DE102007031543A1

DE102007031543A1 - Verfahren zur Sollabstandsvorgabe bei einer Geschwindigkeitsregelung auf einen vorgegebenen Sollabstand

Info

Publication number: DE102007031543A1
Application number: DE102007031543A
Authority: DE
Inventors: Pei-Shih Dr. Huang; Arne Purschwitz
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2007-07-06
Filing date: 2007-07-06
Publication date: 2009-01-08

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Vorgeben eines Sollabstands zu einem vorausfahrenden Fahrzeug bei einer Geschwindigkeitsregelung mittels eines abstandsbezogenen Geschwindigkeitsregelsystems, das bei Freifahrt die Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs auf eine vorgegebene Sollgeschwindigkeit, und bei einer Folgefahrt die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf einen vorgegebenen Sollabstand regelt. Erfindungsgemäß kann der Sollabstand bei einer Folgefahrt auf ein vorausfahrendes Fahrzeug bei Betätigung des Gaspedals reduziert werden.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Vorgegeben eines Sollabstands zu einem vorausfahrenden Fahrzeugs für ein abstandsbezogenes Geschwindigkeitsregelsystem nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Kraftfahrzeuge mit Geschwindigkeitsregelsystemen sind seit langem bekannt. Die meisten derzeit erhältlichen Geschwindigkeitsregelsysteme regeln die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf eine vorgegebene Sollgeschwindigkeit. Neben diesen Fahrgeschwindigkeitsregelsystemen können heute bereits bei einigen Herstellern auch um eine Abstandsregelung erweiterte Geschwindigkeitsregelsysteme erworben werden. Vom Prinzip her ist dabei die allgemein bekannte Geschwindigkeitsregelung, die eine bestimmte vorgegebene Sollgeschwindigkeit einhält, um eine zusätzliche Abstandsfunktion erweitert, so dass der Einsatz einer solchen „abstandsbezogenen" Geschwindigkeitsreglung auch im dichten Autobahn- und Landstrassenverkehr möglich wird.
Diese sog. „abstandsbezogene Geschwindigkeitsregelung" hält die vorgegebene Wunschgeschwindigkeit, wenn die eigene Fahrspur frei ist, also eine „Freifahrt" vorliegt. Erkennt eine am Kraftfahrzeug angebrachte Abstandsensorik, die insbesondere auf Radarbasis arbeiten kann, ein vorausfahrendes Zielobjekt bzw. (Kraft-)Fahrzeug in der eigenen Spur, so wird die eigene Geschwindigkeit, bspw. durch Veranlassen eines geeigneten Bremsmoments, an die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs angepasst. Während dieser sog. „Folgefahrt" findet eine Regelung der Geschwindigkeit auf einen vorgegeben Sollabstand statt. Um den vorgegebenen Sollabstand zu halten – wenn nicht mit der Wunsch- bzw. vorgegebenen Sollgeschwindigkeit gefahren werden kann – wird automatisch das Gas weggenommen, eine Bremseingriff vorgenommen oder das Fahrzeug ggf. wieder beschleunigt. Teilweise können solche Systeme bei einer Folgefahrt bis in den Stillstand regeln.
Grundsätzlich ist bei einem Übergang von einer Freifahrt in eine Folgefahrt bereits ein Sollabstand vorgegeben, auf den die Geschwindigkeit geregelt wird. Um den vorgegebenen Sollabstand vergrößern oder verringern zu können, sind in der Regel ein oder zwei Bedienelemente vorgesehen, bei dessen Betätigung der Sollabstand vergrößert bzw. verringert wird. Eine derartige Einstellung des Sollabstands ist bspw. in den aktuellen 5er BMW's vorgesehen.
