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DE102008040631A1 - Verfahren zur Abstands-und Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeuges und Abstandssensor - Google Patents

Verfahren zur Abstands-und Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeuges und Abstandssensor Download PDF

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Publication number
DE102008040631A1
DE102008040631A1 DE102008040631A DE102008040631A DE102008040631A1 DE 102008040631 A1 DE102008040631 A1 DE 102008040631A1 DE 102008040631 A DE102008040631 A DE 102008040631A DE 102008040631 A DE102008040631 A DE 102008040631A DE 102008040631 A1 DE102008040631 A1 DE 102008040631A1
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DE
Germany
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distance
target object
vehicle
motor vehicle
distance value
Prior art date
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Withdrawn
Application number
DE102008040631A
Other languages
English (en)
Inventor
Michael Schubert
Oliver Schwindt
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Priority to DE102008040631A priority Critical patent/DE102008040631A1/de
Priority to PCT/EP2009/056288 priority patent/WO2010009919A1/de
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Withdrawn legal-status Critical Current

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Abstands- und Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeugs (13) mittels eines Abstandssensors (1), der Objekte (12) in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug (13) erfasst und ein vorausfahrendes Objekt (12) als Zielobjekt (12) ermittelt hat, in dem Werte für die Größen Abstand, Relativgeschwindigkeit und Seitenwinkel des Zielobjektes (12) bezüglich des geregelten Kraftfahrzeuges (13) abspeicherbar sind und in dem ein Anhalteabstand zu dem Zielobjekt (12) vorgebbar ist, wobei zumindest ein Abstandswert zu einem ersten Teil (18) und ein weiterer Abstandswert zu einem zweiten Teil (15) des Zielobjektes (12) messbar und abspeicherbar sind und einen Abstandssensor (1). Dabei sind folgende Verfahrensschritte verwendet: Ein Verlust des ersten Teils (18) wird festgestellt und ein Zustandsbit gesetzt und bei einem Abstoppen des Zielobjektes (12) stoppt das geregelte Fahrzeug (13) in Abhängigkeit des Abstandswertes zu dem ersten Teil (18), des Abstandswertes zu dem zweiten Teil (15) und der Relativgeschwindigkeit des zweiten Teiles (15).

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Abstands- und Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeugs mittels eines Abstandssensors, der Objekte in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug erfasst und ein vorausfahrendes Objekt als Zielobjekt ermittelt hat, in dem Werte für die Größen Abstand, Relativgeschwindigkeit und gegebenenfalls Seitenwinkel des Zielobjektes bezüglich des geregelten Kraftfahrzeuges abspeicherbar sind und in dem ein Anhalteabstand zu dem Zielobjekt vorgebbar ist, wobei zumindest ein Abstandswert zu einem ersten Teil und ein weiterer Abstandswert zu einem zweiten Teil des Zielobjektes messbar und abspeicherbar sind und einen Abstandssensor.
  • Aus der DE 10 2004 046 873 A1 sind ein solches Verfahren und ein solcher Abstandssensor zur Abstands- und Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeuges bekannt. Der Abstandssensor sendet zyklisch Radar- oder Lidarstrahlung aus, die von einem ortsfesten oder vorausfahrenden Objekt reflektiert werden. Die Strahlung eines Zyklus oder aufeinander folgender Zyklen wird von verschiedenen Punkten des Objektes reflektiert. Aufgrund von verschiedenen Reflexionspunkten sind eine Größe des erfassten Objekts ermittelbar und eine Klassifikation durchführbar. Mit anderen Worten wandern Reflexionspunkte mit der Zeit über das Objekt oder springt der Reflexionspunkt auf einer Objektfläche. Reflexionspunkte sind durch die Größen Relativgeschwindigkeit, Seitenwinkel und Abstand des erfassten Objektes gekennzeichnet. Aufgrund einer gleichen Relativgeschwindigkeit, eines gleichen Seitenwinkels und eines gleichen Abstands, besser einer gleichen Relativgeschwindigkeit, eines nahezu gleichen Seitenwinkels und eines nahezu gleichen Abstands können verschiedene Reflexionspunkte einem einzigen Objekt zugeordnet werden.
