DE102008018355B4 - Absolute position measuring device with interpolator - Google Patents
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Abstract
Positionsmessvorrichtung (10) mit einer Maßverkörperung (11) und einem gegenüber der Maßverkörperung (11) beweglichen Abtastkopf (13) zur Abtastung der Maßverkörperung (11), wobei die Maßverkörperung (11) eine Vielzahl von in einer Reihe angeordneten, pseudozufälligen zweiwertigen Markierungen (12) mit einer konstanten Messteilung (t) aufweist, wobei in dem Abtastkopf (13) mehrere Sensoren (30) vorgesehen sind, die so angeordnet sind, dass sie in einer Stellung der Positionsmessvorrichtung (10) mehrere zweiwertige Markierungen (12) abtasten können, wobei die Sensoren (30) Abtastsignale (52) ausgeben können, die sich bei einer Stellungsänderung der Positionsmessvorrichtung (10) kontinuierlich verändern, wobei die Abtastsignale einem Absolutdecoder (31) zum Ermitteln einer Absolutposition (51) bezüglich der Messteilung (t) und einem Interpolator (32) zum Ermitteln einer relativen Zwischenposition (50) bezüglicher Messteilung (t) zuführbar sind, wobei wenigstens ein Abtastsignal (52) wenigstens mittelbar sowohl dem Absolutdecoder (51) als auch dem Interpolator (32) zuführbar ist, wobei der Abstand s der Sensoren (30) von der Messteilung t abweicht, wobei die Bedingung n * s ≥ m * t erfüllt ist, wobei n die Anzahl der Sensoren und m die Codebreite des pseudozufälligen Codes ist und wobei n > m gilt, dadurch gekennzeichnet, dass die Bedingung n = m + 1 gilt.Position measuring device (10) with a material measure (11) and a scanning head (13) movable relative to the material measure (11) for scanning the material measure (11), the material measure (11) comprising a large number of pseudo-random two-valued markings (12 ) with a constant measuring graduation (t), in which a plurality of sensors (30) are provided in the scanning head (13), which are arranged such that they can scan a plurality of two-valued markings (12) in one position of the position measuring device (10), whereby the sensors (30) can output scanning signals (52) which change continuously when the position of the position measuring device (10) changes, the scanning signals being transmitted to an absolute decoder (31) for determining an absolute position (51) with respect to the measuring graduation (t) and an interpolator ( 32) for determining a relative intermediate position (50) with respect to the measuring division (t), at least one scanning signal (52) being able to be supplied at least indirectly both the absolute decoder (51) and the interpolator (32) can be fed, the distance s of the sensors (30) deviating from the measuring pitch t, the condition n * s ≥ m * t being fulfilled, where n is the number of the sensors and m is the code width of the pseudo-random code and where n> m applies, characterized in that the condition n = m + 1 applies.
Description
Die Erfindung betrifft eine Positionsmessvorrichtung gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1.The invention relates to a position measuring device according to the preamble of
Aus der
Aus der
Der Nachteil dieser Positionsmessvorrichtungen besteht darin, dass sehr viele Sensoren für die Positionsermittlung erforderlich sind. Die Aufgabe der Erfindung besteht dementsprechend darin, die Anzahl der Sensoren zu verringern.The disadvantage of these position measuring devices is that a large number of sensors are required for determining the position. Accordingly, the object of the invention is to reduce the number of sensors.
