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DE102014018187B4 - Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb eines Fahrzeugs - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb eines Fahrzeugs Download PDF

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DE102014018187B4
DE102014018187B4 DE102014018187.1A DE102014018187A DE102014018187B4 DE 102014018187 B4 DE102014018187 B4 DE 102014018187B4 DE 102014018187 A DE102014018187 A DE 102014018187A DE 102014018187 B4 DE102014018187 B4 DE 102014018187B4
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Abstract

Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs (1) in einem Betriebsmodus während eines teilautonomen oder vollautonomen Parkvorgangs, in dem das Fahrzeug (1) auf einer Fahrstrecke entlang einer vorgegebenen Trajektorie (T) bewegt wird, welche in einem dem Betriebsmodus vorangehenden Anlernmodus vorab ermittelt wird, indem die Trajektorie (T) zumindest einmal abgefahren und abgespeichert wird,
dadurch gekennzeichnet,
dass das Fahrzeug im Anlernmodus vor zumindest einer sich auf der Fahrstrecke befindenden und mittels einer Fernbedienung zu öffnenden Sperreinrichtung (S1, S2) angehalten wird und eine Position, an der das Fahrzeug (1) angehalten wird, als Anhalteposition (AP1, AP2) ermittelt wird und zusätzlich zur ermittelten Trajektorie (T) abgespeichert wird,
dass im Anlernmodus das Öffnen der zumindest einen Sperreinrichtung (S1, S2) mittels der Fernbedienung gelernt und abgespeichert wird,
dass das Fahrzeug (1) in dem Betriebsmodus an der ermittelten Anhalteposition (AP1, AP2) vor der zumindest einen zu öffnenden Sperreinrichtung (S1, S2) automatisch angehalten wird, die zumindest eine zu öffnende Sperreinrichtung (S1, S2) mittels der Fernbedienung automatisch geöffnet wird und die Trajektorie (T) nach dem Anhalten des Fahrzeugs (1) weiter abgefahren wird, sobald mittels einer Umfelderfassungsvorrichtung des Fahrzeugs (1) erfasst wird, dass die sich im Bereich der Anhalteposition (AP1, AP2) befindende Sperreinrichtung (S1, S2) geöffnet ist.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs nach den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1 und eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.
  • Aus dem Stand der Technik sind Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs allgemein bekannt, welche einen Fahrzeugführer des Fahrzeugs bei einem Einparkvorgang unterstützen.
  • So ist aus der DE 102010023162 A1 ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs beim einem Parkvorgang bekannt, bei dem das Fahrzeug entlang einer Trajektorie in eine Parklücke bewegt wird. Die Trajektorie ist dabei vorab in einem Anlernmodus ermittelt worden.
  • Aus der DE 102011087791 A1 ist ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs bei einem Parkvorgang bekannt, bei dem mittels einer Umfeldsensorik des Fahrzeugs ein Automat erkannt wird, den der Fahrer zum Öffnen einer Sperreinrichtung bedienen muss. Weiterhin wird eine für die Bedienung des Automaten optimale Position ermittelt und das Fahrzeug wird teil- oder vollautomatisch zu dieser Position geführt und dort angehalten, um dem Fahrer die Bediendung des Automaten zu ermöglichen.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs und eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens anzugeben.
  • Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens mit den Merkmalen des Anspruchs 4.
  • Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
  • In einem Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs wird erfindungsgemäß zum Bewegen des Fahrzeugs entlang einer vorgegebenen Trajektorie auf einer Fahrstrecke, auf welcher sich zumindest eine zu öffnende Sperreinrichtung befindet, die Trajektorie in einem Anlernmodus ermittelt, indem sie zumindest einmal abgefahren wird, wobei das Fahrzeug vor der zumindest einen zu öffnenden Sperreinrichtung angehalten wird und eine Anhalteposition ermittelt wird und wobei die ermittelte Trajektorie und die zumindest eine ermittelte Anhalteposition abgespeichert werden. Zur Ermittlung der Trajektorie und insbesondere zur Ermittlung der Anhalteposition wird zweckmäßigerweise eine Positionsermittlungsvorrichtung des Fahrzeugs verwendet. Diese Positionsermittlungsvorrichtung ermittelt eine jeweilige Position des Fahrzeugs beispielsweise mittels eines globalen satellitengestützten Positionsbestimmungssystems, zum Beispiel mittels GPS. Auch weitere oder andere Vorrichtungen und/oder Verfahren zur Positionsermittlung des Fahrzeugs sind möglich.
  • Das Fahrzeug wird während des zumindest einen Abfahrens der Trajektorie im Anlernmodus durch einen Fahrzeugnutzer, insbesondere Fahrzeugführer, geführt. Dabei kann sich der Fahrzeugnutzer im Fahrzeug befinden oder sich außerhalb des Fahrzeugs aufhalten, wobei er dann das Fahrzeug beispielsweise mittels einer Fernbedieneinheit zumindest teilweise und/oder zumindest zeitweise steuert und/oder regelt. Das Fahrzeug wird dabei in einem vom Fahrzeugnutzer vorgegebenen Abstand vor der zumindest einen zu öffnenden Sperreinrichtung angehalten, zweckmäßigerweise in einem sicheren Abstand, welcher eine Kollision des Fahrzeugs mit der Sperreinrichtung, insbesondere auch während sie sich öffnet, verhindert, so dass die Anhalteposition auf diese Weise vom Fahrzeugnutzer vorgegeben wird.
