DE102009028300A1

DE102009028300A1 - Sensor device for environment detection for driver assistance system for assisting driver during parking process of vehicle, has sensors arranged in rear region of vehicle such that detection regions of sensors are partially superimposed

Info

Publication number: DE102009028300A1
Application number: DE102009028300A
Authority: DE
Inventors: Florian Belser; Markus Koehler
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2009-08-06
Filing date: 2009-08-06
Publication date: 2011-02-10

Abstract

The device (20) has two sensors (S1, S2) i.e. ultrasonic sensors, arranged and aligned in a rear region e.g. rear light and number plate body, of a vehicle (1) such that detection regions (D1, D2) of both the sensors are partially superimposed. The detection regions of the sensors superimpose such that a superimposing region (D1D2) free from a blind area (B1) is produced in a function-relevant region behind the vehicle. The superimposing region extends in a distance of 5 meters behind a rear end of the vehicle. A third sensor is provided with a detection region. An independent claim is also included for a method for operating a sensor device.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft eine Sensoreinrichtung nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1. Bekannt sind Sensoreinrichtungen zur Umfelderfassung in Verbindung mit einem Fahrerassistenzsystem, um den Fahrkomfort und/oder die Fahrsicherheit zu erhöhen. Um dabei mit einer Sensoreinrichtung einen möglichst großen Detektionsbereich abzudecken, sind bereits mehrere Alternativen bekannt. Soweit technisch möglich, kann der Detektionsbereich eines einzelnen Sensors entsprechend vergrößert werden, um, den gewünschten Detektionsbereich abzudecken. Eine aufwändigere Lösung ist eine Sensoreinrichtung mit mehreren Sensoren, deren Detektionsbereiche sich ergänzen.The The invention relates to a sensor device according to the preamble of Patent claim 1. Sensor devices are known for detecting the surroundings in Connection with a driver assistance system to improve ride comfort and / or to increase driving safety. In order to cover the largest possible detection range with a sensor device are already known several alternatives. As far as technically possible, can the detection range of a single sensor can be increased accordingly, the wished Cover detection range. A more complex solution is a sensor device with several sensors whose detection ranges complement each other.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Sensoreinrichtung bereitzustellen, die eine möglichst zuverlässige Erfassung eines Objekts in dem Heckbereich eines Fahrzeugs ermöglicht.Of the Invention is based on the object of providing a sensor device, the one possible reliable Detecting an object in the rear of a vehicle allows.

Diese Aufgabe wird durch die in Anspruch 1 genannte Sensoreinrichtung gelöst. Dadurch, dass die mindestens zwei Sensoren in dem Heckbereich des Fahrzeugs angeordnet und derart ausgerichtet sind, dass sich die Detektionsbereiche der beiden Sensoren zumindest teilweise überlagern, ergibt sich in dem funktionsrelevanten Bereich hinter dem Fahrzeug ein von einem Blindbereich freier Überlagerungsbereich der Detektionsbereiche der beiden Sensoren. Unter Blindbereich wird hier ein Umfeldbereich verstanden, der nicht von einem Detektionsbereich eines der mindesten zwei Sensoren erfasst wird. Falls infolge der Anbringungsart der Sensoren und/oder ihrer Detektionseigenschaften eine lückenlose Abdeckung des für eine Überwachung relevanten Bereichs nicht möglich ist, kann ein weiterer Sensor vorgesehen sein, der insbesondere mittig zwischen den mindestens beiden Sensoren angeordnet ist. Dadurch lässt sich auch bei schwierigen Einbauverhältnissen eine lückenlose Abdeckung des interessierenden Überwachungsbereichs erzielen. Die Montage der mindestens beiden Sensoren kann dadurch erleichtert werden, dass diese entweder in den Rückleuchten des Fahrzeugs oder in der Nummernschildmulde angeordnet sind. Bei Anordnung in den Rückleuchten lässt sich vorteilhaft auch ein Schutz der Sensoren vor schädigenden Umwelteinflüssen erreichen. Weitere Vorteile ergeben sich aus den Unteransprüchen, der Beschreibung und der Zeichnung.These The object is achieved by the sensor device mentioned in claim 1 solved. The fact that the at least two sensors in the rear of the Vehicle arranged and aligned so that the Overlap detection areas of the two sensors at least partially, results in the function-relevant area behind the vehicle one of a blind area free overlay area of the detection areas the two sensors. Under blind area here becomes a surrounding area understood that not of a detection range of the least two sensors is detected. If, due to the method of attachment, the Sensors and / or their detection properties a gapless Cover of for a surveillance relevant area not possible is, another sensor may be provided, in particular is arranged centrally between the at least two sensors. Thereby let yourself even in difficult installation conditions a complete one Coverage of the surveillance area of interest achieve. The assembly of the at least two sensors can thereby be relieved that these either in the taillights of the vehicle or are arranged in the license plate recess. When arranged in the tail lights let yourself advantageously also achieve protection of the sensors from harmful environmental influences. Other advantages will be apparent from the dependent claims, the description and the drawing.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden unter Bezug auf die Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigt:embodiments The invention will be described below with reference to the drawing explained in more detail. there shows:

1 eine bekannte Sensoreinrichtung; 1 a known sensor device;

2 eine erstes Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Sensoreinrichtung mit einem noch lückenhaften Detektionsbereich; 2 a first embodiment of a sensor device according to the invention with a still patchy detection area;

3 ein weiteres Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Sensoreinrichtung mit einem dritten Sensor; 3 a further embodiment of a sensor device according to the invention with a third sensor;

4 ein weiteres Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Sensoreinrichtung mit einem dritten Sensor; 4 a further embodiment of a sensor device according to the invention with a third sensor;

5 ein weiteres Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Sensoreinrichtung 5 a further embodiment of a sensor device according to the invention

6 ein weiteres Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Sensoreinrichtung; 6 a further embodiment of a sensor device according to the invention;

7 eine vergrößerte Darstellung der in 6 dargestellten Sensoreinrichtung. 7 an enlarged view of in 6 shown sensor device.

1 zeigt eine bekannte Sensoreinrichtung, die häufig bei einem Fahrerassistenzsystem verwendet wird, um den Fahrer zum Beispiel bei einem Einparkvorgang zu unterstützen. Die Sensoreinrichtung umfasst mindestens zwei Sensoren S1, S2, die im Heckbereich eines Fahrzeugs 1 angeordnet sind. Bei diesen Sensoren S1, S2 handelt es sich beispielsweise um Ultraschallsensoren oder auch Lasersensoren, zum Beispiel Laserscanner, die jeweils einen Detektionsbereich D1, D2 von jeweils etwa 70° abdecken. 1 shows a known sensor device, which is often used in a driver assistance system to assist the driver, for example, during a parking operation. The sensor device comprises at least two sensors S1, S2, which are located in the rear region of a vehicle 1 are arranged. These sensors S1, S2 are, for example, ultrasound sensors or laser sensors, for example laser scanners, which each cover a detection range D1, D2 of approximately 70 ° in each case.

Insgesamt ergibt sich somit ein Detektionsbereich von etwa 140°. Nachteilig bei dieser bekannten Sensoreinrichtung ist jedoch die Tatsache dass ein zentraler Bereich B1 hinter dem Fahrzeugheck, in Verlängerung der Fahrzeuglängsachse, nicht von den Sensoren S1, S2 erfasst wird, da die Detektionsbereiche D1, D2 der Sensoren S1, S2 dieses Gebiet nicht abdecken.All in all This results in a detection range of about 140 °. adversely in this known sensor device, however, the fact that a central area B1 behind the rear of the vehicle, in extension the vehicle's longitudinal axis, is not detected by the sensors S1, S2, since the detection areas D1, D2 of the sensors S1, S2 do not cover this area.

