DE102005052634B4

DE102005052634B4 - Method and device for driver support before and / or when driving through a bottleneck

Info

Publication number: DE102005052634B4
Application number: DE102005052634.9A
Authority: DE
Inventors: Lars Placke; Lars Biester
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2005-11-04
Filing date: 2005-11-04
Publication date: 2021-02-18
Anticipated expiration: 2025-11-05
Also published as: JP2007133873A; DE102005052634A1; CN1967624B; CN1967624A

Abstract

Verfahren zur Fahrerunterstützung bei Durchfahrten durch eine Engstelle, insbesondere für Kraftfahrzeuge, wobei eine Durchfahrtsbreite zwischen zwei Begrenzungen einer Engstelle (56) ermittelt wird und den Fahrer unterstützende Maßnahmen während der Durchfahrt der Engstelle ausgegeben werden, dadurch gekennzeichnet, dass die Maßnahmen abhängig sind vom Fahrerverhalten bzw. den Fähigkeiten des Fahrers, wobei das Fahrerverhalten beim Durchfahren von Engstelle erfasst und gespeichert wird, wobei die Maßnahmen abhängig von dem gespeicherten Fahrerverhalten anpasst werden, wobei einem als unsicher bewerteten Fahrerverhalten die unterstützenden Maßnahmen verstärkt sind, wobei eine Verstärkung unterstützender Maßnahmen im Aktivieren eines automatischen Eingriffes in die Quer- und/oder Längssteuerung des Fahrzeugs oder in einer Aufweitung der Grenzen eines solchen Eingriffs besteht.Method for driver support when driving through a bottleneck, in particular for motor vehicles, wherein a clearance width between two boundaries of a bottleneck (56) is determined and the driver is given supportive measures while driving through the bottleneck, characterized in that the measures are dependent on the driver's behavior or The driver's skills, the driver's behavior being recorded and stored when driving through bottlenecks, the measures being adapted as a function of the stored driver's behavior, the supporting measures being reinforced for driver behavior assessed as unsafe, with supporting measures being strengthened in the activation of an automatic one There is intervention in the transverse and / or longitudinal control of the vehicle or in an expansion of the limits of such an intervention.

Description

Die Erfindung geht aus von einem Verfahren und Vorrichtung zur Fahrerunterstützung vor und/oder bei Durchfahren einer Engstelle.The invention is based on a method and device for driver support before and / or when driving through a bottleneck.

Es ist bereits bekannt, in Kraftfahrzeugen eine Vielzahl von Sensoren zur Umgebungswarnung einzubringen. Für die Messung der Entfernung zwischen einem Fahrzeug und Hindernissen bei einem Einparkvorgang sind Ultraschallsensoren bekannt. Für ein abstandsgeregeltes Folgefahren werden Radarsensoren oder Lasersensoren eingesetzt, in Abhängigkeit von deren Messdaten die Fahrzeuggeschwindigkeit an die Geschwindigkeit eines vorausfahrenden Fahrzeugs angepasst wird. Ferner sind Kamerasysteme bekannt, die Objekte in der Fahrzeugumgebung detektieren und auswerten. Diese Sensoren zur Umfeldüberwachung dienen im Allgemeinen dazu, Hindernisse zu detektieren und dem Fahrer den Abstand zwischen seinem Fahrzeug und den Hindernissen bzw. die Geschwindigkeit gegenüber den Hindernissen anzuzeigen.It is already known to introduce a large number of sensors for environmental warnings in motor vehicles. Ultrasonic sensors are known for measuring the distance between a vehicle and obstacles when parking. For distance-controlled following driving, radar sensors or laser sensors are used, depending on their measurement data, the vehicle speed is adapted to the speed of a vehicle ahead. Furthermore, camera systems are known that detect and evaluate objects in the vehicle environment. These sensors for monitoring the surroundings are generally used to detect obstacles and to indicate to the driver the distance between his vehicle and the obstacles or the speed in relation to the obstacles.

Aus der DE 101 03 401 A1 ist ein Gefahrenabwendungssystem für ein Fahrzeug bekannt, bei dem beispielsweise basierend auf einer fahrerbezogenen Historie beispielsweise eine Steuerstrategie für ein Fahrdynamikregelsystem anpasst wird, durch dass beispielsweise eine Notbremsung oder ein Ausweichmanöver geregelt wird. Der Eingriff des Gefahrenabwendungssystems kann zur Unfallvermeidung und zur Verminderung der Unfallschwere erfolgen.From the DE 101 03 401 A1 A hazard avoidance system for a vehicle is known in which, for example, based on a driver-related history, a control strategy for a vehicle dynamics control system is adapted, for example, by regulating an emergency braking or an evasive maneuver. The intervention of the hazard prevention system can take place to avoid accidents and to reduce the severity of the accident.

