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Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug mit einer Fahrerplattform für eine Bedienperson.
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Flurförderzeuge der genannten Art sind meist als Gabelhubwagen, beispielsweise Niederhubwagen oder Hochhubwagen, als Schlepper oder als Kommissionierer, beispielsweise Niederhub- oder Hochhubkommissionierer, ausgeführt. Derartige Flurförderzeuge sind im Mitfahrerbetrieb betreibbar. Für den Mitfahrerbetrieb kann eine feste oder klappbare Fahrerplattform vorgesehen sein, auf der sich die Bedienperson während des Betriebs des Flurförderzeugs befindet.
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Um den Komfort für die auf der Fahrerplattform befindliche Bedienperson zu verbessern, sind bereits Lösungen bekannt, die Fahrerplattform mittels einer Feder-Dämpfereinrichtung gefedert und/oder gedämpft am Flurförderzeug anzuordnen.
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Bekannte Feder-Dämpfereinrichtungen von Fahrerplattformen von Flurförderzeugen weisen eine fest eingestellte Federeinrichtung sowie eine fest eingestellte Dämpfereinrichtung auf und ermöglichen somit eine passive Federung und/oder Dämpfung der Fahrerplattform des Flurförderzeugs. Durch die fest eingestellte Federeinrichtung sowie eine die eingestellte Dämpfereinrichtung wird mit bekannten Feder-Dämpfereinrichtungen eine Dämpfung hoher Frequenzen erreicht und somit die Wirkung eines Tiefpassfilter erzielt. Bekannte passive Federungen und/oder Dämpfungen der Fahrerplattform des Flurförderzeugs führen jedoch weiterhin dazu, dass die auf der Fahrerplattform befindliche Bedienperson einer hohen Belastung durch Vibrationen im Betrieb des Flurförderzeugs ausgesetzt ist.
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Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Flurförderzeug der eingangs genannten Gattung zur Verfügung zu stellen, das hinsichtlich des Komforts der auf der Fahrerplattform befindlichen Bedienperson verbessert ist.
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Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die Fahrerplattform unter Zwischenschaltung zumindest eines Aktuators mit dem Flurförderzeug beweglich verbunden ist und eine elektronische Steuereinrichtung vorgesehen ist, die ausgangseitig mit dem Aktuator zu dessen Ansteuerung in Wirkverbindung steht, wobei die elektronische Steuereinrichtung derart ausgebildet ist, dass der Aktuator in Abhängigkeit von erfassten Vibrationen des Flurförderzeugs und in Abhängigkeit von der Masse einer auf der Fahrerplattform befindlichen Bedienperson derart angesteuert wird, dass Vibrationen der Fahrerplattform minimiert werden. Erfindungsgemäß ist somit für die Fahrerplattform eine aktive Dämpfung der Schwingungen und somit eine aktive Kontrolle und aktive Schwingungsdämpfung der Fahrerplattform des Flurförderzeugs vorgesehen auf der Basis von den im Betrieb des Flurförderzeugs auftretenden Vibrationen des Flurförderzeugs sowie der Masse und somit dem Gewicht der auf der Fahrerplattform befindlichen Bedienperson. Mit einer erfindungsgemäßen aktiven Dämpfung der Schwingungen an der Fahrerplattform des Flurförderzeugs können die Vibrationen, beispielsweise Stöße, Schwingungen, Erschütterungen, die im Betrieb des Flurförderzeugs auf die auf der Fahrerplattform befindliche Bedienperson einwirken, verringert und minimiert werden, so dass sich ein hoher Komfort für die auf der Fahrerplattform befindliche Bedienperson ergibt. Dabei können auftretende Vibrationen der Fahrerplattform aktiv gedämpft werden, insbesondere durch die Berücksichtigung des Gewichtes der auf der Fahrerplattform befindlichen Bedienperson, da hieraus das Schwingungsverhalten des Systems aus Bedienperson mit Fahrerplattform gegenüber dem Flurförderzeug abhängig von der elastischen Aufhängung der Fahrerplattform bestimmt werden kann. So kann die Eigenfrequenz im Sinne eines Feder-Masse-Systems bestimmt werden. Darüber hinaus ist auch eine aktive Ausregelung der erfassten Vibrationen des Flurförderzeugs mittels des Aktuators möglich, um an der Fahrerplattform die auftretenden Vibrationen zu verringern.
