DE10200513B4

DE10200513B4 - gripping device

Info

Publication number: DE10200513B4
Application number: DE2002100513
Authority: DE
Inventors: Manfred Singer; Klaus Pfaffeneder
Original assignee: PFEIFER SEIL HEBETECH; PFEIFER SEIL- und HEBETECHNIK GmbH
Current assignee: PFEIFER SEIL HEBETECH; PFEIFER SEIL- und HEBETECHNIK GmbH
Priority date: 2002-01-09
Filing date: 2002-01-09
Publication date: 2005-07-28
Anticipated expiration: 2022-01-10
Also published as: EP1327600B1; ES2280146T1; EP1327600A1; DE50308625D1; DE10200513A1; ES2280146T3; CA2416057A1

Abstract

Greifvorrichtung, insbesondere Coilzange (10), mit zumindest zwei Greifelementen (16) und zumindest einem Antrieb (28, 34) zum Öffnen und Schließen der Greifelemente (16) sowie zumindest einem Antrieb zum Bewegen der Greifvorrichtung (10) ingesamt, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb (28, 34) zum Öffnen und Schließen der Greifelemente drehbar gelagert und mittels einer Drehmomentenstütze (32, 38, 42) nachgiebig abgestützt ist, und dass zumindest ein Schalter (40) vorgesehen ist, der unmittelbar durch eine Verdrehung der Drehmomentenstütze (32, 38, 42) betätigbar ist und mit dem Antrieb zum Bewegen der Greifvorrichtung (10) insgesamt gekoppelt ist.Gripping device in particular coil tongs (10), with at least two gripping elements (16) and at least one drive (28, 34) for opening and closing the Gripping elements (16) and at least one drive for moving the Gripping device (10) in total, characterized in that the Drive (28, 34) for opening and closing the gripping elements rotatably mounted and by means of a torque arm (32, 38, 42) yieldably supported is, and that at least one switch (40) is provided, the immediate by a rotation of the torque arm (32, 38, 42) can be actuated and with the drive for moving the gripping device (10) as a whole is coupled.

Description

TECHNISCHES GEBIETTECHNICAL TERRITORY

Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The The invention relates to a gripping device according to the preamble of Claim 1.

Es sind in der Technik eine Vielzahl von Greifvorrichtungen bekannt, die dafür verwendet werden, Lasten in geeigneter Weise zu ergreifen und innerhalb eines Betriebes zu bewegen oder zu deren Transport zu ver- oder entladen. Beispielsweise sind im Zusammenhang mit der Handhabung von Blechcoils sogenannte Coilzangen im Einsatz, die im Wesentlichen mittels eines geeigneten Hakens durch einen Kran bewegt werden können. Derartige Zangen weisen üblicherweise zwei Greifarme auf, die von zwei unterschiedlichen Seiten in die Öffnung in der Mitte eines Coils eingreifen. Die beiden Greifarme sind teleskopierbar miteinander verbunden, so dass die Greifarme mit hakenartigen Fortsätzen, die an ihren vorderen Enden ausgebildet sind, durch eine im Wesentlichen translatorische Bewegung in die Öffnung in der Mitte eines Coils eingeführt werden können.It are known in the art a variety of gripping devices, the one for that be used to take loads in an appropriate manner and within to move or to transport them discharged. For example, in the context of handling of coil coils so-called coil tongs in use, which are essentially can be moved by a crane by means of a suitable hook. such Pliers usually show two gripping arms, which from two different sides into the opening in to intervene in the middle of a coil. The two gripping arms are telescopic connected to each other, so that the gripping arms with hook-like extensions, the are formed at their front ends, by a substantially translatory movement in the opening introduced in the middle of a coil can be.

Unter Sicherheitsgesichtspunkten besteht ein besonderes Problem im Zusammenhang mit derartigen Greifvorrichtungen darin, ein sicheres Greifen einer schweren Last auch in dem Fall zu gewährleisten, dass beim Bewegen der Greifvorrichtung, also insbesondere der Coilzange ein Stoß auf die Last oder ein Anschlagen der Last an einem festen Hindernis auftritt, was zu einem Verdrehen der gegriffenen Last führen kann. Hierdurch kann es passieren, dass die beiden Greifarme geöffnet werden, und die Last herabfällt, was ein besonderes Sicherheitsproblem darstellt. Ferner ist eine Überlastung des Antriebs, der die Greifarme zum Schließen aufeinander zu und zum Öffnen voneinander weg bewegt, zu vermeiden, die dann auftreten kann, wenn beispielsweise ein Blechcoil unkorrekt ergriffen wird, und die Arme anstelle in die Öffnung inmitten des Coils im Bereich des aufgerollten Blechbandes in die geschlossene Stellung fahren wollen. In diesem Fall kann ein Endzustand mittels Sensorik nicht erfasst werden, so dass die Gefahr einer Überlastung des Motors besteht, da dieser gewissermaßen gegen das Blechmaterial "arbeitet".Under In terms of security, there is a particular problem in the context with such gripping devices therein, a secure gripping a heavy load even in the case to ensure that when moving the gripping device, so in particular the coil tongs an impact on the Load or a striking of the load occurs at a fixed obstacle which can lead to a twisting of the gripped load. This can be it happen that the two gripping arms are opened, and the load falls, which is a special security problem. There is also an overload the drive, the gripper arms to close each other and to open from each other moving away, avoiding that can occur when, for example a sheet metal coil is taken incorrectly, and the arms instead in the opening in the middle of the coil in the area of the rolled sheet metal strip in the want to drive closed position. In this case, a final state can not be detected by means of sensors, so that the risk of overloading the engine consists, as it "works" against the sheet metal material.

