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DE102014201544A1 - Longitudinal control system for a motor vehicle - Google Patents

Longitudinal control system for a motor vehicle Download PDF

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Publication number
DE102014201544A1
DE102014201544A1 DE102014201544.8A DE102014201544A DE102014201544A1 DE 102014201544 A1 DE102014201544 A1 DE 102014201544A1 DE 102014201544 A DE102014201544 A DE 102014201544A DE 102014201544 A1 DE102014201544 A1 DE 102014201544A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
driver
steering wheel
time interval
control system
longitudinal control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE102014201544.8A
Other languages
German (de)
Inventor
Daniel Simmermacher
Mehdi Farid
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Bayerische Motoren Werke AG
Original Assignee
Bayerische Motoren Werke AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Bayerische Motoren Werke AG filed Critical Bayerische Motoren Werke AG
Priority to DE102014201544.8A priority Critical patent/DE102014201544A1/en
Publication of DE102014201544A1 publication Critical patent/DE102014201544A1/en
Pending legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/17—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle with provision for special action when the preceding vehicle comes to a halt, e.g. stop and go

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf ein Längsregelsystem für ein Kraftfahrzeug mit einem Sensorsystem zum Erkennen des vorausliegenden Verkehrsgeschehens, insbesondere zur Ortung vorausfahrender Fahrzeuge, und mit einer Steuereinheit zur automatischen Steuerung der Geschwindigkeit oder der Beschleunigung des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit des vorausliegenden Verkehrsgeschehens bis in den Stillstand, wobei innerhalb eines vorgegebenen Zeitintervalls ab Erreichen des Stillstands ein automatisches Losfahren ohne eine Fahrer-Bestätigung zugelassen wird. Erfindungsgemäß ist dabei das Zeitintervall variabel vorgebbar, vorzugsweise in Abhängigkeit der abgeschätzten Fahreraufmerksamkeit und begleitet von einer Anfahrwarnung an den Fahrer.The invention relates to a longitudinal control system for a motor vehicle with a sensor system for detecting the preceding traffic events, in particular for locating vehicles ahead, and with a control unit for automatically controlling the speed or acceleration of the motor vehicle as a function of the traffic ahead to a standstill, wherein Within a predetermined time interval from reaching standstill, an automatic start is permitted without a driver confirmation. According to the invention, the time interval can be variably predetermined, preferably as a function of the estimated driver's attention and accompanied by a start warning to the driver.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Längsregelsystem für ein Kraftfahrzeug nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a longitudinal control system for a motor vehicle according to the preamble of claim 1.

Kraftfahrzeuge mit Längsregelsystem bzw. Geschwindigkeitsregelsystemen sind seit langem bekannt. Die meisten derzeit erhältlichen Geschwindigkeitsregelsysteme regeln die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf eine vorgegebene Wunsch- bzw. Soll-Geschwindigkeit. Neben diesen Längsregelsystemen können heute bereits bei einigen Herstellern auch um eine Abstandsregelung erweiterte Längsregelsysteme, sog. abstandsbezogene Längsregelsysteme bzw. Geschwindigkeitsregelsysteme erworben werden. Derartige, bspw. bei der Anmelderin der vorliegenden Patentanmeldung unter der Bezeichnung „Active Cruise Control” angebotene Systeme, ermöglichen es, das Kraftfahrzeug unter Einhaltung eines gewünschten Abstands zu einem vorausfahrendem Fahrzeug mit einer gewünschten oder einer entsprechend geringeren Geschwindigkeit automatisch zu führen. Vom Prinzip ist dabei die allgemein bekannte Längsregelung bzw. Fahrgeschwindigkeitsregelung, die eine bestimmte vorgegebene Geschwindigkeit einhält, um eine zusätzliche Abstandsfunktion erweitert, so dass der Einsatz einer solchen „aktiven” Fahrgeschwindigkeitsreglung auch im dichten Autobahn- und Landstraßenverkehr möglich wird. Diese sog. „aktive Fahrgeschwindigkeitsregelung” hält die vorgegebene Wunsch- bzw. Soll-Geschwindigkeit, wenn die eigene Fahrspur frei ist. Erkennt eine am Kraftfahrzeug angebrachte Abstandssensorik, die insbesondere auf Radarbasis arbeiten kann, ein vorausfahrendes Zielobjekt bzw. (Kraft-)Fahrzeug in der eigenen Spur, so wird die eigene Geschwindigkeit – bspw. durch Veranlassen eines geeigneten Bremsmoments – an die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs bzw. des Zielobjekts derart angepasst, dass eine in der „aktiven Fahrgeschwindigkeitsreglung” bzw. im entsprechenden Längsregelsystem enthaltene Abstandsregelung automatisch einen situationsgerechten Abstand zum vorausfahrenden Kraftfahrzeug bzw. Zielobjekt einhält. Derartige abstandsgeregelte Längsregelsysteme sind in der Regel nur bis zu einer minimalen Geschwindigkeit von bspw. 30 km/h aktiv oder aktivierbar, können aber um eine sog. Stop-and-Go-Funktion erweitert werden, so dass eine abstandsbezogene Geschwindigkeitsregelung bis und aus dem Stillstand möglich ist.Motor vehicles with longitudinal control system or speed control systems have long been known. Most currently available speed control systems regulate the speed of the motor vehicle to a predetermined desired speed. In addition to these longitudinal control systems, longitudinal control systems, so-called distance-related longitudinal control systems or cruise control systems, which have been extended by a distance control, can already be purchased from some manufacturers today. Such, for example, with the applicant of the present patent application under the name "Active Cruise Control" offered systems, make it possible to automatically guide the vehicle while maintaining a desired distance to a preceding vehicle with a desired or a correspondingly lower speed. The principle is the well-known longitudinal control or cruise control, which maintains a certain predetermined speed, extended by an additional distance function, so that the use of such an "active" cruise control is possible even in dense motorway and highway traffic. This so-called "active driving speed control" keeps the specified desired or target speed when the own lane is free. Detects a mounted on the motor vehicle distance sensor, which can work especially on radar, a preceding target or (power) vehicle in the own lane, the own speed - eg. By inducing a suitable braking torque - to the speed of the preceding vehicle or of the target object is adapted in such a way that a distance control contained in the "active vehicle speed control" or in the corresponding longitudinal control system automatically maintains a situation-oriented distance to the vehicle or target object traveling in front of it. Such distance-controlled longitudinal control systems are usually active or activatable only up to a minimum speed of, for example, 30 km / h, but can be extended by a so-called stop-and-go function, so that a distance-related speed control to and from standstill is possible.

