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Die Erfindung bezieht sich auf einen elektromechanischen Bremskraftverstärker, umfassend ein entlang einer Translationsachse axial verlagerbares Druckelement zur Anordnung in einem Kraftübertragungsweg zwischen einem Bremspedal und einem Hauptbremszylinder eines Kraftfahrzeugs, ein Getriebe, welches einen Elektromotor mit dem Druckelement koppelt, um eine Drehbewegung des Elektromotors in eine Translationsbewegung des Druckelements umzusetzen, und eine Rückstellfeder zur Rückstellung des Druckelements in eine Ruhestellung, wobei das Druckelement einen Spindelabschnitt und das Getriebe eine ortsfest drehbar gelagerte Mutter zum Gewindeeingriff mit dem Spindelabschnitt aufweist.
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Entsprechende elektromechanische Bremskraftverstärker sind beispielsweise aus
DE 103 27 553 A1 und
DE 10 2007 032 501 A1 bekannt. Bei diesen unterstützt ein zwischen dem Bremspedal und dem Hauptbremszylinder angeordneter Elektromotor den Fahrer bei der Bremsbetätigung, wobei die vom Fahrer am Bremspedal aufgebrachte Kraft und die vom Elektromotor beigesteuerte Unterstützungskraft additiv am Hauptbremszylinder angreifen. Mittels des Elektromotors kann sowohl eine positive als auch eine negative Unterstützungskraft bereitgestellt werden. Ein Pedalkraftsimulator ist hierbei nicht erforderlich, da das für den Fahrer wahrnehmbare Bremsgefühl durch die durch das Druckelement vermittelt wird.
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In einer Kraftfahrzeugbremsanlage mit elektromechanischem Bremskraftverstärker muss das Bremspedal nach einem Bremsvorgang mit Bremspedalbetätigung in seine Ruhestellung zurückgebracht und dort gehalten werden. Dies kann mit Hilfe des Drucks im Hauptbremszylinder erfolgen, über welchen das Druckelement und damit auch das Bremspedal in die jeweilige Ruhestellung zurückgedrängt wird.
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Um eine hinreichende Rückstellung in die Ruhestellung zu ermöglichen, wird gemäß
DE 103 27 553 A1 das Getriebe zwischen dem Elektromotor und dem Druckelement selbsthemmungsfrei ausgeführt. Jedoch lässt sich ein gewisses Ausmaß an Restreibung im System kaum vermeiden. Zudem nimmt mit abnehmendem Pedalweg der Fluiddruck im Hauptbremszylinder ab. Dies hat zur Folge, dass das Bremspedal durch den Fluiddruck im Hauptbremszylinder nicht vollständig in seine Ruhestellung zurückgeführt werden kann.
DE 103 27 553 A1 schlägt hierzu den Einsatz einer Rückstellfeder vor, wie sie beispielsweise auch von herkömmlichen Unterdruckbremskraftverstärkern bekannt ist. Solche Rückstellfedern werden als axial zum Druckelement angeordnete Zylinderschraubenfedern ausgebildet.
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Weitere elektromechanische Bremskraftverstärker sind aus
DE 199 39 950 A1 und
EP 2 465 741 A1 bekannt, wobei letztere eine Rückstellfeder in Form einer Spiralfeder offenbart, die an einem Schneckenrad des Getriebes angreift.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, Alternativen zu den vorgenannten elektromechanischen Bremskraftverstärkern aufzuzeigen.
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Insbesondere zielt die Erfindung darauf ab, einen einfach aufgebauten und kompakten elektromechanischen Bremskraftverstärker zu schaffen, der eine zuverlässige Pedalrückstellung gewährleistet.
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Diese Aufgabe wird durch einen elektromechanischen Bremskraftverstärker gemäß Patentanspruch 1 gelöst.