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Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist die elektronische Steuereinrichtung derart ausgebildet, dass zur Minimierung der Vibrationen der Fahrerplattform durch den Aktuator den Vibrationen des Flurförderzeugs entgegenwirkende Ausgleichsbewegungen der Fahrerplattform in Echtzeit erzeugt werden. Durch entsprechende Ansteuerung des Aktuators wird somit von der elektronischen Steuereinrichtung bei erfassten Vibrationen des Flurförderzeugs an der Fahrerplattform aktiv und in Echtzeit gegen die Vibrationsbewegungen des Flurförderzeugs gesteuert, wodurch die Vibrationen an der Fahrerplattform, die auf die auf der Fahrerplattform befindliche Bedienperson einwirken, minimiert werden können.
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Hierdurch wird eine aktive Schwingungsdämpfung der Fahrerplattform in Echtzeit erzielt, wodurch sich der Komfort für die auf der Fahrerplattform befindliche Bedienperson weiter verbessert.
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Bevorzugt werden hierzu die Vibrationen des Flurförderzeugs an dem Flurförderzeug an einem Ort getrennt von der Fahrerplattform erfasst. Hierdurch wird es auf einfache Weise ermöglicht, dass durch den Aktuator entsprechende Ausgleichsbewegungen der Fahrerplattform durchgeführt werden können, so dass die Fahrerplattform nicht bzw. möglichst wenig an den Vibrationsbewegungen des Flurförderzeugs teilnimmt.
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Der Aktuator ist gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform als Stellantrieb ausgebildet. Mit elektrisch ansteuerbaren Stellantrieben können auf einfache Weise an der Fahrerplattform den Vibrationen des Flurförderzeugs entgegenwirkende Ausgleichsbewegungen erzeugt werden und mittels der elektronischen Steuereinrichtung eine aktive Schwingungsdämpfung der Fahrerplattform erzielt werden.
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Die elektronische Steuereinrichtung steht gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform der Erfindung zur Erfassung der Vibrationen des Flurförderzeugs eingangsseitig mit zumindest einem Vibrationssensor in Wirkverbindung, der Vibrationen des Flurförderzeugs erfasst. Im Betrieb des Flurförderzeugs auftretende Vibrationen, beispielsweise Schwingungen, Stöße und Erschütterungen, können somit auf einfache Weise von der elektronischen Steuereinrichtung erfasst werden. Bevorzugt ist der Vibrationssensor zur Erfassung der Vibrationen des Flurförderzeugs an dem Flurförderzeug getrennt von der Fahrerplattform angeordnet, wodurch durch die Aktuatoren entsprechende Ausgleichsbewegungen der Fahrerplattform durchgeführt werden können, so dass die Fahrerplattform nicht bzw. möglichst wenig an den Schwingungsbewegungen des Flurförderzeugs teilnimmt.
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Der Vibrationssensor ist gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung als Beschleunigungsaufnehmer ausgebildet, der Beschleunigungen des Flurförderzeugs in zumindest einer Richtung erfasst. Bevorzugt erfasst der Beschleunigungsaufnehmer Beschleunigungen des Flurförderzeugs in allen Richtungen, das heißt in vertikaler Richtung, in Längsrichtung des Flurförderzeugs und in Querrichtung des Flurförderzeugs.
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Die elektronische Steuereinrichtung steht zur Erfassung der Masse der auf der Fahrerplattform befindliche Bedienperson gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung eingangsseitig mit einer der Fahrerplattform zugeordneten Gewichtsmesseinrichtung in Wirkverbindung.
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Vorteilhafterweise steuert die elektronische Steuereinrichtung den Aktuator in einem Regelkreis an. Hierdurch wird erzielt, dass die von der elektronischen Steuereinrichtung ermittelten Ausgleichsbewegungen der Fahrerplattform, die den Vibrationen des Flurförderzeugs entgegenwirken, auf einfache Weise von den Aktuatoren durchgeführt werden, so dass eine Ausregelung der erfassten Vibrationen des Flurförderzeugs mittels des Aktuators ermöglicht wird und an der Fahrerplattform die auftretenden Vibrationen minimiert werden.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist die Fahrerplattform als Fahrerstandplattform für eine stehende Bedienperson ausgebildet.
