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DE102007041994B4 - Mechanism for ejecting a shock mass for deflecting an interfering satellite to a tolerable orbit by collision - Google Patents

Mechanism for ejecting a shock mass for deflecting an interfering satellite to a tolerable orbit by collision Download PDF

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DE102007041994B4
DE102007041994B4 DE102007041994A DE102007041994A DE102007041994B4 DE 102007041994 B4 DE102007041994 B4 DE 102007041994B4 DE 102007041994 A DE102007041994 A DE 102007041994A DE 102007041994 A DE102007041994 A DE 102007041994A DE 102007041994 B4 DE102007041994 B4 DE 102007041994B4
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Abstract

Vorrichtung, die einen Hilfssatelliten darstellt, der eine Antriebseinrichtung enthält zum Abstoßen einer Stoßmasse auf eine Bewegungsbahn in Richtung eines Zielsatelliten mit anschließendem Stoßkontakt, um diesen ausgedienten und störenden Zielsatelliten, ohne ihn in Einzelteile zu zerlegen, auf eine tolerierbare Bahn zu stoßenAn apparatus which is an auxiliary satellite containing a drive means for pushing a shock mass towards a trajectory towards a target satellite with subsequent impact contact to butt these disused and interfering target satellites, without disassembling it, into a tolerable trajectory

Figure 00000001
Figure 00000001

Description

Die Erfindung betrifft einen Mechanismus zum Ausschleudern einer Stoßmasse zur Ablenkung eines störenden Satelliten auf eine tolerierbare Bahn durch eine Kollision.The The invention relates to a mechanism for ejecting a shock mass for Distraction of a disturbing Satellites on a tolerable pathway through a collision.

Jeder Satellit hat eine bestimmte Lebensdauer im Orbit. Er kann infolge Fehlfunktion als irreparabel ausfallen. Jeder störende Satellit müsste in Zukunft auf eine tolerierbare Bahn gebracht werden.Everyone Satellite has a certain lifespan in orbit. He can as a result Malfunction will be irreparable. Every interfering satellite would have to be in the future be brought to a tolerable track.

Bei niedriger Bahnhöhe verliert er im noch funktionsfähigen Zustand bei niedrigen Bahnhöhen wegen Bremsung durch die Atmosphäre an Höhe sowie aus anderen Gründen die funktional erforderliche Position sowie Ausrichtung. Zuletzt kann er wegen Treibstoffmangels nicht mehr auf die Operationshöhe sowie zur adäquaten Ausrichtung der Lage gebracht werden, wodurch er dann als Weltraum-Schrott oder Weltraum-Trümmerstück anzusehen ist, also Kollisionsgefahr mit anderen Satelliten besteht. Es kommt dann nach relativ langer Zeit zu einem fast restlosen Verglühen in der Atmosphäre.. Die restlichen die Erde erreichenden Trümmer sollten nur minimalen Schaden anrichten können. Dann kann ein unterstützender nach unten wirkender oder auch waagerechter bremsender Impuls, zu einem schnelleren Abstieg mit einem effektiveren Verglühprozeß führen.at low train height he loses in the still functional Condition at low train heights Stopping through the atmosphere at height as well as for other reasons the functionally required position and orientation. Last Because of fuel shortage, he can no longer reach the operating altitude as well to the adequate Orientation of the situation can be brought, whereby he then as space scrap or space debris is, so there is a risk of collision with other satellites. It comes then after a relatively long time to an almost complete burnout in the The atmosphere.. The remaining debris reaching the earth should do minimal damage can do. Then a supportive downward or horizontal braking pulse, too lead to a faster descent with a more effective incandescence process.

Bleibt dagegen ein funktionsloser geostationärer Satellit (große Bahnhöhe) im Orbit, besteht für später auf gleicher Position über der Erde zu platzierende Satelliten die Gefahr einer Kollision, also des Verlustes. Derartige nutzlose als Weltraumtrümmer anzusehende Satelliten müssten auf eine relativ hohe Umlaufbahn befördert werden. Damit sie die Bahnen anderer späterer Satelliten nicht gefährden, müsste die jeweils neue Bahn so gestaltet werden, dass sie möglichst lange stabil bleibt.Remains a non-functioning geostationary satellite (orbital high) in orbit, insists for later same position over satellites to be placed on the ground the risk of a collision, so the loss. Such useless as space debris to be regarded Satellites would have to be transported to a relatively high orbit. So they the tracks other later Do not compromise satellites, the each new train should be designed so that it as possible remains stable for a long time.

Die geostationären Satelliten sind schon jetzt so konstruiert, dass sie nach Ende der veranschlagten Lebensdauer mit einer Rest-Treibstoffmenge auf eine etwa 100 km höhere Bahn angehoben werden können, bezeichnet als „Graveyard-Orbit = Orbitaler Friedhof". Der dazu nötige Rest-Treibstoff für den Impuls aus dem letzten Triebwerksschub verringert wegen eingeschränkter Korrekturmöglichkeiten die aktive Lebensdauer des Satelliten. Sollte dieser Rest-Treibstoff etwa wegen Triebwerksausfalls nicht mehr genutzt werden können, entfällt diese Möglichkeit der Bahnanhebung.The geostationary Satellites are already designed to end at the end of estimated life with a residual fuel amount to one about 100 km higher Railway can be lifted referred to as "graveyard orbit = Orbital Cemetery ". The necessary Residual fuel for reduced the momentum from the last engine thrust due to limited correction possibilities the active life of the satellite. Should this residual fuel about because Engine failure can no longer be used, eliminating this possibility of railway lift.

Aus energetischen Gründen ist es nicht möglich, den Zielsatelliten durch einen Impuls auf Fluchtgeschwindigkeit und somit auf eine Parabelbahn zu bringen. Gelänge das, hätte man die größte Sicherheit erreicht, denn man hätte ihm dann eine Rückkehr zur Erde unmöglich gemacht.Out energetic reasons it is impossible, the target satellites by an impulse to escape velocity and thus to bring to a parabolic railway. If that succeeds, you would have the greatest security achieved, because you would have then a return to him Earth impossible made.

Aus dem Stand der Technik sind verschiedene Vorschläge zur Lösung dieses Problems bekannt.Out The prior art discloses various proposals for solving this problem.

Bis auf Ausnahmen ( DE 694 25 730 T2 , US 6 655 637 B1 ) ist allen Vorschlägen gemeinsam, dass mit Fangvorrichtungen Objekte im Weltraum geborgen und dann weiterbehandelt werden.Except for exceptions ( DE 694 25 730 T2 . US Pat. No. 6,655,637 B1 ) is common to all proposals that catching objects in space are recovered and then treated.