  • Der Abstand des Fahrzeugs zur Sperreinrichtung wird zweckmäßigerweise jedoch nicht zu groß vorgegeben, insbesondere nur so groß, dass die Sperreinrichtung vorzugsweise von einer Umfelderfassungsvorrichtung des Fahrzeugs erfasst wird, so dass ein aktueller Zustand der Sperreinrichtung, d. h. ob diese geöffnet oder geschlossen ist, erfasst werden kann.
  • Wenn zum Öffnen der Sperreinrichtung ein Maximalabstand des Fahrzeugs zur Sperreinrichtung nicht überschritten werden darf, weil sonst beispielsweise eine drahtlose Datenübertragungsverbindung zwischen dem Fahrzeug oder einer dem Fahrzeug zugeordneten Einheit und der Sperreinrichtung nicht funktioniert und/oder nicht aufgebaut werden kann und/oder weil das Fahrzeug sonst von einer Sensoreinrichtung der Sperreinrichtung, beispielsweise einer im Boden vor der Sperreinrichtung eingelassenen Induktionsschleife, nicht erfasst werden kann, so wird der Abstand des Fahrzeugs zur Sperreinrichtung zweckmäßigerweise derart vorgegeben, dass dieser Maximalabstand nicht überschritten wird, und die Anhalteposition des Fahrzeugs entsprechend festgelegt.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht das Durchführen von teilautonomen oder vollautonomen Parkvorgängen auch dann, wenn diese durch zumindest eine Sperreinrichtung, welche eine Zugangsbeschränkung darstellt, oder durch eine Mehrzahl solcher Sperreinrichtungen unterbrochen werden, da mittels des Verfahrens die Anhalteposition vor der Sperreinrichtung ermittelt wird. Derartige Sperreinrichtungen können beispielsweise jeweils als Schranke, als Tor oder als versenkbare Barriere ausgebildet sein, beispielsweise als Zugangsbeschränkung zu einer Garage, zu einem Parkplatz, zu einer Tiefgarage oder zu einem Grundstück.
  • Eine Kollision mit der geschlossenen oder sich gerade öffnenden, jedoch noch nicht vollständig geöffneten Sperreinrichtung wird mittels des Verfahrens verhindert, da das Fahrzeug nach Abschluss des Lernmodus in diesen teilautonomen oder vollautonomen Parkvorgängen positionsgenau vor der Sperreinrichtung an der ermittelten Anhalteposition angehalten wird. Bei teilautonomen Parkvorgängen, bei welchen der Fahrzeugnutzer, insbesondere Fahrzeugführer, weiterhin das Bremsen und Beschleunigen des Fahrzeugs durchführt, erfolgt vorzugsweise dennoch zum Anhalten des Fahrzeugs an der Anhalteposition eine automatische Steuerung und/oder Regelung eines Antriebsstrangs und/oder einer Bremsvorrichtung des Fahrzeugs, so dass auch beispielsweise bei einer Unaufmerksamkeit des Fahrzeugnutzers eine Kollision des Fahrzeugs mit der Sperreinrichtung vermieden wird.
  • Diese Unterstützung des Fahrzeugnutzers kann beispielsweise auch bei vom Fahrzeugnutzer selbst durchgeführten Parkvorgängen erfolgen, so dass das erfindungsgemäße Verfahren auch hier vorteilhaft ist. Hierbei wird auch bei solchen Parkvorgängen zum Anhalten des Fahrzeugs auf der Anhalteposition eine automatische Steuerung und/oder Regelung des Antriebsstrangs und/oder der Bremsvorrichtung des Fahrzeugs durchgeführt, so dass auch bei diesen manuellen Einparkvorgängen, welche vom Fahrzeugnutzer, insbesondere Fahrzeugführer, selbst durchgeführt werden, eine Kollision des Fahrzeugs mit der Sperreinrichtung vermieden wird.
  • Sind entlang der Trajektorie mehrere solche Sperreinrichtungen vorhanden, so wird die oben beschriebene Vorgehensweise zweckmäßigerweise für jede der Sperreinrichtungen durchgeführt, d. h. die Trajektorie wird im Anlernmodus ermittelt, indem sie zumindest einmal abgefahren wird, wobei das Fahrzeug zweckmäßigerweise vor jeder zu öffnenden Sperreinrichtung angehalten wird und eine jeweilige Anhalteposition ermittelt wird und wobei die ermittelte Trajektorie und die ermittelten Anhaltepositionen abgespeichert werden.
    Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.
  • Dabei zeigen:
    • 1 schematisch einen Parkvorgang in einer perspektivischen Ansicht, und
    • 2 schematisch den in 1 dargestellten Parkvorgang in einer Draufsicht von oben.
  • Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
  • Die 1 und 2 zeigen schematisch einen beispielhaften Parkvorgang eines Fahrzeugs 1, wobei sich das Fahrzeug 1 entlang einer vorgegebenen Trajektorie T bis zu einer Parkposition P bewegt und dabei im hier dargestellten Beispiel zwei zu öffnende Sperreinrichtungen S1, S2 passieren muss, wobei das Fahrzeug 1 vor jeder Sperreinrichtung S1, S2 angehalten werden muss, bis die jeweilige Sperreinrichtung S1, S2 geöffnet ist und eine Durchfahrt des Fahrzeugs 1 ermöglicht.
  • Anhand dieses Beispiels wird im Folgenden ein Verfahren zum Betrieb des Fahrzeugs 1 beschrieben, welches einen Fahrzeugnutzer, insbesondere Fahrzeugführer, bei derartigen Parkvorgängen oder ähnlichen Situationen unterstützt und welches beispielsweise auch teilautonome oder vollautonome Parkvorgänge des Fahrzeugs 1 auch in solchen Situationen ermöglicht, in welchen auf der Trajektorie T, genauer gesagt auf einer Fahrstrecke entlang der Trajektorie T, zumindest eine zu öffnende Sperreinrichtung S1, S2 angeordnet ist oder mehrere solcher zu öffnenden Sperreinrichtungen S1, S2 angeordnet sind, vor der bzw. vor denen das Fahrzeug 1 jeweils angehalten werden muss, bis die jeweilige Sperreinrichtung S1, S2 geöffnet ist und die Durchfahrt des Fahrzeugs 1 ermöglicht. Derartige Sperreinrichtungen S1, S2 können beispielsweise jeweils als Schranke, als Tor oder als versenkbare Barriere ausgebildet sein, beispielsweise als Zugangsbeschränkung zu einer Garage, zu einem Parkplatz, zu einer Tiefgarage oder zu einem Grundstück.
  • In dem Verfahren wird zum Bewegen des Fahrzeugs 1 entlang der vorgegebenen Trajektorie T auf der Fahrstrecke, auf welcher zumindest eine als Zugangsbeschränkung dienende zu öffnende Sperreinrichtung S1, S2 angeordnet ist, zunächst die Trajektorie T in einem Anlernmodus ermittelt, damit sie dann zumindest einem nachfolgend, in einem Betriebsmodus des Fahrzeugs 1, durchzuführenden Vorgang als abzufahrende Trajektorie T vorgegeben werden kann. Im Anlernmodus wird die Trajektorie T durch zumindest einmaliges Abfahren ermittelt, d. h. sie wird ermittelt, indem sie nach dem Start des Anlernmodus mit dem Fahrzeug 1, welches zweckmäßigerweise durch einen Fahrzeugnutzer, insbesondere Fahrzeugführer, geführt wird, zumindest einmal abgefahren wird. Auf diese Weise wird die vom Fahrzeug 1 zu fahrende Trajektorie T vorgegeben, zweckmäßigerweise durch den Fahrzeugnutzer.
  • Während dieses zumindest einmaligen Abfahrens der Trajektorie T wird das Fahrzeug 1 vor der zumindest einen zu öffnenden Sperreinrichtung S1, S2 angehalten und eine Anhalteposition AP1, AP2 wird ermittelt. Im hier dargestellten Beispiel mit zwei Sperreinrichtungen S1, S2 wird das Fahrzeug 1 entsprechend vor jeder zu öffnenden Sperreinrichtung S1, S2 jeweils angehalten und die jeweilige Anhalteposition A1, A2 wird ermittelt. Sobald die jeweilige Sperreinrichtung S1, S2 geöffnet ist, wird die Trajektorie T weiter abgefahren. Die ermittelte Trajektorie T und die zumindest eine ermittelte Anhalteposition AP1, AP2 bzw. im hier dargestellten Beispiel die beiden ermittelten Anhaltepositionen AP1, AP2 werden abgespeichert. Dabei wird die zumindest eine Anhalteposition AP1, AP2 bzw. werden im hier dargestellten Beispiel die beiden Anhaltepositionen AP1, AP2 zweckmäßigerweise jeweils als Trajektorienereignis mit jeweils zugehörigen Ortskoordinaten gespeichert.
  • Zur Ermittlung der Trajektorie T und insbesondere zur Ermittlung der jeweiligen Anhalteposition AP1, AP2 wird zweckmäßigerweise eine Positionsermittlungsvorrichtung des Fahrzeugs verwendet. Diese Positionsermittlungsvorrichtung ermittelt eine jeweilige Position des Fahrzeugs 1 beispielsweise mittels eines globalen satellitengestützten Positionsbestimmungssystems, zum Beispiel mittels GPS. Auch weitere oder andere Vorrichtungen und/oder Verfahren zur Positionsermittlung des Fahrzeugs 1 sind möglich. Beispielsweise kann, alternativ oder zusätzlich, die Position des Fahrzeugs 1 mittels einer Umfelderfassungsvorrichtung des Fahrzeugs 1 relativ zu in einer Umgebung des Fahrzeugs 1 befindlichen, vorzugsweise immobilen, Objekten bestimmt werden, beispielsweise zu Bäumen, Häusern, Wänden und/oder Pfeilern. Dies ist beispielsweise dann besonders vorteilhaft, wenn die Positionsermittlung mittels des globalen satellitengestützten Positionsbestimmungssystems nicht oder nur ungenau funktioniert, beispielsweise weil sich das Fahrzeug 1 in einem Gebäude befindet, zum Beispiel in einer Tiefgarage. Durch derartige andere Möglichkeiten der Positionsermittlung sind auch in solchen Fällen die Trajektorie T und die Anhalteposition AP1, AP2, beispielsweise vor einer Sperreinrichtung S1, S2 zur Zugangsbeschränkung eines privaten Stellplatzes in der Tiefgarage, oder mehrere solcher Anhaltepositionen AP1, AP2 zu ermitteln.