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Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Hierbei zeigt
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1 ein erfindungsgemäßes Flurförderzeug in einer Seitenansicht,
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2 die Fahrerplattform des Flurförderzeugs in einer schematischen Darstellung und
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3 einen Schaltplan der erfindungsgemäßen aktiven Schwingungsdämpfung der Fahrerplattform.
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In 1 ist ein erfindungsgemäßes Flurförderzeug 1 in einer Seitenansicht dargestellt. Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist das Flurförderzeug 1 als Hubwagen, beispielsweise Gabelhubwagen, ausgebildet.
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Das Flurförderzeug 1 weist ein Antriebsteil 2 und ein relativ zu dem Antriebsteil 2 anhebbares und absenkbares Lastteil 3 auf. Das Lastteil 3 weist zwei seitlich beabstandete Lastarme 4a, 4b auf, die sich mit jeweils mindestens einer Lastrolleneinrichtung 5a, 5b auf einer Fahrbahn abstützen. In der Seitenansicht der 1 sind die beiden Lastarme 4a, 4b hintereinanderliegend angeordnet.
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Im Bereich des Antriebsteils 2 steht das Flurförderzeug 1 mit einem lenkbaren und angetriebenen Antriebsrad 6 auf der Fahrbahn auf. Zusätzlich kann am Antriebsteil 2 in Fahrzeugquerrichtung des Flurförderzeugs 1 mindestens eine seitlich beabstandete Stützrolle vorgesehen sein, mit denen sich das Flurförderzeug 1 auf der Fahrbahn abstützt.
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In dem Antriebsteil 2 befinden sich die für den Antrieb des Flurförderzeugs 1 erforderlichen Aggregate, beispielsweise ein elektrischer Fahrantriebsmotor zum Antrieb des Antriebsrades 6 und ein elektrischer Pumpenmotor, der eine Hydraulikpumpe zur Versorgung einer hydraulischen Hubvorrichtung zum Anheben und Absenken des Lastteils 3 antreibt.
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Das an dem Antriebsteil 2 anhebbar und absenkbar angeordnete Lastteil 3 kann weiterhin ein Batteriefach für eine Traktionsbatterie aufweisen, die das elektrische Antriebssystem des Flurförderzeugs 1 mit elektrischer Energie versorgt.
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Das Flurförderzeug 1 ist im Mitfahrerbetrieb von einer Bedienperson betreibbar und ist hierzu mit einer Fahrerplattform 10 versehen, auf der sich im Betrieb des Flurförderzeugs 1 eine nicht näher dargestellte Bedienperson befindet. Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist die Fahrerplattform 10 als Fahrerstandplattform für eine stehende Bedienperson ausgebildet, auf der im Betrieb des Flurförderzeugs 1 eine nicht näher dargestellte Bedienperson steht.
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Das Flurförderzeug 1 ist erfindungsgemäß mit einer aktiven Schwingungsdämpfung der Fahrerplattform 10 versehen.
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Die Fahrerplattform 10 ist hierzu – wie in Verbindung mit der 2 näher ersichtlich ist – unter Zwischenschaltung zumindest eines Aktuators 11 mit dem Flurförderzeug 1 beweglich verbunden, beispielsweise mit einem Fahrzeugrahmen des Flurförderzeugs 1 im Bereich des Antriebsteils 2. Der Aktuator 11 ist beispielsweise als Stellantrieb 12 ausgebildet.
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Zur aktiven Schwingungsdämpfung der Fahrerplattform 10 ist – wie in Verbindung mit den 1 und 3 näher ersichtlich ist – eine elektronische Steuereinrichtung 15 vorgesehen, die ausgangseitig mit dem Aktuator 11 zu dessen Ansteuerung in Wirkverbindung steht. Die elektronische Steuereinrichtung 15 ist derart ausgebildet, dass der Aktuator 11 in Abhängigkeit von erfassten Vibrationen des Flurförderzeugs 1 und in Abhängigkeit von der Masse einer sich auf der Fahrerplattform 10 befindlichen Bedienperson derart angesteuert wird, dass Vibrationen der Fahrerplattform 10 minimiert werden.
