrsteilnehmer von einer Verkehrserfassungseinheit zu erhalten;
- – um Streckendaten über einen oder mehrere in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug befindlichen Streckenabschnitt und einem Vorhandensein eines Freihaltebereichs aus bereitgestellten Kartendaten zu erhalten; und
- – um einen Mindestabstand zu einem sich in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug befindlichen weiteren Verkehrsteilnehmer abhängig von dem Vorhandensein des Freihaltebereichs in einem vorausliegenden Überwachungsbereich vorzugeben.
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Gemäß einem weiteren Aspekt ist ein Kraftfahrzeug vorgesehen, umfassend:
- – eine Verkehrserfassungseinheit, die ausgebildet ist, um Verkehrsdaten über in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs befindliche Verkehrsteilnehmer bereitzustellen;
- – eine Einrichtung, insbesondere eine Umgebungserfassungseinheit und/oder einen Kartenspeicher, die ausgebildet ist, um Streckendaten über einen oder mehrere in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug befindlichen Streckenabschnitt und einem Vorhandensein eines Freihaltebereichs aus bereitgestellten Kartendaten bereitzustellen;
- – eine Steuereinheit, die ausgebildet ist, um einen Mindestabstand zu einem sich in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug befindlichen weiteren Verkehrsteilnehmer, abhängig von dem Vorhandensein des Freihaltebereichs in einem vorausliegenden Überwachungsbereich vorzugeben.
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Kurzbeschreibung der Zeichnungen
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Ausführungsformen werden nachfolgend anhand der folgenden Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
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1 ein Kraftfahrzeug mit einer Vorrichtung zur Vorgabe eines Mindestabstands zu einem vorausliegenden Fahrzeug;
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2 eine Verkehrssituation gezeigt, in der Freihaltebereich einem Kreuzungsbereich entspricht; und
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3 ein Flussdiagramm zur Veranschaulichung eines Verfahrens zum Betreiben des Kraftfahrzeugs der 1.
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Beschreibung von Ausführungsformen
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In 1 ist schematisch ein Kraftfahrzeug 1 gezeigt. Das Kraftfahrzeug 1 weist eine Antriebseinheit 2 zum Bereitstellen eines Antriebsmoments zum Antrieb des Kraftfahrzeugs 1 und ein Bremssystem 3 zum Bereitstellen eines Bremsmoments auf. Die Antriebseinheit 2 kann über ein Steuergerät 4 so angesteuert werden, dass ein vorgegebenes Sollmoment, z.B. basierend auf einem z.B. über ein Fahrpedal vorgegebenes Fahrerwunschmoment, von der Antriebseinheit 2 bereitgestellt wird. Weiterhin kann das Bremssystem 3 z.B. über eine Betätigung eines Bremspedals gesteuert werden.
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Das Steuergerät 4 kann zudem ausgebildet sein, um den Antriebsmotor 2 und das Bremssystem 3 automatisch zu betreiben, um eine vorgegebene Geschwindigkeit bzw. ein vorgegebenes Geschwindigkeitsprofil zu fahren.
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Weiterhin ist eine Verkehrserfassungseinheit 5 vorgesehen, die Verkehrsdaten bereitstellt. Die Verkehrserfassungseinheit 5 kann mithilfe einer oder mehrerer Erfassungseinrichtungen 51, wie beispielsweise einer Radarerfassungseinrichtung, einer Lidarerfassungseinrichtung und/oder einer oder mehrerer optischer Kameras, weitere Verkehrsteilnehmer im Umfeld des Kraftfahrzeugs 1 erkennen und insbesondere Informationen über die Position, die Bewegungsrichtung und die Bewegungsgeschwindigkeit der sich in Fahrtrichtung befindlichen Verkehrsteilnehmer erhalten.