Die DE 103 42 954 A1 zeigt einen Hilfssatelliten, der ein Fangnetz in Richtung Zielsatellit schießt, das diesen umschließt. Nach Schließen der Netzöffnung wird der Zielsatellit mit einem Seil zum Hilfssatelliten gezogen.The DE 103 42 954 A1 shows an auxiliary satellite firing a net towards the target satellite that encloses it. After closing the net opening the target satellite is pulled with a rope to the auxiliary satellites.

Die US 4 750 692 A stellt ein mit Hilfe von Druckluft nach außen gestoßenes Greifersystem dar, das mittels Faltarmen, bola-artigen Fangseilen sowie Klettbändern (Velcro-Strips) insbesondere Zielsatelliten mit Spin einfangen und bergen kann.The US 4 750 692 A represents a with the help of compressed air pushed out to the outside gripper system, which can catch and recover by means of folding arms, bola-like safety ropes and Velcro strips (velcro strips) in particular target satellites with spin.

Die US 5 279 482 A dient der Selbstrettung von Astronauten im Außenbord-Einsatz. Speziell gestaltete Bolakugeln werden vom Astronauten in Richtung geeigneter Raumschiffstrukturen geschleudert. Bei festem Halt nach Umschlingung zieht sich der Astronaut in Sicherheit.The US 5 279 482 A is used for self-rescue of astronauts in the outboard deployment. Specially designed Bola balls are thrown by the astronaut in the direction of suitable spaceship structures. With a firm hold after wrapping, the astronaut pulls himself to safety.

Die DE 100 59 914 A1 zeigt einen Hilfssatelliten mit einem ausfahrbaren Teleskopmast, dessen Adapterhälfte in diejenige des Zielsatelliten einklinken kann. Durch Aufspulen eines Seiles erfolgt Bergung auf dem Hilfssatelliten.The DE 100 59 914 A1 shows an auxiliary satellite with an extendable telescopic mast, the adapter half can engage in that of the target satellites. By winding a rope salvage on the auxiliary satellites takes place.

Die DE 694 25 730 T2 behandelt ein autonomes Verlängerungsraumschiff, das ein Befehlsmodul mit einem Kopplungsadapterring enthält. Das Verlängerungsraumschiff koppelt über einen adäquaten Adapterring des Zielsatelliten an diesen an. Danach erfolgt eine Bahnänderung der Gesamtkonfiguration mittels Schubdüsen. Der neue Orbit kann ein Nutzorbit (Zielsatellit weiterhin zu nutzen) sein oder aber ein Eliminationsorbit (Verglühorbit oder Grave-Yard-Orbit). Die Steuerung erfolgt manuell.The DE 694 25 730 T2 deals with an autonomous extension craft containing a command module with a docking adapter ring. The extension spacecraft connects with an adequate adapter ring of the target satellite to this. Thereafter, a path change of the overall configuration by means of thrusters. The new orbit may be a pay orbit (continue to use target satellite) or an elimination orbit (glitter or grave yard orbit). The control is done manually.

Die US 6 655 637 B1 behandelt einen Hilfsatelliten, der an das Zielobjekt ankoppelt. Der Greifermechanismus besteht aus mittels Druckgas aufblasbaren Fingern. Diese werden aus der gestreckten Lage über sensor-gesteuerte Zugseile gekrümmt und fest an das Zielobjekt angepresst. Eine Elimination des Zielobjektes durch Transfer in einen Eliminationsorbit kann erfolgen durch einen aufblasbaren Ballon (auf Verglühbahn durch atmosphärische Bremsung), über Solarpanels mittels Strahlungsdruck der Sonne (auf Grave-Yard-Orbit), sowie durch Schubdüsen des Hilfssatelliten, die aber auch einen neuen Nutzorbit herstellen können.The US Pat. No. 6,655,637 B1 handles a helper satellite that attaches to the target object. The gripper mechanism consists of pressure gas inflatable fingers. These are curved out of the stretched position via sensor-controlled pull ropes and pressed firmly against the target object. An elimination of the target object by transfer into an elimination orbit can be done by an inflatable balloon (on Verglühbahn by atmospheric braking), solar panels by radiation pressure of the sun (on Grave Yard orbit), as well as by thrusters of the auxiliary satellite, but also a new Nutzorbit can produce.

Nachteilig an diesen bekannten Lösungen ist:
Nur die Bergung des Zielsatelliten wird vorrangig behandelt und nur nachrangig auf eine Deorbitation eines zu eliminierenden (nicht zu zerstörenden) Objektes (Zielsatellit) eingegangen. Nur bei DE 694 25 730 T2 , US 6 655 637 B1 kann die Deorbitation als relevant angesehen werden.
A disadvantage of these known solutions is:
Only the salvage of the target satellite will be given priority and only a subordinate reference to a deorbitation of an object (target satellite) that is to be eliminated (not to be destroyed). Only at DE 694 25 730 T2 . US Pat. No. 6,655,637 B1 the deorbitation can be considered relevant.

Meist sind auch komplizierte und kostenaufwendige Prozesse bei der Bergung nötig.Most of time are also complicated and costly processes in salvaging necessary.

Die Verwendung von Seilen, Fangnetzen, Fangarmen und Bolas ( DE 103 42 954 A1 , US 4 750 692 A , US 5 279 482 A ) verringert die Sicherheit, den Zielsatelliten zu treffen bzw. zu sichern.The use of ropes, nets, tentacles and bolas ( DE 103 42 954 A1 . US 4 750 692 A . US 5 279 482 A ) reduces the security to hit or secure the target satellite.

Das bei US 4 750 692 A vorgeschlagene Klett- oder Velcro-Band ist zweiteilig (Schlaufen- und Hakenteil). Selbst bei einer kompletten Belegung der zu kombinierenden Teile mit den nötigen Bändern ist eine sichere Verbindung aus der vorgeschlagenen Wickelbewegung problematisch, wobei auch die Klebeverbindungen zu beachten sind.The at US 4 750 692 A proposed Velcro or velcro tape is in two parts (loop and hook part). Even with a complete occupancy of the parts to be combined with the necessary tapes, a secure connection from the proposed winding movement is problematic, with the adhesive connections must be noted.