Aufgrund der ohnehin großen Anzahl von Bedienelementen im Bereich des Armaturenbretts oder des Lenkrads stellt sich die Aufgabe, eine alternative Möglichkeit zum Einstellen des Sollabstands vorzugeben, wodurch möglicherweise separate, extra dafür vorgesehene Bedienelemente eingespart werden können.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren nach Anspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird von einem abstandsbezogenen Geschwindigkeitsregelsystem ausgegangen, welches bei Freifahrt die Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs auf eine vorgegebene Sollgeschwindig keit, und bei einer Folgefahrt auf einen vorgegebenen Sollabstand zu dem vorausfahrenden Fahrzeug regelt. Die Erfindung zeichnet sich dadurch aus, dass der Sollabstand während einer Folgefahrt mittels Gaspedalbetätigung reduziert werden kann. Eine Reduzierung des Sollabstands zum vorausfahrenden Fahrzeug mittels Gaspedalbetätigung stellt eine intuitive Alternative zur Betätigung eines separat ausgestalteten Bedienelements dar, da der Fahrer zur Verkürzung des Abstands zum vorausfahrenden Fahrzeug intuitiv das Gaspedal zum Beschleunigen betätigen wird.
Vorteilhafterweise wird in einer ersten Alternative der reduzierte Sollabstand bei Betätigung des Gaspedals in Abhängigkeit von dem beim Lösen des Gaspedals aktuellen Abstand vorgegeben. Der beim Lösen des Gaspedals aktuelle Abstand lässt erkennen, welchen Abstand der Fahrer zu dem vorausfahrenden Fahrzeug in etwa wünscht.
So kann der abstandsbezogene Geschwindigkeitsregler bspw. derart ausgestaltet sein, dass mehrere Sollabstände im Regler hinterlegt sind. Bei einer Betätigung des Gaspedals während einer Folgefahrt und anschließendem Lösen des Gaspedals wird derjenige gespeicherte Sollabstand vorgegeben, der dem beim Lösen des Gaspedals aktuellen Abstand am Nächsten kommt. Um keine weitere Verkürzung des Abstands vorzunehmen, kann auch derjenige gespeicherte Sollabstand als aktueller Sollabstand vorgegeben werden, der dem beim Lösen des Gaspedals aktuellen Abstand am Nächsten kommt, gleichzeitig aber nicht kleiner als der aktuelle Abstand ist. Dadurch wird verhindert, dass der aktuelle Abstand weiter verkürzt wird.
Um die Gefahr eines Auffahrunfalls zu vermeiden, falls das vorausfahrenden Fahrzeug plötzlich stark abbremst, wird in einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung nur dann der reduzierte Sollabstand in Abhängigkeit von dem beim Lösen des Gaspedals aktuellen Abstand vorgegeben, wenn der aktuelle Abstand einen vorgegeben ersten Mindestabstand zu dem vorausfahren den Fahrzeug nicht unterschreitet. Der Mindestabstand wird derart vorgegeben, dass selbst bei einem plötzlichen Abbremsen des vorausfahrenden Fahrzeugs ein rechtzeitiges Abbremsen – entweder durch das Geschwindigkeitsregelsystem oder durch den Fahrer – noch möglich wäre.
Anstelle der Vorgabe eines gespeicherten Sollabstands kann alternativ der reduzierte Sollabstand in Abhängigkeit von dem beim Lösen des Gaspedals aktuellen Abstand auch derart vorgegeben werden, dass als Sollabstand der beim Lösen des Gaspedals aktuelle Abstand vorgegeben wird. Dies bietet den Vorteil, dass im abstandsbezogenen Geschwindigkeitsregelsystem nur ein vorgegebener Sollabstand hinterlegt bzw. gespeichert sein muss. Dieser gespeicherte vorgegebene Sollabstand sollte möglichst groß gewählt werden.
Im Hinblick auf die Vermeidung eines Auffahrunfalls wird hier ebenfalls ein Mindestabstand berücksichtigt, der eingehalten werden muss. So wird nur dann als Sollabstand der beim Lösen des Gaspedals aktuelle Abstand vorgegeben, wenn der aktuelle Abstand einen vorgegeben zweiten Mindestabstand zu dem vorausfahrenden Fahrzeug nicht unterschreitet. Der zweite Mindestabstand kann mit dem ersten Mindestabstand identisch sein, oder ein zum ersten Mindestabstand größerer Mindestabstand sein. Unterschreitet der beim Lösen des Gaspedals aktuelle Abstand diesen vorgegebenen zweiten Mindestabstand, kann in einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung als Sollabstand der vorgegebene zweite Mindestabstand vorgegeben werden. Dadurch würde nach dem Lösen des Gaspedals der aktuelle Abstand wieder bis auf den vorgegebenen zweiten Mindestabstand vergrößert werden.
