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DE102008000789A1 - Method for regenerative braking of a vehicle - Google Patents

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DE102008000789A1
DE102008000789A1 DE102008000789A DE102008000789A DE102008000789A1 DE 102008000789 A1 DE102008000789 A1 DE 102008000789A1 DE 102008000789 A DE102008000789 A DE 102008000789A DE 102008000789 A DE102008000789 A DE 102008000789A DE 102008000789 A1 DE102008000789 A1 DE 102008000789A1
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DE
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pedal
braking torque
braking
torque
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German (de)
Inventor
Michael Glora
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Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
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Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
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Priority to PCT/EP2009/050761 priority patent/WO2009115358A2/en
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum regenerativen Bremsen eines Fahrzeugs mit Hilfe einer elektrischen Maschine (2), die bei Betätigung eines Bremspedals (9) ein bestimmtes Bremsmoment (Mel) bereitstellt, wobei die elektrische Maschine (2) im Leerweg (L) des Bremspedals (9) so angesteuert wird, dass sie ein von der Stellung (s) des Bremspedals (9) abhängiges Bremsmoment (Mel) erzeugt. Eine im Verlauf der Bremsbetätigung stetig zunehmende Fahrzeugverzögerung kann erreicht werden, wenn die Aufnahmefähigkeit des elektrischen Netzes (11) oder eines daran angeschlossenen Energiespeichers (4) bestimmt und die elektrische Maschine (2) in Abhängigkeit von der aktuellen Pedalstellung (s) und der Aufnahmefähigkeit (SOC) so betrieben wird, dass das Bremsmoment stetig zunimmt.The invention relates to a method for regenerative braking of a vehicle with the aid of an electric machine (2) which provides a specific braking torque (Mel) when a brake pedal (9) is actuated, the electric machine (2) being in the free travel (L) of the brake pedal (FIG. 9) is controlled such that it generates a brake torque (Mel) which is dependent on the position (s) of the brake pedal (9). A continuously increasing vehicle deceleration in the course of the braking operation can be achieved if the capacity of the electrical network (11) or of an energy store (4) connected thereto is determined and the electric machine (2) is dependent on the current pedal position (s) and the capacity ( SOC) is operated so that the braking torque increases steadily.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum regenerativen Bremsen eines Fahrzeugs gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 sowie ein Steuergerät gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 8.The The invention relates to a method for regenerative braking Vehicle according to the preamble of claim 1 and a control device according to the preamble of claim 8.

Bei Fahrzeugen, wie z. B. Hybridfahrzeugen, mit einer elektrischen Maschine ist es bekannt, die bei einem Bremsvorgang frei werdende kinetische Energie in elektrische Energie zu wandeln (Rekuperation). Die so gewonnene elektrische Energie wird in das elektrische Netz gespeist und kann in anderen Fahrsituationen zum Antrieb des Fahrzeugs oder zur Versorgung elektrischer Verbraucher genutzt werden. Der Wirkungsgrad des Fahrzeugs kann dadurch erheblich gesteigert werden.at Vehicles, such. As hybrid vehicles, with an electric machine It is known that released during a braking kinetic energy to convert into electrical energy (recuperation). The won electrical energy is fed into the electrical grid and can in other driving situations to drive the vehicle or to supply electrical consumers are used. The efficiency of the vehicle This can be considerably increased.