  • Hat ein Fahrzeug mittels des Abstandssensors ein vorausfahrendes Fahrzeug als in der eigenen Spur fahrendes Fahrzeug erkannt und fährt mit angepasster Geschwindigkeit hinter diesem Fahrzeug her, so wird das verfolgte Fahrzeug als relevantes Objekt, als Ziel- oder Folgeobjekt, das in der Geschwindigkeit angepasste Fahrzeug als ACC-gesteuertes oder geregeltes Fahrzeug oder kurz als ACC-Fahrzeug bezeichnet.
  • In dem Abstandssensor werden für das Zielobjekt fünf Werte für die Größen Abstand, Relativgeschwindigkeit, Seitenwinkel zum ACC-geregelten Fahrzeug, und Breite und Länge des Zielobjektes zur Verfügung gestellt. Aus Kostengründen ist ein Abstandssensor verwendet, der einen geringen Öffnungswinkel in vertikaler Richtung aufweist. Ist ein Lastkraftwagen als Zielobjekt von dem Abstandssensor erfasst, so kann aufgrund der Struktur des Lastkraftwagens sowohl eine rückwärtige Fläche eines ersten Teiles, auch als hintere Fläche oder als Hinterkante bezeichnet, als auch ein anderes von der Hinterkante beabstandetes, weiter vorne angeordnetes Teil unterhalb des Lastkraftwagens erfasst sein. Solch ein weiter vorne angeordnetes Teil, auch als zweites Teil bezeichnet, ist ein Tank, ein Werkzeugkasten, ein Differentialgetriebe oder eine Achse des vorausfahrenden Lastkraftwagens, das nicht weiter als zwei Meter von der Hinterkante beabstandet ist. In dem Abstandssensor ist als Abstandswert derjenige Wert für das Teil des Zielobjektes abgespeichert, der dem geregelten Fahrzeug am nächsten ist. Wird zu dicht aufgefahren, so geht eine hoch angeordnete Hinterkante verloren. Die Hinterkante des ersten Teiles wird nicht mehr von dem Abstandssensor erfasst. Der Verlust der Hinterkante ist feststellbar. Als Abstandswert zum Zielobjekt wird dann ein Wert verwendet und abgespeichert, der einem der Hinterkante nächst gelegenen Teil zugehörig ist. Das ist zum Beispiel der Werkzeugkasten, auch als Werkzeugbehälter bezeichnet, der einen Meter von der Hinterkante entfernt ist, oder das Differentialgetriebe, das 2 Meter von der Hinterkante entfernt ist. Im Speicher des Abstandssensors wird der Abstandswert zu dem ersten Teil überschrieben und geht verloren. Damit findet ein Austausch von Abstandwerten innerhalb des Speichers des Abstandssensors statt, der Austausch wird auch als Wanderung des Abstandswertes bezeichnet. Es ist von daher ein Anhalteabstand von fünf Metern eingestellt, so dass das von dem Abstandssensor, also das ACC-geregelte Fahrzeug bei einem Stoppen des Zielobjektes, also des Lastkraftwagens in mindestens drei Metern, maximal fünf Metern Abstand zum Lastkraftwagen zum Anhalten kommt. Obwohl der Anhalteabstand zum abgestoppten Zielobjekt in dem Speicher des Abstandssensors mit 5 Metern vorgegeben ist, variiert der tatsächliche Abstand zu dem abgestoppten Zielobjekt. Ein tatsächlicher Abstand von drei Metern zum abgestoppten Fahrzeug wird als komfortabel empfunden. Wird jedoch hinter einem Kraftfahrzeug oder einem Lastkraftwagen mit tiefer gelegener Hinterkante angehalten, so ist ein tatsächlicher Abstand von 5 Metern eingehalten. Der tatsächliche Abstand von 5 Metern wird als unkomfortabel zu groß empfunden. Andere Fahrzeuge überholen und scheren vor dem ACC-geregelten Fahrzeug ein.
  • Der Erfindung liegt von daher die Aufgabe zugrunde, einen verbesserten Abstandssensor und ein verbessertes Verfahren anzugeben, mittels derer ein komfortabler Abstand einstellbar ist.