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Die Erfindung schafft einen elektromechanischen Bremskraftverstärker, umfassend ein entlang einer Translationsachse axial verlagerbares Druckelement zur Anordnung in einem Kraftübertragungsweg zwischen einem Bremspedal und einem Hauptbremszylinder eines Kraftfahrzeugs, ein Getriebe, welches einen Elektromotor mit dem Druckelement koppelt, um eine Drehbewegung des Elektromotors in eine Translationsbewegung des Druckelements umzusetzen, und eine Rückstellfeder zur Rückstellung des Druckelements in eine Ruhestellung, wobei das Druckelement einen Spindelabschnitt und das Getriebe eine ortsfest drehbar gelagerte Mutter zum Gewindeeingriff mit dem Spindelabschnitt aufweist und die Rückstellfeder an der Mutter angreift, um auf diese ein Drehmoment auszuüben.
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Dies ermöglicht einen sehr kompakten Rückstellmechanismus mit vorteilhafter Krafteinleitung. Die Mutter kann schon bei geringstem Nachlassen des Stellmoments des Elektromotors zurückdrehen, da die Krafteinleitung ohne Umweg über das Druckelement erfolgen kann.
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Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand weiterer Patentansprüche. So kann beispielsweise die Rückstellfeder sich um das Druckelement herum erstreckend angeordnet werden, um eine besonders kompakte Bauweise zu erzielen.
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Die Rückstellfeder kann insbesondere als radial gewickelte Spiralfeder ausgeführt werden, die sich besonders platzsparend unterbringen lässt, da ihre Axialerstreckung vergleichsweise gering ist.
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Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weist die Rückstellfeder zwei Enden auf, wovon das erste Ende an der Mutter und das zweite Ende an einem Gehäuse, durch welches das Druckelement hindurchgeführt ist, abstützt ist. Dies ermöglicht auf einfache Weise eine gute Lagefixierung der Rückstellfeder.
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Vorzugsweise erstreckt sich die Rückstellfeder um den Außenumfang der Mutter. Hierdurch werden Beeinträchtigungen des Bauraums um das Druckelement herum in einem Bereich außerhalb des Gewindeeingriffs mit der Mutter vermieden. So bleibt mehr Spielraum für die Unterbringung eines Kraftsensors. Zudem ergibt sich ein großer Hebelarm im Hinblick auf den Angriff an der Mutter.
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Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Getriebe ein Abtriebsglied, das auf dem Außenumfang der Mutter angeordnet ist. Hierdurch lässt sich im Vergleich zu den in
DE 199 39 950 A1 vorgeschlagenen Lösungen eine deutlich kompaktere Bauweise erzielen. Die abzustützenden Kräfte sind geringer. Das Abtriebsglied des Getriebes kann beispielsweise ein Zahnrad, Kegelrad, Schneckenrad oder Riemenrad sein.
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Vorzugsweise ist die Rückstellfeder neben dem auf dem Außenumfang der Mutter angeordneten Abtriebsglied positioniert.
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Weiterhin kann die Mutter über ein einziges Lager an dem Gehäuse, durch welches das Druckelement verläuft, abgestützt sein, wodurch die Bauweise leichter und kompakter wird.
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Die oben genannte Aufgabe wird weiterhin durch einen elektromechanischen Bremskraftverstärker gemäß Patentanspruch 8 gelöst.
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Dieser elektromechanische Bremskraftverstärker umfasst ein entlang einer Translationsachse axial verlagerbares Druckelement zur Anordnung in einem Kraftübertragungsweg zwischen einem Bremspedal und einem Hauptbremszylinder eines Kraftfahrzeugs, und ein Getriebe, welches einen Elektromotor mit dem Druckelement koppelt, um eine Drehbewegung des Elektromotors in eine Translationsbewegung des Druckelements umzusetzen, wobei das Druckelement einen Spindelabschnitt aufweist und das Getriebe eine ortsfest drehbar gelagerte Mutter zum Gewindeeingriff mit dem Spindelabschnitt aufweist sowie ferner eine Kegelradstufe, wobei ein Kegelrad auf dem Außenumfang der Mutter angeordnet ist.
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Dies gestattet eine sehr kompakte Bauweise und ermöglicht bei einfachem Aufbau eine gute Kraftübertragung bei geringer Reibung. Zudem lassen sich relativ große Übersetzungsverhältnisse im Bereich von 2:1 bis 4:1 verwirklichen, so dass verhältnismäßig kleine Motoren mit höheren Drehzahlen zum Einsatz kommen können.
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Ein solcher Bremskraftverstärker stellt aus den folgenden Gründen eine interessante Alternative zu den eingangs genannten elektromechanischen Bremskraftverstärkern dar.