  • Wie bereits erwähnt, wird das Fahrzeug 1 während des zumindest einen Abfahrens der Trajektorie T im Anlernmodus zweckmäßigerweise durch den Fahrzeugnutzer, insbesondere Fahrzeugführer, geführt. Dabei kann sich der Fahrzeugnutzer im Fahrzeug 1 befinden oder außerhalb des Fahrzeugs 1, wobei er dann das Fahrzeug 1 beispielsweise mittels einer Fernbedieneinheit zumindest teilweise und/oder zumindest zeitweise steuert und/oder regelt. Das Fahrzeug 1 wird zweckmäßigerweise in einem vorgegebene Abstand, beispielsweise in einem vom Fahrzeugnutzer 1 vorgegebenen Abstand, vor der jeweiligen Sperreinrichtung S1, S2, angehalten, zweckmäßigerweise in einem sicheren Abstand, welcher eine Kollision des Fahrzeugs 1 mit der jeweiligen Sperreinrichtung S1, S2, insbesondere auch während sie sich öffnet, verhindert, so dass die Anhalteposition AP1, AP2 auf diese Weise vom Fahrzeugnutzer vorgegeben wird.
  • Der Abstand des Fahrzeugs 1 zur jeweiligen Sperreinrichtung S1, S2 wird zweckmäßigerweise jedoch nicht zu groß vorgegeben, insbesondere nur so groß, dass die jeweilige Sperreinrichtung S1, S2 vorzugsweise von der Umfelderfassungsvorrichtung des Fahrzeugs 1 erfasst wird, so dass ein aktueller Zustand der jeweiligen Sperreinrichtung S1, S2, d. h. ob diese geöffnet oder geschlossen ist, erfasst werden kann. Der Abstand des Fahrzeugs 1 zur jeweiligen Sperreinrichtung S1, S2 und daraus resultierend die Anhalteposition AP1, AP2 des Fahrzeugs 1 kann beispielsweise auch von dieser Umfelderfassungsvorrichtung und/oder einer damit gekoppelten Abstandsregelvorrichtung des Fahrzeugs 1 zur Abstandsregelung gegenüber anderen Objekten vorgegeben werden oder der Fahrzeugnutzer kann auf diese Weise bei der Vorgabe des Abstandes des Fahrzeugs 1 zur jeweiligen Sperreinrichtung S1, S2 unterstützt werden.
  • Wenn zum Öffnen der jeweiligen Sperreinrichtung S1, S2 ein Maximalabstand des Fahrzeugs 1 zur jeweiligen Sperreinrichtung S1, S2 nicht überschritten werden darf, weil sonst beispielsweise eine drahtlose Datenübertragungsverbindung zwischen dem Fahrzeug 1 oder einer dem Fahrzeug 1 zugeordneten Einheit und der jeweiligen Sperreinrichtung S1, S2 nicht funktioniert und/oder nicht aufgebaut werden kann und/oder weil das Fahrzeug 1 sonst von einer Sensoreinrichtung der jeweiligen Sperreinrichtung S1, S2, beispielsweise einer im Boden vor der jeweiligen Sperreinrichtung S1, S2 eingelassenen Induktionsschleife, nicht erfasst werden kann, so wird der Abstand des Fahrzeugs 1 zur jeweiligen Sperreinrichtung S1, S2 zweckmäßigerweise derart vorgegeben, dass dieser Maximalabstand nicht überschritten wird, und die Anhalteposition AP1, AP2 des Fahrzeugs 1 entsprechend festgelegt.
  • Wird die jeweilige Sperreinrichtung S1, S2 durch eine Betätigung einer Fernbedienung für die Sperreinrichtung S1, S2 geöffnet, so wird im Anlernmodus des Fahrzeugs 1 besonders bevorzugt auch das Öffnen dieser Sperreinrichtung S1, S2 mittels der Fernbedienung gelernt und abgespeichert. Zweckmäßigerweise wird im Anlernmodus des Fahrzeugs 1 zudem auch das Schließen dieser Sperreinrichtung S1, S2, nachdem das Fahrzeug 1 diese Sperreinrichtung S1, S2 passiert hat, mittels der Fernbedienung gelernt und abgespeichert. Die Fernbedienung kann beispielsweise eine Einheit des Fahrzeugs 1, eine im Fahrzeug 1 fest installierte oder im Fahrzeug 1 angeordnete Einheit oder eine mobile Einheit sein, zum Beispiel eine mobile Fernbedienung oder ein Mobiltelefon eines jeweiligen Fahrzeugnutzers. Zweckmäßigerweise wird die Aktivierung der Fernbedienung als Trajektorienereignis mit den jeweiligen Ortskoordinaten, an welchen die jeweilige Aktivierung erfolgt, gespeichert.