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Weiterhin kann mithilfe der Erfassungseinrichtung 51, insbesondere der Radarerfassungseinrichtung oder der Lidarerfassungseinrichtung, der momentane Abstand zu einem sich in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug 1 befindlichen Verkehrsteilnehmer, insbesondere zu einem vorausfahrenden oder vor dem Kraftfahrzeug stehenden weiteren Kraftfahrzeug, erfasst oder ermittelt werden. Die Position und/oder der Abstand, die Bewegungsrichtung und die Bewegungsgeschwindigkeit der sich in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug 1 befindlichen Verkehrsteilnehmer werden in Form der Verkehrsdaten von der Steuereinheit 4 bereitgestellt.
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Die Verkehrserfassungseinrichtung 5 kann weiterhin eine Kommunikationseinrichtung 52 enthalten, die die Position und den Zustand des Kraftfahrzeugs 1 anderen Fahrzeugen zur Verfügung stellt und Position und Zustand von in der Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 befindlichen weiteren Verkehrsteilnehmer empfängt.
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Weiterhin wird dem Steuergerät 4 eine Information über die Straßentopologie als Streckendaten zugeführt, insbesondere aus einem Kartenspeicher 6, der zum Beispiel Teil eines Fahrerassistenzsystem oder Navigationssystems sein kann. Der Kartenspeicher stellt digitale Kartendaten zur Verfügung, die beispielsweise ein Straßennetz abbilden können. Zusätzlich können Kartendaten lokale Streckenverläufe beschreiben, die in dem Kraftfahrzeug gespeichert sind oder auf Abruf von extern zur Verfügung gestellt werden, wie beispielsweise Angaben zu Kreuzungen bzw. Einmündungen, Mikrokarten, beispielsweise von Parkhäusern und dergleichen.
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Weiterhin kann eine Umgebungserfassungseinheit 7 vorgesehen sein, die den Verlauf von Straßen bzw. die infrastrukturelle Umgebung erfasst, um in Fahrtrichtung vorausliegende Einmündungen bzw. Kreuzungen und deren Größe zu erkennen. Die Streckendaten enthalten, insbesondere innerhalb eines Überwachungsbereichs U, Angaben zu dem Verlauf von in Fahrtrichtung vorausliegenden Streckenabschnitten einschließlich der dort befindlichen Freihaltebereiche. Zusätzlich oder alternativ können Freihaltebereiche als die Kreuzungs- und Einmündungsbereiche zwischen Streckenabschnitten automatisch aus den Kartendaten bestimmt und festgelegt werden.
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Der Überwachungsbereich U kann fest vorgegeben sein, zum Beispiel einen Bereich von 0 bis 200 m, insbesondere 0 bis 100 m, entlang der Fahrtrichtung der vorausliegenden wahrscheinlichsten Fahrstrecke betragen. Alternativ kann der Überwachungsbereich U auch abhängig von einer Fahrzeuggeschwindigkeit von einem Verkehrsaufkommen, von Witterungsverhältnissen und dergleichen variabel als Bereich, der sich entlang der Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs 1 befindet, festgelegt werden.
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Basierend auf der oben beschriebenen Ausstattung des Kraftfahrzeugs 1 kann nun in dem Steuergerät 4 ein Verfahren durchgeführt werden, wodurch der Abstand zu einem sich in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug 1 befindlichen weiteren Verkehrsteilnehmer, d.h. einem vorausfahrenden oder in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug stehenden weiteren Kraftfahrzeug abhängig von einer Existenz und einer Länge eines vorausliegenden Freihaltebereichs F, durchgeführt wird.
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Ein Freihaltebereich kann einem Bereich entsprechen, in dem das Kraftfahrzeug nicht anhalten soll bzw. darf, da dadurch andere Verkehrsteilnehmer an einem Kreuzen der oder an einem Einfädeln in die durch das Kraftfahrzeug befahrene Fahrspur gehindert werden können und so an einer Weiterfahrt gehindert werden. Der Freihaltebereich kann beispielsweise einem Bereich einer Kreuzung, einer Ausfahrt insbesondere für Einsatzfahrzeuge oder einer Einmündung entsprechen. Wie in der in 2 dargestellten Verkehrssituation gezeigt, kann der Freihaltebereich F einem Kreuzungsbereich entsprechen.