Im Rekuperationsbetrieb erzeugt die elektrische Maschine ein Bremsmoment, das von der Maschinen-Drehzahl, aber auch von der Aufnahmefähigkeit des elektrischen Netzes abhängig ist. Eine Betätigung des Bremspedals führt somit zu unterschiedlichen Fahrzeugverzögerungen bei gleicher Pedalstellung. Um solche Schwankungen auszugleichen, sind aus dem Stand der Technik so genannte „koordinierte rekuperative Bremssysteme (CRBS)” bekannt. Diese Systeme ermitteln den Anteil am Fahrer-Bremswunsch, der von der elektrischen Maschine umgesetzt werden kann, und betätigen die Betriebsbremse, wie z. B. eine hydraulische Radbremse derart, dass insgesamt der Fahr-Bremswunsch erfüllt wird. Sinkt nun das Bremsmoment der elektrischen Maschine, weil das Bordnetz z. B. keine Leistung mehr aufnehmen kann, so erfolgt eine automatische Kompensation durch ein höheres Verzögerungsmoment der Reibbremse. Dieser Vorteil einer Reproduzierbarkeit des Bremsverhaltens bei einer bestimmten Pedalstellung wird jedoch mit erhöhten Systemkosten durch den Kommunikationsaufwand zwischen den beiden Bremssystemen sowie Hard- und Softwareänderungen an Komponenten der Reibbremse erkauft.in the Recuperation operation, the electric machine generates a braking torque, that of the machine speed, but also of the absorption capacity of the electrical network is. An operation of the brake pedal leads thus to different vehicle delays at the same pedal position. To compensate for such fluctuations are known in the art so-called "coordinated Recuperative Braking Systems (CRBS) ". Detect these systems the proportion of the driver's braking request, that of the electric machine can be implemented and press the service brake, such. B. a hydraulic wheel brake such, that overall the driving brake request is fulfilled. Now drops the braking torque the electrical machine, because the electrical system z. B. no more power can take, so there is an automatic compensation by a higher one deceleration torque the friction brake. This advantage of a reproducibility of the braking behavior at a certain pedal position, however, is associated with increased system costs through the communication effort between the two braking systems as well as hardware and software changes purchased at components of the friction brake.

Aus dem Stand der Technik sind auch günstigere Bremssysteme bekannt, bei denen keine Kommunikation zwischen der regenerativen Bremse und der Reibbremse stattfindet. Bei diesen Bremssystemen wird üblicherweise der Leerweg des Bremspedals (also der anfängliche Weg des Bremspedals bis zu einem Druckpunkt, ab dem die Reibbremse anspricht) genutzt, um regenerativ zu bremsen. Ein solches System ist beispielhaft in den 1 und 2 dargestellt.From the state of the art also cheaper brake systems are known in which there is no communication between the regenerative brake and the friction brake. In these brake systems is usually the free travel of the brake pedal (ie, the initial path of the brake pedal to a pressure point from which the friction brake responds) used to brake regeneratively. Such a system is exemplary in the 1 and 2 shown.

1 zeigt den Verlauf des elektrischen Bremsmoments Mel über dem Pedalweg s als Soll-Vorgabe für die elektrische Maschine. Dabei wird außerdem die Drehzahl n der elektrischen Maschine berücksichtigt. 1 shows the course of the electric braking torque M el over the pedal travel s as a target specification for the electric machine. In addition, the speed n of the electric machine is taken into account.

2a zeigt den Verlauf des Verzögerungsmoments bei einem Bremsvorgang unter der Voraussetzung, dass das elektrische Netz ausreichend Leistung aufnehmen kann. Wie zu erkennen ist, nimmt das vom Generator erzeugte Bremsmoment Mel im Leerweg L linear und stetig zu, bis im Druckpunkt s0 ein Maximum Mel_max(S0) erreicht ist. Bei einer weiteren Betätigung des Bremspedals, d. h. ab der Position s0, wird der über das Maximum hinaus gehende Fahrer-Bremswunsch nur noch durch die Reibbremse umgesetzt. Der Beitrag der Reibbremse ist mit der Nummer 8 bezeichnet. 2a shows the course of the deceleration torque in a braking operation on condition that the electrical network can absorb enough power. As can be seen, the braking torque M el generated by the generator in the free travel L increases linearly and steadily until a maximum M el_max ( S 0 ) is reached at the pressure point s 0 . In a further actuation of the brake pedal, ie from the position s 0 , exceeding the maximum going driver braking request is implemented only by the friction brake. The contribution of the friction brake is designated with the number 8.