  • Wird die jeweilige Sperreinrichtung S1, S2 nach einer von der Sperreinrichtung S1, S2 initiierten Datenübertragung, insbesondere drahtlosen und zweckmäßigerweise bidirektionalen Datenübertragung, zwischen der Sperreinrichtung S1, S2 und einer dem Fahrzeug 1 zugeordneten Einheit, geöffnet, wobei mittels der Datenübertragung eine Passierberechtigung der dem Fahrzeug 1 zugeordneten Einheit an die Sperreinrichtung S1, S2 übertragen wird, so wird zweckmäßigerweise lediglich gewartet, bis die Sperreinrichtung S1, S2 geöffnet ist, und dann die Trajektorie T weiter abgefahren, denn das Öffnen der Sperreinrichtung S1, S2 erfolgt in diesem Fall automatisch nach der von der Sperreinrichtung S1, S2 initiierten Datenübertragung zwischen der Sperreinrichtung S1, S2 und der dem Fahrzeug 1 zugeordneten Einheit und der darüber übertragenen Passierberechtigung. Es ist jedoch sinnvoll, auch die Anhalteposition AP1, AP2 vor dieser Sperreinrichtung S1, S2 zu ermitteln und zu speichern, zweckmäßigerweise als Trajektorienereignis mit den entsprechenden Ortskoordinaten, um eine Unterscheidung zu einem plötzlich auftretenden Hindernis zu ermöglichen.
  • Für eine derartige von der Sperreinrichtung S1, S2 initiierte Datenübertragung zwischen der Sperreinrichtung S1, S2 und der dem Fahrzeug 1 zugeordneten Einheit ist beispielsweise die RFID-Technologie verwendbar. Hierbei weist zweckmäßigerweise die Sperreinrichtung S1, S2 eine entsprechende Sende- und/oder Empfangseinheit auf, zum Beispiel in Form eines RFID-Lesegeräts, und die dem Fahrzeug 1 zugeordnete Einheit weist einen so genannten RFID-Tag, d. h. eine Sende- und/oder Empfangseinheit vorzugsweise in Form eines RFID-Transponders. Die dem Fahrzeug 1 zugeordnete Einheit kann beispielsweise als eine fest im Fahrzeug 1 installierte Einheit ausgebildet sein, d. h. ein Bestandteil des Fahrzeugs 1 sein, oder beispielsweise eine persönliche Einheit eines jeweiligen Fahrzeugnutzers, so dass sie auf diese Weise dem Fahrzeug 1 zugeordnet ist. Eine solche persönliche Einheit eines jeweiligen Fahrzeugnutzers kann beispielsweise als Mobiltelefon oder als eine andere Identifikationseinheit des jeweiligen Fahrzeugnutzers ausgebildet sein, welche zur Identifikation des Fahrzeugs 1 und/oder des Fahrzeugnutzers gegenüber der Sperreinrichtung S1, S2, d. h. zur Übertragung der Passierberechtigung, geeignet ist.
  • Im hier dargestellten Beispiel ist die erste Sperreinrichtung S1 als Tor ausgebildet, beispielsweise als Schwenktor und/oder Garagentor, welches auf die oben beschriebene Weise durch Betätigung der Fernbedienung zu öffnen ist. Die zweite Sperreinrichtung S2 ist hier als eine Schranke ausgebildet, welche auf die oben beschriebene Weise mittels der RFID-Technologie zu öffnen ist. Daher wird im Anlernmodus des Fahrzeugs 1 vorzugsweise, wie oben beschrieben, auch das Öffnen der als Tor ausgebildeten ersten Sperreinrichtung S1 mittels der Fernbedienung und zweckmäßigerweise auch das Schließen dieser ersten Sperreinrichtung S1, nachdem das Fahrzeug 1 diese erste Sperreinrichtung S1 passiert hat, mittels der Fernbedienung gelernt und abgespeichert.
  • Vor der als Schranke ausgebildeten zweiten Sperreinrichtung S2 wird lediglich gewartet, bis diese sich automatisch geöffnet hat.