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Zum Druckelement konzentrische Elektromotoren wie beispielsweise in
DE 103 27 553 A1 sind deutlich aufwändiger, da sie ein hohes Drehmoment bereitstellen müssen, dementsprechend voluminös sind und viel Magnetmaterial benötigen.
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Herkömmliche Schneckentriebe sind zwar im Hinblick auf die Motorabmessungen günstig, da große Übersetzungsverhältnisse erzielt werden können. Jedoch sind die kraftübertragenden Flächen im Getriebe verhältnismäßig klein und daher nur gering belastbar. Zudem ist die Reibung im Getriebe verhältnismäßig hoch, so dass hohe Rückstellkräfte benötigt werden, um das Druckelement und das Bremspedal sicher in die Ruhestellung zurückzuführen.
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Zahnstangenantriebe wie in
EP 2 465 741 A1 müssen wiederum auf hohe Zahnstangenkräfte ausgelegt werden, da die Vorschubkraft im ungünstigsten Fall über einen einzigen Zahn abgestützt werden muss. Wie man in
EP 2 465 741 A1 gut erkennen kann, fällt das Druckelement entsprechend massiv aus.
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Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform ist die Mutter, die beispielsweise als Trapezgewindemutter oder Kugelgewindemutter ausgeführt werden kann, über ein einziges Lager an dem Gehäuse, durch welches das Druckelement verläuft, abgestützt sein, wodurch sich eine besonders leichte und kompakte Bauweise ergibt.
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Ein solcher Bremskraftverstärker kann ferner mit einer Rückstellfeder ausgestattet werden. Die Rückstellfeder kann wie oben beschrieben ausgeführt werden. Es ist jedoch auch möglich, eine axial auf das Druckelement wirkende Rückstellfeder, beispielsweise in Form einer Zylinderschraubenfeder, einzusetzen.
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Nachfolgend wird die Erfindung anhand von in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Die Zeichnung zeigt in:
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1 eine schematische Ansicht eines ersten Ausführungsbeispiels eines elektromechanischen Bremskraftverstärkers nach der Erfindung in einer Kraftfahrzeugbremsanlage,
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2 eine weitere Ansicht des elektromechanischen Bremskraftverstärker gemäß 1 in Einbaulage,
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3 einen Längsschnitt durch den elektromechanischen Bremskraftverstärker gemäß 1,
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4 eine schematische Ansicht einer Abwandlung des ersten Ausführungsbeispiels mit Riementrieb,
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5 einen elektromechanischen Bremskraftverstärker nach einem zweiten Ausführungsbeispiele im Längsschnitt, und in
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6 eine Detailansicht der Rückstellfeder.
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Das erste Ausführungsbeispiel zeigt in 1 eine Fahrzeugbremsanlage für ein Personenkraftfahrzeug. Diese umfasst ein Bremspedal 10, einen Hauptbremszylinder 20 und einen elektromechanischen Bremskraftverstärker 30, der im Kraftübertragungsweg zwischen dem Bremspedal 10 und dem Hauptbremszylinder 20 angeordnet ist. Weiterhin umfasst die Fahrzeugbremsanlage eine ESP-Hydraulikeinheit 40 sowie Radbremsen 50 für die einzelnen Fahrzeugräder. Die ESP-Hydraulikeinheit 40 schließt an den Hauptbremszylinder 20 an. Über diese wird der Bremsdruck an den einzelnen Radbremsen 50 eingestellt.
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Zwischen dem Bremspedal 10 und einem Primärkolben des Hauptbremszylinders 20 ist eine mechanische Verbindung in Form eines Gestänges oder dergleichen vorgesehen. Eine mechanische Entkoppelung, wie sie von Systemen mit Pedalsimulator oder von Brake-by-wire-Systemen bekannt ist, ist vorliegend hingegen nicht vorgesehen. Eine vom Fahrer am Bremspedal 10 aufgebrachte Betätigungskraft F wird somit über die mechanische Verbindung am Hauptbremszylinder 20 zur Wirkung gebracht, um Bremsdruck zu erzeugen. Über die mechanische Verbindung wird zudem die Unterstützungskraft des elektromechanischen Bremskraftverstärkers 30 eingebracht.