  • Diese Aufgabe wird mit den Merkmalen der Hauptansprüche gelöst. Das erfindungsgemäße Verfahren weist folgende Verfahrensschritte auf: Ein Verlust des ersten Teils wird festgestellt und ein Zustandsbit gesetzt und bei einem Abstoppen des Zielobjektes stoppt das geregelte Fahrzeug in Abhängigkeit des Abstandswertes zu dem ersten Teil, des Abstandswertes zu dem zweiten Teil und der Relativgeschwindigkeit des zweiten Teiles. Wird das erste Teil nicht mehr von dem Abstandssensor erfasst, so wird ein Verlust des ersten Teiles festgestellt und in dem Abstandssensor ein Zustandsbit gesetzt, englisch als flag bit bezeichnet. Der zuletzt gemessene Abstandswert oder zuletzt gemessene Abstandswerte zwischen dem ersten Teil des Zielobjektes und des geregelten Kraftfahrzeuges bleiben erhalten. Das geregelte Kraftfahrzeug befindet sich dann dicht hinter dem Zielobjekt. Stoppt das Zielobjekt ab, so stoppt auch das geregelte Fahrzeug. In dem Abstandssensor sind Relativgeschwindigkeiten und Abstandswerte zu verschiedenen Teilen des Zielobjektes abspeicherbar. Aus der Relativgeschwindigkeit und dem Abstandswert sind aus einer einzelnen Komponente oder beiden Komponenten eine absolute Geschwindigkeit in Verbindung mit der Geschwindigkeit des ACC-geregelten Kraftfahrzeugs feststellbar. Mittels der Relativgeschwindigkeit allein oder mittels der Relativgeschwindigkeit und des Abstandswertes sind Relativbeschleunigungen und absolute Beschleunigungen für die verschiedenen Teile ableitbar. Alle diese Größen und Werte werden in verschiedenen Programmierebenen des Abstandssensors zur Verfügung gestellt und dienen einzeln oder in Verbindung miteinander zur Regelung des ACC-gesteuerten Kraftfahrzeugs, also auch zum Abstoppen des geregelten Kraftfahrzeugs. In einer ersten Alternative wird eine Differenz zwischen dem ersten und dem zweiten Teil des Zielobjektes berechnet und ausgehend von dem Abstand zu dem zweiten Teil ein komfortabler Abstand eingestellt. In einer zweiten Alternative wird lediglich die Geschwindigkeit des zweiten Teiles beobachtet und bei einem Abstoppen des Zielobjektes der zuletzt gemessene Abstandswert zum Einhalten des komfortablen Abstandes verwendet. In vorteilhafter Weise ist der zuletzt gemessene oder einer von zuletzt gemessenen Abstandswerten verwendet. Alternativ ist als Abstandswert zu dem ersten Teil ein Mittelwert verwendet, der die zuletzt gemessenen Abstandwerte berücksichtigt. Damit sind Fehler in der Abstandsberechnung minimiert.
  • In vorteilhafter Weise ist der Anhalteabstand in Abhängigkeit von dem ersten Teil vorgebbar. Damit ist dem Umstand Rechnung getragen, dass bei einem Lastkraftwagen mit tiefergelegter Hinterkante der Anhalteabstand, auch als Sollanhalteabstand bezeichnet, nicht korrigiert werden muss.
  • In vorteilhafter Weise ist der Anhalteabstand mit einem Wert zwischen zwei und vier Metern, in vorteilhafter Weise zwischen zweieinhalb und dreieinhalb Metern, insbesondere mit drei Metern vorgebbar. Ein Anhalteabstand von drei Metern wird als komfortabel empfunden.
  • In vorteilhafter Weise wird abhängig von dem Zustandsbit eine Differenz zwischen dem ersten und dem zweiten Teil dem vorgebbaren Abstand hinzugefügt. Damit ist bei Verlust des ersten Teiles und erfasstem zweiten Teil ein Ausgleich erzielt, um immer den komfortablen Anhalteabstand von drei Metern einzuhalten.
  • Vergrößert sich der Abstand zwischen dem ACC geregelten Kraftfahrzeug und dem Zielobjekt, so ist eine Wiedererkennung der Hinterkante nicht gegeben. Mit der Zeit vergrößert sich zudem eine Unsicherheit einer Verfolgung des erfassten zweiten Teiles. In vorteilhafter Weise ist der Soll-Anhalteabstand von daher nach einer vorgebbaren Zeitspanne auf vier bis sechs Meter, in vorteilhafter Weise auf 5 Meter zu vergrößern.