  • Ist der Anlernmodus erfolgreich abgeschlossen, steht die im Anlernmodus ermittelte und gespeicherte Trajektorie T mit den ermittelten Anhaltepositionen AP1, AP2 und im hier dargestellten Beispiel mit der angelernten Fernbedienungsaktivierung für nachfolgende Vorgänge zur Verfügung. Sie dient beispielsweise im Betriebsmodus des Fahrzeugs 1 als Vorlage für ein automatisches Abfahren der Trajektorie T, d. h. insbesondere für einen vollautonomen oder zumindest teilautonomen Parkvorgang des Fahrzeugs 1. Dieser Betriebsmodus des Fahrzeugs 1, beispielsweise das vollautonome oder zumindest teilautonome Parktrajektorieabfahren, wird vorteilhafterweise nach dem Erreichen der Trajektorie T gestartet, zweckmäßigerweise nach dem Erreichen eines Anfangs der Trajektorie T. In diesem Betriebsmodus des Fahrzeugs 1 kann der Fahrzeugnutzer weiterhin im Fahrzeug 1 bleiben oder vor dem Anfahren des Fahrzeugs 1 aussteigen. In beiden Fällen kann das Abfahren der Trajektorie T beispielsweise teilautonom oder vollständig autonom durch das Fahrzeug 1 durchgeführt werden. Das vollautonome Fahren des Fahrzeugs 1 kann durch den Fahrzeugnutzer überwacht erfolgen oder nicht überwacht erfolgen. Der sich außerhalb des Fahrzeugs 1 befindende Fahrzeugnutzer kann das Fahrzeug beispielsweise mittels der oben bereits erwähnten Fernbedieneinheit überwachen und/oder zumindest teilweise und/oder zumindest zeitweise steuern und/oder regeln, beispielsweise für Eingriffe während des teilautonomen Fahrens des Fahrzeugs 1 oder für einen eventuell erforderlichen Notfalleingriff während des vollautonomen Fahrens des Fahrzeugs 1.
  • Im Betriebsmodus des Fahrzeugs 1 wird das Fahrzeug 1 nun entlang der vorgegebenen Trajektorie T bewegt, d. h. die gelernte Trajektorie T wird abgefahren, wobei das Fahrzeug 1 an der zumindest einen ermittelten Anhalteposition AP1, AP2, im hier dargestellten Beispiel an den beiden ermittelten Anhaltepositionen AP1, AP2, durch eine Steuerung und/oder Regelung eines Antriebsstrangs und/oder einer Bremsvorrichtung des Fahrzeugs 1 automatisch angehalten wird. Zusätzlich zu der jeweils gespeicherten Anhalteposition AP1, AP2 können auch mit der Umfelderfassungsvorrichtung erfasste Umfeldinformationen für das rechtzeitige Anhalten des Fahrzeugs 1 im sicheren Abstand vor der jeweiligen Sperreinrichtung S1, S2 verwendet werden.
  • Nach dem jeweiligen Anhalten des Fahrzeugs 1 wird die vorgegebene Trajektorie T weiter abgefahren, sobald die jeweilige Sperreinrichtung S1, S2 geöffnet ist. Vorzugsweise wird mittels der Umfelderfassungsvorrichtung des Fahrzeugs 1 erfasst, dass die im Bereich der jeweiligen Anhalteposition AP1, AP2 angeordnete Sperreinrichtung S1, S2 geöffnet ist, so dass nicht nur das Anhalten des Fahrzeugs 1 an der jeweiligen Anhalteposition AP1, AP2, sondern auch die Weiterfahrt des Fahrzeugs 1 nach dem Öffnen der jeweiligen Sperreinrichtung S1, S2 automatisch erfolgen kann, durch eine entsprechende Steuerung und/oder Regelung des Antriebsstrangs und/oder der Bremsvorrichtung des Fahrzeugs 1. Die Umfelderfassungsvorrichtung weist hierzu zweckmäßigerweise ein oder mehrere Sensoreinheiten auf, zum Beispiel zumindest eine Kamera, insbesondere Stereokamera, und/oder zumindest eine Radarsensoreinheit und/oder zumindest eine Lidarsensoreinheit und/oder zumindest eine Ultraschallsensoreinheit.
  • Im dargestellten Beispiel wird zudem im Betriebsmodus des Fahrzeugs 1 die als Tor ausgebildete erste Sperreinrichtung S1 mittels der Fernbedienung vorzugsweise automatisch geöffnet, durch eine automatische Aktivierung der Fernbedienung, wie dies im Anlernmodus angelernt wurde, und zweckmäßigerweise auch wieder automatisch geschlossen, nachdem das Fahrzeug 1 diese erste Sperreinrichtung S1 passiert hat, durch eine automatische Aktivierung der Fernbedienung, wie dies im Anlernmodus angelernt wurde. Die automatische Aktivierung der Fernbedienung zum Öffnen der ersten Sperreinrichtung S1 erfolgt zweckmäßigerweise nach dem Anhalten des Fahrzeugs 1 an der ersten Anhalteposition AP1 vor der ersten Sperreinrichtung S1 oder unmittelbar vor diesem Anhalten.
  • Beispielsweise wird im Anlernmodus auch ermittelt und gespeichert, zu welchem Zeitpunkt und/oder an welcher Position des Fahrzeugs 1, insbesondere an welcher Trajektorieposition des Fahrzeugs 1, die Aktivierung der Fernbedienung erfolgt, so dass dies im Betriebsmodus des Fahrzeugs 1 automatisch derart ausgeführt wird. Auf diese Weise wird beispielsweise ein zu langes Warten des Fahrzeugs 1 auf der ersten Anhalteposition AP1 vor der als Tor ausgebildeten ersten Sperreinrichtung S1 vermieden. Dadurch kann beispielsweise eine Behinderung anderer Verkehrsteilnehmer vermieden werden.