STAND DER TECHNIKSTATE OF TECHNOLOGY

Als vorbenutzungsgegenstände sind beispielsweise auf dem Gebiet der Coilzangen Zangen im Einsatz, die an dem Antrieb, der für das Öffnen und Schließen der Greifarme sorgt, eine Rutschkupplung aufweisen. Diese rutscht bei Überlastung in dem Fall, dass die Arme in einer unkorrekten Position geschlossen werden sollen, durch, so dass eine Überlastung des Motors vermieden wird. Eine derartige Rutschkupplung bietet jedoch das Problem, dass nach einer gewissen Lebensdauer eine verschlechterte Mitnahme erfolgt, so dass ein gewöhnlicher Öffnungs- oder Schließvorgang der Greifarme länger dauert als erforderlich. Ferner kann eine derartige Rutschkupplung keine Sicherheit gegen ein Öffnen der Arme in dem Fall bieten, dass die gegriffene Last beim Absenken an einer Kante anstößt, oder beim Bewegen an ein Hindernis anstößt, so dass eine Schiefstellung der Last auftreten kann, welche die Arme öffnen könnte. Ebenso besteht bei Verwendung einer Rutschkupplung ein Sicherheitsproblem dahingehend, dass bei abrupten Bremsvorgängen die Trägheit der vergleichsweise schweren bewegten Last eine Öffnung der Arme verursachen kann.When vorbenutzungsgegenstände For example, pliers are used in the field of coil tongs. the on the drive, the for the opening and Shut down the gripping arms provides, have a slip clutch. This slips in case of overload in the event that the arms are closed in an incorrect position should be, by, so that an overload of the engine avoided becomes. However, such a slip clutch offers the problem that after a certain lifetime deteriorated carry, so that an ordinary opening or closing process The gripping arms take longer as required. Furthermore, such a slip clutch no Security against opening the Arms in the case provide that the gripped load when lowering at an edge abuts, or when moving against an obstacle abuts, so that a misalignment the load can occur, which could open the arms. Likewise, when using a Slip clutch a security problem in that case of abrupt braking the inertia the comparatively heavy moving load cause an opening of the arms can.

Bei der Anmelderin wurde eine Verbesserung dahingehend vorgenommen, dass die Greifarme einer Coilzange im geschlossenen Zustand blockiert werden. Bei einer derartigen Blockierung tritt jedoch im Fall einer Kollision eines Coils mit einem feststehenden Hindernis eine derartige Zerstörung der Blockiervorrichtung ein, dass umfangreiche und aufwändige Reparaturarbeiten erforderlich sind.at the Applicant has made an improvement that the gripping arms of a coil tong blocked in the closed state become. In such a blockage, however, occurs in the case of Collision of a coil with a fixed obstacle such a Destruction of the Blocking device that extensive and expensive repairs required are.

Neben der Verwendung eines Kettenantriebs zum teleskopierbaren Schließen der Greifarme sind Systeme bekannt, bei denen die Öffnungs- und Schließbewegung der Greifarme durch eine Spindel erfolgt. Eine derartige Spindel ist jedoch äußerst wartungsintensiv. Darüber hinaus liegt im Fall einer Kollision der gegriffenen Last mit einem feststehenden Hindernis üblicherweise eine Zerstörung der Spindel oder wesentlicher Teile vor, so dass derartige Systeme auch unter dem Gesichtspunkt der Reparaturfreundlichkeit nachteilig sind.Next the use of a chain drive for telescopic closing the Gripping arms are known systems in which the opening and closing movement the gripping arms by a spindle. Such a spindle However, it is extremely maintenance-intensive. About that In addition, in the case of a collision of the gripped load with a stationary obstacle usually a destruction the spindle or major parts, so that such systems also disadvantageous from the point of view of ease of repair are.

Ausschließlich zur Vermeidung der Überlastung von Antrieben, das heißt zur Aufnahme aktiver Kräfte eines Antriebs selbst, jedoch nicht zur Absicherung äußerer, sogenannter passiver oder Sekundärkräfte beispielsweise in Form von Stößen oder Kollisionskräften, sind verschiedene Maßnahmen auf dem Gebiet der Endlosförderer, insbesondere bei Kratzförderern bekannt. Gemäß der US 5 040 664 ist ein Antrieb drehbar gelagert und mittelbar über eine nachgiebige Drehmomentenstütze abgestützt. Falls der Förderer in irgendeiner Weise blockiert ist, tritt eine Auslenkung des Antriebs auf, und mittels einer geeigneten Nockenkontur, die mit einem Schalter zusammen wirkt, kann der Antrieb kurzzeitig umgekehrt, und dadurch die Blockierung gelöst werden.Exclusively to avoid the overload of drives, that is to record active forces of a drive itself, but not to hedge external, so-called passive or secondary forces, for example in the form of collisions or collision forces, various measures in the field of endless conveyors, especially in Kratzförderern known. According to the US 5 040 664 a drive is rotatably mounted and supported indirectly via a resilient torque arm. If the conveyor is blocked in any way, a deflection of the drive occurs, and by means of a suitable cam contour, which interacts with a switch, the drive can be reversed briefly, and thereby the blocking can be solved.

Aus der US 4 676 560 ist ein Paternostersystem bekannt, dessen Antrieb ebenfalls drehbar gelagert und über Dämpfungselemente abgestützt ist. Bei einer Überlastung des Antriebs tritt eine leichte Verdrehung desselben auf, die durch geeignete Schalter erfasst wird und zum Abschalten des Antriebs führt.From the US 4,676,560 a paternoster system is known, the drive is also rotatably mounted and supported by damping elements. In an overload of the drive occurs a slight rotation of the same, by suitable switch is detected and leads to shutdown of the drive.

Die DE 196 19 364 C2 betrifft einen Bandförderer mit einem Antriebsaggregat, das gegenüber beim Betrieb auftretender Reaktionskräfte und Momente nachgiebig abgestützt ist, so dass bei Störkräften eine Bewegung des Antriebsaggregats und mittels geeigneter Schalter ein Anhalten des Antriebs erfolgen kann. Ähnliche Anordnungen sind aus der US 2 555 880 und der DE 909 908 bekannt.The DE 196 19 364 C2 relates to a belt conveyor with a drive unit, which is resiliently supported relative to reaction forces and moments occurring during operation, so that a disturbance forces movement of the drive unit and by means of suitable switch can stop the drive. Similar arrangements are from the US 2,555,880 and the DE 909 908 known.