Aus der DE 199 58 520 A1 ist bereits ein Geschwindigkeitsregelsystem bekannt, welches im sog. Stop-&-Go-Modus eine Regelung der Geschwindigkeit oder der Beschleunigung bis in den Stillstand und aus dem Stillstand heraus ermöglicht. Nach Erreichen des Stillstands im geregelten Betrieb ist ein automatisches Losfahren bis zu einer bestimmten, vorgegebenen Zeitgrenze nach dem Anhalten möglich. Danach kann ein automatisches Losfahren nur nach einer Freigabe durch den Fahrer erfolgen.From the DE 199 58 520 A1 A cruise control system is already known, which in the so-called stop-and-go mode makes it possible to control the speed or the acceleration up to a standstill and from a standstill. After reaching standstill in controlled operation, an automatic starting is possible up to a certain, predetermined time limit after stopping. Thereafter, an automatic start only after a release by the driver.

Grundsätzlich ist aus Gründen der Gebrauchssicherheit das Zeitfenster, innerhalb dessen ein automatisches Losfahren ohne eine Freigabe durch den Fahrer zugelassen wird, begrenzt, um den Fahrer durch das automatische Losfahren nicht zu überraschen. Insbesondere in Verkehrssituationen mit häufigem Stop-and-Go-Verkehr muss der Fahrer unter Umständen häufig eingreifen, wodurch der Fahrkomfort sinkt.Basically, for reasons of safety in use, the time window within which an automatic start is permitted without a release by the driver, limited so as not to surprise the driver by the automatic start. In particular, in traffic situations with frequent stop-and-go traffic, the driver may need to intervene frequently, thereby reducing ride comfort.

Entgegen des oben beschriebenen Systems, bei dem zumindest innerhalb eines definierten Zeitintervalls ein automatisches Losfahren ohne eine Fahrer-Bestätigung bzw. Freigabe zugelassen wird, offenbart die DE 10 2007 029 482 A1 ebenfalls ein Geschwindigkeitsregelsystem, welches die Geschwindigkeit des Fahrzeugs bis in den Stillstand und aus dem Stillstand heraus regelt. Hierbei wird allerdings generell nur ein Anfahrhinweis ausgegeben, welchen der Fahrer durch eine entsprechende Bedienhandlung quittieren muss, bevor die automatische Geschwindigkeitsregelung aus dem Stillstand wieder aufgenommen wird. Der Anfahrhinweis kann hierbei zunächst optisch und dann mit zeitlicher Verzögerung akustisch und/oder haptisch ausgegeben werden. Ein derartiges System stellt zwar die Fahreraufmerksamkeit sicher, mindert aber den Fahrkomfort noch weiter, da ein automatisches Losfahren ohne Fahrer-Bestätigung nie zugelassen wird.Contrary to the system described above, in which at least within a defined time interval, an automatic start is permitted without a driver confirmation or release discloses the DE 10 2007 029 482 A1 also a cruise control system that controls the speed of the vehicle to a standstill and from a standstill. In this case, however, generally only one Anfahrhinweis is issued, which the driver must acknowledge by a corresponding operation, before the automatic cruise control is resumed from standstill. The Anfahrhinweis can hereby first optically and then acoustically and / or haptically output with a time delay. Although such a system ensures the driver's attention, but reduces the ride comfort even further, since an automatic start without driver confirmation is never allowed.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein verbessertes Längsregelsystem bereitzustellen, welches unter Einhaltung der Sicherstellung der Fahreraufmerksamkeit trotzdem ein automatisches Losfahren des Fahrzeugs ohne eine Fahrer-Bestätigung zulässt.The object of the invention is to provide an improved longitudinal control system which, while maintaining the driver's attention, nevertheless permits automatic starting of the vehicle without driver confirmation.