Ferner ist es aus der DE 102004015749 A1 bekannt, eine Durchfahrtsbreite zwischen Hindernissen und/oder eine Durchfahrtshöhe unter Hindernissen mittels Umgebungssensoren zu messen und die von einer Auswerteeinheit ermittelte Durchfahrtsbreite und/oder ermittelte Durchfahrtshöhe mit einer Fahrzeugbreite und/oder einer Fahrzeughöhe derart zu vergleichen, dass eine Warnung für den Fall ausgegeben wird, dass die ermittelte Durchfahrtshöhe und/oder die ermittelte Durchfahrtsbreite eine Durchfahrtsmöglichkeit des Fahrzeugs an den Hindernissen nicht zulassen. Ferner ist vorgesehen, den Fahrer in einer Anzeigeeinheit die ermittelte Durchfahrtsbreite und/oder die ermittelte Durchfahrtshöhe anzuzeigen. Darüber hinaus zeigt die bekannte Lösung, den Fahrer optisch und/oder akustisch bei der Durchfahrt, d.h. bei der Fahrt durch die Engstelle hindurch, zu unterstützen. In einer Ausführung ist vorgesehen, eine Lenkwinkelkorrektur bei Durchfahrt durch die Engstelle dem Fahrer mitzuteilen oder automatisch durchzuführen. Auf diese Weise wird der Fahrer bei der Fahrt durch die Engstelle unterstützt.It is also from the DE 102004015749 A1 known to measure a passage width between obstacles and / or a passage height under obstacles by means of environmental sensors and to compare the passage width and / or passage height determined by an evaluation unit with a vehicle width and / or a vehicle height in such a way that a warning is issued for the case, that the determined passage height and / or the determined passage width do not allow the vehicle to pass through the obstacles. Provision is also made to display the determined passage width and / or the determined passage height to the driver in a display unit. In addition, the known solution shows to support the driver optically and / or acoustically when driving through, ie when driving through the narrow point. In one embodiment, provision is made for a steering angle correction to be communicated to the driver or carried out automatically when driving through the bottleneck. In this way, the driver is supported when driving through the bottleneck.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die Fahrerunterstützung ist individualisierbar ausgestaltet und wird an den Fahrer bzw. dessen Fähigkeiten angepasst. Dies hat den Vorteil zu verhindern, dass ein geübter Fahrer durch Eingriffe oder Hinweise gestört wird, während ein ungeübter Fahrer dennoch eine wirksame Unterstützung erhält.The driver support can be customized and is adapted to the driver or his skills. This has the advantage of preventing an experienced driver from being disturbed by interventions or instructions, while an inexperienced driver still receives effective support.

Besonders vorteilhaft ist, dass der Fahrer während der Durchfahrt bei längeren Engstellen, insbesondere bei sich bewegenden und sich ändernden Engstellen, wie z.B. beim Überholen eines Lkw in einer Autobahnstelle mit verminderter Spurbreite, je nach seinen Fähigkeiten wirksam unterstützt wird. Dabei erfolgt ein fortgesetztes Messen des oder der Abstände und daraus abgeleitet eine individualisierte Fahrerinformation und/oder ein individualisierter Fahrzeugeingriff.It is particularly advantageous that the driver is effectively supported depending on his or her abilities while driving through long bottlenecks, especially in moving and changing bottlenecks, such as when overtaking a truck in a motorway junction with a reduced lane width. In this case, the distance or distances are continuously measured and, derived therefrom, individualized driver information and / or an individualized vehicle intervention.

Die Individualisierung wird in einer bevorzugten Ausführung dadurch erreicht, dass das Ausmaß der Unterstützung des Fahrers beim Durchfahren einer Engstelle abhängig ist von dem Fahrerverhalten in einer oder mehreren ähnlichen Situationen in der Vergangenheit.The individualization is achieved in a preferred embodiment in that the extent to which the driver is supported when driving through a bottleneck depends on the driver's behavior in one or more similar situations in the past.

Weitere Vorteile ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen bzw. aus den abhängigen Ansprüchen.Further advantages emerge from the following description of exemplary embodiments or from the dependent claims.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigt 1 eine schematische Ansicht einer Vorrichtung zur Fahrerunterstützung vor und/oder bei Durchfahren einer Engstelle. 2 zeigt eine Aufsicht auf ein Kraftfahrzeug mit einer solchen Vorrichtung in einer Verkehrssituation mit Engstelle in Aufsicht. Die 3 und 4 stellen Ablaufdiagramme zur Realisierung der fahrerindividuellen Unterstützung als Rechnerprogramm dar.Exemplary embodiments of the invention are shown in the drawing and explained in more detail in the description below. It shows 1 a schematic view of a device for driver support before and / or when driving through a bottleneck. 2 shows a top view of a motor vehicle with such a device in a traffic situation with a bottleneck in top view. The 3 and 4th represent flow charts for the implementation of driver-specific support as a computer program.