Im Zusammenhang mit diesen Sicherheitsvorrichtungen für Endlosförderer ist zu betonen, dass hierdurch stets eine Absicherung derjenigen Kräfte erfolgt, die durch den Antrieb des Förderers selbst verursacht werden. Demgegenüber tritt bei den Greifvorrichtungen, die der vorliegenden Erfindung zugrunde liegen, in erster Linie das Problem passiver Kräfte bzw. die Einwirkung von Sekundärkräften auf, die schwer zu beherrschen sind und beispielsweise mit einem Stoß oder einer Kollision zusammenhängen.in the Related to these safety devices for endless conveyors to emphasize that this always safeguards those forces, by the drive of the conveyor itself caused. In contrast, occurs in the gripping devices, underlying the present invention, primarily the problem of passive forces or the impact of secondary forces, the are difficult to master and for example with a push or a Collision are related.

Die DE 27 49 603 C3 offenbart ein Handhabungsgerät mit einer Anordnung zum Abschalten des Antriebs. Bei dem Handhabungsgerät ist die Verbindung zwischen einem Auslegerarm und einem sogenannten Greiferglied verdrehbar, kippbar sowie in axialer Richtung nachgiebig gestaltet. Bei dem Aufbringen übermäßig hoher Kräfte erfolgt stets eine axiale Lageveränderung eines sogenannten Schaltbolzens, der einen Schalter betätigt.The DE 27 49 603 C3 discloses a handling device having an arrangement for shutting down the drive. In the handling device, the connection between a cantilever arm and a so-called gripper member is rotatable, tiltable and designed resilient in the axial direction. When applying excessively high forces always an axial change in position of a so-called switching pin, which operates a switch.

DARSTELLUNG DER ERFINDUNGPRESENTATION THE INVENTION

Demzufolge liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Greifvorrichtung zu schaffen, die dahingehend verbessert ist, dass die Sicherheit im Zusammenhang mit einem möglichen Herausfallen einer schweren Last aus der Greifvorrichtung, insbesondere im Falle einer Kollision oder eines Stoßes, erhöht wird.As a result, The invention is based on the object, a gripping device to create that is improved to the point of safety in connection with a possible Falling out of a heavy load from the gripping device, in particular in case of a collision or a collision.

Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt durch die in Anspruch 1 beschriebene Greifvorrichtung.The solution This object is achieved by the gripping device described in claim 1.

Demzufolge weist die erfindungsgemäße Greifvorrichtung, bei der es sich insbesondere um eine Coilzange handelt, zumindest zwei Greifelemente auf. Die beiden Greifelemente sind bevorzugt als Greifarme mit beispielsweise hakenförmigen Enden vorgesehen, um Blechcoils mit einer Öffnung in deren Mitte ergreifen zu können. Wenngleich die Erfindung nicht hierauf beschränkt ist, wird für die Greifelemente bevorzugt, dass sie über geeignete teleskopierbare Schenkel durch eine im Wesentlichen translatorische Bewegung zum Greifen einer Last aufeinander zu bewegt werden können. Zum Öffnen und Schließen der Greifelemente ist ein geeigneter Antrieb vorgesehen. Dieser besteht bevorzugt aus einem Elektromotor und einem Getriebe sowie einem Kettentrieb zum Bewegen derjenigen Schenkel, an denen die Greifarme vorgesehen sind. Bevorzugt ist die verwendete Kette, die das schwächste Glied darstellen kann, zur Erhöhung der Sicherheit verstärkt ausgebildet.As a result, has the gripping device according to the invention, which is in particular a coil tongs, at least two gripping elements. The two gripping elements are preferred as Gripping arms provided with, for example, hook-shaped ends to Tin coils with an opening to be able to take in their midst. Although the invention is not limited thereto, for the gripping elements preferred that they over suitable telescopic legs by a substantially translational Movement for gripping a load can be moved towards each other. To open and Shut down the gripping elements is provided a suitable drive. This preferably consists of an electric motor and a transmission as well a chain drive for moving those legs on which the Gripping arms are provided. Preferably, the chain used, the the weakest Limb can represent, to increase security trained trained.

Ferner weist die erfindungsgemäße Greifvorrichtung einen Antrieb zum Bewegen der Greifvorrichtung insgesamt auf. Im Falle einer Coilzange kann dieser Antrieb in geeigneter Weise an einem Kran oder an einer sonstigen Handhabungsvorrichtung vorgesehen sein, an dem/der die erfindungsgemäße Greifvorrichtung angehängt werden kann. Durch den Antrieb zum Bewegen der gesamten Greifvorrichtung kann diese üblicherweise in beliebigen Richtungen bewegt, sowie angehoben und abgesenkt werden. Hierbei ist es im wesentlichen diese Beweglichkeit, die zu besonderen Problemen im Zusammenhang mit der Sicherheit von Greifvorrichtungen führt. Beispielsweise kann eine gegriffenen Last nämlich beim Absenken einseitig an einer Kante aufliegen, was zu einem Verkippen der Last führt, und ein Öffnen der Greifelemente, insbesondere der Greifarme, verursachen kann. Darüber hinaus kann eine gegriffenen Last bei einer seitlichen Bewegung der Greifvorrichtung an einem Hindernis anschlagen, was ebenfalls ein Verkippen der Last und ein Öffnen der Greifvorrichtung bewirken kann.Further has the gripping device according to the invention a drive for moving the gripping device in total. in the If a coil tong, this drive can in a suitable manner a crane or other handling device provided be attached to the / the gripping device according to the invention are attached can. By the drive to move the entire gripping device This can usually moved in any direction, as well as raised and lowered. It is essentially this mobility that is too special Problems related to the safety of gripping devices leads. For example, a gripped load can be one-sided when lowered resting on an edge, which leads to a tilting of the load, and opening the Can cause gripping elements, in particular the gripping arms. Furthermore can be a gripped load with a lateral movement of the gripping device hit an obstacle, which is also a tilting of the load and opening the Can cause gripping device.