Diese Aufgabe wird durch ein Längsregelsystem nach Patentanspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.This object is achieved by a longitudinal control system according to claim 1. Advantageous developments emerge from the dependent claims.

Grundlage der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist ein Längsregelsystem für ein Kraftfahrzeug mit einem Sensorsystem zum Erkennen des vorausliegenden Verkehrsgeschehens, insbesondere zur Ortung vorausfahrender Fahrzeuge, und mit einer Steuereinheit zur automatischen Steuerung der Geschwindigkeit oder der Beschleunigung des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit des vorausliegenden Verkehrsgeschehens. Das System ermöglicht dabei eine automatische Steuerung der Geschwindigkeit oder der Beschleunigung des Kraftfahrzeugs bei entsprechender Verkehrssituation (z. B. vorausfahrendes bzw. vorausstehendes Fahrzeugs oder entsprechende Ampelschaltung) bis in den Stillstand, wobei innerhalb eines vorgegebenen Zeitintervalls ab Erreichen des Stillstands ein automatisches Losfahren ohne eine Fahrer-Bestätigung zugelassen wird. Danach kann ein automatisches Losfahren entweder völlig unterbunden, oder nur nach einer Fahrer-Bestätigung zugelassen werden.The basis of the device according to the invention is a longitudinal control system for a motor vehicle with a sensor system for detecting the traffic ahead, in particular for locating vehicles ahead, and with a control unit for automatically controlling the speed or acceleration of the motor vehicle as a function of the traffic ahead. In this case, the system makes it possible to automatically control the speed or the acceleration of the motor vehicle in the event of a corresponding traffic situation (for example, the vehicle ahead or the vehicle ahead or the corresponding traffic light circuit) until it comes to a standstill, within a predetermined time interval Achieving the standstill, an automatic start is permitted without a driver confirmation. After that, an automatic start can either be completely prevented, or only be admitted after a driver confirmation.

Um den Komfort des automatischen Losfahrens ohne Fahrer-Bestätigung möglichst groß zu halten, sieht die Erfindung weiter vor, dass das Zeitintervall, innerhalb dessen ein automatisches Losfahren ohne Fahrer-Bestätigung zugelassen wird, variabel vorgebbar ist. Um der Notwendigkeit einer erforderlichen Fahreraufmerksamkeit beim automatischen Losfahren ohne Fahrer-Bestätigung gerecht zu werden, kann das Zeitintervall insbesondere in Abhängigkeit eines auf die Aufmerksamkeit des Fahrers schließenden Parameters variabel vorgegeben werden. Somit kann zumindest in bestimmten Situationen eine verlängerte automatische Wiederanfahrzeit (ohne Fahrer-Bestätigung) bereitgestellt werden.In order to keep the comfort of the automatic starting without driver confirmation as large as possible, the invention further provides that the time interval within which an automatic start is permitted without driver confirmation, can be specified variably. In order to meet the need for a required driver attention during automatic starting without driver confirmation, the time interval can be set variably, in particular depending on a parameter that closes the attention of the driver. Thus, at least in certain situations an extended automatic restart time (without driver confirmation) can be provided.

Insbesondere kann demnach bei erkannter bzw. vermuteter fehlender Fahreraufmerksamkeit als Zeitintervall ein definiertes erstes Zeitfenster vorgegeben werden und bei erkannter bzw. vermuteter Fahreraufmerksamkeit als Zeitintervall ein definiertes zweites Zeitfenster vorgegeben werden, innerhalb dessen ein automatisches Losfahren aus dem Stillstand ohne eine Fahrer-Bestätigung zugelassen wird, wobei das zweite Zeitfenster größer als das erste Zeitfenster ist.In particular, a defined first time window can therefore be specified as a time interval if the driver's attention is detected or presumed, and a defined second time window can be specified as the time interval if an automatic departure from standstill is permitted without a driver confirmation. wherein the second time window is greater than the first time window.

Ein auf die Fahreraufmerksamkeit schließender auszuwertender Parameter kann bspw. das Signal einer Sensorik sein, welche erkennt, ob der Fahrer zumindest mit einer Hand oder mit beiden Händen das Lenkrad umfasst. Bei der Sensorik kann es sich bspw. um ein Kamerasystem handeln, welches den Bereich des Fahrers bzw. des Lenkrads optisch erfassen und mittels einer geeigneten Auswerteeinheit dahingehend auswerten kann, ob der Fahrer keine, eine oder beide Hände am Lenkrad hat.A parameter to be evaluated for the driver's attention can be, for example, the signal of a sensor which detects whether the driver comprises the steering wheel with at least one hand or with both hands. The sensors may, for example, be a camera system which optically detects the area of the driver or the steering wheel and can evaluate them by means of a suitable evaluation unit as to whether the driver has none, one or both hands on the steering wheel.

