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DE102006036650A1 - Method for preventing and / or regulating the front wheel lift of motorcycles - Google Patents

Method for preventing and / or regulating the front wheel lift of motorcycles Download PDF

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DE102006036650A1
DE102006036650A1 DE102006036650A DE102006036650A DE102006036650A1 DE 102006036650 A1 DE102006036650 A1 DE 102006036650A1 DE 102006036650 A DE102006036650 A DE 102006036650A DE 102006036650 A DE102006036650 A DE 102006036650A DE 102006036650 A1 DE102006036650 A1 DE 102006036650A1
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DE
Germany
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wheel
vorderradabhebens
motorcycle
front wheel
acceleration
Prior art date
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Withdrawn
Application number
DE102006036650A
Other languages
German (de)
Inventor
Dieter Burkhard
Yasser Dayoub
Alfred Eckert
Ralph Gronau
Ralf Reviol
Georg Dr. Roll
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Continental Automotive Technologies GmbH
Original Assignee
Continental Teves AG and Co OHG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Continental Teves AG and Co OHG filed Critical Continental Teves AG and Co OHG
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Abstract

Verfahren zur Verhinderung und/oder Regelung des Vorderradabhebens bei einem Kraftrad (1), welches insbesondere mit einem Antiblockiersystem ausgestattet ist, wobei eine definierte Bewertung des Vorderradabhebens durchgeführt wird, wobei die definierte Bewertung des Vorderradabhebens mindestens auf einer Größe basiert, welche insbesondere aus den Sensordaten des Antiblockiersystems resultiert. Außerdem umfasst die Erfindung noch ein Computerprogrammprodukt, das einen Algorithmus gemäß dem Verfahren umfasst, und eine Vorrichtung, welche so ausgelegt ist, dass diese das Verfahren durchführen kann und dass diese ein solches Verfahren durchführt.A method for preventing and / or regulating the Vorderradabhebens in a motorcycle (1), which is in particular equipped with an anti-lock braking system, wherein a defined evaluation of Vorderradabhebens is performed, the defined assessment of Vorderradabhebens is based at least on a size, which in particular from the sensor data of the anti-lock braking system results. In addition, the invention also comprises a computer program product comprising an algorithm according to the method and a device which is designed so that it can carry out the method and that it carries out such a method.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren gemäß Oberbegriff von Anspruch 1 sowie ein Computerprogrammprodukt und eine Vorrichtung zur Verhinderung und/oder Regelung des Vorderradabhebens bei einem Kraftrad.The The invention relates to a method according to the preamble of claim 1 and a computer program product and device for preventing and / or regulation of Vorderradabhebens in a motorcycle.

Das Abheben des Vorderrads bei einem Kraftrad, z.B. einem Motorrad oder einem Motorroller, und der damit verbundene Fahrzustand, bei dem allein auf dem Hinterrad gefahren wird, birgt ein relativ hohes Unfallrisiko. Dieser Fahrzustand kann unbeabsichtigt bei starkem Beschleunigen des Kraftrads auftreten, insbesondere bei einem ansteigenden Straßenverlauf. Durch dieses Verhalten des Kraftrades ist es für einen, insbesondere unerfahrenen, Fahrer relativ schwierig eine dem Kraftrad entsprechende, optimale Beschleunigung zu erzielen. Es gibt allerdings auch Kraftradfahrer, die diesen Fahrzustand absichtlich herstellen und gegebenenfalls über längere Zeit aufrechterhalten wollen. Allgemein besteht die Gefahr, auch bei absichtlichem Herbeiführen des besagten Fahrzustandes, dass das Kraftrad nach hinten überkippt oder der Fahrer auf andere Art die Kontrolle über das Fahrzeug verliert. Dies kann zu schweren Unfällen mit hohem Verlet zungsrisiko führen.The Lifting off the front wheel on a motorcycle, e.g. a motorcycle or a scooter, and the associated driving condition in which alone driving on the rear wheel involves a relatively high accident risk. This driving condition can unintentionally accelerate at high speed of the motorcycle occur, especially in a rising road. Due to this behavior of the motorcycle, it is for one, in particular inexperienced, Driver relatively difficult corresponding to the motorcycle, optimal To achieve acceleration. However, there are also motorcyclists, which purposely produce this driving condition and possibly over a longer period of time want to maintain. Generally there is a danger, even at deliberately causing said driving condition that the motorcycle tilts backwards or the driver otherwise loses control of the vehicle. This can cause serious accidents lead to a high risk of injury.

Druckschrift DE 195 32 521 A1 schlägt ein System zur Verhinderung des Vorderradabhebens bei Krafträdern vor, wobei das Kraftrad mit einem Antiblockiersystem (ABS) ausgerüstet ist und mit einem Stoßdämpfersensor, mit welchem ein definiertes Ausfedern des Vorderrades erkannt wird und wobei zur Verhinderung oder Beseitigung eines Vorderradabhebens das wirksame Drehmoment des Fahrzeugantriebs durch Eingriff der ABS-Bremsanlage reduziert wird und die Drosselklappe in Leerlaufstellung versetzt wird. Dieses System ist insofern nachteilig, als dass Sprünge und andere Fahrzustände des Kraftrads, welche insbesondere im Gelände oder bei beschädigtem Straßenbelag auftreten, vom Vorderradabheben unterschieden werden müssen und dass der spezielle, relativ teure Stoßdämpfersensor vorhanden sein muss.pamphlet DE 195 32 521 A1 proposes a system for preventing front wheel lift in motorcycles, wherein the motorcycle is equipped with an anti-lock braking system (ABS) and with a shock absorber sensor, with which a defined rebound of the front wheel is detected and to prevent or eliminate a Vorderradabhebens the effective torque of the vehicle drive through ABS brake system intervention is reduced and the throttle valve is placed in neutral position. This system is disadvantageous in that jumps and other driving conditions of the motorcycle, which occur especially in the field or damaged road surface, must be distinguished from the Vorderradabheben and that the special, relatively expensive shock absorber sensor must be present.

Druckschrift EP 1 184 272 B1 beschreibt ein Verfahren zum Verhindern eines Aufbäumzustandes eines Kraftrads, bei dem aus der Beschleunigung des Kraftrads auf ein mögliches Aufbäumen geschlossen wird, wobei zum Verhindern oder Abstellen dieses Aufbäumens die Ausgangsleistung des Kraftradantriebs vermindert wird. Die Beurteilung eines Aufbäumzustandes anhand eines Beschleunigungswertes ist oftmals unzureichend, vor allem wenn dieses Aufbäumen durch den Fahrer beispielsweise durch schnelles Einkuppeln bei hoher Drehzahl oder einer Zugbewegung am Lenker absichtlich herbeigeführt wird.pamphlet EP 1 184 272 B1 describes a method for preventing a rearing condition of a motorcycle in which it is concluded from the acceleration of the motorcycle on a possible Aufbäumen, and for preventing or stopping this Aufbäumens the output of the motorcycle drive is reduced. The judgment of a Aufbäumzustandes based on an acceleration value is often insufficient, especially if this Aufbäumen by the driver, for example, by fast engagement at high speed or a pulling movement on the handlebar is intentionally brought about.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein alternatives Verfahren zur Verhinderung und/oder Regelung des Vorderradabhebens von Krafträdern vorzuschlagen, wobei insbesondere ein Schwerpunkt dieses Verfahrens eine definierte Bewertung des Vorderradabhebens ist, oder ein Verfahren, mit welchem eine hohe Sicherheit der Überschlagsvermeidung erzielt wird und bei dem insbesondere möglichst wenig zusätzliche Sensoren verwendet werden.The The object of the present invention is to provide an alternative Method for preventing and / or regulating the front wheel lift off motorcycles to propose, in particular a focus of this process is a defined evaluation of the front wheel lift, or a method with which a high security of the rollover avoidance achieved and in particular as possible little extra Sensors are used.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch das Verfahren gemäß Anspruch 1 und durch die Vorrichtung gemäß Anspruch 12.The The object is achieved by the method according to claim 1 and through the device according to claim 12th

Der Erfindung liegt der Gedanke zu Grunde im Rahmen eines Verfahrens zur Verhinderung und/oder Regelung des Vorderradabhebens bei einem Kraftrad, welches insbesondere mit einem Antiblockiersystem ausgestattet ist, eine definierte Bewertung des Vorderradabhebens durchzuführen, wobei diese definierte Bewertung des Vorderradabhebens auf mindestens einer Größe basiert, welche insbesondere aus den Sensordaten des Antiblockiersystems, resultiert.Of the The invention is based on the idea in the context of a method for preventing and / or regulating the Vorderradabhebens at a Motorcycle, which in particular equipped with an anti-lock braking system is to perform a defined evaluation of Vorderradabhebens, wherein this defined rating of the front wheel lift on at least a size based, which in particular from the sensor data of the anti-lock braking system, results.