  • Die automatische Aktivierung der Fernbedienung zum Schließen der ersten Sperreinrichtung S1 erfolgt beispielsweise nachdem das Fahrzeug 1 die erste Sperreinrichtung S1 vollständig passiert hat. Dies wird zum Beispiel mittels der Umfelderfassungsvorrichtung des Fahrzeugs 1 ermittelt und diese Vorgehensweise wird zweckmäßigerweise ebenfalls im Lernmodus des Fahrzeugs 1 angelernt und gespeichert. Alternativ oder zusätzlich kann beispielsweise auch für dieses Aktivieren der Fernbedienung zum Schließen der ersten Sperreinrichtung S1 im Anlernmodus ermittelt und gespeichert werden, zu welchem Zeitpunkt und/oder an welcher Position des Fahrzeugs, insbesondere an welcher Trajektorieposition des Fahrzeugs 1, diese Aktivierung der Fernbedienung zum Schließen der ersten Sperreinrichtung S1 erfolgt, so dass dies im Betriebsmodus des Fahrzeugs 1 automatisch derart ausgeführt wird.
  • An der als Schranke ausgebildeten zweiten Sperreinrichtung S2 wird im hier dargestellten Beispiel das Fahrzeug 1 lediglich automatisch durch die Steuerung und/oder Regelung des Antriebsstrangs und/oder der Bremsvorrichtung des Fahrzeugs 1 angehalten und gewartet, bis sich diese zweite Sperreinrichtung S2 geöffnet hat, bevor die Trajektorie T weiter abgefahren wird. Weitere Aktionen an dieser zweiten Sperreinrichtung S2 sind nicht erforderlich, da die zweite Sperreinrichtung S2 nach der von der zweiten Sperreinrichtung S2 initiierten Datenübertragung zwischen der zweiten Sperreinrichtung S2 und der dem Fahrzeug 1 zugeordneten Einheit und der mittels dieser Datenübertragung übertragenen Passierberechtigung automatisch geöffnet wird.
  • Eine Vorrichtung 2 ist zur Durchführung des Verfahrens ausgebildet und insbesondere eingerichtet. Die Vorrichtung 2 umfasst insbesondere die Positionsermittlungsvorrichtung zur Ermittlung einer jeweils aktuellen Position des Fahrzeugs 1, eine Speichereinheit zur Speicherung der ermittelten Trajektorie T und der zumindest einen ermittelten Anhalteposition AP1, AP2 und eine Einheit zur Steuerung und/oder Regelung des Antriebsstrangs und/oder der Bremsvorrichtung des Fahrzeugs 1. Vorzugsweise umfasst die Vorrichtung 2 zudem die Umfelderfassungsvorrichtung und/oder die Fernbedienung für die im hier dargestellten Beispiel erste Sperreinrichtung S1 und/oder die dem Fahrzeug 1 zugeordnete Einheit, mittels welcher die Passierberechtigung an die im hier dargestellten Beispiel zweite Sperreinrichtung S2 übertragen wird.
  • Das Verfahren wurde anhand des hier dargestellten Bewegens des Fahrzeugs 1 bis zur Parkposition P beschrieben. Das Verfahren ist ebenso auch für die umgekehrte Richtung zu verwenden, d. h. für die entsprechende Fahrt des Fahrzeugs 1 von der Parkposition P weg. Hierzu ist das oben beschriebene Verfahren, insbesondere der Lernmodus, entsprechend durchzuführen, d. h. die Trajektorie T wird im Lernmodus entsprechend in umgekehrter Richtung zumindest einmal abgefahren, das Fahrzeug 1 wird dann ebenfalls vor der jeweiligen zu öffnenden Sperreinrichtung S1, S2 angehalten und es wird die jeweilige hier nicht dargestellte Anhalteposition, welche sich dann auf der anderen Seite der jeweiligen Sperreinrichtung S1, S2 befindet, ermittelt. Die auf diese Weise ermittelte Trajektorie T und die Anhaltepositionen werden abgespeichert. Die Trajektorien T zum Anfahren und zum Verlassen der Parkposition P wären in diesem Beispiel identisch, lediglich die Anhaltepositionen AP1, AP2 für die Zufahrt zur Parkposition P weichen von den hier nicht dargestellten Anhaltepositionen AP1, AP2 für die Abfahrt von der Parkposition P ab. In anderen Beispielen können aber auch die Trajektorien T voneinander abweichen.
  • Ebenfalls wird zweckmäßigerweise die Aktivierung der Fernbedienung zum Öffnen und nach dem Durchfahren zum Schließen der als Tor ausgebildeten ersten Sperreinrichtung S1 im Lernmodus auf die oben beschriebene Weise abgespeichert. Im Betriebsmodus des Fahrzeugs 1 können dann diese Trajektorie T und die Anhaltepositionen sowie die gespeicherten Aktivierungen der Fernbedienung auf die oben beschriebene Weise verwendet werden. Dieses oben beschriebene Anlernen der Trajektorie T zum Anfahren der Parkposition P und zum Verlassen der Parkposition P mit den jeweils zugehörigen Anhaltepositionen AP1, AP2 und in diesem Beispiel mit der jeweiligen Aktivierung der Fernbedienung können beispielsweise auch in einem gemeinsamen Anlernvorgang nacheinander angelernt werden.