In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann als Sensorik zum Erkennen, ob der Fahrer mit einer Hand oder mit beiden Händen das Lenkrad umfasst, auch eine sog. kapazitive Hands-on-Sensorik eingesetzt werden, welche im Lenkrad angeordnet ist und ein Berühren oder ein Umfassen des Lenkrads aufgrund einer entsprechenden Kapazitätsänderung erkennt. Die Verwendung dieser Sensorik bietet sich insbesondere dann an, wenn sie ohnehin im Fahrzeug vorhanden ist, weil sie bspw. für den Einsatz eines teilautonomen Querführungsunterstützungssystems (z. B. Stauassistent) eingesetzt wird.In a particularly advantageous embodiment of the invention can be used as a sensor for detecting whether the driver with one hand or with both hands, the steering wheel, a so-called. Capacitive hands-on sensors are used, which is arranged in the steering wheel and a touch or a Including the steering wheel due to a corresponding capacitance change detects. The use of this sensor is particularly appropriate if it is present in the vehicle anyway, because it is used, for example, for the use of a semi-autonomous transverse guidance support system (eg congestion assistant).

Unter Einsatz oben genannter Sensorik kann das Längsregelsystem derart ausgestaltet sein, dass bei Erkennen zumindest einer Hand am Lenkrad, vorteilhafterweise bei Erkennen beider Hände an Lenkrad, als Zeitintervall ein größeres Zeitfenster vorgegeben wird, als bei Nicht-Erkennen einer Hand am Lenkrad. Wird also mittels der Sensorik erkannt, dass der Fahrer die Hände am Lenkrad hat und demnach vermutlich dem Verkehrsgeschehen folgt, kann eine verlängertes Zeitfenster, innerhalb dessen ein automatischer Losfahrvorgang ohne Fahrer-Bestätigung zugelassen wird, freigeschaltet werden.Using the above-mentioned sensors, the longitudinal control system can be configured such that upon detection of at least one hand on the steering wheel, advantageously when recognizing both hands on the steering wheel, as a time interval, a larger time window is specified, as in non-recognition of a hand on the steering wheel. If, therefore, it is detected by means of the sensor that the driver has his hands on the steering wheel and therefore presumably follows the traffic situation, an extended time window within which an automatic starting operation without driver confirmation is permitted can be released.

Um nun aktiv sicherstellen zu können, dass der Fahrer tatsächlich das aktuelle Verkehrsgeschehen verfolgt und nicht abgelenkt ist, kann der automatische Wiederanfahrvorgang über eine haptische Rückmeldung am Lenkrad rechtzeitig angekündigt werden. Mit anderen Worten kann zum Zeitpunkt, zu dem ein automatisches Losfahren ohne Fahrer-Bestätigung zugelassen ist und eingeleitet werden soll, bei Erkennen zumindest einer Hand am Lenkrad vorab ein haptischer Anfahrhinweis in Form einer Vibration, insbesondere einer Vibration zumindest eines Teils des Lenkrads an den Fahrer ausgegeben werden. Der Fahrer erhält somit kurz vor dem automatischen Losfahren eine Information über den geplanten automatischen Wiederanfahrvorgang und richtet – falls noch nicht da – seine benötigte Fahreraufmerksamkeit wieder auf das Verkehrsgeschehen.In order to be able to actively ensure that the driver actually follows the current traffic situation and is not distracted, the automatic restart process can be announced in good time via a haptic feedback on the steering wheel. In other words, at the time when automatic starting without driver confirmation is permitted and should be initiated, upon detection of at least one hand on the steering wheel, a haptic starting signal in the form of a vibration, in particular a vibration of at least part of the steering wheel to the driver be issued. The driver thus receives information about the planned automatic restart procedure shortly before the automatic start and, if not yet there, directs his required driver attention back to the traffic situation.

Durch die Kombination aus verlängertem Zeitintervall für das automatische Losfahren ohne Fahrer-Bestätigung und der haptischen Ankündigung des automatischen Wiederanfahrvorgangs bei erkannter „Lenkradberührung” kann der gewünschte Komfort derartiger Geschwindigkeitsregelsysteme wesentlich gesteigert werden. Ohne erkanntem Hands-On-Zustand bzw. „Lenkradberührung” kann keine Ausweitung des Zeitintervalls für den automatischen Losfahrvorgang ohne Fahrer-Bestätigung erfolgen, da der Fahrer dann auch nicht über eine entsprechende haptische Lenkradrückmeldung vorgewarnt werden kann.The combination of an extended time interval for the automatic start without driver confirmation and the haptic announcement of the automatic restart process when detected "steering wheel contact", the desired comfort of such cruise control systems can be significantly increased. Without recognized hands-on state or "steering wheel contact" can be no extension of the time interval for the automatic starting without driver confirmation, because the driver then can not be forewarned via a corresponding haptic steering wheel feedback.

