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DE102005051804A1 - Driver assistance system for reversing or articulated vehicle has on board display indicating path lines - Google Patents

Driver assistance system for reversing or articulated vehicle has on board display indicating path lines Download PDF

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DE102005051804A1
DE102005051804A1 DE200510051804 DE102005051804A DE102005051804A1 DE 102005051804 A1 DE102005051804 A1 DE 102005051804A1 DE 200510051804 DE200510051804 DE 200510051804 DE 102005051804 A DE102005051804 A DE 102005051804A DE 102005051804 A1 DE102005051804 A1 DE 102005051804A1
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German (de)
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Joachim Dipl.-Inform. Gloger
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Mercedes Benz Group AG
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DaimlerChrysler AG
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Abstract

The driver assistance system used on board articulated vehicles [1] allows a steering guide for reversing to be provided . Information is provided by cameras mounted on the vehicle together with steering and trailer angles [5,7]. An onboard display [11] provides predictions of path [21,22] related to distance lines separated by distances related to speed.

Description

Die Erfindung betrifft Rangierhilfe für Fahrzeuge und Fahrzeuggespanne, welche gegeneinander bewegliche Teilabschnitte aufweisen.The Invention relates to maneuvering assistance for vehicles and vehicle combinations, which have mutually movable sections.

Beim Führen eines Fahrzeuges ist es zur Vermeidung von Unfällen notwendig, dass der Fahrzeugführer das Umfeld des Fahrzeuges möglichst optimal einsehen kann. Die Erfassung des Fahrzeugumfeldes erfolgt dabei im Wesentlichen durch Sichtprüfung durch den Fahrzeugführer. Insbesondere beim Rangieren eines Fahrzeuges stellt sich auf Grund der Sitzposition des Fahrers jedoch das Problem, dass ein großer Teil des einzusehenden Fahrzeugrückraums durch den Fahrzeugkörper selbst verdeckt wird. Zur Lösung dieses Problems sind unterschiedlichste Spiegel- und Linsenkonstruktionen zur Anbringung am Fahrzeug bekannt. Auch wird neuerdings vorgeschlagen, den Rückraum des Fahrzeuges mit Hilfe einer Kameraeinrichtung zu erfassen und die so gewonnenen Bilddaten dem Fahrzeugführer gut einsehbar auf einem Display in Armaturenbereich darzustellen.At the To lead In order to avoid accidents, it is necessary for the driver of the vehicle to do so Environment of the vehicle as optimal as possible can see. The detection of the vehicle environment takes place essentially by visual inspection by the driver. In particular, when maneuvering a vehicle arises due the driver's seating position, however, the problem that a large part of the vehicle rear space to be viewed through the vehicle body itself is hidden. To the solution This problem is a variety of mirror and lens designs for Attachment to the vehicle known. Also, it is recently proposed the back room to capture the vehicle using a camera device and The image data thus obtained the driver well visible on a Display in dashboard area.

Um den Fahrzeugführer neben der Kamerabildanzeige bei der Rückwärtsfahrt weiter zu unterstützen wird in den Schrif ten EP 1 022 903 A2 und EP 1 102 226 B1 eine Rangierhilfe für Kraftfahrzeuge insbesondere zur Einfahrt in Parklücken vorgeschlagen. Hierzu wird dem Fahrzeugführer auf einer Anzeige ein Kamerabild des rückwärtigen Raums präsentiert, auf welchem überlagert, ausgehend von dem erfassten Lenkwinkel des Fahrzeuges der prädizierte Fahrweg dargestellt wird.In order to further assist the driver in addition to the camera image display in the reverse drive is in the Schrif th EP 1 022 903 A2 and EP 1 102 226 B1 a maneuvering aid for motor vehicles proposed in particular for entry into parking spaces. For this purpose, a camera image of the rear space is presented to the driver on a display, on which overlaid, starting from the detected steering angle of the vehicle, the predicted route is displayed.

Aufgabe der Erfindung ist es eine verbesserte Rangierhilfe zu schaffen, welche für ein breites Spektrum von Kraftfahrzeugen verwendbar ist.task The invention is to provide an improved maneuvering aid, which for a wide range of motor vehicles is usable.

Die Aufgabe wird durch eine Vorrichtung und ein Verfahren mit den Merkmalen der Patentansprüche 1 und 8 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung werden durch die Unteransprüche beschrieben.The The object is achieved by a device and a method with the features of the claims 1 and 8 solved. Advantageous embodiments and further developments of the invention will be by the subclaims described.