  • Zum besseren Verständnis der Erfindung sind nachfolgend Ausführungsbeispiele anhand der Zeichnung näher erläutert.
  • Es zeigen
  • 1 ein Blockschaltbild eines Abstandssensors,
  • 2 ein ACC-geregeltes Kraftfahrzeug und mehrere von dem Abstandssensor des Kraftfahrzeug erfasste Teile eines als Zielobjekt erkannten Lastkraftwagens in schematischer Darstellung,
  • 3 das ACC-geregeltes Kraftfahrzeug und mehrere von dem Abstandssensor des Kraftfahrzeug erfasste unterhalb des Zielobjektes angeordnete Teile des Zielobjektes in schematischer Darstellung,
  • 4 ein Abstands-Zeit-Diagramm für verschiedene an dem Zielobjekt angeordnete und von dem Abstandssensor des Kraftfahrzeuges erfassten Teile und
  • 5 das ACC-geregeltes Kraftfahrzeug und eine von dem Abstandssensor des Kraftfahrzeugs erfasste tiefergelegene Hinterkante eines als Zielobjekt erkannten Lastkraftwagens in schematischer Darstellung.
  • In den verschiedenen Figuren sind ähnliche oder dieselben Elemente durch gleiche Bezugszeichen bezeichnet.
  • 1 zeigt einen Abstandssensor 1 mit einer Abstands- und Geschwindigkeitsregeleinrichtung 2, die eine Eingangsschaltung 3 und eine Objektsensorik 4 aufweist. Mittels der Eingangsschaltung 3 sind der Abstands- und Geschwindigkeitsregeleinrichtung 2, auch als Abstands- und Geschwindigkeitsregler 2 bezeichnet, Eingangssignale zuführbar. Als Eingangssignale sind Messgrößen der Objektsensorik 4 vorgesehen, die mit einer Radar- oder Laserstrahlung arbeitet. Diese Objektsensorik 4 sendet elektromagnetische Wellen aus, die von Objekten, die sich vor dem ACC-geregelten Fahrzeug befinden, reflektiert werden. Reflektierte Strahlung wird von der Objektsensorik 4 wieder empfangen. Anhand der Signallaufzeit der elektromagnetischen Wellen, sowie der Dopplerverschiebung der Strahlungen werden der Abstand zwischen dem ACC-geregelten Fahrzeug und dem vorausbefindlichen Objekt, die Relativgeschwindigkeit des vorausbefindlichen Objekts bezüglich des ACC-geregelten Fahrzeugs sowie der Seitenwinkel des vorausbefindlichen Objekts bezüglich einer Sensorhauptachse des Abstandssensor 1 ermittelt. Der Eingangsschaltung 3 werden Messgrößen bezüglich eines jeden Reflexionspunkts an Objekten, die sich innerhalb des Sensorerfassungsbereichs befinden, zugeführt. Hierbei ist es möglich, dass pro detektiertem Objekt nur ein oder auch mehrere Reflexionspunkte gemessen werden. Die Zugehörigkeit mehrerer Reflexionspunkte zu einem einzigen Objekt kann anhand von gleichen Relativgeschwindigkeiten für die verschiedenen Reflexionspunkte erkannt werden sowie anhand von gleichen Seitenwinkeln und Abständen. Weiterhin wird der Eingangsschaltung 3 ein Geschwindigkeitssignal eines Geschwindigkeitssensors 5 zugeführt, das die Geschwindigkeit des ACC-geregelten, also des eigenen Fahrzeugs repräsentiert. Hierdurch ist es möglich, die Relativgeschwindigkeit, die die Objektsensorik 4 misst und zur Verfügung stellt, in Absolutwerte umzurechnen. Weiterhin sind der Eingangsschaltung 3 Signale einer Bedieneinrichtung 6 zuführbar, mittels der der Kraftfahrzeugführer des ACC-geregelten Fahrzeugs den Abstands- und Geschwindigkeitsregler 2 ein- und ausschalten, sowie kraftfahrzeugführerspezifische Systemeinstellungen vornehmen kann, um den Abstands- und Geschwindigkeitsregler 2 nach seinen Wünschen einzustellen. Die der Eingangschaltung 3 des Abstands- und