In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Dabei zeigtIn the drawing, an embodiment of the invention is shown. It shows

1 einen vereinfachten Aufbau eines für die Erfindung beispielhaften Längsregelsystems, und 1 a simplified construction of an exemplary linear control system for the invention, and

2 eine mögliche Ausgestaltung zur Anpassung des Zeitintervalls für den automatischen Losfahrvorgang ohne Fahrer-Bestätigung. 2 a possible embodiment for adjusting the time interval for the automatic starting without driver confirmation.

Die 1 zeigt als zentrales Element des Längsregel- bzw. Geschwindigkeitsregelsystems eine Steuereinheit SE, welche verschiedene Eingangssignale sHOS, fv, sS und v erhält und Ausgangssignale vib und a erzeugt.The 1 shows as a central element of the longitudinal control or speed control system, a control unit SE, which receives various input signals sHOS, fv, sS and v and generates output signals vib and a.

Grundsätzlich ist die Steuereinheit SE derart ausgestaltet, dass diese in Abhängigkeit der Signale sS eines Sensorsystems S und der mittels einer manuellen Eingabeeinheit mEE vom Fahrer vorgegebenen Fahrervorgaben fv (z. B. Soll-Geschwindigkeit und/oder einzuhaltender Abstandsbereich zu einem vorausfahrenden Fahrzeug) ein Beschleunigungssignal a an eine entsprechende Aktuatorik Ak, die eine Antriebseinheit A und eine Bremseinheit B umfasst, zum Umsetzen des Beschleunigungswunsches a aussendet. Das Sensorsystem S ist dabei derart ausgestaltet, dass mittels eines Radarsystems und/oder eines Kamerasystems das vorausliegende Verkehrsgeschehen erkennbar ist und somit insbesondere für die Geschwindigkeitsregelung relevante Vorderfahrzeuge identifiziert werden können. Diese relevanten Daten sS werden an die Steuereinheit SE zur weiteren Verarbeitung gesendet, so dass bei einer sog. Freifahrt die Regelung derart erfolgt, dass sich die vom Fahrer vorgegebene Soll-Geschwindigkeit fv einstellt, und bei sog. Folgefahrt (langsameres vorausfahrendes Fahrzeug) die Regelung derart erfolgt, dass ein entsprechend den Fahrervorgaben fv einzuhaltender Abstand gewährleistet wird. Grundsätzlich kann die Regelung bin in den Stillstand und aus dem Stillstand heraus erfolgen.Basically, the control unit SE is designed such that it depends on the Signals sS of a sensor system S and driver input fv (eg target speed and / or distance range to a preceding vehicle) given by the driver by means of a manual input unit mEE, an acceleration signal a to a corresponding actuator Ak, a drive unit A and a Braking unit B includes, to implement the acceleration request a sends out. The sensor system S is designed such that by means of a radar system and / or a camera system, the preceding traffic events can be detected and thus relevant for the cruise control relevant front vehicles can be identified. These relevant data sS are sent to the control unit SE for further processing, so that in the case of a so-called free ride the control takes place in such a way that the setpoint speed fv preset by the driver is established, and in the case of so-called following drive (slower preceding vehicle) the control such that a distance to be maintained in accordance with the driver's instructions fv is ensured. Basically, the control can be carried out in a standstill and from a standstill.

Weiter erhält die Steuereinheit SE ein Geschwindigkeitssignal v, damit ein aufgrund der Geschwindigkeitsregelung erreichter Stillstand des Fahrerzeugs erkennbar ist. Ebenso ist die Steuereinheit SE mit einer im Lenkrad L angeordneten Sensorik HOS verbunden. Diese Sensorik sendet ein Signal sHOS an die Steuereinheit SE, zur Informationsübermittlung, ob der Fahrer seine Hände am Lenkrad hat. Weiter ist eine Signalübertragung von der Steuereinheit SE an eine im Lenkrad angeordnete (und hier nicht näher dargestellte) Aktuatorik vorgesehen, die bei entsprechender Signalübertragung ein Vibrieren zumindest eines Teils des Lenkrads erzeugt.Furthermore, the control unit SE receives a speed signal v, so that a standstill of the driver's tool achieved on the basis of the speed control can be detected. Likewise, the control unit SE is connected to a arranged in the steering wheel L sensor HOS. This sensor sends a signal sHOS to the control unit SE, for transmitting information as to whether the driver has his hands on the steering wheel. Further, a signal transmission from the control unit SE to an arranged in the steering wheel (and not shown here) actuator is provided which generates a vibration of at least a portion of the steering wheel with appropriate signal transmission.