In der 1 ist eine Vorrichtung 1 zur Fahrerunterstützung vor und/oder bei der Durchfahrt durch eine Engstelle dargestellt, die in einem Kraftfahrzeug eingebaut ist. Die Vorrichtung 1 weist eine Sensoreinheit 2 auf, die einzelne, an verschiedenen Stellen des Fahrzeugs angeordnete Sensoren 3, 4, 5, 6 aufweist. Bei dem hier gezeigten Ausführungsbeispiel sind vier Sensoren vorgesehen. Die Sensoreinheit 2 kann jedoch auch mehr oder weniger Sensoren umfassen. Die Sensoren 3, 4, 5, 6 sind mit einer Auswerteeinheit 7 verbunden. Die Auswerteeinheit 7 weist eine Recheneinheit 8 und einen Speicher 9 auf. Die Recheneinheit 8 dient zur Auswertung der von den Sensoren 3, 4, 5, 6 übermittelten Messdaten. In dem Speicher 9 sind Fahrzeugdaten, insbesondere Daten über die Fahrzeugbreite des Fahrzeugs abgelegt. Bei diesen Daten sind über das Fahrzeug hinausragenden Teile z.B. Außenspiegel, berücksichtigt. An die Auswerteeinheit 7 ist eine Anzeigeeinheit 11 zur optischen Ausgabe von Warnhinweisen oder Unterstützungshinweisen angeschlossen. Ferner oder alternativ kann ein Lautsprecher 12 an die Auswerteeinheit 7 zur akustischen Ausgabe von Warnhinweisen oder Unterstützungshinweisen (z.B. Sprachausgabe) angeschlossen sein. Ferner oder alternativ kann darüber hinaus eine motorische Einheit 13 an die Auswerteeinheit 7 angeschlossen sein, die der haptischen Rückwirkung dient. Die motorische Einheit 13 kann vorzugsweise auf ein Lenkrad 14 des Fahrzeugs wirken, so dass ein Fahrer des Fahrzeugs ein Rütteln in dem Lenkrad 14 spürt, wenn die motorische Einheit 13 von der Auswerteeinheit 7 aktiviert wird. Alternativ wird über dem Motor dem Fahrer auf das Lenkrad als haptische Rückmeldung eine Kraft in einer Vorzugsrichtung auf das Lenkrad aufgeprägt, in der er zur Lenkkorrektur das Lenkrad zu betätigen hat, um die Engstelle sicher zu durchfahren.In the 1 is a device 1 shown for driver support before and / or when driving through a bottleneck that is installed in a motor vehicle. The device 1 has a sensor unit 2 on the individual sensors arranged at different points on the vehicle 3 , 4th , 5 , 6th having. In the embodiment shown here, four sensors are provided. The sensor unit 2 however, it can also include more or fewer sensors. The sensors 3 , 4th , 5 , 6th are with an evaluation unit 7th connected. The evaluation unit 7th has a computing unit 8th and a memory 9 on. The arithmetic unit 8th serves to evaluate the from the sensors 3 , 4th , 5 , 6th transmitted measurement data. In the memory 9 vehicle data, in particular data about the vehicle width of the vehicle, are stored. These data are about the vehicle protruding parts, e.g. exterior mirrors, are taken into account. To the evaluation unit 7th is a display unit 11 connected for the visual output of warnings or support information. A loudspeaker can also or alternatively 12 to the evaluation unit 7th for the acoustic output of warnings or support information (e.g. voice output). Furthermore or alternatively, a motor unit can also be used 13 to the evaluation unit 7th be connected, which serves the haptic feedback. The motor unit 13 can preferably be on a steering wheel 14th of the vehicle act so that a driver of the vehicle shakes the steering wheel 14th senses when the motor unit 13 from the evaluation unit 7th is activated. Alternatively, a force is impressed on the steering wheel via the motor as haptic feedback in a preferred direction in which the driver has to actuate the steering wheel to correct the steering in order to safely drive through the bottleneck.

In einer vorteilhaften Ausführungsform wird durch die Vorrichtung vor und/oder während der Durchfahrt einer Engstelle automatisch aktiv in die Längs- und/oder Quersteuerung des Fahrzeugs eingegriffen, z.B. durch aktive Steuereingriffe in den Motor und/oder die Bremsen zur Beschleunigung und/oder Verzögerung und/oder in die Lenkung zur automatischen Querführung.In an advantageous embodiment, the device automatically actively intervenes in the longitudinal and / or transverse control of the vehicle before and / or during the passage through a bottleneck, for example through active control interventions in the engine and / or the brakes for acceleration and / or deceleration and / or in the steering for automatic lateral guidance.

