DE102014215003B4

DE102014215003B4 - Arrangement for automatically adapting a clamping device to a workpiece contour and method for using such an arrangement

Info

Publication number: DE102014215003B4
Application number: DE102014215003.5A
Authority: DE
Inventors: Ralf Stockburger
Original assignee: J Schmalz GmbH
Current assignee: J Schmalz GmbH
Priority date: 2014-07-30
Filing date: 2014-07-30
Publication date: 2020-02-20
Anticipated expiration: 2034-07-31
Also published as: CN105312937B; CN105312937A; DE102014215003A1

Abstract

Anordnung (10) zur automatischen Anpassung einer eine Abstützeinrichtung (18) mit mindestens einem höhenverstellbaren und stiftartig ausgebildeten Abstützelement (20) aufweisenden Spannvorrichtung (12) an eine Werkstückkontur (14) eines Werkstücks (16), die Anordnung (10) umfassend:
- ein Halteelement (28) zum Anordnen der Spannvorrichtung (12),
- sowie ein Rüstaggregat (26), welches entlang einer Hubrichtung (32) höhenverstellbare und stiftartig ausgebildete Hubeinheiten (30) zur Höheneinstellung des Abstützelements (20) der Abstützeinrichtung (18) aufweist,
wobei das Rüstaggregat (26) derart ausgebildet ist, dass die Hubeinheiten (30) anhand von die Werkstückkontur (14) des Werkstücks (16) repräsentierenden CAD-Daten positionierbar sind und
wobei das Rüstaggregat (26) und die Abstützeinrichtung (18) derart ausgebildet sind, dass mindestens eine Hubeinheit (30) mit einem Abstützelement (20) zusammenwirkt.

Arrangement (10) for automatically adapting a clamping device (12) having a support device (18) with at least one height-adjustable and pin-shaped support element (20) to a workpiece contour (14) of a workpiece (16), the arrangement (10) comprising:
- a holding element (28) for arranging the tensioning device (12),
- and a set-up unit (26) which has height-adjustable and pin-like lifting units (30) for adjusting the height of the support element (20) of the support device (18) along a lifting direction (32),
the set-up unit (26) being designed such that the lifting units (30) can be positioned on the basis of CAD data representing the workpiece contour (14) of the workpiece (16) and
the set-up unit (26) and the support device (18) being designed such that at least one lifting unit (30) interacts with a support element (20).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Anordnung zur automatischen Anpassung einer eine Abstützeinrichtung aufweisenden Spannvorrichtung an eine Werkstückkontur. Außerdem betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zur Anwendung einer solchen Anordnung.The present invention relates to an arrangement for automatically adapting a clamping device having a support device to a workpiece contour. The present invention also relates to a method for using such an arrangement.

Aus der DE 10 2012 224 280 A1 ist eine Spannvorrichtung bekannt, die eine Abstützeinrichtung und eine Saugeinrichtung aufweist. Hiermit lassen sich dreidimensionale Werkstücke beliebiger Form fixieren, wozu das Werkstück auf die Spannvorrichtung aufgelegt wird, um Abstützeinrichtung und Saugeinrichtung an die Werkstückkontur anzupassen. Damit ist eine Anpassung an eine Vielzahl verschiedener Werkstücke möglich. Hierbei ist problematisch, dass zur Abbildung der Kontur ein Werkstück benötigt wird, welches auf die Spannvorrichtung aufgelegt werden muss. Ohne Werkstück ist eine hinreichende Konturanpassung nicht möglich. Besonders bei Verwendung für Werkstücke unterschiedlicher Art sind sowohl der manuelle Aufwand zur Handhabung der Werkstücke als auch die Lagerhaltung zur Aufbewahrung der Werkstücke groß.From the DE 10 2012 224 280 A1 a tensioning device is known which has a support device and a suction device. This allows three-dimensional workpieces of any shape to be fixed, for which purpose the workpiece is placed on the clamping device in order to adapt the support device and suction device to the workpiece contour. This enables adaptation to a large number of different workpieces. The problem here is that a workpiece is required to map the contour, which must be placed on the clamping device. Adequate contour adjustment is not possible without a workpiece. Especially when used for workpieces of different types, both the manual effort for handling the workpieces and the storage for storing the workpieces are great.