Unter einer definierten Bewertung des Vorderradabhebens wird verstanden, dass eine Abhebetendenz und/oder ein Abheben des Vorderrades erfasst oder erkannt wird und/oder insbesondere durch Berechnungsmethoden bewertet wird und vorzugsweise durch mindestens einen definierten Wert ausgedrückt wird, insbesondere durch einen Zahlenwert. Dabei enthält dieser Wert und/oder Zahlenwert eine definierte genaue und/oder tendenzielle Bewertungsinformation. Es ist besonders bevorzugt, zumindest teilweise unscharfe Werte und Berechnungsmethoden zu verwenden bzw. Werte aus unscharfen Mengen und entsprechende Berechnungsmethoden, worunter auch ganz besonders bevorzugt Fuzzy-Logik und/oder Fuzzy-Regelung fällt.Under a defined evaluation of the front wheel lift is understood that a Abhebetendenz and / or lifting the front wheel detected or is recognized and / or in particular by calculation methods is evaluated and preferably by at least one defined Value expressed is, in particular by a numerical value. It contains this Value and / or numerical value a defined exact and / or tendentious Rating information. It is particularly preferred, at least in part to use fuzzy values and calculation methods or values out of fuzzy sets and corresponding calculation methods, among which also very particularly preferred fuzzy logic and / or fuzzy control falls.

Unter einem Vorderradabhebewert wird der Wert verstanden, der sich aus einer definierten Bewertung des Vorderradabhebens ergibt und aus dieser resultiert. Dabei kann dieser Vorderradabhebewert ein Winkel oder ein Zahlenwert oder ein Vektor sein. Dem Vorderradabhebewert kann insbesondere eine zusätzliche Berechnungsmethode zugrunde liegen, wobei diese sich insbesondere auch zumindest teilweise auf unscharfe Mengen und Berechnungsmethoden, besonders bevorzugt Fuzzy-Mengen, und Berechnungsmethoden stützt.Under a Vorderradabhebewert is understood the value that is made a defined evaluation of Vorderradabhebens results and out this results. This Vorderradabhebewert can be an angle or a numerical value or a vector. The front wheel reduction In particular, an additional Calculation method are based, and these in particular also at least in part on fuzzy quantities and calculation methods, especially fuzzy amounts, and calculation methods.

Unter einem aktiven Aufbau von Bremsdruck an der Hinterradbremse wird ein Bremseneingriff am Hinterrad des Kraftrades verstanden. Dabei wird der Druckaufbau vorzugsweise so „mild" wie möglich vorgenommen und eine harte Regelung vermieden. Das Verfahren zur Verhinderung und/oder Regelung des Vorderradabhebens nutzt dabei insbesondere die Komponenten eines elektronischen Regelungssystems, wie zum Beispiel einer Traktionskontrolle in Verbindung mit einem Antiblockiersystem, besonders bevorzugt dessen Hydraulik, inklusive der Pumpe und Ventile zum aktiven Aufbau von Hydraulikdruck. Ganz besonders bevorzugt erfolgt der Bremseneingriff am Hinterrad autonom und wird von einer Softwareregelung initiiert und geregelt, welche insbesondere in der elektronischen Kontrolleinheit des Kraftradregelungssystems (ECU) abgearbeitet wird.Under an active construction of brake pressure At the rear wheel brake is understood a brake engagement on the rear wheel of the motorcycle. In this case, the pressure build-up is preferably made as "mild" as possible and a hard regulation avoided.The method for preventing and / or regulating the Vorderradabhebens uses in particular the components of an electronic control system, such as a traction control in conjunction with an anti-lock braking system, particularly preferably Its hydraulics, including the pump and valves for the active construction of hydraulic pressure, most preferably, the brake intervention at the rear wheel is autonomous and is initiated and controlled by a software control, which in particular in the electronic control unit of the motorcycle control system (ECU) is processed.

Unter einem Trike wird ein Fahrzeug verstanden, welches zwei angetriebene Hinterräder und ein Vorderrad hat. Ein Trike weist von seiner Ausbildung gewisse Ähnlichkeiten mit einem Motorrad auf und besitzt keinen geschlossenen Fahrgastraum. Auch das Fahrverhalten unterscheidet sich von normalen Personenkraftfahrzeugen und besitzt in Grenzsituationen, insbesondere bezüglich des Auftretens eines Vorderradabhebens, Ähnlichkeiten mit dem Fahrverhalten eines Kraftrades, insbesondere eines Motorrads. Trike können beispielsweise auch als Radikalcabriolets mit Motorradgabel als Lenker verstanden werden.Under A trike is understood to mean a vehicle that has two driven ones rear wheels and has a front wheel. A trike has some similarities to his training with a motorcycle and does not have a closed passenger compartment. Also the driving behavior differs from normal passenger cars and possesses in borderline situations, in particular concerning the Occurrence of a Vorderradabhebens, similarities with the driving behavior a motorcycle, especially a motorcycle. Trike can, for example also be understood as radical convertibles with motorcycle fork as a handlebar.

Unter einem Quad wird ein vierrädriges Fahrzeug verstanden, dass eine motorradähnliche Karosserie aufweist und keinen geschlossenen Fahrgastraum besitzt. Darüber hinaus besitzt es bezüglich des Auftretens eines Vorderradabhebens ein ähnliches Fahrverhalten wie ein Kraftrad, insbesondere ein Motorrad. Quads sind im Allgemeinen deutlich leichter als durchschnittliche Kraftfahrzeuge und weisen deutlich kleinere Abmessungen auf.Under a quad becomes a four - wheeled one Vehicle understood that has a motorcycle-like body and does not have a closed passenger compartment. Furthermore owns it with respect to the Occurrence of a Vorderradabhebens a similar driving behavior as a motorcycle, especially a motorcycle. Quads are in general significantly lighter than average motor vehicles and cars much smaller dimensions.

Vorzugsweise wird im Rahmen eines Verfahrens zur Verhinderung und/oder Regelung des Vorderradabhebens von Krafträdern eine Bewertung des Vorderradabhebens anhand von mindestens einer der folgenden Größen durchgeführt,

  • – Raddrehzahlen und/oder Radgeschwindigkeiten und/oder Raddrehzahldifferenz und/oder Radgeschwindigkeitsdifferenz vorne und/oder hinten,
  • – Radbeschleunigung, insbesondere Radbeschleunigungsdifferenz, vorne und/oder hinten,
  • – Radschlupf vorne und/oder hinten,
  • – Bewegung und/oder Beschleunigung um die Querachse, insbesondere mit mindestens einem zusätzlichen Sensor,
  • – Motordrehmoment,
wobei einige dieser Größen aus den Sensordaten eines Antiblockiersystems resultieren. Dies hat den Vorteil, dass ein Kraftrad, welches mit einem Antiblockiersystem ausgerüstet ist, nicht unbedingt zusätzliche Sensoren zur Bewertung eines Vorderradabhebens benötigt.Preferably, as part of a method for preventing and / or controlling the front wheel lift off of motorcycles, an evaluation of the front wheel lift is carried out on the basis of at least one of the following variables,
  • Wheel speeds and / or wheel speeds and / or wheel speed difference and / or wheel speed difference front and / or rear,
  • Radbeschleunigung, in particular Radbeschleunigungsdifferenz, front and / or rear,
  • - wheel slip front and / or rear,
  • Movement and / or acceleration about the transverse axis, in particular with at least one additional sensor,
  • - motor torque,
some of these quantities result from the sensor data of an anti-lock brake system. This has the advantage that a motorcycle equipped with an anti-lock braking system does not necessarily require additional sensors for evaluating a front wheel lift.

Das Verfahren ist vorzugsweise ein Regelungsverfahren.The Method is preferably a control method.

Es ist bevorzugt, eine definierte Bewertung des Vorderradabhebens zumindest anhand der Längsbeschleunigung durchzuführen, wobei die Längsbeschleunigung aus den Raddrehzahlsensordaten ermittelt wird und/oder aus den Sensordaten eines Kraftradregelungssystems und/oder aus den Daten eines zusätzlichen Beschleunigungssensors. Insbesondere wird die definierte Bewertung des Vorderradabhebens zusätzlich anhand der Raddrehzahlen und/oder Radgeschwindigkeiten und/oder der Raddrehzahldifferenz/en vorne und/oder hinten durchgeführt. Besonders bevorzugt umfasst die definierte Bewertung des Vorderradabhebens folgende Schritte:

  • – Erkennung und/oder Beurteilung anhand der erfassten und/oder berechneten Längsbeschleunigung, ob ein definierter Grenzwert der Längsbeschleunigung, insbesondere ein Grenzwert der fahrzeugspezifischen Längsbeschleunigung, erreicht und/oder überschritten wird,
  • – Erkennung und/oder Beurteilung anhand der Raddrehzahldaten, ob die Raddrehzahl und/oder die Radgeschwindigkeit am Hinterrad weiter wächst und dabei die Raddrehzahl und/oder die Radgeschwindigkeit am Vorderrad im Wesentlichen gleich bleibt oder kleiner wird.
It is preferable to carry out a defined evaluation of the Vorderradabhebens at least on the basis of the longitudinal acceleration, wherein the longitudinal acceleration is determined from the Raddrehzahlsensordaten and / or from the sensor data of a motorcycle control system and / or from the data of an additional acceleration sensor. In particular, the defined evaluation of Vorderradabhebens is additionally carried out based on the wheel speeds and / or wheel speeds and / or the Raddrehzahldifferenz / s front and / or rear. Particularly preferably, the defined evaluation of the front wheel lift comprises the following steps:
  • Recognition and / or assessment on the basis of the detected and / or calculated longitudinal acceleration, whether a defined limit value of the longitudinal acceleration, in particular a limit value of the vehicle-specific longitudinal acceleration, is reached and / or exceeded,
  • - Recognition and / or assessment based on the wheel speed data, whether the wheel speed and / or the wheel speed at the rear wheel continues to grow while the wheel speed and / or the wheel speed at the front wheel remains substantially the same or is smaller.