Die bei DE 100 59 914 A1 und DE 694 25 730 T2 verwendeten Kopplungsadapter ermöglichen eine sichere Kopplung, wenn die Objekte nach üblichen Annäherungsmanövern zusammen-geführt und arretiert sind. Allerdings schließen sie alle Zielsatelliten aus, die eine solche Kopplungsadapter-Hälfte nicht besitzen.The at DE 100 59 914 A1 and DE 694 25 730 T2 used coupling adapters allow a secure coupling when the objects are combined and locked after usual approach maneuvers. However, they exclude all target satellites that do not have such a coupling adapter half.

Aufgabe dieser Anmeldung ist es daher, eine Vorrichtung zu schaffen, die auf mechanisch einfache und damit auch kostengünstige Weise ohne vorherige Bergung einen Zielsatelliten in einen Eliminationsorbit bringt, bei dem durch vorherige gründliche Analysen sich gezeigt hat, dass er nicht mehr verwendet werden kann.task This application is therefore to provide a device which mechanically simple and thus cost-effective way without prior Salvage brings a target satellite into an elimination orbit, at that by previous thorough Analysis has shown that it can no longer be used.

Die Aufgabe wird mit einer Vorrichtung gemäß den Merkmalen des Anspruchs 9 gelöst.The The object is achieved with a device according to the features of the claim 9 solved.

Dazu wird vorgeschlagen, den für eine Bahnänderung des zu entfernenden Satelliten (Zielsatellit) benötigten Impuls durch einen Stoßimpuls darzustellen. Durch einen etwa radial nach außen (bei geostationären Satelliten) oder innen (bei niedrig fliegenden Satelliten) gerichteten Stoß, hervorgerufen durch eine Stoßmasse, wird der Zielsatellit auf eine tolerierbare Bahn gebracht.To it is proposed that for a track change of the satellite to be removed (target satellite) required impulse represented by a shock pulse. By an approximately radially outward (at geostationary Satellites) or inside (low-flying satellites) shock, caused by a shock mass, the target satellite is brought to a tolerable track.

Ein Hilfssatellit umfasst eine Vorrichtung zum Schleudern einer Masse, der an einem Roboterarm hängenden Stoßmasse, auf den Zielsatelliten, der auf geeignete Bahn gebracht werden soll.One Auxiliary satellite comprises a device for spinning a mass, the hanging on a robotic arm Impact mass, on the target satellites, which is to be brought on suitable track.

Um die Lage und Position des abschießenden Hilfssatelliten möglichst wenig zu verändern, wird eine Vorrichtung verwendet, die die Reaktionen (Kräfte, Momente) weitgehend ausgleicht. Dazu dient eine an einem weiteren Roboterarm angebrachte Gegenmasse.Around the position and position of the shooting auxiliary satellite as possible will change little a device that uses the reactions (forces, moments) largely compensates. This is done by another robotic arm attached countermass.

Die Gegenmasse bewegt sich bei geostationären Zielsatelliten auf einer Abstiegsbahn, bei solchen mit geringer Bahnhöhe jedoch auf einer Aufstiegsbahn, also genau entgegengesetzt zur Stoßmasse.The Countermass moves on geostationary target satellites Downhill course, in those with low orbit height but on an ascent So exactly opposite to the shock mass.

Sie stellt immer eine zusätzliche störende Masse im Weltraum dar.she always provides an extra disturbing mass in space

Man sollte sie also zum Verschwinden bringen. Daher wird vorgeschlagen, sie aus Trockeneis aufzubauen, das aus Kohlendioxyd-Schnee zu kompakten Massen zusammengepresst wird. Setzt man unmittelbar nach Abschuss dieses Eis durch Ausstoßen aus der druckbeaufschlagten Verkapselung der Weltallumgebung aus, geht es durch Sublimation unmittelbar in den dampfförmigen Zustand über. Eine Kollisionsgefahr, durch die Gegenmasse verursacht, ist somit nicht mehr gegeben.you So she should make her disappear. It is therefore proposed to build them from dry ice, to compact the carbon dioxide snow Masses is squeezed. Set immediately after launch this ice by ejecting from the pressurized encapsulation of the space environment, it goes through sublimation directly in the vaporous state. A risk of collision, caused by the countermass is thus no longer given.

Ausgleich der Reaktionen auf den Hilfssatellit wird dadurch erreicht, dass zwei durch ein Zwischengetriebe gekoppelte Antriebsmotoren entgegengesetzt rotieren, die die beiden Massen antreiben. Außerdem gleichen adäquate Ausgleichsmassen an separaten Roboterarmen die Zentrifugalwirkungen von Stoß- und Gegenmasse aus.compensation The response to the auxiliary satellite is achieved by: two oppositely coupled by an intermediate gear drive motors rotate, which drive the two masses. In addition, adequate balancing weights are equal on separate robot arms, the centrifugal effects of impact and countermass out.

Sind die gewünschte Umlaufgeschwindigkeit und Abschußposition erreicht, erfolgen gleichzeitig aus gleicher Position heraus die Abschüsse der Stoß- und Gegenmasse. Dazu werden in Flugrichtung der Massen wirkende Druckfedern zusätzlich entspannt.are the desired Circulation speed and firing position reached done simultaneously from the same position the kills of the shock and countermass. For this purpose, pressure springs acting in the direction of flight of the masses are additionally relaxed.

Die Stoßmasse trifft also mit einer radial nach außen/innen gerichteten Geschwindigkeit auf den Zielsatelliten auf. Sie soll diesen derart aus seiner Bahn nach außen/innen drücken, dass er eine hohe/niedrige elliptische Bahn beschreibt, die auf andere Satelliten nicht störend wirkt.The impact mass thus meets with a radially outward / inward speed on the target satellites. She should get out of his way outside / inside to press, that he describes a high / low elliptical orbit that goes up not disturbing other satellites acts.

Der Stoß kann entweder unelastisch oder plastisch, gestaltet werden. Im unelastischen Fall trennt sich die Stoßmasse danach mehr oder weniger vom Zielsatelliten, d. h. sie wird zurückgestoßen und folgt ihm absolut betrachtet.Of the Shock can either inelastic or plastic. In the inelastic Case separates the shock mass after that more or less of the target satellite, d. H. she is pushed back and follows absolutely considered him.