    Das beschriebene Verfahren ermöglicht beispielsweise das Durchführen von teilautonomen oder vollautonomen Parkvorgängen auch dann, wenn diese durch zumindest eine Sperreinrichtung S1, S2, welche eine Zugangsbeschränkung darstellt, oder durch eine Mehrzahl solcher Sperreinrichtungen S1, S2 unterbrochen werden, da mittels des Verfahrens die Anhalteposition AP1, AP2 vor der jeweiligen Sperreinrichtung S1, S2 ermittelt wird. Eine Kollision mit der geschlossenen oder sich gerade öffnenden, jedoch noch nicht vollständig geöffneten Sperreinrichtung S1, S2 wird mittels des Verfahrens verhindert, da das Fahrzeug 1 nach Abschluss des Lernmodus in diesen teilautonomen oder vollautonomen Parkvorgängen positionsgenau vor der jeweiligen Sperreinrichtung S1, S2 an der jeweils ermittelten Anhalteposition AP1, AP2 angehalten wird. Bei teilautonomen Einparkvorgängen, bei welchen der Fahrzeugnutzer, insbesondere Fahrzeugführer, weiterhin das Bremsen und Beschleunigen des Fahrzeugs 1 durchführt, erfolgt vorzugsweise dennoch zum Anhalten des Fahrzeugs 1 an der jeweiligen Anhalteposition AP1, AP2 eine automatische Steuerung und/oder Regelung des Antriebsstrangs und/oder der Bremsvorrichtung des Fahrzeugs 1, so dass auch beispielsweise bei einer Unaufmerksamkeit des Fahrzeugnutzers eine Kollision des Fahrzeugs 1 mit der jeweiligen Sperreinrichtung S1, S2 vermieden wird.
  • Diese Unterstützung des Fahrzeugnutzers kann beispielsweise auch bei vom Fahrzeugnutzer, insbesondere Fahrzeugführer, selbst durchgeführten Parkvorgängen erfolgen, so dass das Verfahren auch hier vorteilhaft ist. Hierbei wird auch bei solchen Parkvorgängen zum Anhalten des Fahrzeugs 1 auf der jeweiligen Anhalteposition AP1, AP2 eine automatische Steuerung und/oder Regelung des Antriebsstrangs und/oder der Bremsvorrichtung des Fahrzeugs 1 durchgeführt, so dass auch bei diesen manuellen Einparkvorgängen, welche vom Fahrzeugnutzer, insbesondere Fahrzeugführer, selbst durchgeführt werden, eine Kollision des Fahrzeugs 1 mit der jeweiligen Sperreinrichtung S1, S2 vermieden wird.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Fahrzeug
    2
    Vorrichtung
    AP1, AP2
    Anhalteposition
    P
    Parkposition
    S1, S2
    Sperreinrichtung
    T
    Trajektorie

Claims (4)

  1. Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs (1) in einem Betriebsmodus während eines teilautonomen oder vollautonomen Parkvorgangs, in dem das Fahrzeug (1) auf einer Fahrstrecke entlang einer vorgegebenen Trajektorie (T) bewegt wird, welche in einem dem Betriebsmodus vorangehenden Anlernmodus vorab ermittelt wird, indem die Trajektorie (T) zumindest einmal abgefahren und abgespeichert wird, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug im Anlernmodus vor zumindest einer sich auf der Fahrstrecke befindenden und mittels einer Fernbedienung zu öffnenden Sperreinrichtung (S1, S2) angehalten wird und eine Position, an der das Fahrzeug (1) angehalten wird, als Anhalteposition (AP1, AP2) ermittelt wird und zusätzlich zur ermittelten Trajektorie (T) abgespeichert wird, dass im Anlernmodus das Öffnen der zumindest einen Sperreinrichtung (S1, S2) mittels der Fernbedienung gelernt und abgespeichert wird, dass das Fahrzeug (1) in dem Betriebsmodus an der ermittelten Anhalteposition (AP1, AP2) vor der zumindest einen zu öffnenden Sperreinrichtung (S1, S2) automatisch angehalten wird, die zumindest eine zu öffnende Sperreinrichtung (S1, S2) mittels der Fernbedienung automatisch geöffnet wird und die Trajektorie (T) nach dem Anhalten des Fahrzeugs (1) weiter abgefahren wird, sobald mittels einer Umfelderfassungsvorrichtung des Fahrzeugs (1) erfasst wird, dass die sich im Bereich der Anhalteposition (AP1, AP2) befindende Sperreinrichtung (S1, S2) geöffnet ist.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das automatisch Anhalten des Fahrzeugs (1) an der zumindest einen ermittelten Anhalteposition (AP1, AP2) durch eine Steuerung und/oder Regelung eines Antriebsstrangs und/oder einer Bremsvorrichtung des Fahrzeugs (1) erfolgt.
  3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zumindest eine Sperreinrichtung (S1, S2) nach einer von der Sperreinrichtung (S1, S2) initiierten Datenübertragung zwischen der Sperreinrichtung (S1, S2) und einer dem Fahrzeug (1) zugeordneten Einheit geöffnet wird, wobei mittels der Datenübertragung eine Passierberechtigung der dem Fahrzeug (1) zugeordneten Einheit an die Sperreinrichtung (S1, S2) übertragen wird.
  4. Vorrichtung (2), ausgebildet zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 3.
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