Geschwindigkeitsreglers 2 zugeführten Eingangssignale werden mittels einer Datenaustauscheinrichtung 8 an eine Berechnungseinrichtung 7 weitergeleitet. Die Berechnungseinrichtung 7, die beispielsweise als Mikroprozessor oder Signalprozessor ausgeführt werden kann, ermittelt aus den ihr zugeführten Eingangssignalen Ausgangssignale, die an nachgeordnete Stellenelemente ausgebbar sind. Dabei ist das erfindungsgemäße Verfahren beispielsweise als Programmcode in der Berechnungseinrichtung 7 gespeichert, in der gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren die Eingangssignale verarbeitet werden. Die Berechnungseinrichtung 7 ermittelt in Abhängigkeit der ihr zugeführten Eingangssignale Stellsignale, die mittels der Datenaustauscheinrichtung 8 an die Ausgangsschaltung 9 weitergeleitet werden. Die Ausgangsschaltung 9 leitet diese Stellsignale an nachgeordnete Stelleinrichtungen weiter, wobei im Fall eines berechneten Beschleunigungsbedarfs ein leistungsbestimmendes Stellelement 10 einer Brennkraftmaschine ansteuerbar ist. Das leistungsbestimmende Stellelement 10 der Antriebseinrichtung kann beispielsweise als elektrisch steuerbare Drosselklappe oder als elektrisch gesteuerte Kraftstoffmengenzumesseinrichtung eines Kraftstoffeinspritzsystems sein. Wird durch die Berechnungseinrichtung 7 ein Verzögerungsbedarf des eigenen Fahrzeugs ermittelt, so gibt die Ausgangsschaltung 9 Stellsignale an die Verzögerungseinrichtungen 11 des Fahrzeugs weiter. Diese werden mittels eines elektrisch steuerbaren Bremskraftverstärkers an die Fahrzeugbremsen weitergegeben, die das Fahrzeug entsprechend den Stellsignalen verzögern.
  • 2 zeigt einen Lastkraftwagen 12, der von einem Abstandssensors 1 eines nachfolgenden ACC-geregelten Kraftfahrzeugs 13 erfasst und als Zielobjekt 12 ermittelt ist. Beide Fahrzeuge 12 und 13 fahren mit geringer Geschwindigkeit. Der Lastkraftwagen 12 weist einen Aufbau 14, einen quaderförmigen Behälter 15 unterhalb des Aufbaus 14 und Räder 16 an einer Achse auf. Ein rechtes Ende des Behälters 15 ist in einem Abstand 17 von einem Meter von einer Hinterkante 18 des Aufbaus 14, die Achse der Hinterräder 16 ist in einem zweiten Abstand 19 von zwei Metern von der Hinterkante 18 angeordnet. Das ACC-geregelte Kraftfahrzeug 13 weist einen dritten Abstand 20 von mehr als acht Metern zum Lastkraftwagen 12 auf. Der Abstandssensor 1 erfasst die Hinterkante 18, den Behälter 15 und die Achse des Lastkraftwagens 12. Aufgrund einer gleichen Geschwindigkeit werden die drei Teile als zu dem Lastkraftwagen 12, also als zu einem Objekt 12 zugehörig erkannt. Die Abstände der verschiedenen Teile zu dem ACC-geregelten Kraftfahrzeug 13 werden gespeichert. Radar- oder Lidarstrahlung des Abstandssensors 1 wird unter einem vertikalen Öffnungswinkel 21 ausgestrahlt. Bei einem vierten Abstand 22 von cirka sechs bis acht Metern zu dem vorausfahrenden Lastkraftwagen 12 verliert der Abstandssensor 1 die Hinterkante 18.
  • 3 zeigt das ACC-geregelte Fahrzeug 13 in einem fünften Abstand 23 von drei Metern hinter dem Lastkraftwagen 12. Aufgrund des geringen vertikalen Öffnungswinkels 21 werden nunmehr lediglich der Behälter 15 und die Achse der Räder 16 von dem Abstandssensor 1 erfasst. Stoppt der Lastkraftwagen 12, kommt das Kraftfahrzeug 13 in einem fünften Abstand 23 von drei Metern hinter dem Lastkraftwagen 12 zum Stillstand.