2b zeigt den Verlauf des Verzögerungsmoments eines Fahrzeugs bei geringer Aufnahmefähigkeit des elektrischen Netzes. In diesem Fall erreicht das elektrische Bremsmoment Mel bereits bei einer sehr geringen Betätigung des Bremspedals ein Maximum. Bei weiterer Betätigung bleibt die Verzögerung des Fahrzeugs konstant, bis der Druckpunkt s0 erreicht ist. Das Bremsverhalten ist also abhängig vom Zustand des Bordnetzes und nicht reproduzierbar. Außerdem bewirkt eine Betätigung des Bremspedals im Leerweg nur zu Beginn eine Änderung der Verzögerung. 2 B shows the course of the deceleration torque of a vehicle with low capacity of the electrical network. In this case, the electric braking torque M el reaches a maximum even with a very small actuation of the brake pedal. Upon further actuation, the deceleration of the vehicle remains constant until the pressure point s 0 is reached. The braking behavior is therefore dependent on the state of the electrical system and not reproducible. In addition, an actuation of the brake pedal in the free travel only at the beginning of a change in the delay.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Es ist somit die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zum regenerativen Bremsen eines Fahrzeugs zu schaffen, bei dem das Bremsmoment der elektrischen Maschine im Leerweg des Bremspedals, unabhängig vom Ladezustand des Bordnetzes, stetig zunimmt.It is thus the object of the present invention, a method to provide regenerative braking of a vehicle in which the Braking torque of the electric machine in the free travel of the brake pedal, independently from the state of charge of the electrical system, steadily increasing.

Gelöst wird diese Aufgabe gemäß der Erfindung durch die im Patenanspruch 1 angegebenen Merkmale. Weitere Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von Unteransprüchen.Is solved this task according to the invention by the features specified in claim 1. Further embodiments The invention are the subject of subclaims.

Ein wesentlicher Aspekt der Erfindung besteht darin, das generatorische Moment im Leerweg des Bremspedals in Abhängigkeit von der Aufnahmefähigkeit des elektrischen Netzes und der Pedalstellung so einzustellen, dass das Moment mit zunehmendem Pedalweg bis zum Ende des Leerwegs stetig zunimmt.One essential aspect of the invention is the regenerative Moment in the free travel of the brake pedal as a function of the absorption capacity of the electrical network and the pedal position so that the moment with increasing pedal travel until the end of Leerweg steadily increases.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird die elektrische Maschine derart betrieben, dass das generatorische Bremsmoment mit zunehmendem Pedalweg linear zunimmt.According to one preferred embodiment of Invention, the electric machine is operated such that the regenerative braking torque increases linearly with increasing pedal travel.

Am Ende des Leerwegs ist vorzugsweise ein Maximum des generatorischen Moments erreicht.At the End of the idle travel is preferably a maximum of the regenerative Moments reached.

Gemäß einer ersten Ausführungsform der Erfindung wird die Pedalbetätigung bei einem Bremsvorgang gemessen und in Abhängigkeit von der Pedalstellung ein maximales generatorisches Moment bestimmt, das bei einem ausreichend aufnahmefähigen Bordnetz erzeugt werden könnte. Dieser Wert wird mit einem Faktor gewichtet, der die tatsächliche, aktuelle Aufnahmefähigkeit des elektrischen Netzes oder des Energiespeichers berücksichtigt. Das Ergebnis repräsentiert ein Soll-Bremsmoment, auf das die elektrische Maschine geregelt wird.According to one first embodiment The invention is the pedal operation measured during a braking operation and depending on the pedal position a maximum regenerative torque is determined at a sufficient receptive Electrical system could be generated. This value is weighted by a factor that is the actual, current receptivity of the electrical network or energy storage. The result represents a desired braking torque to which the electric machine is regulated becomes.

Der Wert für das maximale generatorische Moment wird vorzugsweise aus einer entsprechenden Momenten-Kennlinie ausgelesen.Of the Value for the maximum regenerative torque is preferably from a corresponding Torque characteristic read out.

Der vorstehend genannte Gewichtungsfaktor kann beispielsweise als Verhältnis zwischen einer im aktuellen Betriebszustand maximal in das Netz einspeisbaren elektrischen Leistung und einer maximalen Generatorleistung (bei ausreichend aufnahmefähigem Netz) gebildet werden. Wahlweise könnte der Gewichtungsfaktor z. B. auch aus entsprechenden generatorischen Momenten gebildet werden.Of the The aforementioned weighting factor can be used, for example, as a ratio between a maximum in the current operating state can be fed into the grid electrical power and maximum generator power (at sufficiently receptive Net). Optionally, the weighting factor could z. B. also formed from corresponding regenerative moments become.