Aus der DE 11 2006 000 238 T5 ist eine umkonfigurierbare Spannvorrichtung mit einem Anlagestück aus Formgedächtnismaterial bekannt. In der DE 10 2012 017 459 A1 ist eine Lager- und Transportvorrichtung beschrieben, die an ein zu transportierendes Stückgut anpassbar ist. Außerdem ist aus der DE 102 34 321 B3 eine Vorrichtung zum Spannen von Werkstücken offenbart, die aus Spannbrücken gebildete Spannfelder aufweist, wobei auf den Spannbrücken jeweils ein Schlitten mit höhenbeweglichem und kippbeweglichem Kopf angeordnet ist. Aus der DE 10 2007 020 898 A1 und der US 7 347 350 B2 sind höhenverstellbare Werkstückauflagen bekannt.From the DE 11 2006 000 238 T5 a reconfigurable clamping device with a contact piece made of shape memory material is known. In the DE 10 2012 017 459 A1 describes a storage and transport device that is adaptable to a piece goods to be transported. It is also from the DE 102 34 321 B3 discloses a device for clamping workpieces, which has clamping fields formed from clamping bridges, a slide with a vertically movable and tilting head being arranged on the clamping bridges. From the DE 10 2007 020 898 A1 and the US 7,347,350 B2 height-adjustable workpiece supports are known.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, bei einer Spannvorrichtung eine vereinfachte Konturanpassung zu ermöglichen.The present invention has for its object to enable a simplified contour adjustment in a clamping device.

Diese Aufgabe wird mit einer Anordnung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Die Anordnung dient zur automatischen Anpassung einer eine Abstützeinrichtung aufweisenden Spannvorrichtung an eine Werkstückkontur. Die Abstützeinrichtung weist mindestens ein Abstützelement, zum Beispiel einen Positionierstift auf, welches zur Anlage an die Werkstückkontur höhenverstellbar ist. Die Anordnung umfasst ein Rüstaggregat, das automatisiert entlang einer Hubrichtung höhenverstellbare Hubeinheiten zur Einstellung des mindestens einen Abstützelements der Abstützeinrichtung aufweist. Das Rüstaggregat ist derart ausgebildet, dass die Hubeinheiten anhand von vorzugsweise dreidimensionalen CAD-Daten der Werkstückkontur des Werkstücks positionierbar sind. Zum Halten der Spannvorrichtung umfasst die Anordnung außerdem ein Haltelement. Die CAD-Daten sind vorzugsweise in einer Steuereinrichtung, welche das Rüstaggregat und ggf. das Halteelement ansteuert.This object is achieved with an arrangement having the features of claim 1. The arrangement serves for the automatic adaptation of a clamping device having a support device to a workpiece contour. The support device has at least one support element, for example a positioning pin, which can be adjusted in height for contact with the workpiece contour. The arrangement comprises a set-up unit, which automatically has height-adjustable lifting units along a lifting direction for setting the at least one supporting element of the supporting device. The set-up unit is designed such that the lifting units can be positioned using preferably three-dimensional CAD data of the workpiece contour of the workpiece. To hold the tensioning device, the arrangement also comprises a holding element. The CAD data are preferably in a control device which controls the set-up unit and possibly the holding element.

Eine vereinfachte Konturanpassung wird dadurch ermöglicht, dass die Werkstückkontur nicht durch das Werkstück selbst, sondern durch ein Rüstaggregat vorgegeben und insofern simuliert wird. Die Spannvorrichtung wird hierzu in der Anordnung positioniert und mittels eines Halteelements fixiert. Durch die in Hubrichtung verstellbaren Hubeinheiten, die anhand von vorzugsweise dreidimensionalen CAD-Daten der Werkstückkontur des Werkstücks positioniert werden, wird das mindestens eine Abstützelement der Abstützeinrichtung der Spannvorrichtung positioniert. Die Abstützelemente der Spannvorrichtung können nach vorgenommener Einstellung aus der Anordnung fixiert und die Spannvorrichtung aus der Anordnung entnommen werden. Die Spannvorrichtung kann dann zum Spannen und/oder Greifen eines Werkstücks mit der durch die repräsentierten Werkstückkontur eingesetzt werden.A simplified contour adjustment is made possible by the fact that the workpiece contour is not specified by the workpiece itself, but rather by a set-up unit and is therefore simulated. For this purpose, the clamping device is positioned in the arrangement and fixed by means of a holding element. The at least one support element of the support device of the clamping device is positioned by the lifting units which are adjustable in the stroke direction and which are positioned on the basis of preferably three-dimensional CAD data of the workpiece contour of the workpiece. The support elements of the tensioning device can be fixed from the arrangement after the adjustment has been made and the tensioning device can be removed from the arrangement. The clamping device can then be used for clamping and / or gripping a workpiece with the workpiece contour represented.