Es versteht sich, dass beim Bewegen der Greifvorrichtung insgesamt in dem Zustand, dass eine Last ergriffen ist, der Antrieb zum Öffnen und Schließen der Greifelemente stillsteht. Der vorangehend beschriebenen Stoß infolge einer Kollision "möchte" jedoch die Greifelemente öffnen, und dementsprechend den Antrieb in dessen Öffnungsrichtung bewegen.It It is understood that when moving the gripping device in total in the state that a load is engaged, the drive for opening and closing the Gripping elements stops. The above-described impact due However, a collision "wants" to open the gripping elements, and accordingly move the drive in its opening direction.

Erfindungsgemäß wird die hierbei erzwungene, geringfügige Verdrehung des Antriebs zugelassen, indem der Antrieb selbst drehbar gelagert und mittels einer Drehmomentenstütze nachgiebig abgestützt ist. Mit anderen Worten stützt sich der Antrieb zur Ausübung der Antriebskräfte nicht unbeweglich an einem feststehenden Abschnitt der Greifvorrichtung ab, sondern der Antrieb ist zumindest geringfügig verdrehbar gelagert und nicht unbeweglich, sondern nachgiebig abgestützt. Ein Verdrehen des Antriebs gegen die nachgiebige Abstützung erfolgt beispielsweise in dem vorangehend beschriebenen Fall eines Stoßes infolge von Sekundärkräften.According to the invention enforced, minor Rotation of the drive allowed by the drive itself rotatable stored and supported resiliently by means of a torque arm. In other words, supports the drive to exercise the driving forces not immovably on a fixed portion of the gripping device but the drive is mounted at least slightly rotatable and not immovable, but yieldingly supported. A twisting of the drive against the yielding support For example, in the case described above, a shock as a result of secondary forces.

Erfindungsgemäß wird die Sicherheit einer Dämpfungsvorrichtung erheblich erhöht, indem zumindest ein Schalter vorgesehen ist, der durch eine Verdrehung der Drehmomentenstütze des Antriebs betätigbar ist und mit dem Antrieb zum Bewegen der Greifvorrichtung insgesamt gekoppelt ist. Mit anderen Worten wird eine Verdrehung des Antriebs durch den Schalter erfasst und führt zu einem unmittelbaren Abschalten des Antriebs zum Bewegen der Greifvorrichtung insgesamt. Hierdurch wird gewährleistet, dass eine Bewegung der Greifvorrichtung, die zu einem extrem gefährlichen Zustand führen kann, nicht fortgesetzt wird. Wenn beispielsweise eine Last einseitig an einer Kante beim Absenken aufliegt, und die Kippbewegung der Last beginnt, die Greifelemente zu öffnen, wird der Antrieb der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung zumindest geringfügig verdreht, was durch den Schalter erfasst wird, und dazu genutzt werden kann, die Absenkbewegung der Last sofort zu stoppen.According to the safety of a damping device is significantly increased by at least one switch is provided which is actuated by a rotation of the torque arm of the drive and the drive for moving the Gripping device is coupled in total. In other words, a rotation of the drive is detected by the switch and leads to an immediate shutdown of the drive for moving the gripping device as a whole. This ensures that a movement of the gripping device, which can lead to an extremely dangerous condition is not continued. For example, if a load rests on one side of an edge when lowering, and the tilting movement of the load begins to open the gripping elements, the drive of the gripping device according to the invention is at least slightly rotated, which is detected by the switch, and can be used to the lowering movement of the Stop load immediately.

Dasselbe gilt in dem Fall, dass eine Last bei der seitlichen Bewegung an ein Hindernis anstößt. Hierbei kann eine gefährliche Situation dadurch vermieden werden, dass die seitliche Bewegung der Greifvorrichtung angehalten wird. Schließlich sei ein Fall erwähnt, bei dem ein Greifarm der Greifvorrichtung selbst an einer Kante aufsetzt und durch eine Schiefstellung der Greifvorrichtung insgesamt zu einem Öffnen der Greifvorrichtung führen kann. Sämtliche dieser Fälle können durch die erfindungsgemäße Greifvorrichtung insoweit beherrscht werden, als ein gefährliches Herabfallen der Last verhindert wird, indem die Bewegung der Greifvorrichtung insgesamt unmittelbar angehalten werden kann.The same thing applies in the event that a load during lateral movement at an obstacle abuts. in this connection can be a dangerous one Situation avoided by the lateral movement the gripping device is stopped. Finally, a case is mentioned in a gripping arm of the gripping device itself touches on an edge and by a misalignment of the gripping device as a whole an opening lead the gripping device can. All of these cases can by the gripping device according to the invention be controlled in so far as a dangerous fall of the load is prevented by the movement of the gripping device as a whole immediately can be stopped.

Bevorzugte Weiterbildungen der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung sind in den weiteren Ansprüchen beschrieben.preferred Further developments of the gripping device according to the invention are in the further claims described.

Bevorzugt ist der zumindest eine Schalter zusätzlich mit dem Antrieb zum Öffnen und Schließen der Greifelemente verbunden. Hierdurch kann mittels der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung zusätzlich eine Überlastung des Motors in demjenigen Störungsfall ausgeschlossen werden, in dem eine Last in einer unkorrekten Ausrichtung ergriffen wird, und die in die Schließstellung fahrenden Greifelemente beispielsweise nicht in die Öffnung in der Mitte eines Blechcoils treffen, sondern an dem aufgerollten Blechmaterial aufliegen. In diesem Zustand wird keine Endstellung der Greifelemente erfasst, und der Antrieb zum Öffnen und Schließen der Greifelemente "möchte" weiterhin die Greifelemente schließen. In diesem Fall tritt bei der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung ebenfalls eine zumindest geringfügige Verdrehung des Antriebs auf, die mittels der Drehmomentenstütze den Schalter derart betätigt, dass die Schließbewegung der Greifelemente angehalten wird, wenn der Zustand vorliegt, dass nicht die Greifvorrichtung insgesamt, sondern die Greifelemente zum Schließen derselben bewegt werden.Prefers is the at least one switch in addition to the drive to open and Shut down the gripping elements connected. As a result, by means of the gripping device according to the invention additionally an overload of the engine in the event of a fault be ruled out in which a load in an incorrect orientation is taken, and the driving in the closed position gripping elements for example, not in the opening in the middle of a sheet metal coil, but on the rolled sheet material rest. In this state, no end position of the gripping elements captured, and the drive to open and closing the gripping elements "would like to continue" the gripping elements shut down. In this case also occurs in the gripping device according to the invention an at least minor one Rotation of the drive, the means of the torque arm the Switch operated in such a way that the closing movement the gripping elements is stopped when the condition is that not the gripping device as a whole, but the gripping elements for Shut down to be moved.

