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Stand der Technik
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Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeuges in Manöversituationen, wobei das Fahrzeug über eine Umfeldsensorik zum Bestimmen von Umfelddaten für eine Situationserkennung verfügt.
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Zur Unterstützung beim Manövrieren stehen einem Fahrer aktive und passive Manövrierhilfen über ein Manövrierassistenzsystem zur Verfügung. Derartige Systeme umfassen Parkassistenten zum Ein- bzw. Ausparken, welche den Fahrer universell unterstützen oder in bestimmten Rangiersituationen eine Manövrierhilfe anbieten. Eine passive Assistenz beim Manövrieren bedeutet, dass der Manöverassistent an den Fahrer Lenkwinkelvorgaben für eine Querführung und/oder Losfahr- und Anhaltebefehle für eine Längsführung ausgibt. Der Manöverassistent kann ein Manöver aber auch aktiv ganz oder teilweise durchführen, wobei bei einer vollautomatischen Führung neben einer Lenkwinkeleinstelleinrichtung auch das Brems- und Antriebssystem des Fahrzeugs automatisch bzw. autonom durch das Assistenzsystem angesteuert wird.
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In
DE 10 2011 087 791 A1 ist ein Manövrierassistenzsystem zur assistierten Ausrichtung eines Fahrzeugs in einer Fahrzeugumgebung bekannt. Das Verfahren zur Manöverassistenz umfasst ein Erkennen einer Situation, gemäß der ein Fahrer eines Fahrzeuges in Bezug auf ein Objekt, beispielsweise ein Parkhausautomat, Mautautomat etc. außerhalb des Fahrzeuges eine manuelle Handlung vornehmen will, wobei der Fahrer beim Ausrichten des Fahrzeugs in Bezug auf das Objekt unterstützt wird. Die Erkennung der Situation umfasst unter anderem eine Erkennung des Objekts mittels einer Umfeldsensorik des Fahrzeuges und zusätzlich oder alternativ eine Erkennung anhand von Umfeldkarten. Wird eine auslösende Situation erkannt und ein Unterstützungswunsch vom Fahrer bestätigt, wird eine unterstützende Aktion initiiert, welche aktiv oder passiv sein kann. Hierfür wird an den Fahrer auf einem Schirm ein Hinweis ausgegeben, um auf die mögliche Manöverunterstützung hinzuweisen, auf welchen der Fahrer über eine Eingabevorrichtung, beispielsweise ein Mikrophon, ein entsprechendes Freigabekommando erteilen kann.
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In der
DE 10 2011 110 214 A1 wird das Umfeld eines Fahrzeugs mittels Umfeldsensorik vermessen, um eine Kontur eines befahrbaren Bereichs des Umfeldes zu ermitteln, in dem ein ausreichend großer Wendebereich für ein von dem Fahrer angestrebtes Wendemanöver möglich ist, wobei der Fahrer darüber durch ein Wendesignal informiert wird.
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Aus
DE 10 2012 009 297 A1 wird ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers beschrieben, wobei das Egofahrzeug in Zusammenhang zu allen anderen relevanten Verkehrsteilnehmern betrachtet wird. Es wird eine probabilistische Risikobewertung in Raum-Zeit anhand konkurrierender Situationshypothesen zwischen dem Egofahrzeug und den anderen Verkehrsteilnehmern kognitiv durchgeführt, wobei eine potentielle Kollisionsgefahr anhand probabilistisch erkannter Manöverabsichten bewertet wird. Anhand von Trajektorien werden mehrere konkurrierende Situationshypothesen zwischen dem Egofahrzeug und allen anderen relevanten Verkehrsteilnehmern ermittelt und daraus vorhandene Bewegungsspielräume mit der entsprechenden Wahrscheinlichkeiten bestimmt. Fahroptionen der Fahrzeuge und Bewegungsoptionen von ungeschützten Verkehrsteilnehmern werden als Manöveroptionen kognitiv anhand von Kontext-Informationen aus digitalen Karten, Bewegungsmustern und Bewegungsmerkmalen erkannt und mit physikalischen Modellen prognostiziert.