Die Sensoren 3, 4, 5, 6 sind in einer ersten Ausführungsform als Ultraschallsensoren ausgeführt. Die Ultraschallsensoren messen die Laufzeit eines Schallsignals, das sie aussenden und das von einem Hindernis reflektiert wird. Ferner ist es auch möglich, die Sensoren 3, 4, 5, 6 als Radarsensoren oder als Videosensoren auszuführen. Es ist auch möglich, je nach Montageort verschiedene Sensoren mit unterschiedlichen Messtechniken vorzusehen. Die von den Sensoren 3, 4, 5, 6 erfassten Daten werden von der Recheneinheit 8 verarbeitet und mit den in dem Speicher 9 abgelegten Fahrzeugdaten fortlaufend vor und/oder während der Durchfahrt der Engstelle verglichen.The sensors 3 , 4th , 5 , 6th are designed in a first embodiment as ultrasonic sensors. The ultrasonic sensors measure the transit time of a sound signal that they send out and that is reflected by an obstacle. It is also possible to use the sensors 3 , 4th , 5 , 6th as radar sensors or as video sensors. It is also possible to provide different sensors with different measurement techniques depending on the installation location. The ones from the sensors 3 , 4th , 5 , 6th recorded data are processed by the processing unit 8th processed and with those in memory 9 stored vehicle data continuously compared before and / or during the passage through the bottleneck.

Die Recheneinheit 8 ermittelt durch entsprechende Auswerteprogramme aus den Sensorsignalen die Breite der Engstelle vor Durchfahrt und/oder während der Durchfahrt durch die Engstelle. Die ermittelte Breite wird mit der gespeicherten Fahrzeugbreite verglichen und der Fahrer informiert, ob eine Durchfahrtsmöglichkeit besteht oder weiter besteht oder nicht. Besteht diese Möglichkeit nicht oder nicht mehr wird von der Recheneinheit 8 eine entsprechende Ausgabe durch die Anzeigeeinheit 11, durch den Lautsprecher 12 und/oder durch die motorische Einheit 13 ausgegeben. In einer Ausführung wird ferner oder alternativ verzögernd die Längssteuerung des Fahrzeugs eingegriffen und dieses in einer Ausführung bei sich bewegenden Hindernisse auf die Geschwindigkeit des Hindernisses oder darunter abgebremst oder in einer Ausführung sogar angehalten.The arithmetic unit 8th determines the width of the bottleneck before driving through and / or while driving through the bottleneck from the sensor signals using appropriate evaluation programs. The determined width is compared with the stored vehicle width and the driver is informed whether or not there is an option to drive through. If this possibility does not exist or no longer exists, the processing unit 8th a corresponding output by the display unit 11 , through the speaker 12 and / or by the motor unit 13 issued. In one embodiment, the longitudinal control of the vehicle is also or alternatively intervened in a delayed manner and, in one embodiment, in the case of moving obstacles, it is braked to the speed of the obstacle or below, or in one embodiment it is even stopped.

Stellt die Recheneinheit 8 fest, dass die Fahrzeugbreite eine Durchfahrt ermöglichen, so wird ein entsprechender optischer Hinweis in der Anzeigeeinheit 11 ausgegeben bzw. ein entsprechender Bestätigungston über den Lautsprecher 12 abgegeben. Der Fahrer kann nun beruhigt auf die vor ihm liegenden Engstelle zufahren und/oder durch diese hindurch fahren.Provides the arithmetic unit 8th determines that the width of the vehicle allows passage, a corresponding visual indication is displayed in the display unit 11 output or a corresponding confirmation tone over the loudspeaker 12 submitted. The driver can now calmly approach the bottleneck in front of him and / or drive through it.

Während der Durchfahrt der Engstelle ermittelt die Recheneinheit 8 laufend die Abstände zu den Begrenzungen der Engstelle. Wird ein Abstand (links oder rechts) zu gering, erfolgt ebenfalls eine entsprechende Ausgabe durch die Anzeigeeinheit 11, durch den Lautsprecher 12 und/oder durch die motorische Einheit 13. In einer Ausführung wird ferner oder alternativ verzögernd die Längssteuerung des Fahrzeugs eingegriffen und/oder durch Eingriff in die Lenkung das Fahrzeug in eine geeignetere Lage, z.B. die Mittenlage, in der Engstelle zurückgeführt. Alternativ werden dem Fahrer Hinweise zu einer Lenkwinkelkorrektur ausgegeben, so dass er geeignete Lenkmaßnahmen ergreifen kann, um eine Kollision mit den Hindernissen während der Vorbeifahrt zu vermeiden.While driving through the bottleneck, the processing unit determines 8th the distances to the boundaries of the bottleneck continuously. If a distance (left or right) is too small, the display unit also outputs a corresponding output 11 , through the speaker 12 and / or by the motor unit 13 . In one embodiment, the longitudinal control of the vehicle is also or alternatively intervened with a delay and / or the vehicle is returned to a more suitable position, for example the central position, in the narrow point by intervening in the steering. Alternatively, the driver is given information about a steering angle correction so that he can take suitable steering measures to avoid a collision with the obstacles while driving past.