Gemäß einer zweiten Ausführungsform der Erfindung wird ein maximales generatorisches Moment bestimmt, das im aktuellen Ladezustand der Batterie umgesetzt werden kann. Dieser Wert wird schließlich mit einem Faktor gewichtet, der eine Funktion der aktuellen Pedalstellung ist. Der gewichtete Wert stellt wieder ein generatorisches Soll-Bremsmoment dar, auf das die elektrische Maschine geregelt wird.According to one second embodiment the invention determines a maximum regenerative moment, which can be implemented in the current state of charge of the battery. This value eventually becomes weighted with a factor that is a function of the current pedal position is. The weighted value again represents a regenerative setpoint braking torque, on which the electric machine is regulated.

Der Gewichtungsfaktor hat vorzugsweise Werte zwischen 0 und 1.Of the Weighting factor preferably has values between 0 and 1.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Die Erfindung wird nachstehend anhand der beigefügten Zeichnungen beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:The Invention will be exemplified below with reference to the accompanying drawings explained in more detail. It demonstrate:

1 den Verlauf des generatorischen Bremsmoments über dem Bremsweg s und der Maschinendrehzahl n; 1 the course of the regenerative braking torque over the braking distance s and the engine speed n;

2a, 2b den Verlauf der Fahrzeugverzögerung bei einem Bremsvorgang, wobei in 2a . 2 B the course of the vehicle deceleration during a braking process, wherein in

2a der Verlauf bei einem ausreichend aufnahmefähigen Bordnetz und 2b der Verlauf bei einem Bordnetz mit begrenzter Leistungsaufnahme dargestellt ist; 2a the course in a sufficiently receptive electrical system and 2 B the course of a wiring system with limited power consumption is shown;

3 eine schematische Darstellung zur Bestimmung des generatorischen Soll-Bremsmoments gemäß einer ersten Ausführungsform der Erfindung; 3 a schematic representation for determining the regenerative target braking torque according to a first embodiment of the invention;

4a, 4b den Verlauf des Verzögerungsmoments M bei einem Bremsvorgang, wobei in 4a der Verlauf bei einem Bordnetz mit hoher Leistungsaufnahme und 4b der Verlauf bei einem Bordnetz mit geringer Leistungsaufnahme darstellt ist; und 4a . 4b the course of the deceleration torque M during a braking process, wherein in 4a the course of a high-power electrical system and 4b the course is in a low-power electrical system is; and

5 ein schematisches Blockschaltbild eines regenerativen Bremssystems. 5 a schematic block diagram of a regenerative braking system.

Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention

Bezüglich der Erläuterungen der 1 und 2 wird auf die Beschreibungseinleitung verwiesen.Regarding the explanations of 1 and 2 Reference is made to the introduction to the description.

3 zeigt ein schematisches Blockschaltbild zur Bestimmung eines generatorischen Soll-Bremsmoments gemäß einer ersten Ausführungsform der Erfindung. Dabei wird in Abhängigkeit von der aktuellen Bremspedalstellung s und der Drehzahl n der elektrischen Maschine ein zugehöriger Momentenwert Mel aus einer Kennlinie 12 ausgelesen. Dieser Wert repräsentiert ein maximales generatorisches Bremsmoment unter der Voraussetzung eines ausreichend aufnahmefähigen Bordnetzes. Der Wert wird mit einem Gewichtungsfaktor g gewichtet (Multiplikationsknoten 13). Der Gewichtungsfaktor g liegt zwischen den Werten 0 und 1 und berücksichtigt die tatsächliche Aufnahmefähigkeit des elektrischen Bordnetzes. Wenn die Fahrzeugbatterie 4 (siehe 5) beispielsweise voll aufgeladen ist, ist der Faktor g etwa null. Bei hoher Aufnahmefähigkeit des elektrischen Bordnetzes strebt der Faktor g gegen den Wert 1. Die elektrische Maschine 2 wird mittels eines Reglers 3 auf diesen Wert geregelt. 3 shows a schematic block diagram for determining a regenerative target braking torque according to a first embodiment of the invention. In this case, depending on the current brake pedal position s and the speed n of the electric machine, an associated torque value M el from a characteristic curve 12 read. This value represents a maximum regenerative braking torque under the condition of a sufficiently receptive vehicle electrical system. The value is weighted with a weighting factor g (multiplication node 13 ). The weighting factor g lies between the values 0 and 1 and takes into account the actual absorption capacity of the electrical system. When the vehicle battery 4 (please refer 5 ) is fully charged, for example, the factor g is about zero. At high absorption capacity of the electrical system, the factor g tends to the value 1. The electric machine 2 is done by means of a regulator 3 regulated to this value.