  • 4 zeigt zu verschiedenen Zeitpunkten t1 bis tn gemessene Abstände sR1, sB1 und sK1 bis sRn, sBn und sKv, die von dem Abstandssensor 1 zu der Achse der Räder 16, zu dem Behälter 15 und zu der Hinterkante 18 gemessen werden. Der Abstand 17 entspricht dem Abstand zwischen sB3 und sK3, der zweite Abstand 19 entspricht dem Abstand zwischen sR7 und sK7. Zum Zeitpunkt tv verliert der Abstandssensor 1 den Kontakt zu der Hinterkante 18.
  • 5 zeigt den Lastkraftwagen 12 mit einem hinten umlaufenden Stoßfänger 24 und das Kraftfahrzeug 13, das in einem sechsten Abstand 25 von drei Metern zu dem stehenden Lastkraftwagen 12 zum Stillstand kommt.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • - DE 102004046873 A1 [0002]

Claims (10)

  1. Verfahren zur Abstands- und Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeugs (13) mittels eines Abstandssensors (1), der Objekte (12) in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug (13) erfasst und ein vorausfahrendes Objekt (12) als Zielobjekt (12) ermittelt hat, in dem Werte für die Größen Abstand und Relativgeschwindigkeit des Zielobjektes (12) bezüglich des geregelten Kraftfahrzeuges (13) abspeicherbar sind und in dem ein Anhalteabstand zu dem Zielobjekt (12) vorgebbar ist, wobei zumindest ein Abstandswert zu einem ersten Teil (18) und ein weiterer Abstandswert zu einem zweiten Teil (15) des Zielobjektes (12) messbar und abspeicherbar sind, mit folgenden Verfahrensschritten: – ein Verlust des ersten Teils (18) wird festgestellt und ein Zustandsbit gesetzt und – bei einem Abstoppen des Zielobjektes (12) stoppt das geregelte Fahrzeug (13) in Abhängigkeit des Abstandswertes zu dem ersten Teil (18), des Abstandswertes zu dem zweiten Teil (15) und der Relativgeschwindigkeit des zweiten Teiles (15).
  2. Verfahren zur Abstands- und Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeugs (13) mittels eines Abstandssensors (1), der Objekte 12 in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug 13 erfasst und ein vorausfahrendes Objekt 12 als Zielobjekt 12 ermittelt hat, in dem Werte für die Größen Abstand, Relativgeschwindigkeit und Seitenwinkel des Zielobjektes 12 bezüglich des geregelten Kraftfahrzeuges (13) abspeicherbar sind und in dem ein Anhalteabstand zu dem Zielobjekt 12 vorgebbar ist, wobei zumindest ein Abstandswert zu einem ersten Teil (18) und ein weiterer Abstandswert zu einem zweiten Teil (15) des Zielobjektes (12) messbar und abspeicherbar sind, mit folgenden Verfahrensschritten: – ein Verlust des ersten Teils (18) wird festgestellt und ein Zustandsbit gesetzt und – bei einem Abstoppen des Zielobjektes (12) stoppt das geregelte Fahrzeug (13) in Abhängigkeit des Abstandswertes zu dem ersten Teil (18) und des Abstandswertes zu dem zweiten Teil (15).
  3. Verfahren zur Abstands- und Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeugs (13) mittels eines Abstandssensors (1), der Objekte (12) in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug (13) erfasst und ein vorausfahrendes Objekt 12 als Zielobjekt (12) ermittelt hat, in dem Werte für die Größen Abstand und Relativgeschwindigkeit des Zielobjektes (12) bezüglich des geregelten Kraftfahrzeuges (13) abspeicherbar sind und in dem ein Anhalteabstand zu dem Zielobjekt (12) vorgebbar ist, wobei zumindest ein Abstandswert zu einem ersten Teil (18) und ein weiterer Abstandswert zu einem zweiten Teil (15) des Zielobjektes (12) messbar und abspeicherbar sind, mit folgenden Verfahrensschritten: – ein Verlust des ersten Teils (18) wird festgestellt und ein Zustandsbit gesetzt und – bei einem Abstoppen des Zielobjektes (12) stoppt das geregelte Fahrzeug (13) in Abhängigkeit des Abstandswertes zu dem ersten Teil (18) und der Relativgeschwindigkeit des zweiten Teiles (15).