Durch diese Gestaltung des Verfahrens lässt sich das Vorderradabheben eines Kraftrades auf einfache und effiziente Weise verhindern. Dabei ist es auch für einen relativ ungeübten Fahrer möglich mit dem Kraftrad die im Wesentlichen maximal mögliche Beschleunigung zu erreichen.By this design of the method allows the Vorderradabheben prevent a motorcycle in a simple and efficient way. there it is also for a relatively inexperienced Driver possible with the motorcycle to achieve the maximum possible acceleration.

Es ist zweckmäßig, dass die definierte Bewertung des Vorderradabhebens bezüglich einer Erkennung und/oder Beurteilung anhand der Raddrehzahldaten, ob die Raddrehzahl am Hinterrad weiter wächst und dabei die Raddrehzahl am Vorderrad im Wesentlichen gleich bleibt oder kleiner wird, wie folgt konkretisiert wird: Die Raddrehzahl des Vorderrades und/oder Vorderradgeschwindigkeit bleibt für eine Zeit von mindestens 20ms im Wesentlichen konstant oder wird kleiner, insbesondere ändert sich die Vorderradgeschwindigkeit innerhalb dieses Zeitraums um einen Wert zwischen 0 km/h und 1 km/h pro Regelschleife, während die Raddrehzahl des Hinterrades und/oder die Hinterradgeschwindigkeit weiter, insbesondere stetig, besonders bevorzugt streng monoton, wächst.It is appropriate that the defined rating of Vorderradabhebens with respect to a Detection and / or assessment based on the wheel speed data, whether the Wheel speed on the rear wheel continues to grow while the wheel speed at the front wheel remains essentially the same or gets smaller, like follows is concretized: The wheel speed of the front wheel and / or Front wheel speed remains for a time of at least 20ms substantially constant or becomes smaller, in particular changes the front wheel speed within this period by one Value between 0 km / h and 1 km / h per control loop while the Wheel speed of the rear wheel and / or the rear wheel speed further, in particular continuous, particularly preferably strictly monotone, grows.

Vorzugsweise wird das Verfahren um folgende Schritte ergänzt:

  • – im Fall dass die definierte Bewertung des Vorderradabhebens einen ersten definierten Vorderradabhebewert erreicht und/oder überschreitet: Einleitung eines Sonderregelungsmodus in welchem parallel zu einer weiteren definierten Bewertung des Vorderradabhebens das wirksame Antriebsmoment am Hinterrad durch Motormomenteneingriff und/oder aktiven Auf bau von Bremsdruck an der Hinterradbremse begrenzt und/oder verringert wird,
  • – im Fall dass die definierte Bewertung des Vorderradabhebens den ersten und/oder einen zweiten definierten Vorderradabhebewert erreicht und/oder unterschreitet: Beendigung des Sonderregelungsmodus. Insbesondere werden die Abfragen bzw. Kriterien zur Einleitung und Beendigung des Sonderregelungsmodus parallel und/oder ständig und/oder während jeder Regelschleife durchgeführt. Dabei erfolgen Einleitung und Beendigung und weitere Einleitungen und Beendigungen des Sonderregelungsmodus in Abhängigkeit der definierten Bewertung des Vorderradabhebens, sowie einer vorgegebenen Regelungsstrategie und/oder den vorgegebenen definierten Regelungsparametern, wobei diese Parameter auch Fuzzy-Mengen umfassen können, bzw. die Regelung eine Fuzzy-Regelung sein kann. Besonders bevorzugt bewertet das Verfahren, ob die Radgeschwindigkeit und/oder die Raddrehzahl und/oder die Radbeschleunigung am Hinterrad innerhalb definierter Grenzwerte bleiben. Über- oder unterschreitet die Radgeschwindigkeit und/oder die Raddrehzahl und/oder die Radbeschleunigung am Hinterrad mindestens einen dieser Grenzwerte oder ein definiertes Kriterium bezüglich dieser Grenzwerte, so wird der Sonderregelungsmodus nicht eingeleitet oder im Fall, dass dieser bereits eingeleitet wurde, wird dieser beendet. Durch die insbesonders zusätzliche Bewertung der Raddrehzahl und/oder Radgeschwindigkeit am Hinterrad, kann ein Sprung beziehungsweise ein Abheben von Vorder- und Hinterrad erkannt werden. Dies ist als zusätzliche Sicherheitsmaßnahme vorteilhaft, um nicht zu riskieren, dass das Kraftrad mit blockiertem Hinterrad am Ende eines Sprungs wieder aufsetzt und sich so eine gefährliche Situation ergibt. Dies ist allerdings schon dadurch weitestgehend ausgeschlossen, dass eine „weiche" Regelung des wirksamen Antriebsmomentes bevorzugt wird und insbesondere der aktive Aufbau von Bremsdruck an der Hinterradbremse nicht im Sinne einer Vollbremsung aufgebaut werden soll. Besonders bevorzugt wird das Verfahren zur Verhinderung und/oder Regelung des Vorderradabhebens bei einem Kraftrad einer Antiblockierregelung überlagert. Dabei hat ganz besonders bevorzugt entweder die Antiblockierregelung oder das Verfahren zur Verhinderung und/oder Regelung des Vorderradabhebens Vorrang oder beide überlagern sich, wobei die Entscheidung darüber welches Verfahren beziehungsweise welche Regelung Vorrang hat anhand definierter Kriterien gefällt wird.
Preferably, the method is supplemented by the following steps:
  • - In the event that the defined evaluation of Vorderradabhebens reaches and / or exceeds a first defined Vorderradabhebewert: initiation of a special control mode in which parallel to another defined assessment of Vorderradabhebens the effective drive torque at the rear wheel by engine torque engagement and / or active construction of brake pressure on the rear brake limited and / or reduced,
  • In the case that the defined evaluation of the Vorderradabhebens reaches the first and / or a second defined Vorderradabhebewert and / or falls below: termination of the special control mode. In particular, the queries or criteria for initiating and ending the special control mode are carried out in parallel and / or constantly and / or during each control loop. In this case, initiation and termination and further discharges and terminations of the special control mode in response to the defined assessment of Vorderradabhebens, as well as a predetermined control strategy and / or the predetermined control parameters defined, these parameters may include fuzzy sets, or the scheme a fuzzy control can be. The method particularly preferably evaluates whether the wheel speed and / or the wheel speed and / or the wheel acceleration at the rear wheel remain within defined limit values. If the wheel speed and / or the wheel speed and / or the wheel acceleration at the rear wheel exceeds or falls below at least one of these limit values or a defined criterion with respect to these limit values, then the special control mode is not initiated or, if it has already been initiated, this is ended. Due to the particular additional evaluation of the wheel speed and / or wheel speed at the rear wheel, a jump or a lift off of the front and rear wheels can be detected. This is advantageous as an added safety measure, so as not to risk the rear wheel locked motorcycle reattaching at the end of a jump to give a dangerous situation. However, this is largely precluded by the fact that a "soft" regulation of the effective drive torque is preferred and, in particular, the active construction of brake pressure at the rear wheel brake is not to be constructed in the sense of full braking In this case, either the anti-skid control or the method for preventing and / or regulating the Vorderradabhebens priority or both superimpose themselves, the decision on which method or which control priority has been made on the basis of defined criteria.

Es ist zweckmäßig die definierte Bewertung des Vorderradabhebens nicht aufgrund oder insbesondere nicht ausschließlich aufgrund, ausdrücklicher Prüfung von Kriterien anhand der in dieser Anmeldung vorgeschlagenen Größen durchzuführen. Es ist besonders bevorzugt hierdurch ein „hartes" Abprüfen von Kriterien zu vermeiden und/oder durch den Vorderradabhebewert weitgehende Aussagen, wie z.B. den Aufrichtwinkel zu machen. Statt dessen oder alternativ zusätzlich zu solch einem Vorgehen werden besonders bevorzugt die Größen oder Kriterien für die definierte Bewertung des Vorderradabhebens zu einem „Gesamtbild" zusammengefügt, wobei die Berechnungen bezüglich der einzelnen Größen ganz besonders bevorzugt miteinander verknüpft sind. Dies kann beispielsweise sowohl über konkrete Berechnungsalgorithmen als auch über Plausibilitätskriterien und/oder Parameter geschehen, welche den Be wertungsalgorithmus an sich beeinflussen, wie zum Beispiel durch Festlegung der Auswertungsreihenfolge von Größen. So ergibt sich im Rahmen der definierten Bewertung des Vorderradabhebens vorzugsweise ein „Gesamtbild", welches sich insbesondere beispielsweise in einem Wahrscheinlichkeitswert als Vorderradabhebewert ausdrückt.It is appropriate the defined rating of Vorderradabhebens not due or in particular not exclusively because, more explicitly exam of criteria based on the variables proposed in this application. It It is particularly preferred in this way to avoid "hard" checking of criteria and / or by the Vorderradabhebewert extensive statements, such as e.g. to make the elevation angle. Instead or alternatively additionally to such a procedure, the sizes or Criteria for the defined rating of Vorderradabhebens combined to form a "total picture", wherein the calculations regarding of all sizes particularly preferably linked together. This can be, for example both about concrete Calculation algorithms as well as plausibility criteria and / or parameters happen which the evaluation algorithm affect themselves, for example by determining the order of evaluation of sizes. So arises within the defined evaluation of Vorderradabhebens preferably an "overall picture", which in particular for example, expressed in a probability value as Vorderradabhebewert.