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Ziel ist es, zu verhindern, dass das Kraftfahrzeug 1 in einem Freihaltebereich F zum Stehen kommt und dadurch einmündenden oder kreuzenden Verkehr behindert.
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Um dies zu erreichen, wird ein Mindestabstand zu einem sich in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug 1 befindlichen weiteren Verkehrsteilnehmer 10, insbesondere einem vorausfahrenden bzw. einem in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug 1 haltenden weiteren Kraftfahrzeug 10, bestimmt. Insbesondere wird verhindert, dass in einen Freihaltebereich F eingefahren wird, wenn nicht sichergestellt werden kann, dass der Freihaltebereich F zügig, d.h. mit einer von der Länge (in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs 1) des Freihaltebereichs F abhängigen Zeitdauer, wieder verlassen wird.
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Ein solcher Mindestabstand kann die Grundlage für eine vollständig automatische Abstandsregelung zu einem sich in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug 1 befindlichen weiteren Kraftfahrzeug 10 sein. Alternativ kann basierend auf dem Mindestabstand eine Fahrempfehlung an den Fahrer des Kraftfahrzeugs akustisch, visuell und/oder haptisch signalisiert werden, wodurch dieser aufgefordert wird, nicht in den Freihaltebereich F einzufahren. Insbesondere kann bei Vorsehen eines Head-up-Display auch der freizulassende Freihaltebereich F auf dem Fahrweg verdeutlicht werden, zum Beispiel durch eine entsprechend farbliche Projektion auf den vorausliegenden Straßenabschnitt.
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In Verbindung mit 3 wird nachfolgend ein Verfahren zur Ermittlung eines Mindestabstands beschrieben. Zunächst werden alle zur Ermittlung eines Mindestabstands erforderlichen Informationen bereitgestellt. Dies umfasst in Schritt S1 die Erfassung und das Bereitstellen von Verkehrsdaten durch die Verkehrserfassungseinheit 5. Die Verkehrsdaten enthalten Informationen über die im Umfeld des Kraftfahrzeugs 1 befindlichen weiteren Verkehrsteilnehmer, und insbesondere Angaben über Vorhandensein, Bewegungsrichtung und Bewegungsgeschwindigkeit über ein oder mehrere sich in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug 1 befindliches weiteres Kraftfahrzeug 10. Wie oben beschrieben, können diese Informationen über eigene Sensoren oder über eine geeignete Kommunikationseinrichtung von extern, zum Beispiel von den weiteren Kraftfahrzeugen oder ortsfesten Basisstationen empfangen werden.
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In Schritt S2 werden zumindest für den Überwachungsbereich U aktuelle Streckendaten bereitgestellt, die aus den Kartendaten, die von dem Kartenspeicher bereitgestellt werden können, entnommen werden. Weiterhin können die Streckendaten durch Informationen der Umgebungserfassungseinheit 7 ergänzt werden, die den Verlauf von Straßen bzw. die infrastrukturelle Umgebung in dem Umgebungsbereich U erfasst, um in Fahrtrichtung vorausliegende Einmündungen bzw. Kreuzungen und deren Größe zu erkennen. Auch können von der Umgebungserfassungseinheit 7 Angaben zu vorausliegenden Freihaltebereichen über eine Funkdatenverbindung von extern empfangen werden, die in den Streckendaten berücksichtigt werden.
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In Schritt S3 wird anhand der Streckendaten überprüft, ob in dem bestimmten, in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug 1 liegenden Überwachungsbereich U ein Freihaltebereich F liegt, den das Kraftfahrzeug 1 passieren soll. Wird im Überwachungsbereich U ein Freihaltebereich F festgestellt (Alternative: Ja), so wird das Verfahren mit Schritt S4 fortgesetzt, anderenfalls wird zu Schritt S1 zurückgesprungen und dadurch eine zyklische Überwachung des Überwachungsbereichs U auf Freihaltebereiche F festgestellt.