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Die bekannten Verfahren unterstützen zwar einen Fahrer bei Fahrmanövern wie Ein- oder Ausparken, Spurwechsel, Einscher-, Ausscher-, Einfädel- und/oder Ausfädelvorgängen, Wendemanövern, sowie einer exakten Ausrichtung des Fahrzeugs in enger Umgebung, allerdings scheint ihre Akzeptanz nur dann möglich zu sein, wenn sich die angebotenen Funktionen flüssig, ohne eine Unterbrechung des Fahrflusses in die Fahrt integrieren lassen. Dies bezieht sich insbesondere auf eine problemlose, zu treffende Auswahl der angebotenen Funktionen aus einer Vielzahl von möglichen Optionen.
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Offenbarung der Erfindung
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Erfindungsgemäß wird ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeuges in Manöversituationen vorgeschlagen, wobei das Fahrzeug insbesondere über eine Umfeldsensorik zum Bestimmen von Umfelddaten für eine Situationserkennung verfügt. Das Verfahren umfasst ein Erkennen einer Situation und einer Position des Fahrzeuges, basierend auf Umfelddaten, Erstellen von probabilistischen Manöveroptionen gemäß der Situation, Erstellen einer Prioritätsliste, in der die probabilistischen Manöveroptionen des Fahrzeuges hierarchisch in Abhängigkeit der Wahrscheinlichkeit geordnet sind, Ausgabe der Prioritätsliste an den Fahrer des Fahrzeuges, Auswahl einer Manöveroption durch den Fahrer des Fahrzeuges und Freigabe zur Aktivierung der Unterstützung des Fahrers bei der ausgewählten Manöveroption. Ferner wird ein Manöverassistenzsystem zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgeschlagen.
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Die Situationserkennung beruht zum einen auf einer Umfelderfassung mittels Umfeldsensorik, umfassend Ultraschall-, Laser-, Radar-, Infrarotsensoren, kapazitive Sensoren, LIDAR-Sensoren und/oder Videobilderfassung, so dass die derzeit in einem Fahrzeug eingesetzte Umfeldsensorik verwendet wird. Insbesondere basiert die Situationserkennung auf Detektion von Objekten außerhalb des Fahrzeuges, wobei Hinweisgeber relevant sind, welche auf eine bestimmte Situation hinweisen. Diese können beispielsweise optische Markierungen, Objekte oder Begrenzungen sein. Zusätzlich oder alternativ können zur Verbesserung der Genauigkeit der Situationserkennung weitere Technologien zur Lokalisierung eingesetzt werden; so können Geodaten mittels eines globalen Positionsbestimmungssystems, beispielsweise dGPS (differential GPS) oder einer digitalen Karte mit Landmarken in Kombination mit Odometrie ermittelt werden. Alternative Technologien für eine spurgenaue Lokalisierung sind „tightly coupled GNSS/INS“, kooperative GNSS (Global Navigation Satellite System) bzw. Triangulationsverfahren mit zwei Referenzsendern.
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Die Signale der Sensorik werden verwendet, um mittels eines geeigneten Verfahrens die Situation und die Position des Fahrzeuges in Kontext mit der Umgebung zu erstellen, wobei Objekte z.B. Fußgänger, Fahrradfahrer, Autofahrer, Kreuzungen, Ampeln, Straßenführung, Straßenbreite, Verkehrsdichte, Wetterverhältnisse usw. erfasst werden um vorzugsweise mit Informationen einer digitalen Karte über die Straßenführung und die Verkehrsregelung sowie weiteren Gegebenheiten kombiniert zu werden.