Es ist bevorzugt, dass das Verfahren ein Sonderregelungsmodus im Rahmen eines anderen Verfahrens eines Kraftradregelungssystems ist.It It is preferred that the method be a special control mode in the frame another method of a motorcycle control system.

Alternativ vorzugsweise wird im Rahmen mindestens eines anderen Verfahrens eines Kraftradregelungssystems überprüft, insbesondere ständig oder zu definierten Zeitpunkten und/oder zyklisch, ob eine definierte Bewertung des Vorderradabhebens einen definierten Grenzwert bzw. Schwellwert überschreitet und/oder erreicht. Überschreitet und/oder erreicht die definierte Bewertung des Vorderradabhebens also der Vorderradabhebewert einen definierten Grenzwert bzw. Schwellwert, so wird vorzugsweise ein Sonderregelungsmodus eingeleitet. Innerhalb dieses Sonderregelungsmodus wird eine Regelung durchgeführt, welche ständig, insbesondere zyklisch wiederholend, eine definierte Bewertung des Vorderradabhebens vornimmt und einen definierten Vorderradabhebewert, insbesondere einen Referenzwert des Vorderradabhebens, als Führungsgröße einzustellen versucht. Der Sonderregelungsmodus weist mindestens eine definierte Ausstiegsbedingung bzw. Abbruchbedingung auf, welche insbesondere das Vorliegen und/oder Unterschreiten eines definierten geringen Vorderradabhebewertes ist und/oder eines definierten, besonders be vorzugt eines begrenzten, zeitlichen Verlaufs des Vorderradabhebewertes. Besonders bevorzugt weist der Sonderregelungsmodus mehrere Ausstiegsbedingungen auf, welche alternativ oder in Kombination erfüllt sein müssen. Ist die mindestens eine Ausstiegsbedingung erfüllt, wird der Sonderregelungsmodus beendet.Alternatively, it is preferably checked in the context of at least one other method of a motorcycle control system, in particular constantly or at defined times and / or cyclically, whether a defined evaluation of Vorderradabhebens exceeds a defined threshold or threshold and / or achieved. Exceeds and / or reaches the defined assessment of Vorderradabhebens thus the Vorderradabhebewert a defined threshold or threshold, so a special control mode is preferably initiated. Within this special control mode, a control is performed which constantly, in particular cyclically repeating, makes a defined assessment of Vorderradabhebens and tries to set a defined Vorderradabhebewert, in particular a reference value of Vorderradabhebens as a reference variable. The special control mode has at least one defined exit condition or termination condition, which is in particular the presence and / or undershoot of a defined small front wheel reduction value and / or one defined, particularly preferably one limited, temporal course of Vorderradabhebewertes. Particularly preferably, the special control mode on several exit conditions, which must be met alternatively or in combination. If the at least one exit condition is met, the special control mode is ended.

Es ist zweckmäßig, dass das Verfahren zur Verhinderung und/oder Regelung des Vorderradabhebens, insbesondere bezüglich der Berechnungen, auf die elektronische Kontrolleinheit des Kraftradregelungssystems (ECU) zurückgreift. Insbesondere findet die weiterführende Auswertung der Sensorsignale innerhalb der ECU statt. Des Weiteren wird auch insbesondere die Reduzierung des Motormoments, besonders bevorzugt über einen Eingriff ins Motormanagement, und/oder die Initiierung eines aktiven Aufbaus von Bremsdruck am Hinterrad durch die ECU initiiert und/oder geregelt.It is appropriate that the method for preventing and / or regulating the front wheel lift, especially regarding calculations, to the electronic control unit of the motorcycle control system (ECU). In particular, the continuing finds Evaluation of the sensor signals within the ECU instead. Furthermore will also be particularly the reduction of engine torque, especially preferably over an intervention in the engine management, and / or the initiation of a active construction of brake pressure at the rear wheel initiated by the ECU and / or regulated.

Eine definierte Bewertung des Vorderradabhebens aufgrund von Raddrehzahlen wird vorzugsweise folgendermaßen, vereinfacht beschrieben, durchgeführt:
Die Raddrehzahlen nvorne (Raddrehzahl vorne) und nhinten (Raddrehzahl hinten) werden aus den Raddrehzahlsignalen berechnet, wobei die Raddrehzahlsensoren insbesondere Teil eines Antiblockiersystems sind. Ist nhinten um einen definierten Wert größer und/oder um ein definiertes Verhältnis größer als nvorne oder überschreitet die Differenz aus nhinten und nvorne einen definierten Wert, dann wird eine Abhebetendenz des Vorderrades erkannt. Besonders bevorzugt wird aus der Größe des Differenzwertes von nhinten und nvorne auf einen Vorderra dabhebewert geschlossen oder aus der Größe dieses Differenzwertes wird ein Vorderradabhebewert berechnet, ganz besonders bevorzugt zusätzlich zu anderen Größen und/oder Werten und/oder Berechnungen.A defined evaluation of the front wheel lift due to wheel speeds is preferably carried out as follows, in a simplified manner:
The wheel speeds n front ( front wheel speed) and n rear ( rear wheel speed) are calculated from the wheel speed signals, the wheel speed sensors being particularly part of an anti-lock brake system. If n is greater behind a defined value and / or by a defined ratio greater than n at the front, or if the difference between n at the back and n at the front exceeds a defined value, then a lift-off tendency of the front wheel is recognized. From the magnitude of the difference value of n behind and n front , it is particularly preferable to conclude a front wheel balance or the size of this difference value is used to calculate a front wheel offset, very particularly preferably in addition to other variables and / or values and / or calculations.

Es ist zweckmäßig eine definierte Bewertung des Vorderradabhebens aufgrund von Radbeschleunigung/en analog zur Bewertung anhand von Raddrehzahlen durchzuführen.It is appropriate one defined evaluation of the front wheel lift due to wheel acceleration / s analogous to the evaluation based on wheel speeds.

Es ist bevorzugt, die definierte Bewertung des Vorderradabhebens aufgrund von Schlupfinformationen, insbesondere zusätzlich zur Berücksichtigung anderer Größen, vorzunehmen. Dabei ist das Auftreten eines Schlupfes, insbesondere das Überschreiten eines definierten Schlupf-Schwellwertes, ein Indikator für eine Abhebetendenz des Vorderrades oder für ein Vorderradabheben. Ebenso ein Indikator für eine Abhebetendenz des Vorderrades oder ein Vorderradabheben ist, dass der Radschlupf hinten größer ist, insbesondere größer um einen definierten Wert oder ein definiertes Verhältnis, als der Radschlupf vorne.It is preferred, the defined rating of Vorderradabhebens due slip information, in particular in addition to consideration other sizes. It is the occurrence of a slip, especially the crossing a defined slip threshold, an indicator for a tendency to lift off of the front wheel or for a front wheel lift. Also an indicator of a lift off tendency of the front wheel or a front wheel lift is that the wheel slip is greater behind, especially larger by one defined value or a defined ratio, as the wheel slip front.

Vorzugsweise wird eine definierte Bewertung des Vorderradabhebens aufgrund der Bewegung und/oder Beschleunigung um die Querachse, insbesondere unter Berücksichtigung des zeitlichen Verlaufs der Bewegung und/oder Beschleunigung um die Querachse, durchgeführt. Dabei wird besonders bevorzugt ein Winkelwert zwischen der Längsachse des Motorrades und der Straße oder dem Boden berechnet. Damit die Informationen bezüglich des Fahrzeugverhaltens in Bezug auf die Querachse des Fahrzeugs zur Verfügung stehen, wird insbesondere min destens ein zusätzlicher Sensor verwendet, besonders bevorzugt mindestens ein Drehratensensor.Preferably is a defined rating of Vorderradabhebens due to Movement and / or acceleration about the transverse axis, in particular considering the time course of the movement and / or acceleration around the Transverse axis, performed. In this case, an angle value between the longitudinal axis of the Motorcycle and the road or the ground. So that the information regarding the Vehicle behavior with respect to the transverse axis of the vehicle to disposal In particular, at least one additional sensor is used, particularly preferred at least one rotation rate sensor.