Mit der erfindungsgemäßen Anordnung ist eine in der Handhabung einfache und zugleich flexible Anpassung einer Spannvorrichtung ermöglicht. Ein Werkstück zur Konturanpassung wird nicht benötigt. Der Bedarf an Lagerplatz ist damit reduziert. Das Rüstaggregat kann durch seine Hubeinheiten innerhalb kurzer Zeit eine andere Werkstückkontur vorgeben und damit schnell und einfach verschiedene Spannvorrichtungen anpassen. Dadurch, dass das Rüstaggregat durch seine verstellbaren Hubeinheiten als aktives Element ausgebildet ist, kann die Spannvorrichtung als passives Element ausgebildet sein. Die Abstützelemente der Spannvorrichtungen müssen selbst nicht aktiv angetrieben sein. Dadurch wird der bauliche und finanzielle Aufwand in Bezug auf die Spannvorrichtung reduziert.The arrangement according to the invention enables a clamping device to be adapted in a manner that is simple and flexible to handle. A workpiece for contour adjustment is not required. The need for storage space is reduced. Thanks to its lifting units, the set-up unit can quickly specify a different workpiece contour and thus quickly and easily adapt various clamping devices. Because the set-up unit is designed as an active element due to its adjustable lifting units, the tensioning device can be designed as a passive element. The support elements of the clamping devices do not have to be actively driven themselves. This reduces the structural and financial outlay in relation to the clamping device.

Im Rahmen einer bevorzugten Ausgestaltung kann das Rüstaggregat ein Anschlusselement zur Befestigung oder Anbindung des Rüstaggregats an einer Bearbeitungsmaschine oder einem Rüstroboter aufweisen. In Bezug auf die Bearbeitungsmaschine kann es sich insbesondere um eine CNC-Fräsmaschine handeln. Die Handhabung des Rüstaggregats ist vereinfacht, da dieses am Anschlusselement aufgenommen und den Anforderungen entsprechend positioniert werden kann.In a preferred embodiment, the set-up unit can have a connection element for fastening or connecting the set-up unit to a processing machine or a set-up robot. With regard to the processing machine, it can in particular be a CNC milling machine. The handling of the set-up unit is simplified because it can be picked up on the connection element and positioned according to the requirements.

Im Hinblick auf einen weiter optimierten Anpassungsvorgang ist es denkbar, dass das Halteelement für die Spannvorrichtung auf einem in Hubrichtung verstellbaren, insbesondere höhenverstellbaren Zylinder angeordnet ist. Somit lassen sich größere Hubwege von 3D-Konturen, insbesondere größere Höhen von 3D-Konturen, abbilden, indem nicht nur die Hubeinheiten des Rüstaggregats verfahrbar sind, sondern auch die Spannvorrichtung selbst, und zwar über den in Hubrichtung verstellbaren Zylinder. Durch gleichzeitiges Verfahren der Hubeinheiten und des Zylinders wird die Hubeinstellung beschleunigt. In diesem Zusammenhang ist denkbar, dass zur weiteren Verkürzung eines Anpassungsvorgangs auch die die Rüsteinrichtung tragende Bearbeitungsmaschine oder der Rüstroboter verfahren werden. In Bezug auf den Zylinder ist denkbar, dass dieser einen mittels eines Fluids beaufschlagbaren Kolben aufweist. Dabei ist sowohl eine Beaufschlagung mit Überdruck als auch mit Unterdruck denkbar, so dass keine Rückstellfeder erforderlich ist. Als Fluid sind Gase und Flüssigkeiten denkbar. Vorteilhaft wird Luft verwendet.With regard to a further optimized adaptation process, it is conceivable that the holding element for the tensioning device is arranged on a cylinder that is adjustable in the stroke direction, in particular height-adjustable cylinder. This allows longer stroke lengths of 3D contours, especially larger ones Depict heights of 3D contours by not only moving the lifting units of the set-up unit, but also the clamping device itself, specifically via the cylinder that is adjustable in the stroke direction. The stroke setting is accelerated by simultaneously moving the lifting units and the cylinder. In this context, it is conceivable that, in order to further shorten an adaptation process, the processing machine carrying the setup device or the setup robot are also moved. With regard to the cylinder, it is conceivable that it has a piston which can be acted upon by a fluid. Both an overpressure and a vacuum are conceivable, so that no return spring is required. Gases and liquids are conceivable as a fluid. Air is advantageously used.