Die Informationen an den Fahrer und/oder die Eingriffe sind wie unten dargestellt an das Fahrerverhalten bzw. die Fahrerfähigkeiten individuell angepasst.The information to the driver and / or the interventions are individually adapted to the driver's behavior or the driver's skills, as shown below.

In einer bevorzugten Ausführungsform werden die tatsächlich ermittelte Durchfahrtsbreite in der Anzeigeeinheit 11 angezeigt. In dem hier vorliegenden Ausführungsbeispiel ist der angezeigten Durchfahrtsbreite 15 ein entsprechendes Symbol 16 zugeordnet. In dem hier vorliegenden Ausführungsbeispiel ist die Durchfahrtsbreite jeweils numerisch ausgegeben, nämlich eine Durchfahrtsbreite von „1,8 m“. Es ist jedoch auch möglich, anstelle einer numerischen Ausgabe lediglich einen Farbcode oder eine Balkenanzeige vorzusehen, die dem Fahrer ein relatives Verhältnis zwischen den Fahrzeugmaßen und der Durchfahrtsbreite anzeigt.In a preferred embodiment, the actually determined passage width is shown in the display unit 11 displayed. In the present exemplary embodiment, the indicated passage width is 15th a corresponding symbol 16 assigned. In the present exemplary embodiment, the passage width is output numerically, namely a passage width of “1.8 m”. However, instead of a numerical output, it is also possible to provide only a color code or a bar display, which shows the driver a relative relationship between the vehicle dimensions and the passage width.

Die Unterstützung des Fahrers in seiner Quer- und/oder Längsführung erfolgt je nach Ausführung durch Aufbringen eines in der geeignete Richtung weisenden Lenkmoments auf das Lenkrad, durch visuelle Lenkanweisungen z.B. in Form von Pfeilen, Einblenden einer idealen Fahrspur durch die Engstelle, akustische Anweisungen (z.B. Sprachanweisungen oder geeignete Töne). Eine Unterstützung in der Längsführung kann durch Beschleunigungs- oder Bremshinweise erfolgen, sofern sich der Abstand zu dem Hindernis in der Engstelle drastisch reduziert, so dass eine unveränderte Weiterfahrt nicht möglich ist. Letzteres wird je nach Verkehrssituation entscheiden, so dass z.B. bei Verkehr vor dem Fahrzeug bei enger werdender Engstelle ein Bremshinweis gegeben wird, bei freier Fahrt und nahem Ende der Engstelle ein Beschleunigungshinweis.The driver is supported in his lateral and / or longitudinal guidance, depending on the design, by applying a steering torque to the steering wheel pointing in the appropriate direction, through visual steering instructions e.g. in the form of arrows, fading in an ideal lane through the narrow point, acoustic instructions (e.g. Voice instructions or suitable tones). A support in the longitudinal guidance can be provided by acceleration or braking instructions, provided that the distance to the obstacle in the narrow point is drastically reduced, so that an unchanged Further travel is not possible. The latter will be decided depending on the traffic situation, so that, for example, when there is traffic in front of the vehicle, a braking warning is given when the bottleneck becomes narrower, and an acceleration warning is given when the vehicle is moving freely and the bottleneck is near.

In der 2 ist in Aufsicht ein erstes Fahrzeug 50 dargestellt, das auf einer Straße 55 im Bereich 51 einer verengten Fahrbahn fährt. Hinter dem Fahrzeug 50 fährt ein zweites Fahrzeug 52, das mit Umfeldsensorik 53 ausgerüstet ist und das erste Fahrzeug 50 in dem verengten Fahrbahnbereich 51 überholen will. Durch die linke Begrenzung der Fahrbahn und durch das Fahrzeug 50 wird eine Engstelle 56 gebildet. Der Messbereich der Umfeldsensorik 53 erfasst zumindest beide Begrenzungen der Engstelle 56, also in der gezeigten Verkehrssituation den linken Rand und das Fahrzeug 50. Die Durchfahrtsbreite der Engstelle 51 zwischen dem ersten Fahrzeug 50 und der linken Begrenzung wird von der Auswerteeinheit 7 in dem zweiten Fahrzeug 52 ermittelt. In Abhängigkeit davon wird es dem Fahrer angezeigt, ob er in die Engstelle 56 hineinfahren kann oder ob er vor der Engstelle 51 bremsen und abwarten sollte, bis sich eine Durchfahrtsmöglichkeit ergibt (die Durchfahrtsbreite wird laufend gemessen). Die Anzeige erfolgt nach wenigstens einer der vorstehend beschriebenen Möglichkeiten. Auch eine automatische Verzögerung des Fahrzeugs wird in einer Ausführung vorgenommen. Auch während der Durchfahrt, d.h. Vorbeifahrt an dem Fahrzeug 50, wird der Fahrer des Fahrzeugs 52 wie oben skizziert unterstützt.In the 2 is a first vehicle under supervision 50 pictured standing on a street 55 in the area 51 driving on a narrow road. Behind the vehicle 50 drives a second vehicle 52 , that with environment sensors 53 is equipped and the first vehicle 50 in the narrowed lane area 51 want to overtake. Through the left boundary of the lane and through the vehicle 50 becomes a bottleneck 56 educated. The measuring range of the environment sensors 53 covers at least both limits of the bottleneck 56 , i.e. the left edge and the vehicle in the traffic situation shown 50 . The passage width of the bottleneck 51 between the first vehicle 50 and the left limit is determined by the evaluation unit 7th in the second vehicle 52 determined. Depending on this, the driver is shown whether he is entering the bottleneck 56 can drive in or whether he is in front of the bottleneck 51 brake and wait until there is a possibility of passage (the passage width is measured continuously). The display takes place according to at least one of the options described above. An automatic deceleration of the vehicle is also carried out in one embodiment. Also during the drive through, ie driving past the vehicle 50 , becomes the driver of the vehicle 52 supported as outlined above.