Es ist zweckmäßig für eine definierte Bewertung des Vorderradabhebens, insbesondere zusätzlich, das Drehmoment des Motors bzw. des Antriebs des Kraftrades zu berücksichtigen. Dabei dient diese Berücksichtigung besonders bevorzugt einer Plausibilitätskontrolle. Es wird aus dem zeitlichen Drehmomentverlauf und/oder dem Drehmoment, wobei diese Daten insbesondere aus der Motorsteuerung zur Verfügung stehen und besonders bevorzugt über eine CAN-Schnittstelle an die ECU übertragen werden, eine bestimmte Referenzbeschleunigung des Motorrads, welche aufgrund der Motordaten vorherrschen müsste, insbesondere unter Berücksichtigung der Motorcharakteristik und/oder aller für die Längsbeschleunigung des Kraftrades wesentlichen Parameter, bestimmt oder abgeschätzt und/oder berechnet. Diese Referenzbeschleunigung wird ganz besonders bevorzugt mit der tatsächlichen Beschleunigung verglichen, welche sich aus den Raddrehzahlen und/oder weiteren Größen, wie beispielsweise einem Längsbeschleunigungswert aus einem zusätzlichen Beschleunigungssensor, berechnet. Ist die Referenzbeschleunigung größer, insbesondere um einen definierten Wert oder um ein definiertes Verhältnis, als die tatsächliche Beschleunigung, so weist dies auf einen erhöhten Schlupf des Hinterrades und/oder ein Abheben oder eine Abhebetendenz des Vorderrades hin, worauf insbesondere eine Regelung und/oder ein Sonderregelungsmodus zur Verhinderung und/oder Regelung des Vorderradabhebens eingeleitet wird. Dabei kann ein Differenzwert aus der Referenzbeschleunigung und der tatsächlichen Beschleunigung berechnet und für eine Beurteilung des Vorderradabhebens herangezogen werden. Im Fall, dass die tatsächliche Beschleunigung geringer ist als die Referenzbeschleunigung ist dies ein Hinweis darauf, dass kein Abheben des Vorderrades vorliegt.It is appropriate for a defined Evaluation of the front wheel lift, especially in addition, to consider the torque of the motor or the drive of the motorcycle. This consideration is used particularly preferably a plausibility check. It will be from the temporal torque curve and / or torque, these data in particular from the engine control are available and more preferably via a CAN interface transferred to the ECU be a certain reference acceleration of the motorcycle, which due to the engine data would prevail, especially taking into account the engine characteristics and / or all for the longitudinal acceleration of the motorcycle essential parameters, determined or estimated and / or calculated. These Reference acceleration is most preferred with the actual Acceleration compared, resulting from the wheel speeds and / or other sizes, like for example, a longitudinal acceleration value from an additional acceleration sensor, calculated. Is the reference acceleration greater, especially one defined value or a defined ratio, as the actual Acceleration, this indicates an increased slip of the rear wheel and / or a lift off or a lift-off tendency of the front wheel, what in particular a regulation and / or a special control mode initiated to prevent and / or regulating the Vorderradabhebens becomes. In this case, a difference value from the reference acceleration and the actual Calculated acceleration and for an assessment of Vorderradabhebens be used. In case that the actual Acceleration is less than the reference acceleration is this an indication that there is no lifting of the front wheel.

Das Verfahren wird vorzugsweise bezüglich der definierten Bewertung des Vorderradabhebens anhand von, insbesondere zusätzlich, mindestens einer der folgenden Größen durchgeführt:

  • – Längsbeschleunigung, insbesondere mit mindestens einem zusätzlichen Sensor,
  • – Stoßdämpferauslenkung vorne und/oder hinten, insbesondere mit mindestens einem zusätzlichen Sensor,
  • – Abstand eines definierten Teils des Kraftradchassis vom Boden oder Abstand einer definierten Komponente des Kraftrads vom Boden, insbesondere durch eine zusätzliche Sensoreinrichtung. Dabei wird der Wert der Längsbeschleunigung, welche aus den Raddrehzahlen berechnet wird oder insbesondere, besonders bevorzugt zusätzlich, mit Hilfe eines Längsbeschleunigungssensors berechnet wird, für eine Abschätzung und/oder Plausibilitätsprüfung mit anderen Daten und/oder zur definierten Bewertung des Vorderradabhebens, genutzt.
The method is preferably carried out with respect to the defined assessment of Vorderradabhebens on, in particular in addition, at least one of the following variables:
  • Longitudinal acceleration, in particular with at least one additional sensor,
  • Shock absorber deflection front and / or rear, in particular with at least one additional sensor,
  • - Distance of a defined part of the motorcycle chassis from the ground or distance of a defined component of the motorcycle from the ground, in particular by an additional sensor device. In this case, the value of the longitudinal acceleration, which is calculated from the wheel speeds or, in particular, additionally, is calculated with the aid of a longitudinal acceleration sensor, is used for an estimation and / or plausibility check with other data and / or for the defined evaluation of the front wheel lift.

Es ist zweckmäßig, dass das Verfahren so ergänzt wird, dass aufgrund einer definierten Bewertung des Vorderradabhebens mindestens eine der folgenden Maßnahmen durchgeführt wird:

  • – Reduzierung des Motormoments,
  • – Aktiver Aufbau von Bremsdruck an der Hinterradbremse, insbesondere wenn keine Beeinflussung des Motormoments möglich ist.
It is appropriate that the procedure be completed in such a way that, on the basis of a defined assessment of front wheel lift, at least one of the following actions is taken:
  • - reduction of engine torque,
  • - Active construction of brake pressure on the rear brake, especially if no influence on the engine torque is possible.

Im Rahmen des Verfahrens findet insbesondere die definierte Bewertung des Vorderradabhebens ständig statt, besonders bevorzugt auch fortlaufend, ständig neben den oben genannten Maßnahmen.in the The defined method is used in particular for the method of the front wheel lift constantly instead of, particularly preferably also continuously, constantly in addition to the above Activities.

Es ist bevorzugt, dass das Verfahren so ausgelegt ist, dass über die definierte Bewertung des Vorderradabhebens ein Abheben des Vorderrades schnell erkannt wird, wozu insbesondere die zur Erkennung herangezogenen Parameter und/oder Schwellwerte entsprechend niedrig bemessen sind und/oder eine besonders sensitive Erkennung einer Abhebetendenz im Rahmen der definierten Bewertung des Vorderradabhebens erfolgt. Durch solch eine Parametrierung der Regelung wird besonders bevorzugt ein signifikantes Vorderradabheben durch geeignete Reduzierung des Motormoments und/oder aktiven Aufbau von Bremsdruck an der Hinterradbremse vermieden.It is preferred that the method is designed so that over the defined rating of the front wheel lift a lift off the front wheel quickly is detected, including in particular those used for detection Parameter and / or thresholds are sized correspondingly low and / or a particularly sensitive detection of a lift-off tendency in the frame the defined rating of Vorderradabhebens done. By such a Parameterization of the control is particularly preferably a significant Front wheel lift by suitable reduction of engine torque and / or active Construction of brake pressure on the rear brake avoided.

Vorzugsweise wird im Rahmen des Verfahrens zur Verhinderung und/oder zur Regelung des Vorderradabhebens bei einem Kraftrad, welches mit einem Antiblockiersystem ausgestattet ist, eine definierte Bewertung des Vorderradabhebens durchgeführt, wobei aufgrund des Vorliegens eines definierten Vorderradabhebewertes ein Sonderregelungsmodus eingeleitet wird, wobei innerhalb dieses Sonderregelungsmodus durch Regelung und/oder Reduzierung des Motormoments und/oder definierten Bremseneingriffs der Hinterradbremse ein Referenzwert des Vorderradabhebens, welcher ein definierter Vorderradabhebewert ist, einstellt wird, wobei dieser Sonderregelungsmodus bei Über- oder Unterschreitung definierter Vor derradabhebewerte und insbesondere zusätzlicher weiterer definierter Werte, beendet wird. Durch diesen mit Hilfe der Regelung eingestellten Referenzwert des Vorderradabhebens kann der Fahrer des Kraftrades insbesondere relativ leicht und relativ gut kontrollierbar mit abgehobenem Vorderrad über einen gewissen Zeitraum fahren.Preferably is used in the prevention and / or regulation procedure the Vorderradabhebens in a motorcycle, which with an anti-lock braking system equipped, a defined rating of the front wheel lift carried out, wherein due to the presence of a defined Vorderradabhebewertes a special control mode is initiated, being within this Special control mode by regulation and / or reduction of engine torque and / or defined brake engagement of the rear brake a reference value of Vorderradabhebens, which a defined Vorderradabhebewert is set, with this special control mode on over- or Falling below defined Vorradradabhebewerte and in particular additional further defined values, is terminated. Through this with help the regulation set reference value of Vorderradabhebens can the driver of the motorcycle in particular relatively light and relative easy to control with lifted front wheel over a certain period of time drive.

Es ist zweckmäßig, dass die Einleitung des Sonderregelungsmodus und/oder die Regelung vom Fahrer gesteuert und/oder gestartet und insbesondere verhindert, werden kann. Dafür ist das Kraftrad insbesondere mit einem Schalter oder einer alternativen Bedienmöglichkeit ausgerüstet. Mit Hilfe solch eines Schalters oder Bedienhebels und/oder einer anderen Bedienmöglichkeit ist der Fahrer besonders bevorzugt in der Lage, einen kontrollierten, durch die Regelung absichtlich herbeigeführten und/oder eingestellten Fahrzustand eines definiert abgehobenen Vorderrades zu verhindern und/oder zu beenden und/oder einzuleiten. Besonders bevorzugt kann mit Hilfe einer oben genannten Bedieneinrichtung zwischen verschiedenen Regelungsmodi ausgewählt und/oder gewechselt werden. Dabei sind sowohl verschiedene Vorderradabhebewerte, welche insbesondere Referenzwerte sind, und/oder andere Regelparameter wählbar und/oder beeinflussbar oder einstellbar.It is appropriate that the initiation of the special regulation mode and / or the regulation by the driver controlled and / or started and in particular prevented can. Therefore the motorcycle is especially with a switch or an alternative control option equipped. With the help of such a switch or operating lever and / or a other operating option the driver is particularly preferably able to perform a controlled, intentionally induced and / or discontinued by the regulation Driving condition of a defined lifted front wheel to prevent and / or to terminate and / or initiate. Particularly preferred may with the help of an above-mentioned control device between different Control modes selected and / or change. Here are both different Vorderradabhebewerte, which are in particular reference values, and / or other control parameters selectable and / or influenceable or adjustable.