Der elastische Fall mit Stoßverlustenergie Null mit maximalen Geschwindigkeiten der beteiligten Massen nach dem Stoß ist nicht realisierbar. Unvermeidlich ist ein Stoßverlust, bezeichnet als unelastischer Fall, obwohl Elastizität vorhanden ist. Im realisierbaren plastischen Fall bleiben jedoch Zielsatellit und Stoßmasse danach zusammen. Entweder ist dann die Stoßmasse plastisch zu gestalten oder die beiden Körper bleiben nach einem unelastischen Stoß wegen Verklammerung der baulichen Strukturen von Zielsatellit und Stoßmasse zusammen.The elastic case with shock energy loss zero at maximum speeds of the masses involved after the impact is not feasible. Inevitable is a shock loss, referred to as inelastic case, although elasticity is present. In the realizable plastic case, however, target satellite and shock mass remain together thereafter. Either then the impact mass is plastic or the two bodies remain after an inelastic Collision due to interlocking the structural structures of target satellite and shock mass together.

Es kommt dann nach dem Massenabwurf zu einem Abbremsen der rotierenden Massen bis auf Null.It comes then after the mass shedding to a deceleration of the rotating Masses down to zero.

Dazu werden die Antriebsmotoren in Bremsschaltung und zusätzlich zwei auf die beiden Motorenwellen einwirkende (nicht gezeichnete) Scheibenbremsen verwendet. Somit bleibt der Vorgang auch in dieser Phase reaktionsfrei.To the drive motors are in braking circuit and additionally two on the two engine shafts acting (not shown) disc brakes used. Thus, the process remains free of reaction even in this phase.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand der Zeichnungen (1 bis 15) näher erläutert.The invention will be described below with reference to the drawings (in which 1 to 15 ) explained in more detail.

Bei der 1 handelt es sich beim Zielsatelliten um einen geo-stationären oder geo-synchronen Satelliten auf einer Kreisbahn in Äquatorebene bei einer speziellen geographischen Länge, der z. B. die nominale Zielhöhe (Position) oder Ausrichtung der Lage nicht einhalten kann, weil er z. B. wegen Treibstoffmangels oder Systemausfalls nicht mehr korrigierbar ist.In the 1 If the target satellite is a geo-stationary or geo-synchronous satellite on a circular path in the equatorial plane at a specific geographic length, the z. B. the nominal target height (position) or orientation of the situation can not comply because he z. B. is no longer correctable due to fuel shortage or system failure.

Die Stoßmasse wird von dem zugeordneten Roboterarm zeit- und richtungsgenau mit angemessenem Impuls auf den Zielsatelliten nach oben geschleudert. Letzterer soll durch den Stoß nicht in Trümmer zerlegt sondern nur auf eine größere Bahnhöhe gebracht werden.The impact mass is with the associated robotic arm with time and direction with appropriate impulse to the target satellites thrown upward. The latter should not by the shock in ruins disassembled but only brought to a higher orbit height become.

Die auf einem anderem Roboterarm angebrachte Gegenmasse wird im Abwurfzeitpunkt der Stoßmasse in genau entgegengesetzter Richtung nach unten geschleudert.The Counterweight attached to another robotic arm will be in the discharge time the shock mass flung down in exactly the opposite direction.

Der in der 2 dargestellte Vorgang stellt in etwa die Umkehrung zu dem der 1 dar. Die LEO-Bahnen unterliegen insbesondere bei geringen Bahnhöhen dem bremsenden Einfluss der Erdatmosphäre, so dass sie schließlich eine permanent absteigende Tendenz haben.The Indian 2 The process represented is approximately the inverse of the 1 The LEO railways are subject to the braking influence of the earth's atmosphere, especially at low railway heights, so that they finally have a permanent downward trend.

Die benötigte Energie, einen solchen Zielsatelliten aus der Bahn zu stoßen, ist relativ hoch. Der Grund liegt in der wegen der höheren Geschwindigkeit auch höheren kinetischen Energie. Allerdings begünstigt der bremsende Einfluss der Erdatmosphäre besonders dann einen schnellen Abstieg, wenn bei nicht zu großen Satellitenmassen ein möglichst großer Satellitenquerschnitt vorliegt (großer Ballistischer Faktor).The needed Energy to dislodge such a target satellite is quite high. The reason is because of the higher speed too higher kinetic energy. However, the braking effect favors the earth's atmosphere especially then a quick descent, if not too large satellite masses one possible greater Satellite cross-section is present (large ballistic factor).

Somit kann damit gerechnet werden, dass nach erfolgreichem Aufprall der Stoßmasse auf den Zielsatelliten dieser nach einigen Monaten in der Erdatmosphäre verglüht. Der Aufprallzeitpunkt und -ort der eventuell vorhandenen restlichen Trümmer können genauer bestimmt und notwendige Vorkehrungen getroffen werden.Consequently can be expected that after successful impact of the impact mass on the target satellites this burned up after a few months in the earth's atmosphere. Of the Impact time and location of any remaining Debris can be more accurate determined and necessary precautions are taken.

Die 3 zeigt, wie nach Entfalten der Blattfedern aus der Stauanordnung (s. 4) heraus in die Arbeitsanordnung ein torus-ähnliches Gebilde entsteht. Dabei sind dann alte Massen gleichmäßig auf dem Umfang in einer Ebene verteilt. Vorher muss allerdings die kompakte Stoßmasse (in Stauanordnung) durch ihren Roboterarm aus der Stauposition heraus in die Satelliten-Mittelebene (x, y) in die operationelle Position nach außen bewegt werden.The 3 shows how after unfolding the leaf springs from the storage arrangement (s. 4 ) out into the work arrangement a torus-like structure arises. In this case, then old masses are evenly distributed on the circumference in a plane. Before that, however, the compact impact mass (in a jam arrangement) must be moved out of the stowed position into the satellite center plane (x, y) into the operational position by its robot arm.

Es wird ein torus-ähnliches Gebilde entfaltet, das aus dem Primärstern (LI bis LIV) und dem dazu auf der z-Achse versetzten Sekundärstern (RI bis RIV) besteht. Dabei verbinden die Zwischenglieder ZI bis ZIV die Segmente beider Sterne, die in zwei verschiedenen Ebenen angeordnet sind, und komplettieren sie. Jeder Stern besteht also aus den Segmenten I bis IV mit ihren Mitten MI bis MIV. Vor dem Stoß wird der Primärstern axial in eine gemeinsame Front mit dem Sekundärstern verschoben, so dass sich eine einheitliche Stoßebene bildet.It becomes a torus-like Deployed from the primary star (LI to LIV) and the on the z-axis offset secondary star (RI to RIV) exists. The intermediate links ZI to ZIV connect the segments of both Stars arranged in two different levels and complete she. Each star thus consists of the segments I to IV with theirs Mid-MI to MIV. Before the shock will the primary star moved axially into a common front with the secondary star, so that a uniform impact level forms.