Der von den mindestens zwei Sensoren S1, S2 abgedeckte Detektionsbereich genügt jedoch nicht den heutigen Sicherheitsanforderungen. Für eine Sicherheitsassistenzfunktion, die ihr Wirkungsfeld im niedrigen Geschwindigkeitsbereich bei Rückwärtsfahrt hat („Back Over Avoidance”) wird beispielsweise ein im Wesentlichen lückenloser Detektionsbereich gefordert, der im Heckbereich des Fahrzeugs einen Winkel von mindestens etwa 160° und einen Entfernungsbereich von mindestens etwa 5 m abdeckt. Dadurch können beispielsweise auch Kinder und niedrige Objekte unmittelbar hinter dem Fahrzeug erfasst werden, die nicht mehr im Rückspiegel erkennbar sind. Eine verbesserte Sensoreinrichtung wird anhand eines ersten Ausführungsbeispiels der Erfindung beschrieben, das in 2 dargestellt ist. 2 zeigt eine Aufsicht auf ein Fahrzeug 1 mit im Heck symmetrisch angeordneten Sensoren S1 und S2. Die Sensoren S1, S2 decken jeweils Detektionsbereiche D1, D2 von etwa 100° ab, die sich hinter dem Fahrzeug 1 in einem Bereich D1D2 teilweise überlappen. Insgesamt erfassen die Detektionsbereiche D1, D2 einen Winkelbereich von etwa 160°. Objekte, die sich dem Fahrzeug 1 in diesem Winkelbereich von hinten annähern, werden somit in jedem Fall erfasst. Durch die Überlappung der Detektionsbereiche D1, D2 in dem Bereich D1D2 ist zudem noch eine Plausibilitätsprüfung der Ausgangssignale der Sensoren S1, S2 möglich. Diese Plausibilitätsprüfung ermöglicht zudem, in vorteilhafter Weise, auch eine Überprüfung, ob jeder der beiden Sensoren S1, S2 ordnungsgemäß arbeitet oder defekt ist. Dieses Ausführungsbeispiel hat jedoch noch den Nachteil, dass ein kleiner Bereich B1 unmittelbar hinter dem Fahrzeug 1 von den Detektionsbereichen D1, D2 der Sensoren S1, S2 nicht erfasst wird. Ein unmittelbar hinter dem Fahrzeug befindliches Objekt oder auch eine kleinere Personen, insbesondere spielende Kinder, können daher bei dem Zurücksetzen eines zunächst im Stillstand befindlichen Fahrzeugs 1 nicht erfasst werden.However, the detection range covered by the at least two sensors S1, S2 does not meet today's safety requirements. For a safety assistance function, which has its field of action in the low speed range when reversing ("back over avoidance"), for example, a substantially complete detection range is required, which covers at the rear of the vehicle an angle of at least about 160 ° and a distance range of at least about 5 m , As a result, for example, children and low objects can be detected immediately behind the vehicle, which are no longer recognizable in the rearview mirror. An improved sensor device will be described with reference to a first embodiment of the invention, which in 2 is is placed. 2 shows a view of a vehicle 1 with symmetrically arranged in the rear sensors S1 and S2. The sensors S1, S2 each cover detection areas D1, D2 of approximately 100 °, which are located behind the vehicle 1 partially overlap in a region D1D2. Overall, the detection areas D1, D2 detect an angular range of about 160 °. Objects that are the vehicle 1 approaching in this angle range from behind, are therefore detected in each case. Due to the overlapping of the detection areas D1, D2 in the area D1D2, a plausibility check of the output signals of the sensors S1, S2 is also possible. This plausibility check also makes it possible, in an advantageous manner, to check whether each of the two sensors S1, S2 is working properly or is defective. However, this embodiment still has the disadvantage that a small area B1 immediately behind the vehicle 1 is not detected by the detection areas D1, D2 of the sensors S1, S2. An object located directly behind the vehicle or even a smaller person, in particular children playing, can therefore reset a vehicle that is initially standing still 1 not be recorded.