Vorzugsweise wird der Sonderregelungsmodus beendet, wenn innerhalb des Sonderregelungsmodus die Radbeschleunigung am Vorderrad positiv ist und/oder zunimmt und/oder die Raddrehzahl um mindestens einen definierten Wert innerhalb mindestens einer Regelschleife anwächst. Nach der Beendigung des Sonderregelungsmodus werden insbesondere das Motormoment und/oder der Bremsdruck an der Hinterradbremse auf den vom Fahrer vorgegebenen Wert eingestellt.Preferably the special control mode is ended when within the special control mode the wheel acceleration on the front wheel is positive and / or increases and / or the wheel speed by at least one defined value within at least one control loop increases. After completing the special control mode In particular, the engine torque and / or the brake pressure at the Rear brake set to the value specified by the driver.

Es ist zweckmäßig, dass im Fall, dass am Hinterrad bereits eine Antriebsschlupfregelung aktiv ist während das Regelungsverfahren zur Verhinderung und/oder Regelung des Vorderradabhebens aktiv wird, oder dass zuerst das Regelungsverfahren zur Verhinderung und/oder Regelung des Vorderradabhebens aktiv ist oder beide im Wesentlichen gleichzeitig aktiv sind oder werden, so überlagern sich beide Regelungen, wobei insbesondere alternativ die eine Regelung oder die andere Regelung dominiert, besonders bevorzugt in Abhängigkeit von definierten Größen und/oder Kriterien. Ganz besonders bevorzugt hat das Verfahren zur Verhinderung und/oder Regelung des Vorderradabhebens immer Vorrang vor einem Verfahren zur Antriebsschlupfregelung. Dadurch kann ein Vorderradabheben, welches gerade erst aufgrund eines hohen Beschleunigungswertes, der durch die Antriebsschlupfregelung erzielt wird, verhindert und/oder geregelt werden.It is appropriate that in the case that on the rear wheel already a traction control is active during the control method for preventing and / or regulating the Vorderradabhebens becomes active, or that first the regulatory procedure for prevention and / or regulation of Vorderradabhebens is active or both in Are or are active at the same time, overlay each other Both regulations, in particular, alternatively, a regulation or the other rule dominates, more preferably depending of defined sizes and / or Criteria. Most preferably, the method for preventing and / or Control of front wheel lift always takes precedence over a procedure for traction control. This allows a Vorderradabheben, which is just due to a high acceleration value, which is achieved by the traction control, prevents and / or be managed.

Vorzugsweise wird der Referenzwert des Vorderradabhebens ab Werk vorgegeben und/oder vom Fahrer, insbesondere bei inaktiver Zündung des Kraftrads, verändert.Preferably, the reference value of Vorderradabhebens factory set and / or by the driver, especially when inactive ignition of Motorcycle, changed.

Es ist zweckmäßig, Kriterien und/oder Parameter zur definierten Bewertung des Vorderradabhebens vorzugeben, wobei diese insbesondere ab Werk und/oder durch Fachpersonal eingestellt werden. Besonders bevorzugt kann zwischen unterschiedlichen Bewertungsalgorithmen des Vorderradabhebens und/oder Regelalgorithmen gewählt werden. Hierdurch wird die Flexibilität des Verfahrens weiter gesteigert.It is appropriate, criteria and / or parameters for the defined assessment of Vorderradabhebens pretend, in particular, ex works and / or by specialized personnel be set. Particularly preferred may be between different Evaluation algorithms of Vorderradabhebens and / or control algorithms chosen become. This further increases the flexibility of the method.

Es wird bevorzugt, dass der Sonderregelungsmodus und/oder die Regelung vom Fahrer in definierter Weise beendet werden kann. Dies ist wichtig im Fall, dass der Fahrer die Regelung während der Fahrt beenden möchte.It it is preferred that the special control mode and / or the control can be terminated by the driver in a defined manner. This is important in case the driver wants to end the regulation while driving.

Bevorzugt wird das Verfahren, im Folgenden Verfahren A genannt, so durchgeführt, dass die Bewertung des Vorderradabhebens anhand folgender Größen stattfindet: Raddrehzahldifferenz vorne/hinten, Schlupfinformation vorne/hinten und Radbeschleunigung vorne und/oder hinten. Bei Überschreitung eines definierten Vorderradabhebewertes wird eine Reduzierung des Motormoments vorgenommen und/oder aktiv Bremsdruck an der Hinterradbremse aufgebaut. Dabei wird ständig ein Vorderradabhebewert berechnet. In Abhängigkeit dieses Vorderradabhebewertes werden die Maßnahmen, das sind die Reduzierung des Motormoments und der aktive Aufbau von Bremsdruck, bei Vorliegen eines niedrigeren Vorderradabhebewertes im Vergleich zu dem oder den vorherigen Vorderradabhebewert/en nicht weiter erhöht oder bei Vorliegen eines noch niedrigeren Vorderradabhebewertes werden die Maßnahmen verringert oder bei Unterschreitung des Vorderradabhebewertes unter einen definierten Wert, werden die Maßnahmen beendet.Prefers For example, the process, hereinafter called process A, is carried out in such a way that the evaluation of the front wheel lift takes place on the basis of the following variables: Wheel speed difference front / rear, slip information front / rear and wheel acceleration front and / or rear. When exceeded a defined Vorderradabhebewertes will reduce the Engine torque made and / or actively built brake pressure on the rear brake. It is constantly being calculated a front wheel reduction. Depending on this Vorderradabhebewertes become the measures These are the reduction of the engine torque and the active construction brake pressure, in the presence of a lower Vorderradabhebewertes not compared to the previous front wheel reduction (s) further increased or in the presence of an even lower front wheel reduction become the measures reduced or falls below the Vorderradabhebewertes under a defined value, the measures are terminated.

Insbesondere wird das Verfahren, im Folgenden Verfahren B genannt, so durchgeführt, dass die Bewertung des Vorderradabhebens zusätzlich zu den Größen des Verfahrens A anhand des Motormomenteninfos, welches eine zusätzliche Informati onsgröße ist, die sich aus dem zeitlichen Verlauf des Drehmomentenverlaufs des Motors ergibt, erfolgt.Especially the method, hereafter referred to as method B, is carried out in such a way that the evaluation of the front wheel lift in addition to the sizes of Method A based on the engine torque information, which is an additional Information size is, from the time course of the torque curve of the Motors results, done.

Besonders bevorzugt wird das Verfahren, im Folgenden Verfahren C genannt, so durchgeführt, dass die definierte Bewertung des Vorderradabhebens zusätzlich zu den Größen des Verfahrens A, ganz besonders bevorzugt zusätzlichen zu den Größen des Verfahrens B, anhand der Längsbeschleunigung und/oder der Nickrate, welche ein Maß für die Winkelgeschwindigkeit um die Querachse des Kraftrades ist, erfolgt.Especially the process, hereinafter referred to as process C, is preferred. so performed that the defined rating of the front wheel lift in addition to the sizes of the Process A, most preferably additional to the sizes of Method B, based on the longitudinal acceleration and / or the pitch rate, which is a measure of the angular velocity around the transverse axis of the motorcycle is done.

Die Erfindung bezieht sich auch auf ein Computerprogrammprodukt, das einen Algorithmus umfasst, welcher zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens geeignet ist.The The invention also relates to a computer program product that comprises an algorithm which for carrying out the method according to the invention suitable is.

Darüber hinaus bezieht sich die Erfindung auch auf eine Vorrichtung zur Verhinderung und/oder Regelung des Vorderradabhebens bei einem Kraftrad, wobei diese so ausgelegt ist, dass sie das erfindungsgemäße Verfahren durchführen kann und dass diese ein solches Verfahren durchführt.Furthermore The invention also relates to a device for preventing and / or regulation of Vorderradabhebens in a motorcycle, wherein this is designed so that they the inventive method carry out and that it carries out such a procedure.

Die Erfindung bezieht sich außerdem auch auf eine Verwendung des Verfahrens zur Verhinderung und/oder Regelung des Vorderradabhebens bei einem Trike oder einem Quad, wobei die definierte Bewertung des Vorderradabhebens so modifiziert wird, dass bei Durchführung der definierten Bewertung des Vorderradabhebens aufgrund einer der folgenden Größen

  • – Raddrehzahlen und/oder Radgeschwindigkeiten und/oder Raddrehzahldifferenz und/oder Radgeschwindigkeitsdifferenz vorne und/oder hinten,
  • – Radbeschleunigung, insbesondere Radbeschleunigungsdifferenz, vorne und/oder hinten,
  • – Radschlupf vorne und/oder hinten
die definierte Bewertung des Vorderradabhebens bei einem Trike für ein oder zwei Hinterräder und bei einem Quad für ein oder zwei Hinterräder und für ein oder zwei Vorderräder durchgeführt wird, wobei insbesondere die Raddrehzahlsensordaten beider Räder einer Achse berücksichtigt werden und/oder deren Mittelwert. Besonders bevorzugt wird die Auswertung einer dieser Größen für beide Räder einer Achse gemeinsam vorgenommen, wobei dies ganz besonders bevorzugt durch eine Mittelwertbildung der jeweiligen Größe pro Rad einer Achse geschieht.The invention also relates to a use of the method for preventing and / or regulating the front wheel lift in a trike or a quad, wherein the defined assessment of Vorderradabhebens is modified so that when performing the defined assessment of Vorderradabhebens due to one of the following sizes
  • Wheel speeds and / or wheel speeds and / or wheel speed difference and / or wheel speed difference front and / or rear,
  • Radbeschleunigung, in particular Radbeschleunigungsdifferenz, front and / or rear,
  • - Wheel slip front and / or rear
the defined evaluation of the Vorderradabhebens in a trike for one or two rear wheels and a quad for one or two rear wheels and for one or two front wheels is performed, in particular the wheel speed sensor data of both wheels of an axle are taken into account and / or their average value. Particularly preferably, the evaluation of one of these variables is carried out jointly for both wheels of an axle, wherein this is most preferably done by averaging the respective size per wheel of an axle.