In einer besonderen Ausführung wird die Ausprägung der Fahrerunterstützung vor und/oder während der Durchfahrt der Engstelle 56 abhängig von der Verhaltensweise und/oder den Fähigkeiten des Fahrers angepasst. Dabei wird die Bewältigung ähnlicher Situationen durch den Fahrer erfasst und gespeichert. Dies erfolgt vorzugsweise dadurch, dass bei Erkennen einer Engstelle (Durchfahrtsbreite unterschreitet einen vorgegebenen Grenzwert, Durchfahrt ist jedoch möglich) das Fahrverhalten des Fahrers aufgezeichnet wird. Beispielsweise wird der zeitliche Verlauf eines Lenkwinkelsignals aufgezeichnet und die Häufigkeit von Lenkkorrekturen ermittelt, indem der Lenkwinkel auf das Überschreiten von Grenzwerten und/oder die Änderung des Lenkwinkel auf das Überschreiten von Grenzwerten überprüft wird. Eine Alternative oder Ergänzung ist das Ausmaß der Verzögerung des Fahrzeugs, ermittelt z.B. anhand von Gaspedal- und/oder Bremspedalbewegungen und/oder Geschwindigkeitsänderungen. Zeigt sich z.B. durch häufige Lenkkorrekturen und/oder durch häufige Geschwindigkeitskorrekturen ein unsicheres Fahrverhalten, so werden die unterstützenden Maßnahmen in einer ähnlichen, vom Fahrer später durchfahrenen Situation (Engstelle) verstärkt. Beispielsweise kann die Unterstützung bereits im ersten Schritt bedeuten, einem unsicheren Fahrer bei der nächsten Entscheidung für oder gegen eine Durchfahrt nur breitere Engstellen anzubieten, um keinen Stress oder eine unnötige Belastung zu induzieren.
Ferner werden die Anweisungen bei der Durchfahrt häufiger ausgegeben (in geringerem Zeitabstand) und/oder gleichzeitig oder kurz hintereinander mehrere verschiedene Anweisungen gegeben, z.B. gleichzeitig ein Lenkmoment aufgeprägt und eine akustische Warnung ausgegeben. Im Sinne einer adaptiven Warnstrategie könnten einem unsicheren Fahrer auch während der Durchfahrt die Abstände mittels eines Balkendiagramms in einer Ampelkonstellation dargeboten werden. Gelb und rot würde dann schneller und häufiger erscheinen und grün dagegen seltener, damit dem Fahrer der Regulierungsbedarf kontinuierlich aufgezeigt wird. Das System könnte dem Fahrer auch anbieten Teile der Aufgaben (Bremskraftverstärkung) oder ganze Aufgaben (z. B. Lenken) zu übernehmen. Dies würde es dann gelten im Einzelfall zwischen System und Fahrer auszuhandeln. Ferner könnten die Informationen aus dem Fahrzeug 52 in 2 an das Fahrzeug 50 via Car to car communication übermittelt werden, damit gegebenenfalls der Fahrer der Fahrzeugs50 seinerseits einem unsicheren Fahrer im Fahrzeug 52 mehr Platz machen kann.In a special embodiment, the expression of the driver support before and / or during the passage through the bottleneck 56 adjusted depending on the behavior and / or skills of the driver. The handling of similar situations by the driver is recorded and saved. This is preferably done in that when a bottleneck is detected (the passage width falls below a predetermined limit value, but passage is possible) the driving behavior of the driver is recorded. For example, the time course of a steering angle signal is recorded and the frequency of steering corrections is determined by checking the steering angle for exceeding limit values and / or checking the change in the steering angle for exceeding limit values. An alternative or supplement is the extent to which the vehicle is decelerated, determined for example on the basis of accelerator and / or brake pedal movements and / or changes in speed. If, for example, frequent steering corrections and / or frequent speed corrections reveal unsafe driving behavior, the supportive measures are intensified in a similar situation (bottleneck) that the driver will pass through later. For example, as early as the first step, the support can mean only offering wider bottlenecks to an unsafe driver when making the next decision for or against driving through, so as not to induce stress or unnecessary stress.
Furthermore, the instructions are issued more frequently when driving through (at a shorter time interval) and / or several different instructions are issued simultaneously or in quick succession, for example a steering torque is applied at the same time and an acoustic warning is issued. In terms of an adaptive warning strategy, an unsafe driver could also be shown the distances by means of a bar chart in a traffic light constellation while driving through. Yellow and red would then appear faster and more frequently and green, on the other hand, less often, so that the need for regulation is continuously shown to the driver. The system could also offer the driver parts of the tasks (brake force boosting) or entire tasks (e.g. steering) to take over. This would then apply to negotiate between the system and the driver on a case-by-case basis. It could also use the information from the vehicle 52 in 2 to the vehicle 50 be transmitted via car to car communication so that the driver of the vehicle50 may in turn face an unsafe driver in the vehicle 52 can make more space.