4a zeigt die Verzögerung eines Fahrzeugs während eines Bremsvorgangs bei hoher Leistungs-Aufnahmefähigkeit des elektrischen Netzes und 4b die Verzögerung des Fahrzeugs bei geringer Leistungs-Aufnahmefähigkeit. 4a shows the deceleration of a vehicle during a braking operation with high power capacity of the electrical network and 4b the deceleration of the vehicle with low power consumption.

Wie in 4a zu erkennen ist, erfolgt im Leerweg L des Bremspedals 9 eine rein generatorische Bremsung, bei der das Bremsmoment linear zunimmt. Im Pedal-Druckpunkt s0 ist das Maximum der generatorischen Leistung erreicht. Ab dem Punkt s0 wird die Reibbremse aktiv (siehe Feld 8).As in 4a can be seen, takes place in Leerweg L of the brake pedal 9 a purely regenerative braking, in which the braking torque increases linearly. In the pedal pressure point s 0 , the maximum of the generator power is reached. From the point s 0 the friction brake becomes active (see field 8th ).

4b zeigt dagegen die Fahrzeugverzögerung bei einem Bordnetz mit geringerer Leistungs-Aufnahmefähigkeit. Wie zu erkennen ist, steigt das Bremsmoment Mel der elektrischen Maschine 2 im Leerweg L linear an. Im Druckpunkt s0 wird wiederum ein Maximum Mel_max erreicht, das allerdings wesentlich kleiner ist als im Fall von 4a. Dies liegt daran, dass der Gewichtungsfaktor in diesem Fall kleiner ist. Es wird daher ein kleineres generatorisches Moment Mel bzw. eine kleinere Generatorleistung berechnet. 4b on the other hand shows the vehicle deceleration in a vehicle electrical system with lower power capacity. As can be seen, the braking torque M el of the electric machine increases 2 in the free travel L linear. In the pressure point s 0 , in turn, a maximum M el_max is reached, which, however, is considerably smaller than in the case of 4a , This is because the weighting factor is smaller in this case. Therefore, a smaller regenerative torque M el or a smaller generator power is calculated.

5 zeigt ein schematisches Blockschaltbild eines elektrischen Bordnetzes 11 mit einem Regler 3 zur Regelung einer elektrischen Maschine 2. Bei einem Bremsvorgang wird die Pedalbetätigung des Pedals 9 mittels eines Sensors 10, z. B. eines Winkel- oder Wegsensors 10, aufgenommen und das entsprechende Sensorsignal einem Steuergerät 1 zugeführt. Das Steuergerät 1 erhält außerdem noch die Maschinendrehzahl n und den Ladezustand (SOC) einer Batterie 4 an entsprechenden Eingängen. 5 shows a schematic block diagram of an electrical system 11 with a regulator 3 for controlling an electrical machine 2 , In a braking operation, the pedal operation of the pedal 9 by means of a sensor 10 , z. B. an angle or displacement sensor 10 , Recorded and the corresponding sensor signal to a control unit 1 fed. The control unit 1 also receives the engine speed n and the state of charge (SOC) of a battery 4 at corresponding inputs.

Zur Bestimmung des Batterie-Ladezustandes ist eine bekannte Zustandserkennungseinrichtung 5 vorgesehen, die aus dem Batteriestrom und der Batteriespannung den Ladezustand SOC ermittelt. Ein im Steuergerät 1 hinterlegter Algorithmus 6 ermittelt in Abhängigkeit von der aktuellen Pedalstellung s, der Maschinendrehzahl n und dem Ladezustand SOC der Batterie 4 einen Sollwert für die generatorische Leistung oder das generatorische Bremsmoment der elektrischen Maschine 2. Der Regler 3 regelt die Maschine 2 auf diesen Wert.To determine the battery state of charge is a known state detection device 5 provided, which determines the state of charge SOC from the battery current and the battery voltage. One in the control unit 1 stored algorithm 6 determined as a function of the current pedal position s, the engine speed n and the state of charge SOC of the battery 4 a setpoint for the regenerative power or the regenerative braking torque of the electrical machine 2 , The regulator 3 regulates the machine 2 to this value.