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Ausgehend von der Umfelderfassung und der aktuellen Position des Fahrzeuges, werden auslösende Fahrsituationen ermittelt, die beispielsweise ein bestimmtes Manöver des Fahrzeuges nahelegen. Eine auslösende Fahrsituation ergibt sich beispielsweise, wenn die momentane Position des Fahrzeuges in Zusammenhang mit einem Parkhaus, Parkplatz, Drive-in, Mautstation etc. steht. So ist eine mögliche Manöveroption eine Orientierung und Ausrichtung des Fahrzeuges in Bezug auf ein entsprechendes Objekt, beispielsweise einen Parkscheinautomaten, welche von dem Manöverassistenzsystem unterstützt wird. Die Unterstützung kann eine aktive oder passive Quer- und/oder Längsführung umfassen, wobei bei einer vollautonomen Führung durch das Manöverassistenzsystem das Fahrzeug durch eine Quer- und/oder Längsführung entlang einer Manöver-Trajektorie so ausgerichtet wird, dass es nahe an dem Objekt, d.h. an einem Automaten oder Schalter, selbsttätig derart zum Stehen kommt, dass der Fahrer durch das geöffnete Seitenfenster den Automaten bedienen kann oder andere Handlungen bequem durchführen kann.
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Eine weitere auslösende Situation besteht beispielsweise bei einem Wendemanöver. Hierfür wird von der vorhandenen Umfeldsensorik und weiteren Technologien der Situationserkennung, ausgehend von der aktuellen Fahrzeugposition, eine Kontur der befahrbaren Fläche ermittelt und evaluiert, ob ein ermittelter Wendebereich eine ausreichende Größe zur Durchführung eines Wendemanövers entlang einer Wende-Trajektorie aufweist. Eine entsprechende Wende-Trajektorie kann ein- oder mehrzügig sein. Insbesondere kann das Wendemanöver unterstützt oder vollautomatisch durchgeführt werden.
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Eine weitere auslösende Situation ergibt sich bei einer uneinsehbaren Straßensituation, beispielsweise beim Umfahren einer Ecke, einer Engstelle und/oder einer scharfen Straßenkrümmung bei engen Straßen oder bei Kreuzungen. Kennzeichnend für eine derartige Fahrsituation ist unter anderem eine Erkennung von begrenzenden Objekten, welche einerseits rechts oder links vom Kraftfahrzeug und auch in Fahrtrichtung vorne den Fahrkorridor begrenzen.
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Weitere auslösende Situationen können Ein- bzw. Ausparksituationen sein, beispielsweise beim rückwärts Ein- bzw. Ausparken in bzw. aus Parallelparklücken, d.h. die Parklücke erstreckt sich parallel zur Fahrtrichtung, beim rückwärts Ein- bzw. Ausparken in bzw. aus Querparklücken, d.h. die Parklücke erstreckt sich quer zur Fahrbahn, aber auch zur Unterstützung einer Vorwärtseinparksituation. Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren kann der Fahrer unterstützt werden, wobei die angesteuerte Parklücke beim Vorbeifahren an einer Parklücke vermessen werden kann oder wobei eine Vermessung der Parklückenlänge und/oder Parklückentiefe erst dann erfolgt, wenn das Fahrzeug teilweise in eine Parklücke eingefahren ist und eine entsprechende Unterstützung beim abschließenden Einparkvorgang dem Fahrer des Fahrzeugs bereitgestellt wird.
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Neben den Informationen über das Umfeld des Fahrzeuges, welche die Grundlage zur Ermittlung eines Fahrkorridors zum Führen eines Kraftfahrzeuges abhängig von den ermittelten Umfelddaten darstellen, sind weitere Parameter innerhalb des Fahrkorridors relevant, welche die Fahrsituation weiter kennzeichnen. Der ermittelte Fahrkorridor kann dahin gehend verfeinert werden, dass weitere Parameter berücksichtigt werden, um eine mögliche vorzuschlagende Manöver-Trajektorie zu ermitteln. Somit ist es möglich, zusätzlich zu der Umgebung, d.h. der Breite der Straße, der Straßenkrümmung und der Verkehrssituation weitere Parameter zur optimierten Situationserkennung zu berücksichtigen. Weitere Parameter sind unter anderem Bewegung des Fahrzeugs, Betriebsparameter einer Lenkung des Fahrzeugs und/oder Betriebsparameter des Motors des Fahrzeugs und/oder Betriebsparameter einer Bremse des Fahrzeugs und insbesondere ein Fahrerwunsch.