Die 3 und 4 zeigen Ablaufdiagramme, die eine Realisierung der oben beschriebenen Vorgehensweise als Rechnerprogramme darstellen.The 3 and 4th show flow diagrams that represent a realization of the procedure described above as computer programs.

In 3 ist skizziert, wie das individuelle Fahrverhalten ermittelt wird.In 3 is outlined how the individual driving behavior is determined.

Das skizzierte Programmmodul wird eingeleitet, wenn anhand der Durchfahrtsbreite zwischen zwei Begrenzungen und/oder Hindernissen eine Engstelle erkannt wird. Dies erfolgt durch Vergleich mit einem Grenzwert, der vorgegeben ist. Das Programmmodul wird verlassen, wenn die Engstelle passiert ist, d.h. die Durchfahrtsbreite einen Grenzwert überschritten hat. Auch dieser Grenzwert ist vorgegeben und vorzugsweise größer als der erste Grenzwert. Im Schritt 100 wird dann ein den Lenkwinkel repräsentierendes Signal eingelesen. Diese Signal wird in Schritt 102 für eine bestimmte Zeitperiode ausgewertet. Dazu wird die zeitliche Änderung des Signals mit vorgegeben Grenzwerten verglichen und die Anzahl der Überschreitungen pro Zeitperiode ermittelt. Im darauf folgenden Abfrageschritt 104 wird überprüft, ob die Anzahl der Überschreitungen einen Grenzwert überschritten hat. Ist dies der Fall, deutet dies auf eine unsichere Fahrweise hin und eine Marke wird in Schritt 106 gesetzt. Andernfalls bleibt die Marke ungesetzt (Schritt 108) bzw. wird zurückgesetzt. Für das Zurücksetzen der Marke, in einer Ausführung auch für das Setzen, muss vorzugsweise mehrmals hintereinander die Nein-Bedingung in Schritt 104 (bzw. die Ja-Bedingung) erkannt werden. Ist die Engstelle noch nicht durchfahren, wird das Modul mit Schritt 100 erneut durchlaufen.The outlined program module is initiated when a bottleneck is recognized on the basis of the passage width between two boundaries and / or obstacles. This is done by comparison with a limit value that is specified. The program module is exited when the bottleneck has been passed, ie the passage width has exceeded a limit value. This limit value is also specified and is preferably greater than the first limit value. In step 100 a signal representing the steering angle is then read in. This signal is in step 102 evaluated for a certain period of time. For this purpose, the change in the signal over time is compared with specified limit values and the number of times it is exceeded per time period is determined. In the following query step 104 it is checked whether the number of times it has exceeded a limit value. If this is the case, this indicates an unsafe driving style and a mark is in step 106 set. Otherwise the marker remains unset (step 108 ) or is reset. For resetting the mark, in one version also for setting, the No condition in step must preferably be repeated several times 104 (or the yes condition) can be recognized. If the bottleneck has not yet been passed, the module starts with step 100 run through again.

Neben oder anstelle der oben dargestellten Auswertung eines Lenkwinkelsignal können andere Auswertungen, z.B. auf der Basis der Amplitude des Signals und Vergleich mit Grenzwerten eingesetzt werden.In addition to or instead of the evaluation of a steering angle signal shown above, other evaluations, e.g. based on the amplitude of the signal and comparison with limit values, can be used.

Neben oder anstelle von Lenkwinkelsignalen werden in anderen Ausführungen andere Signale ausgewertet, die auf eine unsichere Fahrweise schließen lassen, z.B. ein Geschwindigkeitssignal, ein Gaspedalstellungssignal, etc.. Dabei wird eine unsichere Fahrweise erkannt, wenn häufige Schwankungen des Signals ermittelt werden.In addition to or instead of steering angle signals, other signals are evaluated in other versions that indicate an unsafe driving style, e.g. a speed signal, an accelerator pedal position signal, etc. An unsafe driving style is recognized if frequent fluctuations in the signal are detected.