Ein besonders gutes Ansprechverhalten der erfindungsgemäßen Vorrichtung lässt sich dadurch erreichen, dass der Antrieb zum Öffnen und Schließen der Greifelemente, der erfindungsgemäß drehbar gelagert ist, um die Motorwelle eines Motors, der einen Teil des Antriebs bildet, drehbar gelagert ist. Hierdurch wird erreicht, dass der Antrieb insgesamt hinsichtlich der Verdrehung ein möglichst geringes Trägheitsmoment aufweist, so dass vergleichsweise geringe Kräfte erforderlich sind, um den Antrieb zu verdrehen und gemäß der erfindungsgemäßen Sicherheitsvorrichtung entweder den Antrieb selbst oder den Antrieb zum Bewegen der Greifvorrichtung insgesamt, abzuschalten. Mit anderen Worten verdreht sich der betrachtete Antrieb beim Auftreten von Stoß- oder Kollisionskräften äußerst unmittelbar, so dass durch dieses schnelle Ansprechverhalten ein sicherer Betrieb stets gewährleistet ist.One particularly good response of the device according to the invention let yourself thereby achieve that the drive to open and close the Gripping elements according to the invention rotatable is mounted to the motor shaft of a motor, which is part of the Drive forms, is rotatably mounted. This will achieve that the drive as a whole as possible with respect to the rotation low moment of inertia so that comparatively small forces are required to the Drive to twist and according to the safety device according to the invention either the drive itself or the drive for moving the gripping device as a whole, off. In other words, the considered drive twists when shock or collision forces extremely directly, so that by this fast response safe operation always guaranteed is.

Für die Einfachheit der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung einschließlich der darin vorgesehenen Dämpfungs- und Sicherheitsvorrichtung bietet es Vorteile, wenn die an dem Antrieb vorgesehene Drehmomentenstütze unmittelbar mit denjenigen nachgiebigen Elementen in Berührung steht, die für die nachgiebige Abstützung des drehbar gelagerten Antriebs vorgesehen sind. Mit anderen Worten ist bevorzugt unmittelbar an dem Antrieb eine Drehmomentenstütze in Form einer an dem Antrieb angebrachten Lasche vorgesehen, die unmittelbar mit nachgiebigen Elementen in Berührung steht. Gegebenenfalls können an der Lasche Plättchen vorgesehen sein, welche die Berührfläche mit den nachgiebigen Elementen vergrößern.For the simplicity the gripping device according to the invention including the attenuation and safety device, it offers advantages when attached to the drive provided torque arm is directly in contact with those yielding elements, the for the resilient support the rotatably mounted drive are provided. In other words is preferably directly on the drive a torque arm in shape provided on the drive attached tab, the immediate with compliant elements in contact. Possibly can on the flap platelets be provided, which the contact surface with increase the yielding elements.

Für die Unempfindlichkeit des Antriebs der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung gegen Stöße bietet es Vorteile, wenn der Antrieb ein Zykloidengetriebe aufweist. Bei einem Zykloidengetriebe sind stets ca. zwei Drittel der beteiligten Zähne im Eingriff, so dass auftretende Stöße gut abgeleitet werden können, und das Getriebe insgesamt äußerst stoßunempfindlich wird. Ferner lässt sich bei Verwendung eines Zykloidengetriebes besonders gut diejenige bevorzugte Ausführungsform der Erfindung realisieren, bei welcher der Antrieb um die Motorwelle des Motors drehbar gelagert ist. Ein Zykloidengetriebe kann nämlich problemlos derart mit einem Motor kombiniert werden, dass die Ausgangswelle des Antriebs insgesamt, anders als beispielsweise bei einem Schneckengetriebe, mit der Welle des Motors fluchtet.For the insensitivity the drive of the gripping device according to the invention offers against shocks There are advantages if the drive has a cycloid gear. at A cycloid gear is always about two-thirds of those involved Teeth in Engaging so that any occurring shocks are well drained can be and the entire transmission extremely shock resistant becomes. Further leaves When using a cycloid gear particularly good preferred that embodiment realize the invention, wherein the drive to the motor shaft the motor is rotatably mounted. A cycloidal transmission can namely problem-free be combined with a motor such that the output shaft the drive as a whole, unlike, for example, a worm gear, aligned with the shaft of the engine.

Für die nachgiebigen Elemente, über welche der Antrieb mittels der Drehmomentenstütze abgestützt ist, wird bevorzugt, dass diese als weitgehend konische Pufferelemente, vorzugsweise aus Gummi, ausgeführt sind. Konische Pufferelemente weisen eine nicht lineare Kennlinie auf, so dass die zur Auslenkung erforderliche Kraft bei zunehmender Auslenkung umfangreich erhöht wird, so dass sichergestellt werden kann, dass die erfindungsgemäße Sicherheits- und Dämpfungsvorrichtung nur in dem Fall auslöst, dass tatsächlich eine Störung in Form einer Kollision oder dergleichen vorliegt, während kleinere Bewegungen des Antriebs, beispielsweise bei einem abrupten Bremsen, durch die Dämmungselemente aufgenommen werden können.For the resilient elements over which the drive is supported by means of the torque arm, it is preferred that these are designed as largely conical buffer elements, preferably made of rubber. Conical buffer elements have a non-linear characteristic, so that the force required for the deflection is increased extensively with increasing deflection, so that it can be ensured that the safety of the invention safety device and damping device only triggers in the event that there is actually a disturbance in the form of a collision or the like, while smaller movements of the drive, for example in an abrupt braking, can be absorbed by the insulation elements.

KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGENBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

Nachfolgend wird eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:following becomes a preferred embodiment of the invention with reference to the drawings. It demonstrate:

1 eine Seitenansicht einer Ausführungsform der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung in Form einer Coilzange mit einem gegriffenen Blechcoil im Fall einer Kollision des Coils mit einem feststehenden Widerstand; 1 a side view of an embodiment of the gripping device according to the invention in the form of a coil tongs with a gripped Blechcoil in the event of a collision of the coil with a fixed resistance;

2 eine Seitenansicht des Antriebs der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung; und 2 a side view of the drive of the gripping device according to the invention; and

3 eine Draufsicht auf den Antrieb der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung ohne Getriebe und Motor. 3 a plan view of the drive of the gripping device according to the invention without gear and engine.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG EINER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORM DER ERFINDUNGDETAILED DESCRIPTION OF A PREFERRED EMBODIMENT OF THE INVENTION

In 1 ist in einer Seitenansicht als eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung eine Coilzange 10 gezeigt. Die Coilzange kann mittels einer geeigneten Öse 12 an ihrem oberen Rand, in die ein Haken eines Kranes eingreifen kann, zum Transport eines dadurch ergriffenen Blechcoils 14 in sämtlichen seitlichen Richtungen bewegt sowie angehoben und abgesenkt werden. Das Ergreifen eines Blechcoils 14 erfolgt im Wesentlichen dadurch, dass die beiden Greifarme 16, die an teleskopierbaren Schenkeln 18 angebracht sind, aus der in 1 vollständig gezeichneten Position in die nur teilweise angedeutete, geschlossenen Position, also aufeinander zu, bewegt werden. Diese Bewegung erfolgt im Wesentlichen dadurch, dass die beiden Schenkel 18 in geeigneter Weise an unterschiedlichen Seiten einer Kette 20 befestigt sind, die als umlaufende Endloskette ausgeführt ist. Somit führt eine Drehung der Kette in der einen Richtung dazu, dass sich die beiden Schenkel 18 und damit die Greifarme 16 aufeinander zu bewegen, während eine Drehung in der umgekehrten Richtung bewirkt, dass sich die Schenkel 18 und die Greifarme 16 voneinander weg bewegen. Die Bewegung der Kette erfolgt durch den schematisch angedeuteten Antrieb 22, der üblicherweise einen Elektromotor und ein geeignetes Getriebe aufweist. Der Antrieb 22 ist in einem Gehäuse angebracht und an diesem abgestützt, indem die Kette an ihren beiden Enden gelagert ist, und ferner die teleskopierbaren Schenkel verschiebbar gelagert sind.In 1 is in a side view as an embodiment of the gripping device according to the invention a coil tong 10 shown. The coil tongs can by means of a suitable eyelet 12 at its upper edge, in which a hook of a crane can intervene, for transporting a Blechcoils seized thereby 14 be moved in all lateral directions and raised and lowered. Taking a sheet metal coil 14 essentially takes place in that the two gripping arms 16 attached to telescopic legs 18 are attached, from the in 1 completely drawn position in the only partially indicated, closed position, ie towards each other to be moved. This movement essentially takes place in that the two legs 18 suitably on different sides of a chain 20 are fixed, which is designed as a circulating endless chain. Thus, rotation of the chain in one direction causes the two legs 18 and thus the gripping arms 16 moving towards each other while turning in the opposite direction causes the legs 18 and the gripping arms 16 move away from each other. The movement of the chain is effected by the schematically indicated drive 22 which usually has an electric motor and a suitable transmission. The drive 22 is mounted in a housing and supported on this, by the chain is mounted at both ends, and further the telescoping legs are slidably mounted.

In 1 ist ferner ein Störfall in Form einer Kollision eines gegriffenen Blechcoils 14 mit einem feststehenden widerstand angedeutet, dessen Gefährlichkeit mittels der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung erheblich gemindert werden kann. In dem Fall, dass das transportierte Coil 14 mit einem feststehenden Widerstand kollidiert, wird im Wesentlichen eine Kraft F auf einen unteren Bereich des Coils ausgeübt. Diese Kraft F verursacht ein Verkippen des Blechcoils 14, wie in 1 angedeutet ist. In seinem oberen Bereich neigt das Blechcoil 14 in diesem Fall dazu, die beiden Greifarme auseinander zu bewegen, was im Extremfall dazu führen kann, dass einer der Greifarme 16 mit dem hakenartigen Fortsatz 24 an seinem freien Ende von der Öffnung in der Mitte des Blechcoils 14 außer Eingriff kommt, und das Blechcoil 14 herabfallen kann.In 1 is also a malfunction in the form of a collision of a gripped Blechcoils 14 indicated with a fixed resistance whose danger can be significantly reduced by means of the gripping device according to the invention. In the case that the transported coil 14 colliding with a fixed resistance, substantially a force F is exerted on a lower portion of the coil. This force F causes a tilting of the sheet metal coil 14 , as in 1 is indicated. In its upper part, the sheet metal coil tends 14 in this case, to move the two gripping arms apart, which in extreme cases can lead to one of the gripping arms 16 with the hook-like extension 24 at its free end from the opening in the middle of the sheet metal coil 14 disengaged, and the sheet metal coil 14 can fall down.