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Das Erstellen von probabilistischen Manöveroptionen berücksichtigt die ermittelte Situation, welche unter Berücksichtigung von Kontext-Informationen ausgewertet wird, um Manöveroptionen bzw. Manöver-Trajektorien zu ermitteln. Die Manöveroptionen definieren alle prinzipiell möglichen Bewegungen des Fahrzeuges in der ermittelten Situation, insbesondere unter Beachtung eines Fahrbahntyps bzw. einer Verkehrssituation. Manöveroptionen können als Grundmuster hinterlegt sein, wobei durch die ermittelten Parameter der aktuellen Fahrsituation diese an die entsprechende Manöversituation angepasst werden können, um Manöveroptionen mit realistischen Manöver-Trajektorien zu erhalten. Beispielsweise umfassen mögliche Manöveroptionen ein Wendemanöver, ein Umfahren einer Ecke und/oder eine Orientierung und Ausrichtung in Bezug auf ein Objekt. Demnach spiegeln die probabilistischen Manöveroptionen mögliche Absichten des Fahrers des Fahrzeuges wider. Aus den Manöveroptionen wird eine Liste bzw. ein Manöverkatalog erstellt.
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In einem weiteren Schritt werden die probabilistischen Manöveroptionen einer Priorisierung unterzogen und in einer Prioritätsliste geordnet. Eine Abschätzung der Wahrscheinlichkeit berücksichtigt neben der ermittelten ein Manöver auslösenden Situation auch eine Charakterisierung des Fahrers des Fahrzeuges dahingehend, dass in vergleichbaren Fahrsituationen eine bestimmte Manöveroption bevorzugt ausgewählt wird und somit eine bestimmte Manöveroption mit größerer Häufigkeit gewählt wird. Es können aber auch ein Fahrstil und das Können eines Fahrers bei der Abschätzung berücksichtigt werden.
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Die derart erstellte Prioritätsliste wird an den Fahrer des Kraftfahrzeuges über ein Benutzerinterface ausgegeben, welches Ausgabe von Informationen an den Fahrer und/oder Eingabe von Anweisungen durch den Fahrer ermöglicht. Die Ausgabe an den Fahrer des Fahrzeuges umfasst in einer bevorzugten Ausführungsform eine bildliche Darstellung der möglichen Manöveroptionen. Beispielsweise können die Manöveroptionen auf einem Bildschirm innerhalb des Fahrzeuges, z.B. einem Bildschirm eines Navigationssystems oder eines Bordcomputers dargestellt werden. Insbesondere kann die Ausgabe die Hierarchie der Prioritätsliste widerspiegeln, so dass eine Vorauswahl bereits durch das System getroffen wird, welches dann durch eine einfache Eingabe von Seiten des Fahrers ausgewählt wird. Demnach wird die Eingabe einer Anweisung des Fahrers als Ausführungsbefehl interpretiert und der Ausführungsbefehl in Abhängigkeit von der Fahrsituation gemäß der ausgewählten Manöveroption ausgeführt.
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Alternativ besteht für den Fahrer des Fahrzeuges die Möglichkeit eine alternative Manöveroption auszuwählen, für die er eine Unterstützung des Manövers anfordert, so dass die von ihm getroffene Auswahl erneut von dem Fahrer durch Eingabe einer Anweisung bestätigt wird, bevor die Unterstützung aktiviert wird.
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Dem Fahrer des Fahrzeuges steht eine Eingabevorrichtung zur Verfügung, insbesondere eine Anzeige mit einer berührungssensitiven Schicht, so dass die Anzeige als Eingabevorrichtung verwendbar ist. In einer Ausführungsform werden auf der Anzeige alle zur Verfügung stehenden Manöveroptionen dargestellt, wobei die als Ausführungsbefehl zu interpretierende Eingabe des Fahrers durch Berührung einer dargestellten Manöveroption erfolgt. Alternativ werden die zur Verfügung stehenden Manöveroptionen nicht in einem Bild gemeinsam angezeigt, wobei der Fahrer des Fahrzeuges über ein Bedienelement, beispielsweise einem Jog-Shuttle, die alternativen Manöveroptionen zur Anzeige bringen kann.