Dieser Nachteil wird durch eine weitere Ausführungsform einer Sensoreinrichtung 30 vermieden, die in 3 dargestellt ist. Wie bei dem in 2 dargestellten Ausführungsbeispiel der Sensoreinrichtung 20 sind wiederum zwei Sensoren S1, S2 in dem Heckbereich des Fahrzeugs 1 angeordnet, deren Detektionsbereiche D1, D2 sich teilweise überlappen, um so den Überlappungsbereich D1D2 zu bilden. Um auch den in 2 noch nicht abgedeckten Bereich B1 abzudecken, ist im Heckbereich des Fahrzeugs 1 ein dritter Sensor S3, vorzugsweise mittig zwischen den beiden Sensoren S1 und S2 angeordnet. Bei diesem Sensor S3 kann es sich beispielsweise um einen Umfeldsensor geringer Reichweite handeln, dessen Detektionsbereich D3 nun auch den Bereich B1 abdeckt. Auf diese Weise können auch strenge Sicherheitsanforderungen erfüllt werden, da nun keine Detektionslücke mehr unmittelbar hinter dem Fahrzeug 1 vorhanden ist. Da sich auch hier wieder die Detektionsbereiche D1, D2, beziehungsweise D1, D3, sowie D2, D3 teilweise überlappen, ist auch hier wieder eine Plausibilitätsprüfung der jeweiligen Sensorsignale bzw. eine Funktionskontrolle der Sensoren möglich. Vorzugsweise werden hier Sensoren S1, S2 eingesetzt, deren Detektionsbereich D1, D2 jeweils einen Winkelbereich von etwa 100° umfasst. Die Sensoren S1, S2 werden dabei derart an dem Fahrzeug 1 angeordnet und ausgerichtet, dass der kombinierte Detektionsbereich einen Winkelbereich von etwa 160° abdeckt.This disadvantage is achieved by a further embodiment of a sensor device 30 avoided that in 3 is shown. As with the in 2 illustrated embodiment of the sensor device 20 Again, two sensors S1, S2 in the rear of the vehicle 1 whose detection areas D1, D2 partially overlap so as to form the overlap area D1D2. To also the in 2 Cover area B1 not yet covered is at the rear of the vehicle 1 a third sensor S3, preferably arranged centrally between the two sensors S1 and S2. This sensor S3 can be, for example, an environment sensor with a short range whose detection range D3 now also covers the region B1. In this way, strict safety requirements can be met, since now no detection gap more directly behind the vehicle 1 is available. Since again the detection areas D1, D2, or D1, D3, and D2, D3 partially overlap, a plausibility check of the respective sensor signals or a functional check of the sensors is also possible here again. Preferably, sensors S1, S2 are used here, whose detection range D1, D2 in each case encompasses an angular range of approximately 100 °. The sensors S1, S2 are doing so on the vehicle 1 arranged and aligned so that the combined detection range covers an angular range of about 160 °.

Bei einem weiteren, in 4 dargestellten Ausführungsbeispiel einer Sensoreinrichtung 40 sind drei im Wesentlichen identische Sensoren S1, S2, S3 an dem Heck des Fahrzeugs 1 angeordnet, die jeweils einen vergleichbaren Detektionsbereich D1, D2, D3 abdecken. Durch entsprechende Montage und Justierung der Sensoren S1, S2, S3 kann erreicht werden, dass die Detektionsbereiche D1, D2, D3 der Sensoren den gewünschten Winkelbereich von etwa 160° abdecken. Dabei überlappen sich die Detektionsbereiche D1, D2, D3 noch teilweise, so dass sich ein lückenloser Detektionsbereich ergibt. Bei dieser Ausführungsvariante können preisgünstig verfügbare Sensoren eingesetzt werden, die einen vergleichsweise kleinen Detektionsbereich D1, D2, D3 von etwa 60° aufweisen. Da bei den in 3 und 4 dargestellten Ausführungsbeispielen jeweils ein zusätzlicher Sensor S3 vorgesehen ist, muss jedoch mit höheren Kosten für das System gerechnet werden.At another, in 4 illustrated embodiment of a sensor device 40 are three substantially identical sensors S1, S2, S3 at the rear of the vehicle 1 arranged, each covering a comparable detection range D1, D2, D3. By appropriate mounting and adjustment of the sensors S1, S2, S3 can be achieved that the detection areas D1, D2, D3 of the sensors cover the desired angular range of about 160 °. In this case, the detection areas D1, D2, D3 still partially overlap, resulting in a gap-free detection area. In this embodiment, low-cost available sensors can be used, which have a comparatively small detection range D1, D2, D3 of about 60 °. Since the in 3 and 4 illustrated embodiments, an additional sensor S3 is provided, however, must be expected with higher costs for the system.