Eine solche Situation kann durch die erfindungsgemäße Greifvorrichtung, wie nachfolgend noch genauer erläutert, verhindert werden. Es versteht sich, dass eine ähnliche Problematik in dem Fall auftritt, dass das Blechcoil beispielsweise beim Absenken auf ein feststehendes Hindernis einseitig aufgesetzt wird, was in dem Fall, dass das Blechcoil in seinem gemäß 1 linken Bereich aufgesetzt wird, zu einem Verkippen führt, wie es in 1 dargestellt ist. Ferner könnte beim Absenken einer der Greifarme 16 an einer Kante oder dergleichen aufgesetzt werden, was zu einer Neigung der gesamten Coilzange führt. Dies kann dadurch gefährliche Auswirkungen haben, dass das Blechcoil demgegenüber eine weitgehend vertikal ausgerichtete Position beibehält und die geneigte Coilzange öffnen könnte. Im Wesentlichen sind sämtliche dieser Situationen dadurch zueinander ähnlich, dass der in dieser Situation feststehende Antrieb zum Bewegen der Greifarme 16 durch die auftretenden Kräfte in Richtung der Öffnungsbewegung bewegt wird. Dies wird erfindungsgemäß in gewissem, geringem Umfang zugelassen und vor Erreichen einer gefährlichen Situation erfindungsgemäß dazu genutzt, die Bewegung der Coilzange insgesamt, die beispielsweise durch die Bewegung eines Kranes erreicht wird, anzuhalten.Such a situation can be prevented by the gripping device according to the invention, as explained in more detail below. It is understood that a similar problem occurs in the event that the sheet metal coil, for example, when lowering on a fixed obstacle is placed on one side, which in the case that the sheet metal coil in his according to 1 left area is put on, leading to a tilting, as in 1 is shown. Furthermore, when lowering one of the gripping arms 16 be placed on an edge or the like, resulting in a tendency of the entire coil tongs. This can have a dangerous effect that the sheet metal coil in contrast maintains a largely vertically aligned position and could open the inclined coil tongs. Essentially, all of these situations are similar to each other in that the fixed in this situation drive to move the gripping arms 16 is moved by the forces occurring in the direction of the opening movement. This is according to the invention admitted to a certain extent and used before reaching a dangerous situation according to the invention, the movement of the coil tongs total, which is achieved for example by the movement of a crane to stop.

Hierzu ist der Antrieb, wie in 2 dargestellt, bevorzugt um die Achse 26 des Motors 28, drehbar gelagert. Die drehbare Lagerung erfolgt durch ein geeignetes Gleitlager 30. Die erfindungsgemäß nachgiebige Abstützung des Antriebs gegen ein Verdrehen im normalen Betrieb erfolgt durch eine Drehmomentenstütze 32, die unmittelbar an der Einheit bestehend aus Motor 28 und Getriebe 34 ausgebildet wird. Die Drehmomentenstütze 32 selbst kann durch eine vergleichsweise dünne Lasche aus Blech ausgeführt sein, die in geeigneter Weise an dem Antrieb angebracht ist. Zur besseren Zusammenwirkung der Drehmomentenstütze 32 mit konischen Gummipuffern 36, die bei der gezeigten Ausführungsform verwendet werden und genauer in 3 zu erkennen sind, sind an der Drehmomentenstütze 32 an beiden Seiten geeignete Plättchen 38 angebracht, so dass eine flächige Berührung mit den Gummipuffern 36 stattfindet. Bei der gezeigten Ausführungsform sind unterhalb der Plättchen 38 geeignete Schalter 40 vorgesehen, die durch ein Betätigungslelement 42, das an der Drehmomentenstütze 32 angebracht ist, betätigt werden, wenn eine Verdrehung des Antriebs und damit der Drehmomentenstütze 32 erfolgt. Eine derartige Verdrehung tritt beispielsweise auf, wenn die in 1 zu erkennende Stoßkraft F die beiden Greifarme 16 in die Öffnungsstellung bewegen "möchte", und dadurch über die Schenkel 18 und die Kette 20 eine Öffnungskraft auf den Antrieb aufgebracht wird. Durch die drehbare Lagerung kann sich der Antrieb gegen die durch die Gummipuffer 36 ausgeübte Kraft verdrehen, was bei einer Öffnungsbewegung der Greifarme 16, die zu einem gefährlichen Zustand führen kann, zu einer Betätigung des Schalters 40 durch die Drehmomentenstütze 32 führt. Die Betätigung des Schalters 40 kann dazu genutzt werden, die Bewegung der Coilzange 10 insgesamt, die zu der Kollision mit dem feststehenden Widerstand geführt hat, anzuhalten, und damit zu vermeiden, dass das Coil 14 weiter verkippt und herausfallen kann.For this purpose, the drive, as in 2 represented, preferably about the axis 26 of the motor 28 , rotatably mounted. The rotatable mounting is done by a suitable plain bearing 30 , The inventive resilient support of the drive against rotation during normal operation is performed by a torque arm 32 , which is directly on the unit consisting of engine 28 and gear 34 is trained. The torque arm 32 itself may be carried out by a comparatively thin plate made of sheet metal, which is suitably attached to the drive. For better Zusammenwir kung of the torque arm 32 with conical rubber buffers 36 used in the illustrated embodiment, and more particularly in FIG 3 are visible on the torque arm 32 on both sides suitable plates 38 attached, leaving a flat contact with the rubber buffers 36 takes place. In the embodiment shown are below the platelets 38 suitable switches 40 provided by an actuating element 42 attached to the torque arm 32 is attached, actuated when a rotation of the drive and thus the torque arm 32 he follows. Such a twist occurs, for example, when the in 1 to be recognized impact force F the two gripping arms 16 move into the open position "would like", and thereby on the thighs 18 and the chain 20 an opening force is applied to the drive. Due to the rotatable mounting, the drive can be counteracted by the rubber buffers 36 twist applied force, resulting in an opening movement of the gripping arms 16 , which can lead to a dangerous condition, to an actuation of the switch 40 through the torque arm 32 leads. The operation of the switch 40 Can be used to move the coil tongs 10 overall, which has led to the collision with the fixed resistor, stopping, and thus avoiding the coil 14 can continue to tilt and fall out.