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Insbesondere kann von dem System eine Vorauswahl gemäß der Hierarchie in der Prioritätsliste der Manöveroptionen getroffen werden, so dass eine angewählte Manöveroption durch eine einfache Eingabe des Fahrers des Fahrzeuges den Ausführungsbefehl aktiviert. Die Eingabe des Fahrers kann über ein als Taster ausgebildetes Bedienelement erfolgen, welches am Lenkrad, an der Anzeige, an einer Mittelkonsole oder an anderer leicht erreichbarer Stelle im Fahrzeug angeordnet ist.
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Das erfindungsgemäße Verfahren kann durch eine von dem Fahrer des Fahrzeuges getätigte Eingabe aktiviert werden, wobei der Fahrer eine Unterstützung beim Manövrieren aktiv anfordert, beispielsweise durch Betätigen eines als Taster ausgebildeten Bedienelements. In einer alternativen Ausführungsform ist keine aktive Eingabe durch den Fahrer erforderlich, um das Verfahren zu starten, da das Verfahren dem Fahrer selbstständig Manöverunterstützung anbietet, wenn eine entsprechende auslösende Fahrsituation detektiert wird. Insbesondere können hierfür Informationen der Umfeldsensorik und der Technologien der Lokalisierung genutzt werden, um dem Fahrer selbständig eine Unterstützung bei einem Manöver an einer Stelle anbieten zu können, an welcher bereits vorhergehend eine Manöverunterstützung erfolgte.
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Nach der Auswahl einer Manöveroption ergeben sich situationsbedingt eventuell weitere Handlungen für den Fahrer. Erfolgt eine Unterstützung des ausgewählten Manövers passiv, so wird eine zur Manöveroption gehörende Manöver-Trajektorie ohne weitere Eingabe durch den Fahrer angezeigt, wobei das Manöverassistenzsystem direkt aktiviert ist. Bei einer aktiven, teilweisen oder vollautomatischen Unterstützung durch das Manöverassistenzsystem aktiviert eine weitere Eingabe des Fahrers den Vorgang der Manöverunterstützung, wobei beispielsweise ein sogenannter Totmanntaster während des Manövers gedrückt bleibt.
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Vorteile der Erfindung
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Die erfindungsgemäß vorgeschlagene Lösung ermöglicht eine Erweiterung eines Fahrassistenten, insbesondere eine Unterstützung in Fahrsituationen, welche ein komplexes Manövrieren erforderlich machen. Ein entsprechendes Manöverassistenzsystem unterstützt ein Wendemanöver, ein Ausrichten an einem Objekt und ein Kurvenfahrmanöver, Abbiegen sowie eine Kehrtwende und weitere Fahrsituationen, für welche ein Fahrer Unterstützung wünscht. Das Manöverassistenzsystem erkennt eine entsprechende Situation und je nach Ausstattung und/oder Fahrerwunsch erfolgt passive oder aktive Unterstützung, insbesondere eine teil- oder vollautomatische Führung des Fahrzeugs in optimaler Weise.
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Um eine Akzeptanz eines Manöverassistenzsystems für den Fahrer eines Fahrzeuges zu erhöhen, ist das erfindungsgemäß vorgeschlagene Verfahren einfach zu bedienen, flüssig in den Fahrverlauf ohne eine Unterbrechung des Fahrflusses zu integrieren. Die Aufmerksamkeit des Fahrers wird nicht übermäßig in Anspruch genommen. Die dem Fahrer zur Verfügung gestellten Informationen sind einfach zu erfassen und die Auswahl durch eine simple Eingabe durchzuführen.