Um effektive Stoßimpulse zu übertragen, ist eine entsprechend große Stoßmasse erforderlich. Daher sind alle Blatt- oder Biegefedern komplett (Z) oder teilweise (L, R) mit schweren Zusatzmassen belegt.Around effective shock pulses transferred to, is a correspondingly large impact mass required. Therefore, all leaf or bending springs are complete (Z) or partially (L, R) with heavy additional masses.

Diese müssen so angeordnet sein, dass sie die variable Biegefähigkeit der Blattfedern nicht behindern. Die Verteilung der Zusatzmassen muß es also zulassen, dass es zu keiner Beeinträchtigung der Blattfedern kommt. Die nach außen hin geringer werdenden Krümmungsradien müssen also realisierbar bleiben. Die Zusatzmassen sollten kompakt, aber leicht verformbar sein. Somit bietet sich schweres körniges, aber gegenüber Umwelteinflüssen resistentes Material an.These have to be arranged so that they do not have the variable bending ability of the leaf springs hinder. The distribution of the additional masses must therefore allow it to no impairment of Leaf springs comes. The outward towards decreasing radii of curvature have to so remain feasible. The additional masses should be compact but light be deformable. Thus, there is a heavy grainy, but resistant to environmental influences Material on.

Die 4 stellt die stark gefalteten und gespannten Blattfedern in der Stauanordnung dar. Wichtig ist, dass die gesamte Blattfederstruktur für einen Transport in den Orbit in der Raketenstufe, also innerhalb der Enveloppe, untergebracht werden kann. Der Enveloppenkreis in der (x, y)-Ebene ist strichpunktiert dargestellt. Daraus geht hervor, dass das Segment des strichpunktierten Sekundärsterns RI nicht in einer (x, y)-Ebene zusätzlich zum Primärstern unterzubringen sind, ein Versatz in z also unerlässlich ist. Andernfalls wäre für die weiteren Segmente kein Platz mehr vorhanden.The 4 It is important that the entire leaf spring structure for transport into orbit in the rocket stage, ie within the Enveloppe, can be accommodated. The envelope circle in the (x, y) plane is shown in dot-dash lines. It follows that the segment of the dot-dashed secondary star RI is not to be accommodated in an (x, y) plane in addition to the primary star, so an offset in z is essential. Otherwise, there would be no space for the other segments.

Die Entspannung oder Entfaltung der Biegefedern LI bis LIV aus der Stauanordnung heraus in die Arbeitsanordnung (3) wird durch Rechtsrotation (–z), die der Biegefedern RI bis RIV durch Linksrotation (+z) der entsprechenden Naben erzeugt. Die Drehmomente werden durch gegenläufig bewegte Hohlnaben, an die die Blattfedern angelenkt sind, erzeugt. Aus einem Entspannen wird schließlich ein entgegengesetzt gerichtetes Spannen, so dass die Blattfedern nach außen gestülpt werden und unter Spannung stehen. Unterstützend ist pro Blattfeder am Anschlusspunkt jeweils eine vorgespannte Schenkelfeder vorgesehen.The relaxation or deployment of the bending springs LI to LIV from the storage arrangement out into the working arrangement ( 3 ) is generated by clockwise rotation (-z), that of the torsion springs RI to RIV by left rotation (+ z) of the corresponding hubs. The torques are moved in opposite directions Hollow hubs to which the leaf springs are hinged generated. From a relaxation is finally an oppositely directed clamping, so that the leaf springs are turned outward and are under tension. In each case, a preloaded leg spring is provided per leaf spring at the connection point.

Mittels der 5 wird der Entfaltungsvorgang des Primärsterns P sowie des Sekundärstern S anhand eines Segmentes dargestellt. Ein Segment besteht aus einer linken Blattfeder des Primärsterns und einer rechten des Sekundärsterns sowie einer zugehörigen Zwischenfeder Z. In dieser Ansicht liegt der Primär- hinter dem Sekundärstern. Durch die von zwei Motoren angetriebenen Naben NP und NS mit angeschlossenen Federbasen erfolgen gegenläufige Rotationen θL und θR. Aus der Stauposition (t1) erfolgt ein Aufstülpen der Blattfedern in die entfaltete Position (t3). und zwar über die gestrichelt gezeichnete Zwischenposition (t2). Erkennbar ist das exakt radiale Wandern der Zwischenfeder Z nach außen. Unterstützt wird dieser Vorgang durch Entlastung der an jeder Blattfederbasis angebrachten vorgespannten Schenkelfedern mit Federwegen ηL und ηR.By means of 5 the unfolding process of the primary star P and the secondary star S is represented by a segment. A segment consists of a left leaf spring of the primary star and a right of the secondary star and an associated intermediate spring Z. In this view, the primary lies behind the secondary star. Opposite rotations θL and θR are carried out by hubs NP and NS with spring bases connected by two motors. From the stowed position (t1), the leaf springs are slipped into the unfolded position (t3). via the dashed intermediate position (t2). Recognizable is the exact radial wandering of the intermediate spring Z to the outside. This process is supported by relieving the preloaded torsion springs with spring travel ηL and ηR attached to each leaf spring base.

Die 6 stellt an einem (dreiteiligen) Segment dar, wie die Bildung einer einheitlichen Stoßfläche erfolgt Dazu wird der Primärstern P bezüglich der zum Zielsatelliten gerichteten Stoßfläche in eine Front mit dem Sekundärstern S gebracht. Ermöglicht wird das einerseits durch axiale Verschiebung (unter Zugfederkraft) von P nach S um den Betrag a in Richtung –z. Andererseits ist das Zwischenglied Z wegen eines Langloches LL in der Gabel um den Anlenkpunkt A drehbar. Ein Verzicht auf diese Ausrichtung würde eine zerklüftete Stoßfläche bedeuten. Um einen zentralen Stoß zu erzielen, kämen dann unkalkulierbare Störungen ins Spiel, die vermieden werden müssen, um die Stoßwirkung nicht zu beeinträchtigen.The 6 represents on a (tripartite) segment how the formation of a uniform abutment surface takes place. For this purpose, the primary star P is brought into a front with the secondary star S with respect to the abutment surface directed towards the target satellite. This is made possible on the one hand by axial displacement (under tension spring force) from P to S by the amount a in the direction -z. On the other hand, the intermediate member Z is rotatable about the pivot point A because of a slot LL in the fork. A waiver of this orientation would mean a rugged impact surface. In order to achieve a central shock, then incalculable disturbances would come into play, which must be avoided so as not to impair the impact effect.