Zu 2 sei ergänzend angemerkt, dass bei der gezeigten bevorzugten Ausführungsform als Getriebe 34 ein Zykloidengetriebe verwendet wird, was den Vorteil bietet, dass es äußerst stoßunempfindlich ist und darüber hinaus eine Bauform des Antriebs ermöglicht, bei der dieser um die Achse 26 des Motors 28 drehbar ist. Dies bedeutet, dass der Antrieb ein äußerst geringes Trägheitsmoment im Hinblick auf die mögliche Verdrehung aufweist, so dass eine Verdrehung sehr unmittelbar auftritt, und ein gefährlicher Zustand sehr schnell zu der Betätigung des Schalters 40 und dem Anhalten der Bewegung führt. Schließlich ist in 2 das Ritzel 44 zu erkennen, über welches die Drehbewegung des Motors 28 auf die Kette übertragen wird. Im unteren Bereich der 2 ist eine ergänzende Lagerung der Antriebswelle, um die notwendige Stabilität zu gewährleisten, gezeigt.To 2 It should additionally be noted that in the preferred embodiment shown as a transmission 34 a cycloid gear is used, which has the advantage that it is extremely shock-resistant and also allows a design of the drive, in which this about the axis 26 of the motor 28 is rotatable. This means that the drive has an extremely low moment of inertia in terms of possible rotation, so that a rotation occurs very directly, and a dangerous state very quickly to the operation of the switch 40 and stopping the movement. Finally, in 2 the pinion 44 to recognize, over which the rotary motion of the engine 28 is transferred to the chain. At the bottom of the 2 is a complementary storage of the drive shaft to ensure the necessary stability shown.

Aus der Draufsicht von 3, welche die Drehmomentenstütze 32 ohne den darüber vorhandenen Antrieb mit Motor und Getriebe zeigt, ist der Aufbau der gedämpften Abstützung ergänzend zu erkennen. Über die sich senkrecht zur Zeichenebenen von 3 erstreckenden Plättchen 38 steht die Drehmomentenstütze 32 mit konischen Gummipuffern 36 in Berührung, so dass der Antrieb im Normalzustand drehbar und gegen die Gummipuffer 36 nachgiebig gelagert ist. Die konische Ausführung der Gummipuffer führt zu dem Vorteil einer nicht linearen Federkennlinie, so dass die Kraft, die der Drehmomentenstütze 32 und damit dem Antrieb bei der Verdrehbewegung entgegengesetzt wird, mit zunehmender Auslenkung überproportional größer wird.From the top view of 3 , which the torque arm 32 Without the existing drive with motor and gearbox shows, the structure of the damped support can be seen in addition. About perpendicular to the drawing planes of 3 extending platelets 38 stands the torque arm 32 with conical rubber buffers 36 in contact, allowing the drive to rotate in normal condition and against the rubber bumpers 36 is resiliently stored. The conical design of the rubber buffers leads to the advantage of a non-linear spring characteristic, so that the force that the torque arm 32 and thus the drive is opposed to the twisting movement, disproportionately larger with increasing deflection.

Durch eine geeignete Kontur des Betätigungselements 42 wird bei einer zunehmenden Verdrehung des Antriebs und damit der Drehmomentenstütze 32 ein geeignetes Betätigungselement des Schalters 40 betätigt. Diese Betätigung des Schalters 40 kann dazu genutzt werden, die Bewegung der Coilzange 10 insgesamt, die zu dem gefährlichen Zustand führt, anzuhalten. Ebenso kann die Betätigung des Schalters 40 dazu genutzt werden, die Schließbewegung der Greifarme 16 anzuhalten, wenn die Greifarme 16 nicht im Bereich der mittleren Öffnung des Coils schließen, sondern im Bereich des Blechmaterials, und somit gegen einen festen Widerstand in die Schließbewegung fahren wollen, was zu einer Überlastung des Motors und weiteren Schäden führen kann. Es sei schließlich erwähnt, dass, wie in 3 zu erkennen, die nachgiebige Abstützung der Drehmomentenstütze sowie die Möglichkeit der Betätigung eines Schalters 40 für eine Drehbewegung in beide Richtungen vorgesehen ist, so dass in sämtlichen denkbaren Störungsfällen eine Sicherung erfolgen kann.By a suitable contour of the actuating element 42 is at an increasing rotation of the drive and thus the torque arm 32 a suitable actuator of the switch 40 actuated. This operation of the switch 40 Can be used to move the coil tongs 10 total, which leads to the dangerous condition to stop. Likewise, the operation of the switch 40 be used to the closing movement of the gripping arms 16 stop when the gripper arms 16 do not close in the region of the central opening of the coil, but in the area of the sheet material, and thus want to drive against a fixed resistance in the closing movement, which can lead to overloading of the engine and further damage. It is finally mentioned that, as in 3 to recognize the resilient support of the torque arm and the possibility of pressing a switch 40 is provided for a rotational movement in both directions, so that in all conceivable cases of failure a backup can be made.

Claims

Gripping device, in particular coil tongs ( 10 ), with at least two gripping elements ( 16 ) and at least one drive ( 28 . 34 ) for opening and closing the gripping elements ( 16 ) and at least one drive for moving the gripping device ( 10 ) in total, characterized in that the drive ( 28 . 34 ) rotatably supported for opening and closing the gripping elements and by means of a torque arm ( 32 . 38 . 42 ) is resiliently supported, and that at least one switch ( 40 ) is provided which directly by a rotation of the torque arm ( 32 . 38 . 42 ) is operable and with the drive for moving the gripping device ( 10 ) is coupled in total.

Gripping device according to claim 1, characterized in that the switch ( 40 ) in addition to the drive ( 28 . 34 ) for opening and closing the gripping elements ( 16 ) is coupled.

Gripping device according to claim 1 or 2, characterized in that the drive to the motor shaft ( 26 ) of an engine ( 28 ) is rotatably mounted.

Gripping device according to at least one of the preceding claims, characterized in that the torque support ( 32 . 38 . 42 ) directly with a compliant element ( 36 ) is in contact.

Gripping device according to at least one of vo standing claims, characterized in that the drive is a cycloidal gear ( 34 ) having.

Gripping device according to at least one of the preceding claims, characterized in that as a resilient element for supporting the torque arm ( 32 . 38 . 42 ) at least one largely conical buffer element ( 36 ), preferably made of rubber, is provided.