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Die Erfindung führt zu einem erhöhten Komfort für den Fahrer, indem dieser verlässlich und vorhersehbar bei einem Manöver unterstützt wird. So wird der jeweils zu unterstützende Ablauf insgesamt beschleunigt, welches sich ebenfalls positiv auf den gesamten Verkehrsfluss auswirkt.
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Insbesondere kann das erfindungsgemäße Manöverassistenzsystem in bestehende Fahrerassistenzsysteme integriert werden, wobei bereits vorhandene Kameras und/oder Sensoren verwendet werden können, wodurch keine zusätzlichen Elemente erforderlich sind.
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Mit dem erfindungsgemäßen Manöverassistenzsystem wird die Aufmerksamkeit des Fahrers nicht übermäßig in Anspruch genommen, sondern der Fahrer wird vielmehr entlastet, so dass er seine Aufmerksamkeit auf die umgebende Situation richten kann. So wird ein Komfortgewinn für den Fahrer und ein Sicherheitsgewinn erreicht.
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Das zur Anzeige gebrachte unterstützte Manöver bietet ferner dem Fahrer eines Fahrzeugs eine Kontrolle des unterstützten Fahrmanövers und eine Transparenz, welche die Akzeptanz eines Fahrers erhöht.
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Kurze Beschreibung der Zeichnungen
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Weitere Vorteile und Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Gegenstände werden durch die Zeichnungen veranschaulicht und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.
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Es zeigen:
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1 eine beispielhafte Fahrsituation aus einer Vogelperspektive mit einem Fahrzeug, dass mit einem Manöverassistenzsystem ausgestattet ist;
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2 eine beispielhafte Fahrsituation aus der Vogelperspektive, wobei das Fahrzeug an einen Parkautomaten heranfährt;
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3 eine beispielhafte Fahrsituation aus der Vogelperspektive, wobei das Fahrzeug ein Wendemanöver durchführt;
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4 eine schematische Darstellung funktionaler Komponenten des Manöverassistenzsystems.
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Ausführungsvarianten
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Aus der Darstellung 1 geht eine Fahrsituation aus der Vogelperspektive hervor, wobei ein Fahrzeug 10 dargestellt ist, welches um eine Straßenecke 12 fährt. Hierbei befindet sich rechts neben dem Fahrzeug 10 eine Fahrbahnbegrenzung 14, beispielsweise in Form einer Bordsteinkante und vor dem Fahrzeug 10 ebenfalls ein begrenzendes Objekt 16, so dass eine Fahrbahn 18 vergleichsweise eng ist und ihr weiterer Verlauf nicht einsehbar ist. Das Fahrzeug 10 ist mit einem Manöverassistenzsystem 20 ausgerüstet, welches das Fahrzeug 10 entlang einer Manöver-Trajektorie 22 in einer optimalen Führung um die Straßenecke 12 bewegt, wenn der Fahrer des Fahrzeugs 10 von dem Manöverassistenzsystem 20 eine Unterstützung anfordert. Der Fahrer des Fahrzeuges 10 wird hierbei von einer Ausgangsposition 24 aus entlang der Manöver-Trajektorie 22 in optimaler Weise in eine Endposition 26 geführt.