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Die mechanische Verbindung umfasst ein entlang einer Translationsachse A axial verlagerbares Druckelement 31, das über ein Koppelgestänge 11 mit dem Bremspedal 10 verbunden ist. In Richtung des Hauptbremszylinders 20 stützt sich das Druckelement 31 an einem Kopplungselement 32 ab, das seinerseits mit dem Primärkolben des Hauptbremszylinders 20 in Eingriff steht. Gegebenenfalls kann das Druckelement 31 auch unmittelbar mit dem Primärkolben 21 in Eingriff stehen. Das Druckelement 31 befindet sich somit im Kraftübertragungsweg zwischen dem Bremspedal 10 und dem Hauptbremszylinder 20 der Kraftfahrzeugbremsanlage.
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Der elektromechanische Bremskraftverstärker 30 weist weiterhin einen Elektromotor 33 sowie ein Getriebe 34 auf, das den Elektromotor 33 mit dem Druckelement 31 koppelt, um eine Drehbewegung des Elektromotors 33 in eine Translationsbewegung des Druckelements 31 umzusetzen. Dazu weist das Druckelement 31 einen Spindelabschnitt 35 auf. Ferner weist das Getriebe 34 eine ortsfest drehbar gelagerte Mutter 36 auf, die mit dem Spindelabschnitt 35 in Gewindeeingriff steht.
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Durch den Elektromotor 33 kann eine Unterstützungskraft bereitgestellt werden, die zusätzlich zu einer vom Fahrer am Bremspedal 10 aufgebrachten Kraft am Hauptbremszylinder 20 zur Wirkung gebracht wird. Es ist auch möglich, über den Elektromotor 33 Bremsvorgänge ohne Bremspedalbetätigung durch den Fahrer zu veranlassen. Ferner kann über den Elektromotor 33 eine negative Unterstützungskraft bereitgestellt werden, beispielsweise um in einem Rekuperationsbetrieb die Betätigungskraft des Fahrers zu mindern oder das Bremspedal 10 zurückzustellen.
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Die Mutter 36 kann als Kugelgewindemutter ausgeführt werden, welche über Kugeln mit dem Spindelabschnitt 35 kämmt. Es ist jedoch auch ein unmittelbarer Gewindeeingriff möglich, wozu die Mutter 36 und der Spindelabschnitt 35 vorzugsweise jeweils mit einem Trapezgewinde ausgeführt werden.
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Das Getriebe 34 des ersten Ausführungsbeispiels umfasst eine Kegelradstufe, wobei ein abtriebseitiges Kegelrad 37 auf dem Außenumfang der Mutter 36 angeordnet ist, während ein antriebsseitiges Kegelrad 38 mit dem Elektromotor 33 gekoppelt ist. Dabei besteht die Möglichkeit, gerad-, schräg- oder hypoidverzahnte Kegelräder zu verwenden, die zudem achszentrisch oder achsversetzt ausgeführt werden können.
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Die Kegelradstufe kann zwischen Abtriebs- und Antriebsseite ein Übersetzungsverhältnis im Bereich von 2:1 bis 4:1 aufweisen, so dass ein verhältnismäßig kleiner Elektromotor 33 zum Einsatz kommen kann.
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Das antriebsseitige Kegelrad 38 kann an einer Motorabtriebwelle 39 vorgesehen, vorzugsweise an dieser befestigt oder an dieser ausgebildet sein. Die Drehachse B der Motorabtriebswelle 39 verläuft dabei bevorzugt quer zur Translationsachse A des Druckelements 31 und quer zur Drehachse der zur Translationsachse A koaxialen Mutter 36. Der Elektromotor 33 kann somit seitlich neben einem Gehäuse 60 des Bremskraftverstärkers 30 angeordnet werden.
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Aufgrund der Anordnung des abtriebseitigen Kegelrads 37 auf dem Außenumfang der Mutter 36 kann die Mutter 36 mittels eines einziges Lager 61 an dem Gehäuse 60 abgestützt werden, wodurch sich eine besonders leichte und kompakte Bauweise ergibt. Die Kegelrad-Getriebestufe zeichnet sich zudem durch ein hohes Kraftübertragungspotential auf kleinem Raum sowie durch geringe Reibung aus. Dies begünstigt eine Pedalrückstellung allein durch den Druck im Hauptbremszylinder 20 sowie einen tendenziell reduzierten Drehmomentbedarf auf der Motorseite.