Zweckmäßigerweise kann der Zylinder mit der Bearbeitungsmaschine oder dem Rüstroboter koppelbar oder gekoppelt sein. Somit ist auch eine stabile und sichere Befestigung des Zylinders und damit auch der Spannvorrichtung selbst ermöglicht.The cylinder can expediently be coupled or coupled to the processing machine or the set-up robot. This also enables a stable and secure attachment of the cylinder and thus also of the clamping device itself.

Der Zylinder kann ein Klemmelement zum Feststellen der Zylinderposition aufweisen. Durch eine entsprechend sichere Fixierung des Zylinders ist eine genaue Positionierung der Abstützelemente mittels der Hubeinheiten ermöglicht.The cylinder can have a clamping element for determining the cylinder position. A correspondingly secure fixation of the cylinder enables precise positioning of the support elements by means of the lifting units.

Die eingangs genannte Aufgabe wird auch durch ein Verfahren zur automatischen Anpassung einer eine Abstützeinrichtung aufweisenden Spannvorrichtung an eine Werkstückkontur gelöst.The above-mentioned object is also achieved by a method for automatically adapting a clamping device having a supporting device to a workpiece contour.

Hierzu findet eine Anordnung der vorstehend beschriebenen Art Verwendung. Das Verfahren umfasst folgende Schritte:

- Positionieren der an eine Werkstückkontur anzupassenden Spannvorrichtung am Halteelement für die Spannvorrichtung,
- Höhenverstellung der Hubeinheiten entsprechend der vorzugsweise dreidimensionalen CAD-Daten der Werkstückkontur des Werkstücks,
- Höheneinstellung des mindestens einen Abstützelements der Abstützeinrichtung mittels der Hubeinheiten und
- Fixieren des Abstützelements im eingestellten Zustand.

For this purpose, an arrangement of the type described above is used. The process includes the following steps:

Positioning the clamping device to be adapted to a workpiece contour on the holding element for the clamping device,
Height adjustment of the lifting units in accordance with the preferably three-dimensional CAD data of the workpiece contour of the workpiece,
- Height adjustment of the at least one support element of the support device by means of the lifting units and
- Fix the support element in the set state.

Zur weiteren Ausgestaltung des Verfahrens können die im Zusammenhang mit der vorstehend beschriebenen Anordnung erläuterten Maßnahmen dienen.The measures explained in connection with the arrangement described above can be used to further develop the method.

Die Spannvorrichtung kann im eingestellten und fixierten Zustand aus dem Rüstaggregat entnommen werden. So können sich die Abstützelemente der Abstützeinrichtung der Spannvorrichtung in einem eingestellten und fixierten Zustand befinden. Die Spannvorrichtung kann dann aus der Anordnung entnommen werden und zum Spannen und/oder Greifen eines Werkstücks eingesetzt werden. Das Rüstaggregat ist durch die verstellbaren Hubeinheiten aktiv ausgestaltet, wodurch die Spannvorrichtung passiv ausgebildet sein kann. So kann mit dem Rüstaggregat eine Vielzahl von Spannvorrichtungen eingestellt werden. Der bauliche und auch finanzielle Aufwand seitens der Spannvorrichtungen ist somit reduziert.The tensioning device can be removed from the set-up unit in the set and fixed state. The support elements of the support device of the tensioning device can thus be in an adjusted and fixed state. The clamping device can then be removed from the arrangement and used for clamping and / or gripping a workpiece. The set-up unit is actively configured by the adjustable lifting units, as a result of which the tensioning device can be designed to be passive. A large number of clamping devices can be set with the set-up unit. The constructional and also financial expenditure on the part of the clamping devices is thus reduced.