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In 2 ist ebenfalls eine beispielhafte Fahrsituation wiedergegeben, in welcher das Fahrzeug 10 bei einem Anfahren an ein Objekt 28, beispielsweise einen Parkautomaten, dargestellt ist. Das Fahrzeug 10 wird hierbei entlang einer Manöver-Trajektorie 22 in die optimale Endposition 26 zur Bedienung des Parkautomaten bewegt, so dass der Fahrer des Fahrzeugs 10 diesen bedienen kann, um an einer Schranke 30 vorbei Einfahrt in ein Parkhaus oder in einen Parkplatz zu erhalten. Die Einfahrt in das Parkhaus ist durch die Fahrbahnbegrenzungen 14 begrenzt, wobei die Fahrbahn 18 vergleichsweise eng ist. In dieser Fahrsituation kann der Fahrer des Fahrzeuges 10 von dem Manöverassistenzsystem 20 Unterstützung anfordern, wobei das Fahrzeug 10 beispielsweise vollautomatisch entlang der Manöver-Trajektorie 22 in die optimale Endposition 26 geführt wird. Insbesondere wird die Fahrsituation von einer im Fahrzeug 10 vorhandenen Umfeldsensorik erfasst. Beispielsweise kann eine Kamera des Manöverassistenzsystems 20 den Parkautomaten und die Schranke 30, sowie die als Gasse sich darstellende Fahrbahn 18 mit den Fahrbahnbegrenzungen 14 erfassen. Das Manöverassistenzsystem 20 erkennt, dass eine Fahrsituation vorliegt, bei welcher dem Fahrer des Fahrzeugs 10 eine Manöverunterstützung vorgeschlagen werden kann, um das Fahrzeug 10 optimal bezüglich des Parkautomaten auszurichten. Dem Fahrer des Fahrzeuges 10 kann je nach Ausbaustufe seinen Unterstützungswunsch dem Manöverassistenzsystem 20 mitteilen, oder dieses bietet dem Fahrer des Fahrzeuges 10 eine selbsttätige Unterstützung an. Nach einer Bestätigung durch den Fahrer des Fahrzeugs 10 führt das Manöverassistenzsystem 20 das Fahrzeug 10 beispielsweise autonom in die optimale Endposition 26.
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In 3 ist eine weitere Fahrsituation dargestellt, welche von dem Manöverassistenzsystem 20 erkannt wird und ein erfindungsgemäßes Verfahren auslöst. Das Fahrzeug 10 ist in eine enge Fahrsituation eingefahren, welche hier durch seitliche und vorausbefindliche Begrenzungen 14, 16 angedeutet ist. Ferner befindet sich eine Mehrzahl von Hindernissen 32, beispielsweise geparkten Fahrzeugen. Eine derartige Fahrsituation ergibt sich unter anderem in Sackgassen. In 3 ist das Fahrzeug 10 in der Ausgangsposition 24 dargestellt und in einer Endposition 26 zu einem späteren Zeitpunkt. Das Fahrzeug 10 ist mit einer Umfeldsensorik ausgerüstet, um das gesamte Umfeld des Fahrzeuges 10 zu vermessen. Aus den ermittelten Daten erfolgt mit dem erfindungsgemäßen Verfahren eine Bewertung des Umfeldes, wobei unter anderem eine Beurteilung erfolgt, ob die zur Verfügung stehende Fläche ausreichend ist, um ein von dem Fahrer des Fahrzeuges 10 angestrebtes Wendemanöver durchführen zu können. Ergibt sich eine Wendemöglichkeit, wird diese dem Fahrer des Fahrzeuges angezeigt, so dass er eine unterstützte Wendung des Fahrzeuges 10 vornehmen kann. Von dem Manöverassistenzsystem 20 wird eine entsprechende Manöver-Trajektorie 22 vorgeschlagen, entlang der das Fahrzeug 10 durch eine Wende die beengte Fahrsituation wieder verlassen kann. Hierbei kann je nach Ausbaustufe das Manöverassistenzsystem 20 dem Fahrer des Fahrzeuges 10 selbstständig ein Wendemanöver vorgeschlagen werden, welches von dem Manöverassistenzsystem 20 teilweise, beispielsweise durch Übernahme der Lenkung unterstützt wird, während der Fahrer des Fahrzeuges 10 mittels Gaspedal und Richtungswahl das Fahrzeug 10 weiterhin kontrolliert. Wie aus 3 ersichtlich, kann das Wendemanöver mehrere Züge umfassen.