Roboterarmerobot arms

7 bis 10: Die Abwurfmassen mS und mG sowie die ihnen zugeordneten diametral angeordneten Ausgleichsmassen mAR und mAr sind während des Transfers in den Orbit in der sogenannten Stauanordnung innerhalb der letzten Raketenstufe untergebracht. Geometrische Beschränkungen sind durch die raketenabhängige Enveloppe gegeben. 7 to 10 : The discharge masses mS and mG and the diametrically arranged balancing masses mAR and mAr assigned to them are accommodated during the transfer to orbit in the so-called congestion arrangement within the last rocket stage. Geometric constraints are given by the rocket-dependent envelope.

Justierung von Primär- und SekundärsternAdjustment of primary and secondary star

Während der Entfaltung der Blattfedern sind gegenläufige Rotationen der beiden Sterne erforderlich. Da beide Sterne über Zugfeder 7 verbunden sind, stützen sich mit vier Axiallager 12 (Nadellager) in 1 auf der Lauffläche des Gegenringes 14 in 2 ab.During the unfolding of the leaf springs opposing rotations of the two stars are required. Because both stars have a tension spring 7 are supported by four thrust bearings 12 (Needle bearing) in 1 on the tread of the mating ring 14 in 2 from.

Nach erfolgter Entfaltung aller Blattfedern 3 der Sterne 1 und 2 aus der Stauanordnung in die operationelle Anordnung, wobei die Schenkelfedern 4 unter stützend wirkten, ist noch die Herstellung einer gemeinsamen Stoßfläche erforderlich. Der Primärstern 1 ist auf dem mit H fest verbundenen Zentralbolzen 6 über Kugelumlaufschuh 8 längsverschieblich gelagert. Der Sekundärstern 2 ist im Aufnahmestutzen 5 von H gelagert. Andererseits stützt er sich über 8 sowie über Radiallager 10 auf dem Primärstern 1 ab.After unfolding of all leaf springs 3 the Stars 1 and 2 from the stowage arrangement to the operational arrangement, with the torsion springs 4 under supportive, is still the production of a common abutment area required. The primary star 1 is on the central bolt firmly connected with H 6 over ball circulation shoe 8th mounted longitudinally displaceable. The secondary star 2 is in the receiving neck 5 stored by H. On the other hand, he relies on 8th as well as over radial bearings 10 on the primary star 1 from.

Um einen möglichst exakten, fehlerfreien zentralen Stoß zu erreichen, muß vorher die Primärstern-Stoßfläche mit der Sekundärstern-Stoßfläche in Übereinstimmung gebracht werden, so dass eine gemeinsame möglichst wenig zerklüftete Stoßfläche vorhanden ist. Dazu ist eine Initialisierung nötig. Nach erfolgter Entfaltung (sensor-kontrolliert) aller Blattfedern erfolgt die Initialisierung zur axialen Justierung. Dazu werden (funk-gesteuert) vier pyrotechnische Zünder (nicht gezeichnet) ausgelöst. Diese erzeugen radial nach außen gerichtete Kräfte 13, die den aus vier Segmenten bestehenden Gegenring 14 wegsprengen. Da die vier Nadellager 12 keine Lauffläche mehr vorfinden, wird mittels der Zugfeder 7, die an 1 sowie 6 befestigt ist, der Primärstern nach rechts (–z) gezogen. Die vier Aussparungen (11) in der Nabe von 2 ermöglichen die für diesen axialen Versatz nötige gegenseitige Verschachtelung. In der Endstellung verhindert ein Einrasten beider Hälften der Zahnkupplung 9 eine gegenseitige Rotation um die z-Achse.In order to achieve the most accurate, error-free central shock, the primary star impact surface must first be brought into conformity with the secondary star impact surface, so that a common as little as possible rugged impact surface is present. This requires an initialization. After unfolding (sensor-controlled) of all leaf springs, the initialization takes place for axial adjustment. For this purpose (radio-controlled) four pyrotechnic igniters (not shown) are triggered. These generate radially outward forces 13 , which consists of the four-segment counter-ring 14 blow away. Because the four needle bearings 12 no tread found, is by means of the tension spring 7 that on 1 such as 6 is attached, the primary star pulled to the right (-z). The four recesses ( 11 ) in the hub of 2 allow the necessary for this axial offset mutual nesting. In the end position prevents engagement of both halves of the gear coupling 9 a mutual rotation about the z-axis.

Aggregat zum Spannen der StoßmasseAggregate for clamping the shock mass

Die 13 zeigt die am Roboterarm angelenkte Antriebseinheit für das Spannaggregat der Stoßmasse. Das Spannaggregat sorgt für das Entfalten bzw. Entspannen und danach erneutes Spannen der Blattfedern zu der torus-förmigen Stoßmasse. Die Einheit enthält zwei gegenläufige E-Motoren 1 sowie die mit i = 1 übersetzten Stirnradpaare 2 bis 4. Paar 4 dient lediglich der Synchronisation beider gegenläufigen Antriebswellen 5 und 6 für die Sterne 7 und 8.The 13 shows the articulated on the robot arm drive unit for the clamping unit of the shock mass. The tensioning unit ensures the unfolding or relaxing and then re-tensioning the leaf springs to the torus-shaped shock mass. The unit includes two counter-rotating electric motors 1 and the spur gear pairs 2 to 4 translated with i = 1. Pair 4 serves only to synchronize both counter-rotating drive shafts 5 and 6 for the stars 7 and 8.

Die Reaktionsmomente der Motoren sowie die Lagerkräfte gleichen sich vollständig aus. Lediglich die Momente aus den Lagerkräften sind nicht restlos ausgeglichen. Sie werden über den Roboterarm an den Hilfssatelliten eingeleitet und müssen vom Lageregelungssystem kompensiert werden.The Reaction torques of the motors as well as the bearing forces balance each other completely. Only the moments from the bearing forces are not completely balanced. They are over The robotic arm is initiated at the auxiliary satellites and must be replaced by the Position control system can be compensated.

Aggregat zum Schleudern der Roboterarme von Stoß- und GegenmasseAggregate for skidding the Robotic arms of shock and countermass

Die 14 zeigt die Elemente der Antriebseinheit für die Roboterarme. Die Arme erzeugen für die Stoß- und Gegenmasse sowie deren Ausgleichsmassen die Schleuderbewegung.The 14 shows the elements of the drive unit for the robot arms. The arms generate for the shock and countermass as well as their compensation Mass the skidding movement.