Eine konkrete Ausgestaltung zur Anpassung des Zeitintervalls für den automatischen Losfahrvorgang ohne Fahrer-Bestätigung wird nun anhand nachfolgender Beschreibung zu 2 dargestellt, wobei davon ausgegangen wird, dass das zur Anpassung des Zeitintervalls maßgebliche Steuergerät entsprechend ausgebildet ist, relevante Eingangssignale zu erfassen, zu verarbeiten, das Zeitintervall anzupassen und entsprechend dem angepassten Zeitintervall Ausgangssignale an die Aktuatorik zur Geschwindigkeitsregelung auszugeben.A concrete embodiment for adapting the time interval for the automatic starting operation without driver confirmation will now be described with reference to the following description 2 in which it is assumed that the relevant control unit for adapting the time interval is designed to detect relevant relevant input signals, to process them, to adapt the time interval and to output output signals to the actuators for speed control in accordance with the adjusted time interval.

Das Ablaufdiagramm startet in Schritt 10, sobald die abstandsgeregelte Geschwindigkeitsregelung ACC eingeschaltet und aktiv ist. Sobald die Geschwindigkeitsregelung aktiviert wird, startet in Schritt 20 die Geschwindigkeits- oder Beschleunigungsregelung a in Abhängigkeit von der vom Fahrer eingestellten Soll-Geschwindigkeit unter Berücksichtigung des vorlausliegenden Verkehrsgeschehens, so dass bei Freifahrt die eingestellt Soll-Geschwindigkeit, und bei Folgefahrt ein notwendiger Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug eingehalten wird.The flowchart starts in step 10 as soon as the distance-controlled cruise control ACC is switched on and active. Once the cruise control is activated, start in step 20 the speed or acceleration control a as a function of the setpoint speed set by the driver, taking into account the traffic situation that prevails, so that the set target speed is maintained during free travel, and a necessary distance to the vehicle in front during follow-up travel.

Wird das Fahrzeug – bspw. aufgrund eines Abbremsens des vorausfahrenden Fahrzeugs bis in den Stillstand – selbst bis in den Stillstand geregelt, so dass die Geschwindigkeit v des Fahrzeugs Null ist, wird mit Erreichen des Sillstands (v = 0 in Schritt 30) im nächsten Schritt 40 ein Timer T gestartet.If the vehicle - for example, due to a deceleration of the vehicle in front to a stop - even controlled to a standstill, so that the speed v of the vehicle is zero, is reached when the shutdown (v = 0 in step 30 ) in the next step 40 a timer T started.

Sobald im nächsten Schritt 50 erkannt wird, dass ein (zeitnahes) Losfahren des Fahrzeugs aufgrund der geänderten Verkehrssituation wieder möglich wäre („Losfahrbedingung erfüllt”), wird im nächsten Schritt 60 durch Auswertung der Signale der Hands-On-Sensorik des Lenkrads festgestellt, ob der Fahrer mit zumindest einer Hand das Lenkrad umfasst.As soon as in the next step 50 It is recognized that a (timely) departure of the vehicle due to the changed traffic situation would be possible again ("starting condition fulfilled"), in the next step 60 determined by evaluation of the signals of the hands-on sensors of the steering wheel, whether the driver with at least one hand covers the steering wheel.

Hat der Fahrer keine Hand auf dem Lenkrad wird im Schritt 80 als maßgebliches Zeitintervall, innerhalb dessen ein automatischen Losfahren aus dem Stillstand ohne eine Fahrer-Bestätigung zugelassen wird, ein definiertes erstes Zeitfenster T1 gewählt und überprüft, ob die seit dem Start des Timers T verstrichene Zeit dt innerhalb des vorgegebenen ersten Zeitfensters T1 liegt. Liegt der Zeitpunkt dt, zu dem alle Losfahrbedingungen erfüllt sind, innerhalb des vorgegebenen ersten Zeitfensters T1, wird zu Schritt 20 gesprungen und im Rahmen der Geschwindigkeits- bzw. -Beschleunigungsregelung ohne eine notwendige Fahrer-Bestätigung automatisch Losgefahren.If the driver has no hand on the steering wheel is in step 80 as a relevant time interval within which an automatic start-stop is allowed without a driver confirmation, selects a defined first time window T1 and checks whether the time dt elapsed since the start of the timer T is within the predetermined first time window T1. If the time point dt at which all start-up conditions are met within the predetermined first time window T1 becomes step 20 jumped and automatically started within the speed or acceleration control without a necessary driver confirmation.

Ist jedoch seit dem automatischen Abbremsen bis in den Stillstand mehr Zeit dt verstrichen als durch das vorgegebene erste Zeitintervall T1 erlaubt ist, wird von Schritt 80 nach Schritt 85 übergegangen und an den Fahrer eine optische, akustische oder haptische Information gesendet, dass grundsätzlich wieder losgefahren werden könnte. Erst wenn der Fahrer eine entsprechende Fahrer-Bestätigung – z. B. durch Betätigung eines Bedienelements – auslöst (was in Schritt 95 erkannt wird), wird zu Schritt 20 gesprungen die automatische Längsregelung wieder aufgenommen.However, if more time dt has elapsed since automatic braking to standstill than is allowed by the predefined first time interval T1, step 80 after step 85 passed over and sent to the driver optical, acoustic or haptic information that basically could be started again. Only when the driver has a corresponding driver confirmation -. B. by pressing a control - triggers (which in step 95 is detected), becomes step 20 jumped the automatic length control resumed.