Das Verfahren und die Vorrichtung können in allen Krafträdern verwendet werden, insbesondere zur Erhöhung der aktiven Sicherheit des Fahrers. Dabei ist die Verwendung besonders in leistungsstarken Krafträdern bevorzugt, welche bei Beschleunigungsvorgängen, insbesondere unter Volllast, zum Vorderradabheben neigen. Darüber hinaus besteht auch die Möglichkeit die vorgeschlagene Technologie zur Regelung des Vorderradabhebens zu verwenden, insbesondere zur Erhöhung des Fahrspaßes. Die Technologie kann auch dafür verwendet werden, ein absichtliches Vorderradabheben gezielt zu verhindern bzw. zu unterbinden, insbesondere bei unerfahrenen Fahrern. Zusätzlich können das Verfahren und die Vorrichtung bevorzugt auch in so genannten Trikes und Quads verwendet werden. Diese Fahrzeuge sind von ihrer Konstruktion und insbesondere von ihrem Fahrverhalten bezüglich des Abhebens des einen Vorderrads oder der beiden Vorderräder her eher den Krafträdern zuzuordnen als den Kraftfahrzeugen, insbesondere Automobilen. Bei Trikes oder Quads besteht auch zu einem gewissen Grad die Neigung beziehungsweise die Gefahr des Vorderradabhebens beziehungsweise des Abhebens der Vorderräder, was zu gefährlichen Situationen und sicherheitskritischen Fahrzuständen führen kann.The method and the device can be used in all motorcycles, in particular for increasing the active safety of the driver. In this case, the use is particularly preferred in high-performance motorcycles, which tend during acceleration processes, especially under full load, for Vorderradabheben. In addition, it is also possible to use the proposed technology to control the Vorderradabhebens, especially for increasing the driving pleasure. The technology can also be used to selectively prevent or prohibit intentional front wheel lift, especially for inexperienced drivers. In addition, the method and the device can preferably also be used in so-called trikes and quads. These vehicles are of their construction and in particular their driving behavior with respect to the lifting of the one front wheel or the two front wheels ago rather attributable to the motorcycles than the motor vehicles, especially automobiles. In trikes or quads, there is also a certain degree of inclination or danger of Vorderradabhebens or the lifting of the front wheels, which can lead to dangerous situations and safety-critical driving conditions.

Weitere bevorzugte Ausführungsformen ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels an Hand von Figuren.Further preferred embodiments emerge from the dependent claims and the following description of an embodiment with reference to Characters.

Es zeigen in schematischer DarstellungIt show in a schematic representation

1 ein Kraftrad, welches mit dem Vorderrad abgehoben hat und nur noch mit dem Hinterrad Bodenkontakt aufweist, 1 a motorcycle, which has lifted off with the front wheel and has only with the rear wheel ground contact,

2 den zeitlichen Verlauf der Radgeschwindigkeiten und der Geschwindigkeit des Kraftrades im Fall eines Vorderradabhebens. 2 the time course of the wheel speeds and the speed of the motorcycle in the case of a Vorderradabhebens.

1 zeigt ein Kraftrad, beispielgemäß Motorrad 1, welches mit dem Vorderrad 2 vom Boden 4 abgehoben hat. Dabei fährt Motorrad 1 ausschließlich auf Hinterrad 3. Um diesen Fahrzustand zu stabilisieren oder abzustellen wird das wirksame Antriebsmoment an Hinterrad 3 verringert. Dies geschieht durch Reduzierung der Motormoments über einen Eingriff ins Motormanagement und/oder durch aktiven Aufbau von Bremsdruck an Hinterrad 3. 1 shows a motorcycle, for example motorcycle 1 , which with the front wheel 2 from the ground 4 has lifted off. Motorcycle drives 1 exclusively on rear wheel 3 , To stabilize or turn off this driving condition, the effective drive torque is applied to the rear wheel 3 reduced. This is done by reducing the engine torque via an intervention in the engine management and / or by active construction of brake pressure to the rear wheel 3 ,

2 veranschaulicht beispielgemäß die zeitlichen Verläufe der Radgeschwindigkeiten und der Fahrzeuggeschwindigkeit im Fall eines Vorderradabhebens. Zum Zeitpunkt t0 setzt sich Kraftrad 1 in Bewegung. Die durchgezogene Kurve zeigt die zeitlichen Verläufe der Geschwindigkeit des Kraftrades und der Radgeschwindigkeit des Vorderrades 2 bis zum Vorderradabheben. Die Radgeschwindigkeit des Hinterrades 3 ist gestrichelt gekennzeichnet. Die gepunktete Kurve entspricht dem Verlauf der Radgeschwindigkeit des Vorderrades 2 nach dem Vorderradabheben. Die „Strich-Punkt" gemusterte Kurve zeigt den zeitlichen Verlauf der Geschwindigkeit des Kraftrades 1 nach dem Zeitpunkt des Vorderradabhebens. Nach dem Zeitpunkt t0 steigt die Radgeschwindigkeit an Hinterrad 3 leicht überproportional an, wobei der Abstand zwischen der gestrichelten und der durchgezogenen Kurve charakteristisch für den zeitlichen Verlauf des Schlupfes an Hinterrad 3 ist. Über den beispielgemäßen zeitlichen Verlauf der Geschwindigkeiten steigt die Hinterradgeschwindigkeit und in schwächerem Maße auch die Geschwindigkeit des Kraftrades, welche in diesem Fahrzustand der Radgeschwindigkeit des Vorderrades 2 entspricht, immer stärker an, wobei der Anstieg der Geschwindigkeiten den Beschleunigungen entspricht. Zum Zeitpunkt t1 erreicht die Beschleunigung (Längsbeschleunigung) des Kraftrades einen gewissen Wert, der dazu führt, dass Vorderrad 2 abhebt. Hinterradgeschwindigkeit und die Geschwindigkeit des Kraftrades wachsen weiter an. Die Radgeschwindigkeit an Vorderrad 2 nimmt dagegen ab dem Zeitpunkt des Vorderradabhebens t1 leicht ab beziehungsweise wächst nicht weiter an. 2 illustrates, for example, the time profiles of the wheel speeds and the vehicle speed in the case of a Vorderradabhebens. At time t 0 sits motorcycle 1 moving. The solid curve shows the time course of the speed of the motorcycle and the wheel speed of the front wheel 2 until the front wheel lift off. The wheel speed of the rear wheel 3 is indicated by dashed lines. The dotted curve corresponds to the course of the wheel speed of the front wheel 2 after the front wheel lift off. The "dash-dot" patterned curve shows the time course of the speed of the motorcycle 1 after the time of the front wheel lift. After the time t 0 , the wheel speed increases to the rear wheel 3 slightly disproportionately, with the distance between the dashed and the solid curve characteristic of the time course of the slip to the rear wheel 3 is. Over the example time course of the speeds increases the rear wheel speed and, to a lesser extent, the speed of the motorcycle, which in this driving condition of the wheel speed of the front wheel 2 corresponds to, more and more, with the increase in the speeds corresponding to the accelerations. At time t 1 , the acceleration (longitudinal acceleration) of the motorcycle reaches a certain value, which causes the front wheel 2 takes off. Rear wheel speed and the speed of the motorcycle continue to grow. The wheel speed at front wheel 2 On the other hand, it decreases slightly from the time of the front wheel lift t 1 or does not continue to grow.

Im Rahmen einer definierten Bewertung des Vorderradabhebens kann die Überschreitung der Längsbeschleunigung des Kraftrades 1 über einen gewissen Wert somit beispielgemäß als ein notwendiges Kriterium für ein Vorderradabheben angesehen werden und die in diesem Fall nicht weiter steigende und/oder sinkende Radgeschwindigkeit an Vorderrad 2 unter Berücksichtigung des weiteren Anstiegs der Radgeschwindigkeit an Hinterrad 3 kann dem entsprechend als beispielgemäßes, hinreichendes Kriterium einer definierten Bewertung des Vorderradabhebens angesehen werden.As part of a defined assessment of Vorderradabhebens can exceed the longitudinal acceleration of the motorcycle 1 above a certain value, for example, as a necessary criterion for a Vorderradabheben be considered and in this case no further increasing and / or sinking wheel speed at the front wheel 2 taking into account the further increase in the wheel speed to the rear wheel 3 can be considered accordingly as an example, sufficient criterion of a defined assessment of Vorderradabhebens.