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Die elektronische Steuereinrichtung 15 erfasst hierbei die auftretenden Vibrationen des Flurförderzeugs 1 in Echtzeit und steuert den Aktuator 11 in Echtzeit an, so dass eine aktive Schwingungsdämpfung der Fahrerplattform 10 in Echtzeit erzielt wird.
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Die elektronische Steuereinrichtung 15 steht zur Erfassung der Vibrationen des Flurförderzeugs 1 eingangsseitig mit zumindest einem Vibrationssensor 20 in Wirkverbindung, der die im Betrieb des Flurförderzeugs 1 auftretenden Vibrationen des Flurförderzeugs 1 in Echtzeit erfasst. Der Vibrationssensor 20 ist hierzu beispielsweise im Antriebsteil 2 und somit getrennt von der Fahrerplattform 10 angeordnet. Der Vibrationssensor 20 ist bevorzugt als Beschleunigungsaufnehmer 21 ausgebildet, der Beschleunigungen und somit Vibrationen des Flurförderzeugs 1 in zumindest einer Richtung erfasst. Bevorzugt erfasst der Beschleunigungsaufnehmer 21 die auftretenden Vibration des Flurförderzeugs 1 in allen Richtungen, beispielsweise in vertikaler Richtung V, in Längsrichtung L des Flurförderzeugs 1 und in Querrichtung Q des Flurförderzeugs 1.
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Zur Erfassung der Masse der auf der Fahrerplattform 10 befindlichen Bedienperson steht die elektronische Steuereinrichtung 15 eingangsseitig mit einer der Fahrerplattform 10 zugeordneten Gewichtsmesseinrichtung 25 in Wirkverbindung steht.
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Die elektronische Steuereinrichtung 15 steuert den Aktuator 11 in einem Regelkreis 30 an, wie in der 3 mit einer Ansteuerleitung 31 und einer Rückführleitung 32 verdeutlicht ist.
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Die elektronische Steuereinrichtung 15 ist derart ausgeführt, dass der Aktuator 11 in Abhängigkeit von den mittels des Vibrationssensors 20 in Echtzeit ermittelten Vibrationen des Flurförderzeugs 1 und der mittels der Gewichtsmesseinrichtung 25 erfassten Masse der auf der Fahrerplattform 10 befindliche Bedienperson derart in Echtzeit angesteuert wird, dass die Vibrationen an der Fahrerplattform 10 minimiert werden. Die elektronische Steuereinrichtung 15 berechnet hierzu in Abhängigkeit von Vibrationen des Flurförderzeugs 1, die mittels des Vibrationssensors 20 ermittelt und erfasst werden, und in Abhängigkeit von der Masse der auf der Fahrerplattform 10 befindlichen Bedienperson, die mittels der Gewichtsmesseinrichtung 25 ermittelt und erfasst wird, erforderliche Ausgleichsbewegungen des Aktuators 11, mit denen die Vibrationen der Fahrerplattform 10 minimiert werden können.
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Mit der erfindungsgemäßen aktiven und in Echtzeit durchgeführten Schwingungsdämpfung der Fahrerplattform 10 können im Betrieb des Flurförderzeugs 1 die auf eine Bedienperson, die sich auf der Fahrerplattform 10 befindet, einwirkenden Vibrationen, beispielsweise Stöße, Erschütterungen und Schwingungen, minimiert werden, so dass der Komfort für die auf der Fahrerplattform 10 befindliche Bedienperson verbessert wird.
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Die Erfindung ist nicht auf die dargestellte Ausführungsform eines Flurförderzeugs als Hubwagen beschränkt, sondern kann alternativ in anderen Lagertechnikflurförderzeugen mit einer Fahrerplattform 10 für eine stehende oder sitzende Bedienperson eingesetzt werden, beispielsweise in Schleppern oder Kommissionierern.