In der obigen Ausführung werden nur zwei Kategorien dargestellt (Marke gesetzt = unsicher, Marke ungesetzt = sicher). In anderen Ausführungen sind mehr Kategorien vorgesehen, so dass Zwischenzustände ermittelt werden können, wie z.B. „etwas unsicher“, „stark unsicher“, etc..In the above description only two categories are shown (mark set = unsafe, mark unset = safe). In other versions, more categories are provided so that intermediate states can be determined, such as "somewhat unsafe", "very unsafe", etc.

4 zeigt ein Programmmodul, mit dessen Hilfe die unterstützenden Maßnahmen angepasst werden. Auch dieses Modul wird bei Erkennen einer Engstelle aktiviert und verlassen, wenn die Engstelle durchfahren ist. 4th shows a program module that can be used to adapt the supporting measures. This module is also activated when a bottleneck is detected and left when the bottleneck has been passed.

Nach Start des Moduls wird im ersten Schritt 200 überprüft, ob die Marke gesetzt ist oder nicht. Ist dies der Fall, wird im Schritt 202 ein erstes Paket an unterstützenden Maßnahmen aktiviert. Ist dies nicht der Fall, wird ein zweites Paket aktiviert (Schritt 204). Das erste Paket zeigt verstärkte unterstützende Maßnahmen, indem z.B. zwei unterschiedliche Wege der Fahrerunterstützung wie haptische Unterstützung durch Aufbringen eines Lenkmoments und akustische Warnhinweise ausgegeben werden. Alternativ werden die Warnhinweise verstärkt (z.B. lauter, greller, etc.) oder häufiger ausgegeben. Das zweite Paket zeigt z.B. nur Einzelmaßnahmen wie eine akustische oder eine optische oder eine haptische Warnung, die in einer Ausführung weniger häufig ausgegeben werden.After starting the module, the first step is 200 checks whether the mark is set or not. If this is the case, step 202 activated a first package of support measures. If this is not the case, a second package is activated (step 204 ). The first package shows increased supportive measures, for example, in that two different ways of driver support such as haptic support by applying a steering torque and acoustic warnings are output. Alternatively, the warning notices are amplified (e.g. louder, brighter, etc.) or more frequently. The second package shows, for example, only individual measures such as an acoustic or an optical or a haptic warning that are issued less frequently in one implementation.

In einer anderen Ausführung wird bei unsicherer Fahrweise Eingriffe in Quer- und/oder Längssteuerung des Fahrzeugs vorgenommen, bei als sicher bewerteten Fahrweise nur Hinweise dem Fahrer gegeben, auf automatische Eingriffe verzichtet oder deren Ausmaß (z.B. maximaler Korrekturwert des Lenkwinkels) eingeschränkt.In another embodiment, if the driving style is unsafe, interventions are made in the lateral and / or longitudinal steering of the vehicle; if the driving style is assessed as safe, only instructions are given to the driver, automatic interventions are dispensed with or their extent is limited (e.g. maximum correction value of the steering angle).

Claims

Method for driver support when driving through a bottleneck, in particular for motor vehicles, wherein a clearance width between two boundaries of a bottleneck (56) is determined and the driver is given supportive measures while driving through the bottleneck, characterized in that the measures are dependent on the driver's behavior or The driver's skills, the driver's behavior being recorded and stored when driving through bottlenecks, the measures being adapted as a function of the stored driver's behavior, the supporting measures being reinforced for driver behavior assessed as unsafe, with supporting measures being strengthened in the activation of an automatic one Intervention in the transverse and / or longitudinal control of the vehicle or in an expansion of the limits of such an intervention.

Procedure according to Claim 1 , characterized in that the measures are acoustic warnings and / or optical and / or haptic and / or spoken driving instructions.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the driver's behavior is determined on the basis of the steering corrections when driving through bottlenecks.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the driver's behavior is determined on the basis of changes in speed or changes in the accelerator pedal position when driving through bottlenecks.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that reinforcement of supporting measures consists in reinforcing the information notice.

Device for driver support when driving through a bottleneck, in particular for motor vehicles, with sensor means (2) which determine a passage width between two boundaries of a bottleneck (56), with output means (11, 12, 14) that support the driver during the passage the bottleneck, characterized in that the output means (11, 12, 14) are designed in such a way that the measures are dependent on the driver's behavior or the driver's skills, the driver's behavior being recorded and stored when driving through the bottleneck, the measures can be adapted depending on the stored driver behavior, with a driver behavior assessed as unsafe, the supportive measures are reinforced, with a reinforcement of supportive measures in the activation of an automatic intervention in the lateral and / or longitudinal control of the vehicle or consists in widening the limits of such an intervention.