Claims (8)

Verfahren zum regenerativen Bremsen eines Fahrzeugs mit Hilfe einer elektrischen Maschine (2), die bei Betätigung eines Bremspedals (9) innerhalb eines Leerwegs (L) so angesteuert wird, dass sie ein von der Stellung (s) des Bremspedals (9) abhängiges generatorisches Bremsmoment (Mel) erzeugt, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufnahmefähigkeit des elektrischen Netzes (11) oder eines angeschlossenen Energiespeichers (4) bestimmt, und die elektrische Maschine (2) in Abhängigkeit von der Pedalstellung (s) und der Aufnahmefähigkeit derart betrieben wird, dass das generatorische Bremsmoment (Mel) innerhalb des Leerwegs (L) mit zunehmendem Pedalweg (s) stetig zunimmt.Method for regenerative braking of a vehicle with the aid of an electric machine ( 2 ), which is activated when a brake pedal ( 9 ) is controlled within an idle travel (L) so that it is one of the position (s) of the brake pedal (s) ( 9 ) dependent regenerative braking torque (M el ), characterized in that the capacity of the electrical network ( 11 ) or a connected energy store ( 4 ), and the electric machine ( 2 ) is operated in dependence on the pedal position (s) and the capacity such that the regenerative braking torque (M el ) within the idle travel (L) increases steadily with increasing pedal travel (s). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die elektrische Maschine (2) so betrieben wird, dass das Bremsmoment (Mel) mit zunehmendem Pedalweg (s) innerhalb des Leerwegs (L) linear zunimmt.Method according to claim 1, characterized in that the electric machine ( 2 ) is operated so that the braking torque (M el ) increases linearly with increasing pedal travel (s) within the idle travel (L). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von der aktuellen Pedalstellung (s) ein generatorisches Bremsmoment (Mel) bestimmt und dieser Wert mit einem Faktor (g) gewichtet wird, der die aktuelle Aufnahmefähigkeit des elektrischen Netzes (11) oder des Energiespeichers (4) berücksichtigt, und dass die elektrische Maschine (2) auf den gewichteten Wert geregelt wird.A method according to claim 1 or 2, characterized in that depending on the current pedal position (s) a regenerative braking torque (M el ) determined and this value is weighted by a factor (g), the current capacity of the electrical network ( 11 ) or the energy store ( 4 ) and that the electric machine ( 2 ) is regulated to the weighted value. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Wert aus einer Momenten-Kennlinie (12) ausgelesen wird.A method according to claim 3, characterized in that the value of a torque characteristic ( 12 ) is read out. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Gewichtungsfaktor (g) aus einem Verhältnis zwischen der im aktuellen Betriebszustand in das Netz (11) einspeisbaren elektrischen Leistung und einer maximal einspeisbaren elektrischen Leistung, oder aus davon abhängigen Größen gebildet ist.A method according to claim 3, characterized in that the weighting factor (g) from a ratio between the current operating state in the network ( 11 ) power supply and a maximum feedable electrical power, or from dependent thereon variables is formed. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass, in Abhängigkeit von der aktuellen Aufnahmefähigkeit des elektrischen Netzes (11), ein genera torisches Bremsmoment (Mel) bestimmt und dieser Wert mit einem Faktor in Abhängigkeit von der Pedalstellung (s) des Bremspedals (9) gewichtet wird.A method according to claim 1 or 2, characterized in that, depending on the current capacity of the electrical network ( 11 ), a genera toric braking torque (M el ) determined and this value with a factor as a function of the pedal position (s) of the brake pedal ( 9 ) is weighted. Verfahren nach Anspruch 3 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Faktor zwischen 0 und 1 liegt.Method according to claim 3 or 6, characterized that the factor is between 0 and 1. Steuergerät, umfassend Mittel zum Durchführen eines der vorstehend beschriebenen Verfahren.Controller, comprising means for performing one of the methods described above.
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