In vorteilhafter Weise kann der Zylinder, auf dem das Halteelement angeordnet ist, zum Zusammenführen oder zum Trennen von Rüstaggregat und Spannvorrichtung in Hubrichtung, insbesondere in der Höhe, verstellt werden. Auch ein Verfahren des Zylinders während des Einstellvorgangs, das heißt während des Verstellens der Hubeinheiten, ist denkbar. Durch den Zylinder können größere Hubwege, insbesondere größere Höhen, von 3D-Konturen abgebildet werden. Durch gezieltes Verfahren des Zylinders vor, während und/oder nach dem Einstellvorgang kann die für die Anpassung der Spannvorrichtung an eine Werkstückkontur benötigte Zeit, also die Rüstzeit der Spannvorrichtung, deutlich reduziert werden.The cylinder on which the holding element is arranged can advantageously be adjusted in the lifting direction, in particular in height, for bringing together or for separating the set-up unit and the clamping device. Moving the cylinder during the adjustment process, that is to say during the adjustment of the lifting units, is also conceivable. Larger stroke distances, in particular greater heights, can be represented by 3D contours through the cylinder. By moving the cylinder in a targeted manner before, during and / or after the adjustment process, the time required for adapting the clamping device to a workpiece contour, that is to say the set-up time of the clamping device, can be significantly reduced.

In diesem Zusammenhang ist denkbar, dass das Rüstaggregat zum Zusammenführen oder zum Trennen von Rüstaggregat und Spannvorrichtung mittels der Bearbeitungsmaschine, insbesondere mittels einer CNC-Fräsmaschine, oder dem Rüstroboter in Hubrichtung, insbesondere in der Höhe, verstellt wird. Auch ein Verstellen während des Einstellvorgangs, das heißt während des Verstellens der Hubeinheiten des Rüstaggregats ist denkbar. Durch gezieltes Verfahren der Bearbeitungsmaschine oder des Rüstroboters kann die für die Anpassung der Spannvorrichtung benötigte Zeit abermals reduziert werden.In this context, it is conceivable that the set-up unit for bringing together or separating the set-up unit and clamping device is adjusted in the lifting direction, in particular in height, by means of the processing machine, in particular by means of a CNC milling machine, or the set-up robot. Adjustment during the adjustment process, that is to say during the adjustment of the lifting units of the set-up unit, is also conceivable. By specifically moving the processing machine or the setup robot, the time required for the adjustment of the clamping device can be reduced again.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand der Figuren näher erläutert.The invention is explained in more detail below with reference to the figures.

Es zeigt:

1: eine schematische Darstellung der erfindungsgemäßen Anordnung mit darin positionierter Spannvorrichtung.

It shows:

1 : A schematic representation of the arrangement according to the invention with the clamping device positioned therein.

1 zeigt eine Anordnung 10 zur automatischen Anpassung einer Spannvorrichtung 12 an eine Werkstückkontur 14 eines Werkstücks 16. Werkstückkontur 14 und Werkstück 16 sind hier aus Klarheitsgründen angedeutet, aufgrund der automatischen Anpassung der Spannvorrichtung 12 an eine Werkstückkontur 14 jedoch nicht erforderlich und demnach nicht zwingend vorhanden. 1 shows an arrangement 10 for automatic adjustment of a clamping device 12 to a workpiece contour 14 of a workpiece 16 , Workpiece contour 14 and workpiece 16 are indicated here for reasons of clarity, due to the automatic adjustment of the clamping device 12 to a workpiece contour 14 however not necessary and therefore not mandatory.