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Die Funktionsweise des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeuges 10 bei einem Manöver wird anhand eines Flussdiagramms 100 in 4 beschrieben. Allgemein dient das Manöverassistenzsystem 20 zum Unterstützten des Fahrers in komplexen Manöversituationen, wie beispielsweise beim Umfahren einer Ecke (1), beim Heranfahren an einen Parkscheinautomaten (2) und bei einem Wendemanöver (3). Je nach Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens kann der Fahrer über eine Eingabevorrichtung den Wunsch nach Unterstützung beim Führen des Fahrzeugs 10 an das Manöverassistenzsystem 20 übermitteln, um das erfindungsgemäße Verfahren zu starten. Alternativ erfolgt der Start des erfindungsgemäßen Verfahrens ohne eine Eingabe durch den Fahrer. In Schritt 102 der 4 erfolgt eine Situationserkennung des Fahrzeuges 10, wobei Umfelddaten von einer Umfeldsensorik des Fahrzeuges 10 derart ausgewertet werden, dass mittels nicht näher bezeichneter Verfahren sowohl die Situation als auch die Position des Fahrzeuges 10 bestimmt werden. Hierbei kann auch eine Objekterkennung anderer im Fahrzeug 10 vorhandener Systeme verwendet werden, um beispielsweise durch Vergleich mit hinterlegten Templates, auslösende Objekte bzw. auslösende Situationen zu erkennen. Ferner wird die Situation, in der sich das Fahrzeug befindet, dahingehend präzisiert, dass beispielsweise Begrenzungen 14, 16 berücksichtigt werden, welche auf eine entsprechende auslösende Situation hindeuten. In einem Schritt 104 werden die einer Fahrsituation zuordenbaren Manöveroptionen durch nicht näher bezeichnete Komponenten des Manöverassistenzsystems 20 ermittelt, wobei beispielsweise ein Algorithmus zur Bestimmung der Korrelation zwischen charakteristischen Situationsparametern und Manöveroptionen zu verstehen ist. Die möglichen Manöveroptionen berücksichtigen dabei die erfassten Umfelddaten und eventuell weitere Kontext-Informationen. In einem Schritt 106 werden die ermittelten Manöveroptionen hinsichtlich ihrer Wahrscheinlichkeit in einer Prioritätsliste geordnet, wobei berücksichtigt wird, ob ein bestimmtes Manöver bereits in der ermittelten Fahrsituation von dem Fahrer angefordert oder ausgewählt wurde. Dem Fahrer wird nun angezeigt, dass in der ermittelten Fahrsituation das Manöverassistenzsystem 20 eine Unterstützung bei einem durchzuführenden Manöver bereithält, wobei die Anzeige gemäß der Prioritätsliste erfolgt. Demnach erhält der Fahrer einen Hinweis, dass nun eine Unterstützung durch das Manöverassistenzsystems 20 zur Durchführung eines von ihm ausgewählten Manövers möglich ist. Erst wenn der Fahrer des Fahrzeugs 10 über eine Eingabevorrichtung eine Manöverunterstützung ausgewählt hat, wird eine entsprechende Freigabe aktiv, um einen weiteren Schritt 108 einzuleiten. Der Schritt 108 kann beinhalten, dass der Fahrer bei dem ausgewählten Manöver und einer aktivierten Unterstützung bei den nun erfolgenden Quer- und Längsführungen teilautomatisch oder vollautomatisch unterstützt wird. So kann beispielsweise eine Lenkung automatisch erfolgen, während ein Brems- und Antriebssystem vom Fahrer selbst initiiert wird. Nach dem Schritt 108 endet das Verfahren, wobei das Verfahren erneut aktiviert wird, wenn entweder der Fahrer eine entsprechende Eingabe macht, beispielsweise über einen Help-Button oder wenn die kontinuierliche Auswertung von Umfelddaten erneut eine auslösende Situation erkennt.
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Die Erfindung ist nicht auf die hier beschriebenen Ausführungsbeispiele und die darin hervorgehobenen Aspekte beschränkt. Vielmehr ist innerhalb des durch die Ansprüche angegebenen Bereiches eine Vielzahl von Abwandlungen möglich, die im Rahmen fachmännischen Handelns liegen.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102011087791 A1 [0003]
- DE 102011110214 A1 [0004]
- DE 102012009297 A1 [0005]