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Anstelle einer Kegelradstufe kann das Getriebe 34 auch mit einem Riementrieb ausgeführt werden, wobei die Drehachse B der Motorabtriebswelle 39 des Elektromotors 33 dann achsparallel zur Drehachse der Mutter 36 angeordnet wird. In diesem Fall sitzt ein abtriebsseitiges Riemenrad 37' auf dem Außenumfang der Mutter 34, während das antriebsseitige Riemenrad 38' mit der Motorabtriebswelle gekoppelt ist. Beide Riemenräder 37' und 38' sind durch einen Riemen 65, beispielsweise einen Flachriemen oder Zahnriemen, antriebsmäßig miteinander verbunden.
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Ein Bremskraftverstärker der vorstehend erläuterten Art kann ferner mit einer Rückstellfeder ausgestattet werden. Ein Beispiel für eine solche Rückstellfeder wird nachfolgend im Rahmen eines weiteren Ausführungsbeispiels erläutert. Es ist auch möglich, eine axial auf das Druckelement 31 wirkende Rückstellfeder zu verwenden, die beispielsweise in Form einer Zylinderschraubenfeder ausgeführt werden kann. Ferner ist ein Rückstellmechanismus einsetzbar, wie er in der von der Anmelderin am 12.02.2014 eingereichten deutschen Patentanmeldung mit dem Titel "Elektromechanischer Bremskraftverstärker" beschrieben wird.
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Das in den 5 und 6 dargestellte zweite Ausführungsbeispiel zeigt einen elektromechanischen Bremskraftverstärker 30 der vorstehend erläuterten Art, wobei das Getriebe 34 eine einstufige Kegelradstufe aufweist. Gleiche Bauteile sind entsprechend mit gleichen Bezugszeichen versehen.
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Wie 5 entnommen werden kann ist im Unterschied zu dem in 3 dargestellten Ausführungsbeispiel zusätzlich eine Rückstellfeder 62 vorgesehen, welche dazu dient, nach einer Bremsbetätigung eine Rückführung des Druckelements 31 in seine Ruhestellung zu unterstützen. Diese Ruhestellung entspricht gleichzeitig der Ruhestellung des unbetätigten Bremspedals 10. Die Rückstellfeder 62 bewirkt somit eine Kraftbeaufschlagung des Druckelements 31 in Richtung Bremspedal 10 sowie von dem Hauptbremszylinder 20 weg.
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Die Rückstellfeder 62 greift an der Mutter 36 angreift, um auf diese ein Drehmoment auszuüben.
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Die Mutter 36 ist ortfest in dem Gehäuse 60 drehbar gelagert. Wie 5 zeigt, dient ein einziges Lager 61 der Abstützung am Gehäuse 60, durch welches das Druckelement 31 hindurchgeführt ist. In Abwandlung des dargestellten Ausführungsbeispiels kann die Lagerung im Gehäuse 60 jedoch auch über zwei separate Lager erfolgen, welche eine axiale Lagefestlegung der Mutter 36 im Gehäuse 60 bewirken. Da auch das Druckelement 31, mit welchem die Mutter 36 in Gewindeeingriff steht, gegen ein Verdrehen relativ zum Gehäuse 60 gesichert ist, wird bei einer Drehung der Mutter 36 das Druckelement 31 entlang der Achse A translatorisch verlagert. Ein von der Rückstellfeder 62 an der Mutter 36 erzeugtes Drehmoment bewirkt somit eine Kraftbeaufschlagung des Druckelements 31 in Axialrichtung, d.h. entlang der Translationsachse A in Richtung Ruhestellung.
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Die Rückstellfeder 62 erstreckt sich vorzugsweise um das Druckelement 31 herum, so dass der Bauraum entlang des Druckelements 31 weitestgehend unbeeinträchtigt bleibt.
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Insbesondere kann die Rückstellfeder 62 um den Außenumfang der Mutter 36 herum angeordnet werden.