Die Spannvorrichtung 12 weist eine Abstützeinrichtung 18 mit Abstützelementen 20 auf. Diese sind im dargestellten Beispiel als entlang einer Hubrichtung ein- und ausfahrbare Positionierstifte Weiter ist die Spannvorrichtung 12 mit einem Vakuumspanner 22 ausgestattet. Die Abstützelemente 20 sind mit Federn 24, zum Beispiel entgegen eines Einfahrens entlang der Hubrichtung, vorgespannt und dienen zur Abstützung des Werkstücks 16. Hinsichtlich weiterer Einzelheiten in Bezug auf die Spannvorrichtung 12 sei hier auf die DE 10 2012 224 280 A1 verwiesen, auf deren Inhalt hiermit Bezug genommen wird. The jig 12 has a support device 18 with support elements 20 on. In the example shown, these are positioning pins that can be extended and retracted along a stroke direction 12 with a vacuum clamp 22 fitted. The support elements 20 are with feathers 24 , for example against a retraction along the stroke direction, and are used to support the workpiece 16 , For more details regarding the jig 12 be on here DE 10 2012 224 280 A1 referred to, the content of which is hereby incorporated by reference.

Dieses Dokument beschreibt eine Spannvorrichtung 12, die mit der Anordnung 10 anpassbar ist.This document describes a jig 12 that with the arrangement 10 is customizable.

Die Anordnung 10 weist ein Rüstaggregat 26 und ein Halteelement 28 für die Spannvorrichtung 12 auf. Das Rüstaggregat 26 weist Hubeinheiten 30 auf, die in Hubrichtung 32 verstellbar sind. Allgemein sind die Hubeinheiten zum Beispiel als ein- und ausfahrbare Hubstifte ausgebildet. Diese können zur Anpassung der Spannvorrichtung 12 auf deren Abstützelemente einwirken. Über ein Anschlusselement 34 kann das Rüstaggregat 26 an einer Bearbeitungsmaschine oder einem Rüstroboter befestigt werden. Das Halteelement 28 ist auf einem in Hubrichtung 36 verstellbaren Zylinder 38 angeordnet. Über ein Klemmelement 40 kann der Zylinder 38 in seiner Position fixiert werden. Über den in Hubrichtung verstellbaren Zylinder 38 kann die Spannvorrichtung 12 in Hubrichtung 36 bewegt werden.The order 10 has a set-up unit 26 and a holding element 28 for the clamping device 12 on. The set-up unit 26 has lifting units 30 on that in the stroke direction 32 are adjustable. In general, the lifting units are designed, for example, as retractable and extendable lifting pins. These can be used to adjust the clamping device 12 act on their support elements. Via a connection element 34 can the set-up unit 26 attached to a processing machine or a setup robot. The holding element 28 is on one in the stroke direction 36 adjustable cylinder 38 arranged. Via a clamping element 40 can the cylinder 38 be fixed in position. Via the cylinder adjustable in the stroke direction 38 can the jig 12 in the stroke direction 36 be moved.

Eine automatische Anpassung der Spannvorrichtung 12 an eine Werkstückkontur 14 läuft folgendermaßen ab:

Das Rüstaggregat 26 und der verstellbare Zylinder 38 nebst Halteelement 28 für die Spannvorrichtung 12 sind in einer Bearbeitungsmaschine oder einem Rüstroboter, die nicht dargestellt sind, angeordnet. Über Bearbeitungsmaschine oder Rüstroboter kann das Rüstaggregat 26 in Hubrichtung 42 bewegt werden. Zunächst wird die an die Werkstückkontur 14 anzupassende Spannvorrichtung 12 am Halteelement 28 für die Spannvorrichtung 12 angeordnet. Dabei ist es von Vorteil, wenn die Spannvorrichtung 12 zugleich auch am Halteelement 28 fixiert wird. Anschließend erfolgt eine Hubverstellung, insbesondere eine Höhenverstellung, der Hubeinheiten 30 entsprechend der vorzugsweise dreidimensionalen CAD-Daten der Werkstückkontur 14 des Werkstücks 16. Dabei gelangt mindestens eine Hubeinheit 30 mit einem Abstützelement 20 in Kontakt und es erfolgt eine Einstellung des Abstützelements 20 der Abstützeinrichtung 18 mit der Hubeinheit 30. Nachdem die Abstützelemente 20 entsprechend der CAD-Daten der Werkstückkontur 14 des Werkstücks 16 eingestellt sind, können die Abstützelemente 20 im eingestellten Zustand blockiert bzw. fixiert werden. Danach kann die Spannvorrichtung 12 aus der Anordnung 10 entnommen und zum Spannen und/oder Greifen des Werkstücks 16 eingesetzt werden.