Eine kostengünstigere Lösung wird mit einem Ausführungsbeispiel einer Sensoreinrichtung 50 geschaffen, das in 5 dargestellt ist. Die Sensoreinrichtung 50 umfasst lediglich zwei Sensoren S1, S2, die in dem Heckbereich des Fahrzeugs 1 derart angeordnet und ausgerichtet sind, dass sich ihre Detektionsbereiche D1, D2 in dem funktionsrelevanten Bereich, also unmittelbar hinter dem Fahrzeug 1 so überlappen, dass sich kein Blindbereich ergibt. Der Detektionsbereich D1, D2 jedes Sensors S1, S2 deckt einen Winkelbereich von beispielsweise 70° ab. Der Überlappungsbereich D1D2 erstreckt sich in einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung bis in einen Abstand A von etwa 5 m von dem Heck des Fahrzeugs 1. Bei dieser Ausführungsvariante einer Sensoreinrichtung 50 können die Sensoren S1, S2 bevorzugt in den Rückleuchten des Fahrzeugs 1 angeordnet sein.A more cost-effective solution is with an embodiment of a sensor device 50 created that in 5 is shown. The sensor device 50 includes only two sensors S1, S2, which are in the rear of the vehicle 1 are arranged and aligned so that their detection areas D1, D2 in the function-relevant area, ie immediately behind the vehicle 1 overlap so that there is no blind area. The detection range D1, D2 of each sensor S1, S2 covers an angular range of, for example, 70 °. The overlap area D1D2 extends in a preferred embodiment of the invention to a distance A of about 5 m from the rear of the vehicle 1 , In this embodiment of a sensor device 50 For example, the sensors S1, S2 may be preferred in the taillights of the vehicle 1 be arranged.

Bei einer weiteren, in 6 dargestellten Ausführungsform einer Sensoreinrichtung 60 sind die beiden Sensoren S1, S2 nur in einem geringen Abstand voneinander in dem Heckbereich des Fahrzeugs 1 angeordnet. Die Detektionsbereiche D1, D2 der beiden Sensoren S1, S2 sind, durch entsprechende Ausrichtung der Sensoren S1, S2, wiederum derart ausgerichtet, dass sie hinter dem Fahrzeug 1 einen Überlagerungsbereich D1D2 bilden. Bei Auswahl von Sensoren S1, S2 mit einem einen Winkelbereich von etwa 80° abdeckenden Detektionsbereich D1, D2 lässt sich der gewünschte gesamte Detektionsbereich mit einer Winkelabdeckung von etwa 160° erreichen. Der vergleichsweise geringe Abstand der Sensoren S1, S2 ermöglicht ihre raumsparende und geschützte Anordnung beispielsweise in einer Nummernschildmulde am Heck des Fahrzeugs 1. Dies wird durch die vergrößerte Darstellung in 7 verdeutlicht.At another, in 6 illustrated embodiment of a sensor device 60 the two sensors S1, S2 are only a small distance apart in the rear area of the vehicle 1 arranged. The detection areas D1, D2 of the two sensors S1, S2 are, in turn, aligned by appropriate alignment of the sensors S1, S2, in such a way that they are behind the vehicle 1 form a superposition area D1D2. When selecting sensors S1, S2 with a detection range D1, D2 covering an angular range of about 80 °, the desired total detection range can be achieved with an angular coverage of about 160 °. The comparatively small distance of the sensors S1, S2 allows their space-saving and protected arrangement, for example in a license plate recess at the rear of the vehicle 1 , This is indicated by the enlarged view in 7 clarified.