Der Sollabstand, der bei einer Folgefahrt eingehalten werden soll, kann bei einer Gaspedalbetätigung während der geregelten Folgefahrt auch in Abhängigkeit von der Betätigungsdauer der Gaspedalsbetätigung oder von einem zurückgelegten Gaspedalsbetätigungsweg bei Betätigung des Gaspedals vorgegeben werden, d. h. der Sollabstand wird in Abhängigkeit von der Art der Betätigung des Gaspedals vorgegeben.
Wird für die Sollabstandsvorgabe die Betätigungsdauer der Gaspedalbetätigung ausgewertet, kann der Sollabstand derart vorgegeben werden, dass bei einer Betätigungsdauer, die ein vorgegebenes Zeitintervall unterschreitet, der aktuell vorgegebene Sollabstand um einen vorgegebenen Abstandswert auf einen kürzeren Sollabstand reduziert wird. Wird davon ausgegangen, dass im abstandsbezogenen Geschwindigkeitsregelsystem mehrere Sollabstände gespeichert sind, kann bei einer entsprechenden Betätigung der jeweils nächste bzw. kürzere gespeicherte Sollabstand als aktueller Sollabstand vorgegeben werden. Ist der kleinste Sollabstand erreicht, wird keine weitere Verkürzung vorgenommen. Durch diese Ausgestaltung wird dem Fahrer eine schrittweise Reduzierung des Sollabstands durch ein einfaches Antippen des Gaspedals ermöglicht.
Analog zur Auswertung der Betätigungsdauer, kann in einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung auch der bei Betätigung des Gaspedals zurückgelegte Weg des Gaspedals ausgewertet werden. So wird bei einer Gaspedalbetätigung der aktuell vorgegebene Sollabstand um einen vorgegebenen Abstandswert auf einen kürzeren Sollabstand reduziert werden, wenn der zurückgelegte Gaspedalbetätigungsweg einen vorgegebenen Gaspedalweggrenzwert unterschreitet.
Unterschreitet die Betätigungsdauer das vorgegebene Zeitintervall oder der bei Betätigung des Gaspedals zurückgelegte Weg des Gaspedals den vorgegebenen Gaspedalweggrenzwert nicht, kann davon ausgegangen werden, dass der Fahrer nicht eine schrittweise Reduzierung des Sollabstands wünscht. In diesem Fall kann unter der Voraussetzung, dass der beim Lösen des Gaspedals aktuelle Abstand zu dem vorausfahrenden Fahrzeug nicht den vorgegebenen ersten oder zweiten Mindestabstand unterschreitet, als Sollabstand der beim Lösen des Gaspedals aktuelle Abstand oder ein diesem am nächsten kommender gespeicherter Sollabstand vorgegeben werden.
Unter bestimmten Voraussetzungen kann bei einer Gaspedalbetätigung während einer Folgefahrt die aktuell vorgenommene Abstandsregelung auch deaktiviert und beim Lösen des Gaspedals die Geschwindigkeitsregelung zur Regelung der Geschwindigkeit auf einen vorgegebene Sollgeschwindigkeit aktiviert werden, d. h. von der Regelung auf einen vorgegebenen Abstand in die Regelung auf eine vorgegebene Sollgeschwindigkeit gewechselt werden. Dies ist bspw. dann sinnvoll, wenn das Einleiten eines Überholvorgangs oder eines Spurwechsels vermuten wird. Ein derartiger Wechsel von Abstandsregelung auf Geschwindigkeitsregelung kann dann vorgenommen werden, wenn aufgrund der Gaspedalbetätigung ein vorgegebener dritter Mindestabstand zu dem vorausfahrenden Fahrzeug unterschritten wird und/oder bei einer Gaspedal-Betätigungsdauer, die das vorgegebene Zeitintervall oder ein vorgegebenes weiteres Zeitintervall nicht unterschreitet, oder bei einem Gaspedalsbetätigungsweg, der den vorgegebenen Gaspedalweggrenzwert oder einen weiteren Gaspedalweggrenzwert nicht unterschreitet. Wird die Geschwindigkeitsregelung auf die vorgegebene Sollgeschwindigkeit beim Lösen des Gaspedals aktiviert, kann als Sollgeschwindigkeit die beim Lösen des Gaspedals aktuelle Geschwindigkeit vorgegeben werden.