An automatic adjustment of the clamping device 12 to a workpiece contour 14 runs as follows:

The set-up unit 26 and the adjustable cylinder 38 with holding element 28 for the clamping device 12 are arranged in a processing machine or a setup robot, which are not shown. The set-up unit can be operated using a processing machine or set-up robot 26 in the stroke direction 42 be moved. First, the to the workpiece contour 14 adjustable clamping device 12 on the holding element 28 for the clamping device 12 arranged. It is advantageous if the clamping device 12 at the same time on the holding element 28 is fixed. This is followed by a stroke adjustment, in particular a height adjustment, of the lifting units 30 corresponding to the preferably three-dimensional CAD data of the workpiece contour 14 of the workpiece 16 , At least one lifting unit arrives 30 with a support element 20 in contact and the support element is adjusted 20 the support device 18 with the lifting unit 30 , After the support elements 20 according to the CAD data of the workpiece contour 14 of the workpiece 16 the support elements can be set 20 be blocked or fixed in the set state. Then the jig 12 out of the order 10 removed and for clamping and / or gripping the workpiece 16 be used.

Um große Hubwege zu erzielen und/oder um den Verstellvorgang zu beschleunigen, kann während des Einstellvorgangs, das heißt während einem Verstellen der mindestens einen Hubeinheit 30, der Zylinder 38 ebenfalls in Hubrichtung 36 verfahren werden. Auch ein Verstellen des Rüstaggregats 26 in Hubrichtung 42 kann mittels der das Rüstaggregat 26 tragenden Bearbeitungsmaschine oder dem Rüstroboter erfolgen. Ein Verstellen des Zylinders 38 und der Bearbeitungsmaschine oder des Rüstroboters ist auch während des Positionierens der Spannvorrichtung 12 in der Anordnung 10 oder während der Entnahme der Spannvorrichtung 12 aus der Anordnung 10 denkbar.In order to achieve long travel distances and / or to accelerate the adjustment process, during the adjustment process, that is to say during an adjustment of the at least one lifting unit 30 , the cylinder 38 also in the stroke direction 36 be moved. Also an adjustment of the set-up unit 26 in the stroke direction 42 can by means of the set-up 26 carrying processing machine or the setup robot. An adjustment of the cylinder 38 and the processing machine or the set-up robot is also during the positioning of the clamping device 12 in the arrangement 10 or during the removal of the clamping device 12 out of the order 10 conceivable.

Claims

Arrangement (10) after Claim 1 , characterized in that the set-up unit (26) has a connection element (34) for fastening the set-up unit (26) to a processing machine, in particular a CNC milling machine, or a set-up robot.

Arrangement (10) after Claim 1 or 2 , characterized in that the holding element (28) for the tensioning device (12) is arranged on a cylinder (38) that is adjustable, in particular height-adjustable, in the stroke direction (36).

Arrangement (10) after Claim 3 , characterized in that the cylinder (38) with a Processing machine or a setup robot can be coupled or coupled.

Arrangement (10) after Claim 3 , characterized in that the cylinder (38) has a clamping element (40) for determining the cylinder position.

Method for using an arrangement (10) according to one of the preceding claims for automatically adapting a clamping device (12) having a support device (18) with at least one height-adjustable and pin-shaped support element (20) to a workpiece contour (14) of a workpiece (16), comprising the following steps: - positioning the clamping device (12) to be adapted to a workpiece contour (14) of the workpiece (16) on the holding element (28) for the clamping device (12), - Height adjustment of the pin-like lifting units (30) according to the CAD data of the workpiece contour (14) of the workpiece (16), - Height adjustment of the at least one pin-like support element (20) of the support device (18) by means of the pin-like lift units (30), at least one pin-like lift unit (30) interacting with a pin-like support element (20) and - Fixing the pin-shaped support element (20) in the set state.

Procedure according to Claim 6 , characterized in that the tensioning device (12) is removed from the arrangement (10) in the set and fixed state.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the cylinder (38) on which the holding element (28) is arranged for bringing together or for separating the set-up unit (26) and the clamping device (12) in the lifting direction (36), in particular in the height that is adjusted.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the set-up unit (26) for bringing together or for separating the set-up unit (26) and the clamping device (12) by means of the processing machine, in particular a CNC milling machine, or the set-up robot in the lifting direction (42), especially in height.