Wird in Schritt 60 jedoch festgestellt, dass der Fahrer seine Hände am Lenkrad hat, wird in Schritt 70 als maßgebliches Zeitintervall, innerhalb dessen ein automatischen Losfahren aus dem Stillstand ohne eine Fahrer-Bestätigung zugelassen wird, ein definiertes zweites Zeitfenster T2 gewählt und überprüft, ob die seit dem Start des Timers T verstrichene Zeit dt innerhalb des vorgegebenen zweiten Zeitfensters T2 liegt. Wesentlich ist hierbei, dass das zweite Zeitfenster T2 größer als das erste Zeitfenster T1 gewählt werden kann, da bei einer Lenkradberührung von einem aufmerksameren Fahrer ausgegangen werden kann. Liegt der Zeitpunkt dt, zu dem alle Losfahrbedingungen erfüllt sind, innerhalb des vorgegebenen zweiten Zeitfensters T2, wird zunächst in Schritt 90 ein Signal vib an eine Vibrationsvorrichtung im Lenkrad gesendet, welche darauf hin zur Information an den Fahrer ein haptisches Signal im Lenkrad erzeugt, welches vom Fahrer wahrnehmbar ist. Anschließend bzw. kurze Zeit später wird zu Schritt 20 gesprungen und aufgrund der vorgenommenen Längsregelung das automatisch Losgefahren eingeleitet.Will in step 60 however, the driver has found his hands on the steering wheel, is in step 70 as a relevant time interval within which an automatic start from a standstill is permitted without a driver confirmation, a defined second time window T2 is selected and checks whether the elapsed since the start of the timer T time dt is within the predetermined second time window T2. It is essential here that the second time window T2 greater than the first time window T1 can be selected, since it can be assumed at a steering wheel touch of a more attentive driver. Is the time dt to which all Starting conditions are met, within the predetermined second time window T2, is first in step 90 a signal vib is sent to a vibration device in the steering wheel, which generates thereupon for information to the driver a haptic signal in the steering wheel, which is perceived by the driver. Subsequently or a short time later becomes step 20 jumped and initiated the automatic starting because of the longitudinal control.

Ist jedoch seit dem automatischen Abbremsen bis in den Stillstand mehr Zeit dt verstrichen als durch das vorgegebene zweite Zeitintervall T2 erlaubt ist, wird zu Schritt 85 übergegangen und an den Fahrer eine optische, akustische oder haptische Information gesendet, dass grundsätzlich wieder losgefahren werden könnte. Erst wenn der Fahrer eine entsprechende Fahrer-Bestätigung – z. B. durch Betätigung eines Bedienelements – auslöst (Schritt 95), wird zu Schritt 20 gesprungen und die automatische Längsregelung wieder aufgenommen.However, if more time dt has elapsed since the automatic deceleration until the standstill than is allowed by the predetermined second time interval T2, then step is reached 85 passed over and sent to the driver optical, acoustic or haptic information that basically could be started again. Only when the driver has a corresponding driver confirmation -. B. by pressing a control - triggers (step 95 ), becomes step 20 jumped and resumed the automatic longitudinal control.

Durch das hier vorgeschlagene erfindungsgemäße Längsregelsystem können viele Vorteile erzielt werden. So ergibt sich durch die Verlängerung des Zeitintervalls, innerhalb dessen ein automatischen Anfahren ohne Fahrer-Bestätigung zugelassen wird, eine positiven Auswirkung auf den Verkehrsfluss, da öfter automatisch und somit zügiger der Losfahrvorgang eingeleitet werden kann. Durch die haptische Ankündigung des automatischen Wiederanfahrvorgangs bei erkannter Lenkradberührung wird zudem nochmals die Aufmerksamkeit des Fahrers auf den Anfahrvorgang gelenkt, so dass dieser beim automatischen Anfahren nicht überrascht wird. Wird als sog. Hands-on-Sensorik eine entsprechende Sensorik verwendet, welche auch für andere Assistenzsysteme zum Einsatz kommt, fallen hierdurch auch keine weiteren Hardwarekosten an. Ist das Fahrzeug bspw. auch mit einem Stauassistenten ausgestattet, wird der Komfortgewinn durch den kombinierten Einsatz aus Stauassistent (teilautomatische Querregelung) und teilautomatischer Längsregelung deutlich gesteigert, ohne Einschränkungen in der Produktsicherheit in Kauf nehmen zu müssen.By the here proposed inventive longitudinal control system many advantages can be achieved. Thus, by extending the time interval within which an automatic start without driver confirmation is allowed, there is a positive effect on the traffic flow, since more often automatically and thus faster the start-up process can be initiated. Due to the haptic announcement of the automatic restart process when steering wheel contact is detected, the driver's attention is once again directed to the starting procedure, so that it is not surprised when starting automatically. If a corresponding sensor system is used as a so-called hands-on sensor, which is also used for other assistance systems, no further hardware costs are incurred as a result. If, for example, the vehicle is also equipped with a traffic jam assistant, the comfort gain is significantly increased by the combined use of congestion control (semi-automatic transverse control) and semi-automatic longitudinal control, without having to accept any restrictions in product safety.