  4. Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Anhalteabstand in Abhängigkeit von dem ersten Teil (18) vorgebbar ist.
  5. Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Anhalteabstand mit einem Wert zwischen zwei und vier Metern, in vorteilhafter Weise zwischen zweieinhalb und dreieinhalb Metern, insbesondere mit drei Metern vorgebbar ist.
  6. Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass eine Differenz zwischen dem ersten und dem zweiten Teil (15, 18) dem vorgebbaren Abstand hinzugefügt wird.
  7. Verfahren nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Anhalteabstand nach einer vorgebbaren Zeitspanne auf einen Wert von vier bis sechs Metern in vorteilhafter Weise auf fünf Meter vergrößerbar ist.
  8. Abstandssensor (1) zur Abstands- und Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeugs (13), der Objekte (12) in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug 13 erfasst und ein vorausfahrendes Objekt (12) als Zielobjekt (12) ermittelt hat, in dem Werte für die Größen Abstand und Relativgeschwindigkeit des Zielobjektes (12) bezüglich des geregelten Kraftfahrzeuges (13) abspeicherbar sind und in dem ein Anhalteabstand zu dem Zielobjekt (12) vorgebbar ist, wobei zumindest ein Abstandswert zu einem ersten Teil (18) und ein weiterer Abstandswert zu einem zweiten Teil (15) des Zielobjektes (12) messbar und abspeicherbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass ein Verlust des ersten Teils (18) feststellbar und ein Zustandsbit in den Abstandssensor (1) setzbar ist und bei einem Abstoppen des Zielobjektes (12) stoppt das geregelte Fahrzeug (13) in Abhängigkeit des Abstandswertes zu dem ersten Teil (18), des Abstandswertes zu dem zweiten Teil (15) und der Relativgeschwindigkeit des zweiten Teiles (15).
  9. Abstandssensor (1) zur Abstands- und Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeugs (13), der Objekte (12) in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug 13 erfasst und ein vorausfahrendes Objekt (12) als Zielobjekt (12) ermittelt hat, in dem Werte für die Größen Abstand und Relativgeschwindigkeit des Zielobjektes (12) bezüglich des geregelten Kraftfahrzeuges (13) abspeicherbar sind und in dem ein Anhalteabstand zu dem Zielobjekt (12) vorgebbar ist, wobei zumindest ein Abstandswert zu einem ersten Teil (18) und ein weiterer Abstandswert zu einem zweiten Teil (15) des Zielobjektes (12) messbar und abspeicherbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass ein Verlust des ersten Teils (18) feststellbar und ein Zustandsbit in den Abstandssensor (1) setzbar ist und bei einem Abstoppen des Zielobjektes (12) stoppt das geregelte Fahrzeug (13) in Abhängigkeit des Abstandswertes zu dem ersten Teil (18) und des Abstandswertes zu dem zweiten Teil (15).
  10. Abstandssensor (1) zur Abstands- und Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeugs (13), der Objekte (12) in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug 13 erfasst und ein vorausfahrendes Objekt (12) als Zielobjekt (12) ermittelt hat, in dem Werte für die Größen Abstand und Relativgeschwindigkeit des Zielobjektes (12) bezüglich des geregelten Kraftfahrzeuges (13) abspeicherbar sind und in dem ein Anhalteabstand zu dem Zielobjekt (12) vorgebbar ist, wobei zumindest ein Abstandswert zu einem ersten Teil (18) und ein weiterer Abstandswert zu einem zweiten Teil (15) des Zielobjektes (12) messbar und abspeicherbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass ein Verlust des ersten Teils (18) feststellbar und ein Zustandsbit in den Abstandssensor (1) setzbar ist und bei einem Abstoppen des Zielobjektes (12) stoppt das geregelte Fahrzeug (13) in Abhängigkeit des Abstandswertes zu dem ersten Teil (18) und der Relativgeschwindigkeit des zweiten Teiles (15).
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