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Bevorzugt weist die Rückstellfeder 62 zwei Enden 63 und 64 auf. Von diesen ist das erste Ende 63 an der Mutter 36 abgestützt während das zweite Ende 64 an dem Gehäuse 60 abgestützt ist.
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Die Rückstellfeder 62 kann eine radial gewickelte Spiralfeder sein, wie dies in 6 dargestellt ist. Diese ist tellerartig flach und benötigt daher in Axialrichtung wenig Platz. Sie stützt sich mit ihrem radial innenliegenden ersten Ende 63 and der Mutter 36, vorzugsweise deren Außenumfang ab. Das radial außenliegende zweite Ende 64 ist hingegen am Gehäuse 60 oder einer gehäusefesten Komponente fixiert.
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Anstelle einer Spiralfeder können jedoch auch andere Federtypen als Rückstellfeder 62 zum Einsatz kommen, welche an der Mutter 36 angreifen und auf diese ein Drehmoment in Rückstellrichtung ausüben. Auch der Einsatz mehrerer separater Federn ist hierzu möglich.
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Die Rückstellfeder 62 ist bevorzug neben dem auf dem Außenumfang der Mutter 36 angeordneten abtriebsseitigen Kegelrad 37 positioniert, wodurch eine kompakte Bauweise erzielt wird. Sie kann zudem auf der dem Kegelrad 37 gegenüberliegenden Seite durch eine Wand 66 abgedeckt sein. Die Wand 66 kann beispielsweise als Abdeckblech ausgeführt werden.
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In Abwandlung des zweiten Ausführungsbeispiels kann anstelle der Kegelradstufe 37/38 jedoch auch ein anderes Getriebe zum Einsatz kommen.
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Insbesondere kann das Getriebe statt der Kegelradstufe einen Riementrieb gemäß 4 aufweisen, wobei die Rückstellfeder 62 neben dem auf dem Außenumfang der Mutter 36 angeordneten Abtriebsglied positioniert ist.
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Weiterhin kann als Abtriebsglied ein Schneckenrad vorgesehen werden, das mit einer motorgetriebene Schnecke in Eingriff steht.
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Ferner sind auch Stirnradgetriebestufen möglich.
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Zudem können im Fall mehrstufiger Getriebe zwischen dem Elektromotor 33 und der Mutter 36 Getriebestufen der vorstehend genannten Art miteinander kombiniert werden.
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Die vorstehend erläuterten elektrischen Bremskraftverstärker ohne Pedalkraftsimulator zeichnen sich durch einen besonders einfachen und kompakten Aufbau aus. Sie ermöglichen eine zuverlässige Pedalrückstellung.
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Die Erfindung wurde vorstehend anhand von Ausführungsbeispielen sowie weiterer Abwandlungen näher erläutert. Sie ist jedoch nicht hierauf beschränkt, sondern umfasst alle durch die Patentansprüche definierten Ausgestaltungen. Insbesondere können beschriebene Merkmale auch dann untereinander kombiniert werden, wenn dies nicht ausdrücklich ausgeführt ist, solange dies technisch möglich ist.
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Bezugszeichenliste
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- 10
- Bremspedal
- 11
- Koppelgestänge
- 20
- Hauptbremszylinder
- 30
- elektromechanischer Bremskraftverstärker
- 31
- Druckelement
- 32
- Kopplungselement
- 33
- Elektromotor
- 34
- Getriebe
- 35
- Mutter
- 36
- Spindelabschnitt
- 37
- abtriebsseitiges Kegelrad
- 37'
- abtriebsseitiges Riemenrad
- 38
- antriebsseitiges Kegelrad
- 38'
- antriebsseitiges Riemenrad
- 39
- Motorabtriebswelle
- 40
- ESP-Hydraulikeinheit
- 50
- Radbremse
- 60
- Gehäuse
- 61
- Lager
- 62
- Rückstellfeder
- 63
- erstes Ende
- 64
- zweites Ende
- 65
- Riemen
- 66
- Wand
- A
- Translationsachse
- B
- Drehachse des Motors
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 10327553 A1 [0002, 0004, 0004, 0022]
- DE 102007032501 A1 [0002]
- DE 19939950 A1 [0005, 0015]
- EP 2465741 A1 [0005, 0024, 0024]