Ein besonders vorteilhaftes Betriebsverfahren für eine der beschriebenen Sensoreinrichtungen nutzt die Erfassung eines Objekts O1 in einem Überlappungsbereich D1D2 der Detektionsbereiche D1, D2 von Sensoren S1, S2 für eine Plausibilitäts- und/oder Funktionsprüfung. Erfassen beispielsweise beide Sensoren S1, S2 der in 7 dargestellten Sensoreinrichtung 60 ein Objekt O1 aus dem Überlappungsbereich D1D2 ihrer jeweiligen Detektionsbereiche D1, D2 und liefern demzufolge ein im Wesentlichen ähnliches Ausgangssignal, dann kann davon ausgegangen werden, dass die Sensoreinrichtung 60 ordnungsgemäß funktioniert und dass sich in dem Überlappungsbereich tatsächlich ein Objekt O1 befindet. Bei mehr oder weniger stark voneinander abweichenden Ausgangssignalen der Sensoren S1, S2 muss eventuell mit einem Defekt eines der beiden Sensoren gerechnet werden.A particularly advantageous operating method for one of the sensor devices described uses the detection of an object O1 in an over overlap area D1D2 of the detection areas D1, D2 of sensors S1, S2 for a plausibility and / or functional test. For example, detect both sensors S1, S2 of in 7 shown sensor device 60 an object O1 from the overlapping area D1D2 of their respective detection areas D1, D2 and thus provide a substantially similar output signal, then it can be assumed that the sensor device 60 is working properly and that an object O1 is actually in the overlap area. If the output signals of the sensors S1, S2 deviate more or less from one another, it may be necessary to expect a defect of one of the two sensors.

Claims

Sensor device for a driver assistance system of a vehicle having at least two sensors (S1, S2), characterized in that the two sensors (S1, S2) in the rear region of the vehicle ( 1 ) are arranged and aligned so that the detection areas (D1, D2) of the two sensors (S1, S2) at least partially overlap.

Sensor device according to claim 1, characterized in that overlap the detection areas (D1, D2) of the sensors (S1, S2) such that in the function-relevant area behind the vehicle ( 1 ) yields a superposition area (D1D2) free of a blind area (B1).

Sensor device according to one of the preceding claims, characterized in that the overlapping area (D1D2) extends to a distance (A) of about 5 m behind the rear of the vehicle ( 1 ).

Sensor device according to one of the preceding claims, characterized characterized in that for the purpose of covering one of the detection areas (D1, D2) of the sensors (S1, S2) not detected blind area (B1) a third sensor (S3) is provided with a detection area (D3) is.

Sensor device according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the sensor (S3) is centered between the sensors (S1, S2) is arranged.

Sensor device according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the sensors (S1, S2, S3) are substantially identical Properties and, in particular, essentially, in terms of their Angular extension, matching Detection areas (D1, D2, D3) have.

Sensor device according to one of the preceding claims, characterized in that the sensors (S1, S2) in taillights of the vehicle ( 1 ) are arranged.

Sensor device according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the sensors (S1, S2) in a comparatively small distance are arranged from each other.

Sensor device according to one of the preceding claims, characterized in that the sensors (S1, S2) protected in a trough in the rear region of the vehicle ( 1 ) are arranged.

Sensor device according to one of the preceding claims, characterized in that the sensors (S1, S2) in the license plate recess of the vehicle ( 1 ) are arranged.

Sensor device according to one of the preceding Claims, characterized in that the sensors (S1, S2, S3) ultrasonic sensors are.

Sensor device according to one of the preceding Claims, characterized in that the detection areas (DE1, D2, D3) the sensors (S1, S2, S3) each have an angular range of about 60 ° to about 100 ° include.

Sensor device according to one of the preceding claims, characterized in that the detection regions (D1, D2, D3) of the sensors (S1, S2, S3) have an angular range of about 160 ° behind the vehicle ( 1 ) cover.

Sensor device according to one of the preceding claims, characterized in that the overlapping region (D1D2) of the detection regions (D1, D2) of the sensors (S1, S2) extends to a distance of approximately at least 5 m behind the rear of the vehicle ( 1 ).

Procedure for the operation of a sensor device according to one of the preceding Claims, characterized in that upon detection of an object (O1) from the overlay area (D1D2) the detection areas (D1, D2) of the sensors (S1, S2), the output signals the sensors (S1, S2) are compared with each other and that the Comparison for a plausibility check of the sensor signals is used.

Method for operating a sensor device according to one of the preceding claims, characterized in that upon detection of an object (O1) from the superposition area (D1D2) of the detection areas (D1, D2) of the sensors (S1, S2), the output signals of the sensors (S1 , S2) and that the Ver is used immediately for a functional check of the sensors (S1, S2).