Claims (12)

Verfahren zur Verhinderung und/oder Regelung des Vorderradabhebens bei einem Kraftrad (1), welches insbesondere mit einem Antiblockiersystem ausgestattet ist, wobei eine definierte Bewertung des Vorderradabhebens durchgeführt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die definierte Bewertung des Vorderradabhebens mindestens auf einer Größe basiert, welche insbesondere aus den Sensordaten des Antiblockiersystems, resultiert.Method for preventing and / or regulating the front wheel lift of a motorcycle ( 1 ), which is equipped in particular with an anti-lock braking system, wherein a defined assessment of Vorderradabhebens is performed, characterized in that the defined evaluation of Vorderradabhebens based at least on a size, which in particular results from the sensor data of the anti-lock braking system. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die definierte Bewertung des Vorderradabhebens anhand mindestens einer der nachfolgenden Größen durchgeführt wird: – Raddrehzahlen und/oder Radgeschwindigkeiten und/oder Raddrehzahldifferenz und/oder Radgeschwindigkeitsdifferenz vorne und/oder hinten, – Radbeschleunigung, insbesondere Radbeschleunigungsdifferenz, vorne und/oder hinten, – Radschlupf vorne und/oder hinten, – Bewegung und/oder Beschleunigung um die Querachse, insbesondere mit mindestens einem zusätzlichen Sensor, – Motordrehmoment.Method according to claim 1, characterized in that that the defined rating of Vorderradabhebens based on at least one of the following variables is performed: - wheel speeds and / or wheel speeds and / or wheel speed difference and / or Wheel speed difference front and / or rear, - wheel acceleration, especially wheel acceleration difference, front and / or rear, - wheel slip front and / or back, - Move and / or acceleration about the transverse axis, in particular with at least an additional Sensor, - Engine torque. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine definierte Bewertung des Vorderradabhebens zumindest anhand der Längsbeschleunigung durchgeführt wird, wobei die Längsbeschleunigung aus den Raddrehzahlsensordaten ermittelt wird und/oder aus den Sen sordaten eines Kraftradregelungssystems und/oder aus den Daten eines zusätzlichen Beschleunigungssensors.Method according to claim 1 or 2, characterized that a defined evaluation of Vorderradabhebens at least based the longitudinal acceleration carried out is, with the longitudinal acceleration is determined from the wheel speed sensor data and / or from the Sen sordaten a motorcycle control system and / or from the data of an additional Acceleration sensor. Verfahren gemäß Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die definierte Bewertung des Vorderradabhebens zusätzlich anhand der Raddrehzahlen und/oder der Radgeschwindigkeiten und/oder der Raddrehzahldifferenz/en vorne und/oder hinten durchgeführt wird.A method according to claim 3, characterized in that the defined assessment of Vorderradabhebens additionally based on the wheel speeds and / or the wheel speeds and / or the Raddrehzahldifferenz / s front and / or rear is carried out. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass die definierte Bewertung des Vorderradabhebens folgende Schritte umfasst: – Erkennung und/oder Beurteilung anhand der erfassten und/oder berechneten Längsbeschleunigung, ob ein definierter Grenzwert der Längsbeschleunigung, insbesondere ein Grenzwert der fahrzeugspezifischen Längsbeschleunigung, erreicht und/oder überschritten wird, – Erkennung und/oder Beurteilung anhand der Raddrehzahldaten, ob die Raddrehzahl und/oder die Radgeschwindigkeit am Hinterrad (3) weiter wächst und dabei die Raddrehzahl und/oder die Radgeschwindigkeit am Vorderrad (2) im Wesentlichen gleich bleibt oder kleiner wird.A method according to claim 3 or 4, characterized in that the defined assessment of Vorderradabhebens comprises the following steps: - Detection and / or assessment based on the detected and / or calculated longitudinal acceleration, whether a defined limit of the longitudinal acceleration, in particular a limit of the vehicle-specific longitudinal acceleration reached and / or exceeded, - recognition and / or assessment based on the wheel speed data, whether the wheel speed and / or the wheel speed at the rear wheel ( 3 ) and thereby the wheel speed and / or the wheel speed at the front wheel ( 2 ) substantially stays the same or gets smaller. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren um folgende Schritte ergänzt wird: – im Fall dass die definierte Bewertung des Vorderradabhebens einen ersten definierten Vorderradabhebewert erreicht und/oder überschreitet: Einleitung eines Sonderregelungsmodus in welchem parallel zu einer weiteren de finierten Bewertung des Vorderradabhebens das wirksame Antriebsmoment am Hinterrad (3) durch Motormomenteneingriff und/oder aktiven Aufbau von Bremsdruck an der Hinterradbremse begrenzt und/oder verringert wird, – im Fall dass die definierte Bewertung des Vorderradabhebens den ersten und/oder einen zweiten definierten Vorderradabhebewert erreicht und/oder unterschreitet: Beendigung des Sonderregelungsmodus.Method according to at least one of claims 1 to 5, characterized in that the method is supplemented by the following steps: - in the case that the defined evaluation of Vorderradabhebens reaches and / or exceeds a first defined Vorderradabhebewert: initiation of a special control mode in which parallel to another de rating of the front wheel lift the effective drive torque on the rear wheel ( 3 ) is limited and / or reduced by engine torque engagement and / or active build-up of brake pressure on the rear wheel brake, - in the event that the defined evaluation of the front wheel lift reaches and / or falls below the first and / or second defined front wheel reduction value: termination of the special control mode. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 6 dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren bezüglich der definierten Bewertung des Vorderradabhebens anhand von zusätzlich mindestens einer der folgenden Größen durchgeführt wird: – Längsbeschleunigung, insbesondere mit mindestens einem zusätzlichen Sensor, – Stoßdämpferauslenkung vorne und/oder hinten, insbesondere mit mindestens einem zusätzlichen Sensor, – Abstand eines definierten Teils des Kraftradchassis vom Boden (4) oder Abstand einer definierten Komponente des Kraftrads (1) vom Boden (4), insbesondere durch eine zusätzliche Sensoreinrichtung.Method according to at least one of claims 1 to 6, characterized in that the method is carried out with respect to the defined evaluation of Vorderradabhebens on the basis of additionally at least one of the following variables: - longitudinal acceleration, in particular with at least one additional sensor, - Stoßdämpferauslenkung front and / or rear, in particular with at least one additional sensor, - distance of a defined part of the motorcycle chassis from the ground ( 4 ) or distance of a defined component of the motorcycle ( 1 ) from the ground ( 4 ), in particular by an additional sensor device. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass aufgrund einer definierten Bewertung des Vorderradabhebens mindestens eine der folgenden Maßnahmen durchgeführt wird: – Reduzierung des Motormoments, – Aktiver Aufbau von Bremsdruck an der Hinterradbremse.Method according to at least one of claims 1 to 7, characterized in that due to a defined rating of the front wheel lift, at least one of the following measures carried out becomes: - Reduction the engine torque, - Active Build up of brake pressure on the rear wheel brake. Verfahren zur Verhinderung und/oder zur Regelung des Vorderradabhebens bei einem Kraftrad (1), wobei eine definierte Bewertung des Vorderradabhebens gemäß mindestens einem der Ansprüche 1 bis 8 durchgeführt wird und wobei aufgrund des Vorliegens eines definierten Vorderradabhebewertes ein Sonderregelungsmodus eingeleitet wird, dadurch gekennzeichnet, dass innerhalb dieses Sonderregelungsmodus durch Regelung und/oder Reduzierung des Motormoments und/oder definierten Bremseneingriff der Hinterradbremse ein Referenzwert des Vorderradabhebens, welcher ein definierter Vorderradabhebewert ist, einstellt wird, wobei dieser Sonderregelungsmodus bei Über- oder Unterschreitung definierter Vorderradabhebewerte und insbesondere zusätzlichen weiteren definierten Werten, beendet wird.Method for preventing and / or regulating front wheel lift of a motorcycle ( 1 ), wherein a defined evaluation of Vorderradabhebens is performed according to at least one of claims 1 to 8 and wherein due to the presence of a defined Vorderradabhebewertes a special control mode is initiated, characterized in that within this special control mode by regulating and / or reducing the engine torque and / or defined Brake engagement of the rear brake is a reference value of Vorderradabhebens, which is a defined Vorderradabhebewert is set, this special control mode when exceeding or falling below defined Vorderradabhebewerte and in particular additional other defined values, is terminated. Verfahren nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 9 dadurch gekennzeichnet, dass die Einleitung des Sonderregelungsmodus vom Fahrer gesteuert, insbesondere verhindert, werden kann.Method according to at least one of claims 1 to 9 characterized in that the initiation of the special control mode controlled by the driver, in particular prevented can be. Computerprogrammprodukt, dadurch gekennzeichnet, dass dieses einen Algorithmus umfasst, welcher ein Verfahren gemäß mindestens einem der Ansprüche 1 bis 10 definiert.Computer program product, characterized that this comprises an algorithm which is a method according to at least one of the claims 1 to 10 defined. Vorrichtung zur Verhinderung und/oder Regelung des Vorderradabhebens bei einem Kraftrad, dadurch gekennzeichnet, dass diese so ausgelegt ist, dass sie ein Verfahren gemäß mindestens einem der Ansprüche 1 bis 10 durchführen kann und dass diese ein solches Verfahren durch führt.Device for preventing and / or regulating the Vorderradabhebens in a motorcycle, characterized in that this is designed so that it is a process according to at least one of the claims 1 to 10 and that it carries out such a procedure.
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