Vorhanden sind die gegenläufig arbeitenden E-Motoren 1 sowie die mit i = 1 übersetzten Stirnradpaare 2 bis 4. Paar 4 dient lediglich der Synchronisation beider Antriebswellen 5 und 6 für die vier Roboterarme. Die Indizes A und B stehen für die Stoß- und die Gegenmasse.Available are the opposite working e-motors 1 and with i = 1 translated spur 2 to 4. pair 4 serves only the synchronization of both drive shafts 5 and 6 for the four robot arms. The indices A and B stand for the shock and the To ground.

Bei der zur z-Achse zentralsymmetrisch gewählten Anordnung einander entsprechender Elemente gleichen sich sämtliche Reaktionen (Momente, Kräfte) vollständig aus.at the center-symmetrically selected to the z-axis arrangement corresponding to each other Elements are all alike Reactions (moments, powers) Completely out.

Trockeneisdry ice

Entsprechend 15 wird wegen der besonderen Sublimationseigenschaften Trockeneis für die Gegenmasse vorgeschlagen. Diese Eigenart der Kohlensäure ist durch die Lage des Tripelpunktes bedingt, d. h. derjenigen Wertepaare von Druck und Temperatur, bei denen sich die dampfförmige, flüssige und feste Phase im thermodynamischen Gleichgewicht befinden.Corresponding 15 is proposed because of the special sublimation dry ice for the countermass. This peculiarity of carbonic acid is due to the location of the triple point, ie those value pairs of pressure and temperature at which the vapor, liquid and solid phases are in thermodynamic equilibrium.

Kohlensäure-Schnee kann durch Drosselung von gemischt flüssigem und dampfförmigem CO2 gewonnen werden. Durch Pressen zu Blöcken entsteht daraus das kompakte Trockeneis mit einer Dichte von ca. 1,5 kg/Liter.Carbon dioxide snow can by throttling mixed liquid and vapor CO2 be won. By pressing into blocks this results in the compact Dry ice with a density of approx. 1.5 kg / liter.

Gegenüber Wassereis mit 0,9 kg/Liter besitzt Trockeneis also eine wesentlich höhere Dichte. Für die Gegenmasse ist eine zylindrische Masse zu formen. Diese wird in einer druckbeaufschlagten Kapsel hermetisch eingeschlossen. Mittels Pyrotechnik wird die Kapsel nach dem Abstoßen weggesprengt. Dann ist das Trockeneis sofort dem niedrigen Umgebungsdruck ausgesetzt, während die Umgebungstemperatur schon früher erreicht worden ist.Opposite water ice At 0.9 kg / liter, dry ice has a much higher density. For the Countermass is to form a cylindrical mass. This will be in hermetically enclosed in a pressurized capsule. through Pyrotechnics, the capsule is blown away after repelling. Then The dry ice is immediately exposed to the low ambient pressure while the Ambient temperature earlier has been achieved.

Beim LEO-Fall wurde für die Bahnhöhe 500 km angenommen:
Druck ca. 1.E-11 at
Temperatur ca. –73 grd C
For the LEO case, the railway height was assumed to be 500 km:
Pressure about 1.E-11 at
Temperature about -73 gr. C

Um die feste Phase sicher zu gewährleisten wird bei der relativ hohen Temperatuer eine Druckbeaufschlagung von mindestens 3 at vorgeschlagen. Höherer Druck wäre zur Abgrenzung von der dampfförmigen Phase besser.Around to ensure the solid phase safely At the relatively high temperature, a pressurization of at least 3 at proposed. higher Pressure would be to delimit from the vaporous Phase better.

Beim GEO-Fall mit der Bahnhöhe 35786 km wurde angenommen:
Druck ca. 1 E-20 at
Temperatur ca. –269 grd C
In the GEO case with the railway altitude 35786 km, it was assumed:
Pressure about 1 E-20 at
Temperature about -269 grd C

Eine Druckbeaufschlagung des Trockeneises kann hier niedriger ausfallen als beim LEO-Fall.A Pressurization of the dry ice can be lower here as in the LEO case.

Nach Wegsprengen der Kapsel erfolgt in jedem Fall eine isotherme Zustandsänderung von A nach B. Wegen des extrem geringen Umgebungsdruckes tritt eine Sublimation vom festen in den dampfförmigen Zustand ein. Die Gleichgewichtskurven zeigen, dass für LEO und GEO jeweils der Startpunkt A links vom Tripelpunkt liegt. Hierbei ist die Kurve „fest – dampfförmig" für extrem niedrige Temperaturen und Drücke extrapoliert.To Blasting away the capsule is always an isothermal state change from A to B. Because of the extremely low ambient pressure occurs Sublimation from the solid to the vaporous state. The balance curves show that for LEO and GEO are each the starting point A to the left of the triple point. Here the curve "solid vapor" is extreme low temperatures and pressures extrapolated.