Zur Lösung dieser Aufgabe wird vorgeschlagen, dass wenigstens ein Abtastsignal wenigstens mittelbar sowohl dem Absolutdecoder als auch dem Interpolator zuführbar ist. Dementsprechend werden für den Absolutdecoder und den Interpolator nicht jeweils gesonderte Sensoren wie in der
Eine besonders geringe Sensoranzahl ergibt sich, wenn alle Abtastsignale wenigstens mittelbar sowohl dem Absolutdecoder als auch dem Interpolator zuführbar sind. Bei einer Anordnung der Sensoren wie in der
Der Abstand s der Sensoren weicht von der Messteilung t ab, wobei die Bedingung n * s ≥ m * t erfüllt ist, wobei n die Anzahl der Sensoren und m die Codebreite des pseudozufälligen Codes ist und wobei n > m gilt. Durch diese Ausgestaltung kann die Anzahl der erforderlichen Sensoren weiter verringert werden. Dieser Ausführungsform liegt das gleiche Funktionsprinzip zugrunde, welches auch bei der Noniusskala eines mechanischen Messschiebers zur Anwendung kommt. Die kleinstmögliche Anzahl an Sensoren ergibt sich, wenn die Bedingung n = m +1 mit n * s = m * t erfüllt ist. Durch die Abweichung des Abstandes der Sensoren gegenüber der Messteilung wird sichergestellt, dass die verschiedenen Sensoren jeweils eine unterschiedliche Relativstellung gegenüber den einzelnen gegenüberliegenden Markierungen aufweisen, so dass eine mathematisch sinnvolle Auswertung der Abtastsignale möglich ist. Bei der bekannten Ausführungsform gemäß der
Es kann wenigstens ein Analog-Digital-Umsetzer vorgesehen sein, um alle Abtastsignale in einen digitalen Messvektor umzusetzen, wobei wenigstens eine digitale Multipliziereinheit vorgesehen ist, die so eingerichtet ist, dass sie den Messvektor mit mehreren vorgegebenen Matrizen multiplizieren kann, um mehrere Codevektoren zu erhalten. Auf diese Weise kann die Positionsmessvorrichtung besonders einfach ausgeführt werden, da nur Additions- und Multiplikationsoperationen erforderlich sind. Die genannten mathematischen Operationen können weitgehend parallel ausgeführt werden, wodurch die Ausgabe des Positionsmesswertes mit einer besonders geringen Zeitverzögerung erfolgen kann.At least one analog-to-digital converter can be provided in order to convert all scanning signals into a digital measurement vector, at least one digital multiplier unit being provided in such a way that it can multiply the measurement vector by a plurality of predetermined matrices in order to obtain a plurality of code vectors . In this way, the position measuring device can be carried out in a particularly simple manner, since only addition and multiplication operations are required. The mathematical operations mentioned can largely be carried out in parallel, as a result of which the position measurement value can be output with a particularly small time delay.
Der Interpolator kann so eingerichtet sein, dass er aus den Codevektoren denjenigen auswählen kann, der die geringste Abweichung zu einem zweiwertigen Code aufweist, um die relative Zwischenposition bezüglich der Messteilung zu bestimmen. Durch diese Ausgestaltung kann die Interpolation auf besonders schnelle Weise realisiert werden, da die Abweichungen der verschiedenen Codevektoren zu einem zweiwertigen Code problemlos zeitlich parallel ausgeführt werden können.The interpolator can be set up in such a way that it can select from the code vectors the one that has the smallest deviation from a two-value code in order to determine the relative intermediate position with respect to the measurement graduation. With this configuration, the interpolation can be implemented in a particularly rapid manner, since the deviations of the different Code vectors for a two-value code can easily be executed in parallel in time.
Der Interpolator kann so eingerichtet sein, dass er die Abweichung eines Codevektors zu einem zweiwertigen Code dadurch bestimmen kann, dass für jedes Codevektorelement die Betragsdifferenz zu 0 und zu 1 berechnet wird, wobei eine vorgegebene Potenz des Minimums der beiden Betragsdifferenzen berechnet wird, und wobei die genannten Potenzen aufsummiert werden. Somit kann die Abweichung eines Codevektors von einem zweiwertigen Code mit besonders einfachen und damit kostengünstig zu realisierenden Rechenoperationen ausgeführt werden. Bei der vorgegebenen Potenz des Minimums der beiden Betragsdifferenzen handelt es sich vorzugsweise um die zweite Potenz, da diese besonders einfach zu berechnen ist.The interpolator can be set up in such a way that it can determine the deviation of a code vector from a two-value code by calculating the difference in amount to 0 and to 1 for each code vector element, a predetermined power of the minimum of the two difference in amounts being calculated, and the mentioned potencies are added up. Thus, the deviation of a code vector from a two-value code can be carried out with particularly simple and therefore inexpensive computing operations. The specified power of the minimum of the two differences in magnitude is preferably the second power, since this is particularly easy to calculate.
Der von dem Interpolator ausgewählte Codevektor kann dem Absolutdecoder zuführbar sein. Der Absolutdecoder kann in bekannter Weise mit einer Tabelle arbeiten, die jedem möglichen Bitcode die entsprechende Absolutposition zuordnet. Der ausgewählte Codevektor, der einem zweiwertigen Code am Nahesten kommt wird für den Zugriff auf die genannte Tabelle auf den genannten zweiwertigen Code gerundet. Der beschriebene Absolutdecoder ist sehr einfach aufgebaut und dementsprechend kostengünstig herzustellen. Die genannten Verarbeitungsschritte lassen sich sehr schnell durchführen, wodurch die Ausgabe des Positionsmesswerts mit einer besonders geringen Zeitverzögerung erfolgen kann.The code vector selected by the interpolator can be feedable to the absolute decoder. The absolute decoder can work in a known manner with a table which assigns the corresponding absolute position to each possible bit code. The selected code vector that comes closest to a two-valued code is rounded to access said table to the said two-valued code. The absolute decoder described has a very simple structure and is therefore inexpensive to manufacture. The processing steps mentioned can be carried out very quickly, as a result of which the position measurement value can be output with a particularly short time delay.