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Die Streckendaten können Angaben über die Dimensionen des Freihaltebereichs F enthalten. Insbesondere sollte die Länge des Freihaltebereichs F in Fahrtrichtung ermittelt werden.
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Anhand der Verkehrsdaten ist eine Geschwindigkeit des vorausfahrenden weiteren Kraftfahrzeugs 10 bekannt, und es wird nun in Schritt S4 ermittelt, ob eine Möglichkeit bzw. hohe Wahrscheinlichkeit besteht, dass das vorausfahrende Kraftfahrzeug 10 durch einen notwendigen Bremsvorgang zum Stehen kommen wird oder bereits steht, so dass das Kraftfahrzeug 1 im Freihaltebereich anhalten muss. Dazu kann z.B. überprüft werden, ob das vorausfahrende Kraftfahrzeug 10 durch den notwendigen Bremsvorgang in einem Bereich zum Stehen kommen wird oder bereits in dem Bereich steht, der sich aus dem Freihaltebereich F und der Fahrzeuglänge des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs 10 ergibt. Insbesondere entspricht der Bereich einem um die Fahrzeuglänge des sich in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug 1 befindlichen weiteren Kraftfahrzeugs 10 verschobenen Freihaltebereich. Mit anderen Worten wird bei der Überprüfung, ob der sich in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug 1 befindliche weitere Verkehrsteilnehmer bei Eintreffen des Kraftfahrzeug 1 unmittelbar vor dem Freihaltebereich F so stehen könnte, festgestellt, dass bei einem Einfahren des Kraftfahrzeugs 1 in den Freihaltebereich querende oder einmündende Verkehrsteilnehmer blockiert werden, so soll ein Einfahren des Kraftfahrzeugs 1 in den Freihaltebereich F unterbunden werden.
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Insbesondere kann eine hohe Wahrscheinlichkeit anhand eines Schwellwertvergleichs eines Wahrscheinlichkeitsmaßes mit einem vorgegebenen Wahrscheinlichkeitsschwellenwert erkannt werden. In dem Wahrscheinlichkeitsmaß können die Bewegungsgeschwindigkeiten von weiteren unmittelbar vor dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug 10 fahrenden Kraftfahrzeugen oder die Positionen unmittelbar vor dem vorausfahrenden Kraftfahrzeug stehenden Kraftfahrzeugen berücksichtigt werden.
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Besteht eine Möglichkeit oder eine hohe Wahrscheinlichkeit, dass das vorausfahrende Kraftfahrzeug 10 durch einen notwendigen Bremsvorgang so zum Stehen kommen wird oder bereits steht, so dass das Kraftfahrzeug 1 im Freihaltebereich F anhalten muss, wird das Verfahren mit Schritt S5 fortgesetzt, anderenfalls wird zu Schritt S1 zurückgesprungen.
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In Schritt S5 wird der Mindestabstand eingestellt. Der Mindestabstand kann fest vorgegeben sein, insbesondere wenn eine Angabe zu einer Länge des Freihaltebereichs nicht vorliegt. Beispielsweise kann der Mindestabstand auf einen Bereich zwischen 6 und 15 m, insbesondere auf 10m festgelegt sein. Alternativ kann der Mindestabstand abhängig von der Länge des Freihaltebereichs F eingestellt werden, insbesondere auf die Länge des Freihaltebereichs F oder auf die Länge eines um einen vorgegebenen Offsetwert verlängerten Freihaltebereich F.
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Wird durch andere Systeme ein Abstand vorgegeben, z.B. in einer automatischen Abstandsregelung, so wird der dort vorgegebene Abstand durch den Mindestabstand dahingehend beschränkt, dass dieser auf mindestens die Länge des Mindestabstands eingestellt wird. Auf diese Weise kann sichergestellt werden, dass das Kraftfahrzeug 1 nicht in den Freihaltebereich F einfährt, wenn die Möglichkeit besteht, dass das vorausfahrende Kraftfahrzeug 10 in dem Freihaltebereich F anhält bzw. unmittelbar nach dem Freihaltebereich F anhält, so dass das Kraftfahrzeug 1 den Freihaltebereich F nicht ohne Anhalten durchfahren kann.