GEOGEO
Geo-stationärer Orbit oder Geo-synchronous Earth Orbit bei einer Bahnhöhe von 35786 kmGeo-stationary orbit or Geo-synchronous Earth orbit at a railway altitude of 35786 km
LEOLEO
Low Earth Orbit (Bahnhöhen bis 1000 km) Indizes:low Earth orbit (railway heights up to 1000 km) indices:
RR
für das rotierende System im Zielsatellitenfor the rotating System in the target satellites
II
für das inertiale System im Erdmittelpunkt for the inertial System in the center of the earth
ZZ
Zielsatellit, passiv oder störendTarget satellite, passive or disturbing
HH
Hilfssatellit, aktiv oder operationellAuxiliary satellite, active or operational
mSmS
Stoßmasseimpact mass
mGmG
Gegenmasseto ground
ωSωS
Rotationsgeschwindigkeit des Schwenkarmes der Stoßmasserotation speed the swivel arm of the shock mass
ωGωG
Rotationsgeschwindigkeit des Schwenkarmes der Gegenmasserotation speed the swing arm of the counterweight
Ee
Enveloppe (einhüllender Zylindermantel definierter Länge) kennzeichnet Nutzlastvolumen innerhalb Raketenstufe bezüglich des kompletten Hilfssatellitenenveloppe (enveloping Cylinder jacket of defined length) indicates payload volume within rocket stage in terms of complete auxiliary satellites
mARmAR
Ausgleichsmasse zur Stoßmasse mS, diametral zum Hebelarm RLeveling compound to the shock mass mS, diametrically to lever arm R
mArmAr
Ausgleichsmasse zur Gegenmasse mG, diametral zum Hebelarm rLeveling compound to the counterweight mG, diametrically to the lever arm r
11
Primärsternprimary star
22
Sekundärsternsecondary star
33
Blattfederleaf spring
44
SchenkelfederLeg spring
55
Aufnahmestutzen am Hilfssatelliten H für Sekundärsternreceiving socket at auxiliary satellite H for secondary star
66
Zentralbolzen am Hilfssatelliten H für Primärsterncentral bolt at the auxiliary satellite H for primary star
77
Zugfedermainspring
88th
KugelumlaufschuhLinear recirculating ball bearing
99
Zahnkupplunggear coupling
1010
Radiallagerradial bearings
1111
Aussparung in Nabe von 2 zur Axialverschiebung von 1 Recess in hub of 2 to the axial displacement of 1
1212
Nadellager zur Axialkraftaufnahmeneedle roller bearings for axial force absorption
1313
Kraftrichtungen nach Auslösung der pyrotechnischen Zünderforce directions after triggering the pyrotechnic detonator
1414
Gegenring als Lauffläche der Nadellager 12 Counter ring as a running surface of the needle roller bearings 12
1515
gegenläufige E-Motorenopposing electric motors
1616
Stirnradgetriebe (i = 1)Spur gears (i = 1)
1717
Stirnradgetriebe (i = 1)Spur gears (i = 1)
1818
Stirnradgetriebe (i = 1)Spur gears (i = 1)
1919
Abtriebswelle für Primärstern bzw. Stoßmasseoutput shaft for primary star or impact mass
2020
Abtriebswelle für Sekundärstern bzw. Gegenmasseoutput shaft for secondary star or to ground

Claims (10)

Vorrichtung, die einen Hilfssatelliten darstellt, der eine Antriebseinrichtung enthält zum Abstoßen einer Stoßmasse auf eine Bewegungsbahn in Richtung eines Zielsatelliten mit anschließendem Stoßkontakt, um diesen ausgedienten und störenden Zielsatelliten, ohne ihn in Einzelteile zu zerlegen, auf eine tolerierbare Bahn zu stoßenDevice that represents an auxiliary satellite that includes a drive device to push off one impact mass on a trajectory in the direction of a target satellite with subsequent impact contact, around this disused and disturbing Target satellites, without disassembling it into parts, to a tolerable To hit the track Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebseinrichtung einen Roboterarm aufweist zum Initiieren einer Transferbahn der Stoßmasse, auf der diese durch den rotierenden Roboterarm gezielt weggeschleudert wirdDevice according to claim 1, characterized in that in that the drive device has a robot arm for initiating a transfer path of the impact mass, on which these purposefully thrown away by the rotating robot arm becomes Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebs einrichtung weiterhin einen entgegengesetzt rotierenden genau definierten Roboterarm enthält zum Abwurf einer die Reaktionen der Stoßmasse kompensierenden GegenmasseDevice according to claim 2, characterized in that that the drive device continues to rotate in opposite directions exactly defined robot arm contains the reactions of the impact mass compensating countermass Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Gegenmasse eine zylindrische Form hat und aus eingekapseltem Trockeneis besteht, das nach Dekomprimierung unter Weltraumbedingungen aus dem festen Zustand in den gasförmigen übergeht und somit keine neue zusätzliche feste Masse im Orbit darstelltDevice according to claim 3, characterized in that that the countermass has a cylindrical shape and encapsulated Dry ice persists after decompression under space conditions goes from the solid state to the gaseous and thus no new additional fixed Mass in orbit represents Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Stoßmasse eine aus einer transportbedingten Stauanordnung heraus entfaltbare torus-ähnliche Struktur mit großer Aufprallfläche und großem Massenträgheitsmoment wegen außen an den Biegefedern angebrachter kompakter Einzelmassen darstelltDevice according to claim 1, characterized in that that the shock mass a deployable from a transport-related storage arrangement out torus-like Structure with big Impact surface and great Moment of inertia because of the outside represents the bending springs mounted compact single masses Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass Roboterarme für eine hinsichtlich Kräfteausgleich genau definierte Stoß- und Gegenmasse aus einer Stauposition heraus in eine Operationsposition entfaltet werden, um die Schleuder bewegung für den Stoßmassenabwurf ausführen zu könnenDevice according to claim 1, characterized in that that robotic arms for one in terms of balance of power well-defined shock and countermass from a stowed position into an operating position be deployed to perform the sling motion for the Stoßmassenabwurf Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass bei der aus zwei Scheiben (Blattfedern belegt mit Zusatzmassen) bestehenden Stoßmasse die in Flugrichtung vorn liegende Scheibe mittels Federkraft nach hinten gezogen wird, um eine einheitliche plane Gesamtstoßfläche zu erzeugenDevice according to claim 5, characterized in that that at the two discs (leaf springs occupied with additional masses) existing shock mass the forward in the direction of wind disk by spring force pulled back to produce a uniform flat total impact area Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Roboterarme für die Stoß- und die Gegenmasse jeweils Ausgleichsmassen besitzen, die einen vollständigen Ausgleich der Zentrifugalkräfte und somit eine Elimination der Störbeschleunigungen auf den Hilfssatelliten ermöglichen, um die Auftreffgenau igkeit zu erhöhen.Device according to claim 6, characterized in that that the robot arms for the shock and the countermass each have balancing weights that complete compensation the centrifugal forces and thus an elimination of the disturbing accelerations on the auxiliary satellites allow to to increase the impact accuracy. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebsaggregat der Roboterarme zwei synchron gegenläufig arbeitende E-Motoren sowie zentralsymmetrisch angeordnete Getriebe enthält zum Ausgleich der Lagerreaktionen.Device according to claim 8, characterized in that that the drive unit of the robot arms two synchronously counter-rotating E-motors as well as centrally symmetrical gearboxes contain compensation the bearing reactions. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Aggregat zum Entfalten der sternförmigen Biegefedern der Stoßmasse aus zwei gegenläufig gekoppelten E-Motoren besteht, wodurch die Lagerreaktionen beim Entfalten minimal sind.Device according to claim 7, characterized in that that the aggregate for unfolding the star-shaped bending springs of the shock mass two in opposite directions coupled e-motors, whereby the bearing reactions at Unfolding are minimal.
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