Die Markierungen der Maßverkörperung können von Abschnitten hoher und niedriger magnetischer Permeabilität oder von Abschnitten hoher und niedriger elektrischer Leitfähigkeit gebildet werden, wobei die Sensoren elektrische Spulen, vorzugsweise Planarspulen, sind. Derartige Maßverkörperungen können besonders kostengünstig hergestellt werden. Die Maßverkörperung kann beispielsweise ein dünnes Blechband sein, in das eine Vielzahl von gleichartigen, rechteckigen Durchbrüchen eingeätzt worden ist. Die zwei möglichen Werte der Markierung ergeben sich durch die An- oder Abwesenheit eines Durchbruchs. Es ist aber auch möglich, die Führungsschiene eines Linearwälzlagers als Maßverkörperung zu verwenden, wobei die Markierungen von Ausnehmungen in der Führungsschiene gebildet werden. Die Ausnehmungen können beispielsweise mittels Funkenerosion in die gehärtete Stahlführungsschiene eingearbeitet werden. Aufgrund der einteiligen Ausführung der Maßverkörperung kann eine besonders hohe Messgenauigkeit erreicht werden.The markings of the material measure can be formed by sections of high and low magnetic permeability or by sections of high and low electrical conductivity, the sensors being electrical coils, preferably planar coils. Such material measures can be produced particularly inexpensively. The material measure can, for example, be a thin sheet metal strip into which a multiplicity of similar, rectangular openings have been etched. The two possible values of the marking result from the presence or absence of a breakthrough. However, it is also possible to use the guide rail of a linear roller bearing as a material measure, the markings being formed by recesses in the guide rail. The recesses can be machined into the hardened steel guide rail, for example by means of spark erosion. Due to the one-piece design of the measuring standard, a particularly high measuring accuracy can be achieved.
Die vorgeschlagene Induktive Abtastung hat den Vorteil einer besonders hohen Widerstandsfähigkeit gegen Umgebungseinflüsse, wie Verschmutzung der Maßverkörperung. Die hierbei verwendeten Spulen, insbesondere die kostengünstigen Planarspulen, sind mit einer besonders hohen Windungszahl auszuführen, damit ein besonders starkes Sensorsignal erzeugt wird. In diesem Zusammenhang ist darauf hinzuweisen, dass der Abstand zwischen der Maßverkörperung und den Spulen üblicherweise in derselben Größenordnung wie die Messteilung der Maßverkörperung liegt. Dieser Umstand führt zu einem relativ schwachen Sensorsignal, welches nur wenig über der unvermeidbaren Rauschspannung der verwendeten Spulen liegt. Dementsprechend ist die Maximierung der Windungszahl der Spulen besonders wichtig, da hierdurch die Signalstärke wesentlich stärker ansteigt als die Rauschspannung der Sensorspulen.The proposed inductive scanning has the advantage of a particularly high resistance to environmental influences, such as contamination of the material measure. The coils used here, in particular the inexpensive planar coils, are to be designed with a particularly high number of turns, so that a particularly strong sensor signal is generated. In this context, it should be pointed out that the distance between the measuring standard and the coils is usually of the same order of magnitude as the measuring graduation of the measuring standard. This leads to a relatively weak sensor signal, which is only slightly above the unavoidable noise voltage of the coils used. Accordingly, maximizing the number of turns of the coils is particularly important since this increases the signal strength significantly more than the noise voltage of the sensor coils.
Die Erfindung wird im Folgenden anhand der beigefügten Zeichnung näher erläutert. Es stellt dar:
-
1 eine grobschematische Darstellung einer erfindungsgemäßen Positionsmessvorrichtung und -
2 ein Blockschaltbild der Positionsmessvorrichtung gemäß1 .
-
1 a rough schematic representation of a position measuring device according to the invention and -
2nd a block diagram of the position measuring device according to1 .