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Claims (7)

Längsregelsystem für ein Kraftfahrzeug mit einem Sensorsystem zum Erkennen des vorausliegenden Verkehrsgeschehens, insbesondere zur Ortung vorausfahrender Fahrzeuge, und mit einer Steuereinheit zur automatischen Steuerung der Geschwindigkeit oder der Beschleunigung des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit des vorausliegenden Verkehrsgeschehens bis in den Stillstand und aus dem Stillstand heraus, wobei innerhalb eines vorgegebenen Zeitintervalls ab Erreichen des Stillstands ein automatisches Losfahren ohne eine Fahrer-Bestätigung zugelassen wird, dadurch gekennzeichnet, dass das Zeitintervall (T1, T2) variabel vorgebbar ist.Longitudinal control system for a motor vehicle with a sensor system for detecting the traffic ahead, in particular for locating vehicles ahead, and with a control unit for automatically controlling the speed or acceleration of the motor vehicle depending on the traffic ahead to a standstill and from a standstill out, within a predetermined time interval from reaching standstill, an automatic start is permitted without a driver confirmation, characterized in that the time interval (T1, T2) is variably predetermined. Längsregelsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Zeitintervall (T1, T2) in Abhängigkeit eines auf die Aufmerksamkeit des Fahrers schließenden Parameters (sHOS) variabel vorgegeben wird.Longitudinal control system according to claim 1, characterized in that the time interval (T1, T2) is set variably as a function of a driver's attention closing parameter (sHOS). Längsregelsystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass bei erkannter oder vermuteter fehlender Fahreraufmerksamkeit als Zeitintervall ein definiertes erstes Zeitfenster (T1) vorgegeben wird, und bei erkannter oder vermuteter Fahreraufmerksamkeit als Zeitintervall ein definiertes zweites Zeitfenster (T2) vorgegeben wird, innerhalb dessen ein automatisches Losfahren aus dem Stillstand ohne eine Fahrer-Bestätigung zugelassen wird, wobei das zweite Zeitfenster (T2) größer als das erste Zeitfenster (T1) ist.Longitudinal control system according to claim 1 or 2, characterized in that when detected or suspected lack of driver attention as a time interval, a defined first time window (T1) is specified, and when detected or suspected driver attention as a time interval, a defined second time window (T2) is specified within which automatic starting from a standstill is permitted without a driver confirmation, wherein the second time window (T2) is greater than the first time window (T1). Längsregelsystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Zeitintervall (T1, T2) in Abhängigkeit vom Signal (sHOS) einer Sensorik (HOS) zum Erkennen, ob der Fahrer zumindest eine Hand, vorteilhafterweise beide Hände, am Lenkrad hat, variabel vorgegeben wird.Longitudinal control system according to one of the preceding claims, characterized in that the time interval (T1, T2) as a function of the signal (sHOS) of a sensor (HOS) for detecting whether the driver has at least one hand, advantageously both hands, on the steering wheel, variably specified becomes. Längsregelsystem nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorik (HOS) eine die die Kapazität messbare Sensorik im Lenkrad ist.Longitudinal control system according to claim 4, characterized in that the sensor (HOS) is a capacitance measurable sensor in the steering wheel. Längsregelsystem nach einem der vorangegangen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei Erkennen zumindest einer Hand am Lenkrad, vorteilhafterweise bei Erkennen beider Hände an Lenkrad, als Zeitintervall ein größeres Zeitfenster (T2) vorgegeben wird, als bei Nicht-Erkennen einer Hand am Lenkrad.Longitudinal control system according to one of the preceding claims, characterized in that when recognizing at least one hand on the steering wheel, advantageously when recognizing both hands on the steering wheel, as a time interval a larger time window (T2) is specified, as in non-recognition of a hand on the steering wheel. Längsregelsystem nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zum Zeitpunkt (dt), zu dem ein automatisches Losfahren zugelassen ist und eingeleitet werden soll, bei Erkennen zumindest einer Hand am Lenkrad vorab ein haptischer Anfahrhinweis (vib) in Form einer Vibration, insbesondere einer Vibration zumindest eines Teils des Lenkrads, an den Fahrer ausgegeben wird.Longitudinal control system according to one of the preceding claims, characterized in that at the time (dt) to which an automatic starting is allowed and initiated, upon detection of at least one hand on the steering wheel in advance a haptic Anfahrhinweis (vib) in the form of a vibration, in particular a Vibration of at least a portion of the steering wheel is output to the driver.
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