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In anderen Ausführungsformen kann der Mindestabstand auf Basis der aktuellen Straßentopologie, wie beispielsweise Einmündungen oder Kreuzungen, in Kurven und dergleichen angepasst werden, um auch bei nicht vollautomatischer Abstandsregelung, d.h. bei geeigneter Signalisierung des Mindestabstands an den Fahrer, eine Reaktionszeit des Fahrers zu berücksichtigen. Auf diese Weise kann ein Fahrer, der erst spät erkennen würde, dass ein vorausfahrendes Fahrzeug 10 in einen Freihaltebereich F z.B. einer Kreuzung anhält, auch bei einer verzögerten Reaktionszeit ein Einfahren des Kraftfahrzeugs 1 in den Freihaltbereich F verhindern.
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Weiterhin kann der Mindestabstand abhängig von den in den Freihaltebereich querenden oder in diesen einfahrenden Verkehrsteilnehmern, insbesondere Typen der Kraftfahrzeuge, variiert werden. Beispielsweise kann für Lkws, Busse und Fahrzeuge mit Anhängern der Mindestabstand um ein entsprechendes Sicherheitsmaß größer gewählt werden, als dies für Pkws der Fall ist.
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Insbesondere bewirkt das obige Verfahren, dass bei Erkennen, dass sich der in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug 1 befindliche Verkehrsteilnehmer nach dem Ende des Freihaltebereichs noch ausreichend Platz vor sich hat (unter Berücksichtigung eines bei stehenden Fahrzeugen einzuhaltenden Standabstands), so kann auf eine entsprechende Begrenzung des Mindestabstands verzichtet werden.
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Erkennt die Steuereinheit 4 mithilfe von der Verkehrserfassungseinheit 5 bereitgestellten Verkehrsdaten, dass ein Fahrzeug gleicher Fahrtrichtung auf einer Nebenspur in den Freihaltebereich F einfährt bzw. eingefahren ist und dort zum Stillstand kommt bzw. zum Stillstand kommen wird, kann auf das Einhalten des Mindestabstands verzichtet bzw. das Einhalten des Mindestabstands unterbunden werden. In diesem Fall kann das Kraftfahrzeug 1 nun ebenfalls in den Freihaltebereich einfahren, da ein Blockieren eines querenden oder einmündenden Verkehrs durch das eigene Kraftfahrzeug 1 ausgeschlossen ist.
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Die Streckendaten können weiterhin Informationen erhalten, die Ausfahrwünsche aus Hofausfahrten berücksichtigen, die von den Kartendaten nicht in Form von Freihaltebereichen gekennzeichnet sind. Dazu kann über die Verkehrsdaten eine Anfrage eines weiteren Verkehrsteilnehmers erfasst werden, der den Ort einer Ausfahrt angibt, aus der dieser ausfahren will. Dies führt zur Erzeugung eines temporären Freihaltebereichs. Nähert sich das Kraftfahrzeug 1 diesem temporären Freihaltebereich, kann entsprechend obigem Verfahren ein Mindestabstand vorgegeben werden. Auf diese Weise kann ein Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug eingehalten werden, so dass der anfragende weitere Verkehrsteilnehmer aus der Ausfahrt in die so entstandene Lücke vor dem Kraftfahrzeug 1 einfahren kann.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Kraftfahrzeug
- 2
- Antriebseinheit
- 3
- Bremssystem
- 4
- Steuergerät
- 5
- Verkehrserfassungseinheit
- 51
- Erfassungseinrichtung
- 52
- Kommunikationseinrichtung
- 6
- Kartenspeicher
- 7
- Umgebungserfassungseinheit
- 10
- Vorausfahrendes Fahrzeug
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102012013764 A1 [0003]
- DE 102007036417 A1 [0004]