In
Die Maßverkörperung
Die pseudozufällig angeordneten zweiwertigen Markierungen
Die Sensoren
Weiter ist in dem Abtastkopf wenigstens eine (nicht dargestellte) Felderzeugungsspule vorgesehen, die ein elektromagnetisches Wechselfeld erzeugt, das alle Sensoren
Die Abtastsignale
Alle Digitalwerte, die beim Digitalisieren der Abtastsignale
Die Berechnung des Codevektors bzw. Bitcodes der Maßverkörperung aus dem Messvektor lässt sich mit Hilfe einer Matrixmultiplikation durchführen, weil die vorgeschlagene Positionsmessvorrichtung ein lineares Systemverhalten aufweist, d. h. der Messvektor, der sich beispielsweise bei einem Codevektor von (1, 1, 0, 1) ergibt, lässt sich aus der Summe der Messvektoren berechnen, die sich aus den Codevektoren (1, 0, 0, 0), (0, 1, 0, 0) und (0, 0, 0, 1) ergeben. Letztgenannte Vektoren werden Einheitsvektoren genannt, da sie nur ein einziges 1-Bit enthalten. Die genannten Matrizen lassen sich folglich bestimmen, indem die Messvektoren zu den verschiedenen Einheitsvektoren experimentell bestimmt werden. Hierzu wird eine Maßverkörperung verwendet, die nur eine einzige 1-Markierung, also nur eine einzige Ausnehmung aufweist, wobei der Abtastkopf in verschiedene Stellungen bezüglich der 1-Markierung verfahren wird, die den verschiedenen Einheitsvektoren und den verschiedenen zu ermittelnden Zwischenstellungen entsprechen. In den genannten Stellungen werden die jeweiligen Messvektoren ermittelt. Aus diesen Messwerten in Verbindung mit den zugeordneten Einheitsvektoren ergibt sich für jede gesuchte Matrix ein lineares Gleichungssystem, das problemlos gelöst werden kann. Es ist darauf hinzuweisen, dass dieses Gleichungssystem mehr Gleichungen als Unbekannt aufweist, da erfindungsgemäß die Anzahl der Sensoren größer als die Codebreite ist. Bei Vorliegen eines exakt linearen Systemverhaltens sind die überzähligen Gleichungen linear abhängig zu den übrigen Gleichungen. Für den Fall eines leicht nichtlinearen Systemverhaltens wird die Lösung des Gleichungssystems durch eine Optimierungsaufgabe ersetzt, bei der diejenige Matrix gesucht wird, welche das genannte Gleichungssystem mit dem geringsten Fehler löst.The calculation of the code vector or bit code of the material measure from the measurement vector can be carried out with the aid of a matrix multiplication, because the proposed position measuring device has a linear system behavior, i. H. the measurement vector which results, for example, from a code vector of (1, 1, 0, 1) can be calculated from the sum of the measurement vectors, which can be derived from the code vectors (1, 0, 0, 0), (0, 1, 0, 0) and (0, 0, 0, 1) result. The latter vectors are called unit vectors because they contain only a single 1-bit. The matrices mentioned can therefore be determined by experimentally determining the measurement vectors for the various unit vectors. For this purpose, a material measure is used which has only a single 1 mark, that is to say only a single recess, the scanning head being moved into different positions with respect to the 1 mark, which correspond to the different unit vectors and the various intermediate positions to be determined. The respective measurement vectors are determined in the positions mentioned. These measured values in conjunction with the assigned unit vectors result in a linear system of equations for each matrix searched, which can be solved without any problems. It should be pointed out that this system of equations has more equations than unknown, since according to the invention the number of sensors is greater than the code width. If there is an exactly linear system behavior, the excess equations are linearly dependent on the other equations. In the case of a slightly non-linear system behavior, the solution of the system of equations is replaced by an optimization task in which the matrix is sought which solves the system of equations with the least error.
Die Codevektoren
Die Abweichungen
Die höchstwertigen Bits des Gesamtpositionswerts
BezugszeichenlisteReference list
- tt
- MessteilungGraduation
- ss
- Abstand der Sensoren Distance of the sensors
- 1010th
- PositionsmesseinrichtungPosition measuring device
- 1111
- MaßverkörperungMaterial measure
- 1212th
- Markierungmark
- 1313
- AbtastkopfReadhead
- 1414
- FührungsschieneGuide rail
- 1515
- FührungswagenCarriage
- 1616
- Längsrichtung Longitudinal direction
- 3030th
- Sensorsensor
- 3131
- AbsolutdecoderAbsolute decoder
- 3232
- InterpolatorInterpolator
- 3333
- Analog-Digital-UmsetzerAnalog-to-digital converter
- 3434
- MultipliziereinheitMultiplier
- 3535
- AbweichungsermittlungseinheitDeviation determination unit
- 3636
- Auswahleinheit Selection unit
- 5050
- ZwischenpositionIntermediate position
- 5151
- AbsolutpositionAbsolute position
- 5252
- AbtastsignalScanning signal
- 5353
- MessvektorMeasurement vector
- 5454
- CodevektorCode vector
- 5555
- Abweichungdeviation
- 5656
- GesamtpositionswertTotal position value
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2008
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