Wird eine Unterbrechung bzw. Deaktivierung der Abstandregelung vorgenommen, sollte aus Sicherheitsgründen eine optische und/oder akustische und/oder haptische Warnung aktiviert werden, damit der Fahrer wahrnimmt, dass sein Fahrzeug nicht mehr auf das vorausfahrende Fahrzeug, sondern seine vorgegebene Sollgeschwindigkeit geregelt wird.

Claims

Verfahren zum Vorgegeben eines Sollabstands zu einem vorausfahrenden Fahrzeugs bei einer Geschwindigkeitsregelung auf einen vorgegebenen Sollabstand mittels eines abstandsbezogenen Geschwindigkeitsregelsystems, das bei Freifahrt die Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs auf eine vorgegebene Sollgeschwindigkeit, und bei einer Folgefahrt die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs auf einen vorgegebenen Sollabstand regelt, wobei der Sollabstand reduzierbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Sollabstand bei einer Folgefahrt auf ein vorausfahrendes Fahrzeug bei Betätigung des Gaspedals reduziert wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der reduzierte Sollabstand in Abhängigkeit von dem beim Lösen des Gaspedals aktuellen Abstand vorgegeben wird.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der reduzierte Sollabstand in Abhängigkeit von dem beim Lösen des Gaspedals aktuellen Abstand vorgegeben wird, wenn der aktuelle Abstand einen vorgegebenen ersten Mindestabstand zu dem vorausfahrenden Fahrzeug nicht unterschreitet.
Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass der reduzierte Sollabstand in Abhängigkeit von dem beim Lösen des Gaspedals aktuellen Abstand derart vorgegeben wird, dass als Sollabstand der beim Lösen des Gaspedals aktuelle Abstand vorgegeben wird.
Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass als Sollabstand der beim Lösen des Gaspedals aktuelle Abstand vorgegeben wird, wenn der aktuelle Abstand einen vorgegebenen zweiten Mindestabstand zu dem vorausfahrenden Fahrzeug nicht unterschreitet.
Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass als Sollabstand ein vorgegebener zweiter Mindestabstand vorgegeben wird, wenn der beim Lösen des Gaspedals aktuelle Abstand den vorgegebenen zweiten Mindestabstand zu dem vorausfahrenden Fahrzeug unterschreitet.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der reduzierte Sollabstand in Abhängigkeit von der Betätigungsdauer der Gaspedalbetätigung oder vom zurückgelegten Weg des Gaspedals bei einer Gaspedalbetätigung vorgegeben wird.
Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Betätigungsdauer, die ein vorgegebenes Zeitintervall unterschreitet und/oder bei einem Gaspedalbetätigungsweg, der einen vorgegebenen Gaspedalsweggrenzwert unterschreitet, der aktuell vorgegebene Sollabstand um einen vorgegebenen Abstandswert reduziert wird.
Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Betätigungsdauer, die ein vorgegebenes Zeitintervall nicht unterschreitet und/oder bei einem Gaspedalbetätigungsweg, der einen vorgegebenen Gaspedalsweggrenzwert nicht unterschreitet, als Sollabstand der beim Lösen des Gaspedals aktuelle Abstand oder ein vorgegebener erster Mindestabstand vorgegeben wird.
Verfahren nach einem der vorangegangen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Betätigungsdauer, die ein vorgegebenes Zeitintervall nicht unterschreitet und/oder bei einem Gaspedalbetätigungsweg, der einen vorgegebenen Gaspedalsweggrenzwert nicht unterschreitet und/oder bei einem nach dem Lösen des Gaspedals aktuellen Abstand, der einen vorgegebenen dritten Abstandswert nicht unterschreitet, die Regelung auf einen vorgegebenen Sollabstand deaktiviert wird und beim Lösen des Gaspedals die Regelung auf einen vorgegebene Sollgeschwindigkeit aktiviert wird, wobei als Sollgeschwindigkeit die beim Lösen des Gaspedals aktuelle Geschwindigkeit vorgegeben wird.
Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass bei Deaktivierung der Regelung auf einen vorgegebenen Sollabstand eine optische und/oder akustische und/oder haptische Anzeige aktiviert wird.