Das System zur Fahrerunterstützung beim Rangieren ist so ausgelegt, dass es sich auch zum Führen eines Fahrzeuges bzw. Fahrzeuggespanns (1) eignet, bei welchem dieses Gefährt aus mehreren gegeneinander knickbaren Fahrzeugelementen (2, 3) besteht. Hierzu wird mittels einer Kamera die rückwärtige Umgebung des Gefährts (1) erfasst. Zur Erfassung des Lenkwinkels (7) wenigstens einer lenkbaren Achse (6) des Gefährts (1), sowie zur Ermittlung des Knickwinkels (5) zwischen wenigstens zwei gegeneinander knickbaren Fahrzeugelementen (2, 3) sind Sensoren vorgesehen. Bei diesen Sensoren kann es sich sehr wohl um mechanische bzw. elektro-mechanische Sensoren handeln, sehr wohl ist aber auch denkbar, dass der Sensor zur Erfassung des Knickwinkels (5) zwischen wenigstens zwei Fahrzeugelementen oder des Lenkwinkels (7), auf einem umgebungserfassenden Sensor, insbesondere einer Kamera oder einem Radar/Lidar, basiert, und der aktuelle Knickwinkel (5) bzw. Lenkwinkel (7) ausgehend von den damit erfassten Umgebungsdaten geschätzt wird; so wäre es sehr wohl denkbar eines von zwei gegeneinander knickbaren Fahrzeugelementen (2, 3) mit einer Kamera zu versehen und aus den damit erfassten Bilddaten des anderen Fahrzeugelementes den Knickwinkel zu bestimmen (analog könnte hierzu bei der Verwendung eines Radar- oder Lidar-Systems vorgegangen werden).The driver assistance system for maneuvering is designed so that it can also be used to drive a vehicle or vehicle combination ( 1 ), in which this vehicle consists of several mutually bendable vehicle elements ( 2 . 3 ) consists. For this purpose, by means of a camera, the rear environment of the vehicle ( 1 ) detected. For detecting the steering angle ( 7 ) at least one steerable axle ( 6 ) of the vehicle ( 1 ), and for determining the bending angle ( 5 ) between at least two mutually bendable vehicle elements ( 2 . 3 ) Sensors are provided. These sensors may very well be mechanical or electro-mechanical sensors, but it is also conceivable that the sensor for detecting the bending angle (FIG. 5 ) between at least two vehicle elements or the steering angle ( 7 ), based on an environmental sensor, in particular a camera or a radar / lidar, and the current kink angle ( 5 ) or steering angle ( 7 ) is estimated from the environmental data acquired thereby; So it would very well conceivable one of two mutually bendable vehicle elements ( 2 . 3 ) to be provided with a camera and determine the bend angle from the thus captured image data of the other vehicle element (this could be done analogously when using a radar or lidar system).

Die mit der Kamera erfassten Bilddaten, sowie die ermittelten Lenk- und Kippwinkel werden einem Prozessormodul zugeführt. Dieses Prozessormodul besteht zumindest aus einer Einheit zur Bilddatenverarbeitung, sowie wenigstens einem Speicher, welcher die Abmaße der Geometrie, insbesondere die Umfangsgeometrie (1) des Gefährts (1) beinhaltet.The image data acquired with the camera as well as the determined steering and tilt angles are fed to a processor module. This processor module consists at least of a unit for image data processing, as well as at least one memory, which stores the dimensions of the geometry, in particular the peripheral geometry ( 1 ) of the vehicle ( 1 ) includes.

Anhand der Daten über Lenk- und Knickwinkel (5, 7) in Kenntnis wenigstens der Geometrie des Gefährts (1), wird im Prozessormodul der künftige Fahrverlauf des Gefährts (1) im Umfang dessen Fahrspur (21, 31, 32) und/oder dessen Schleppspur (22, 33, 34) prognostiziert und perspektivisch richtig, symbolisch den durch die Kamera aufgenommenen Bilddaten überlagert. Im Anschluss daran werden die so bearbeiteten Bilddaten auf einer Anzeige dem Fahrer des Gefährts (1) zur Rangierhilfe angezeigt.Based on the data on steering and articulation angle ( 5 . 7 ) knowing at least the geometry of the vehicle ( 1 ), the future driving course of the vehicle ( 1 ) within the scope of its lane ( 21 . 31 . 32 ) and / or its towing lane ( 22 . 33 . 34 ) predicts and perspectively correct, symbolically superimposed on the image data recorded by the camera. Following this, the image data thus processed are displayed on an indication to the driver of the vehicle ( 1 ) for the maneuvering aid.

In besonders vorteilhafter Weise wird der Speicher, welche die geometrischen Abmaße des Gefährts (1) enthält so ausgelegt, dass darin gleichzeitig mehrere unterschiedliche Fahrzeuggeometrien gespeichert werden können. Auf diese Weise wird es besonders leicht möglich das System zur Fahrerunterstützung beim Rangieren an Veränderungen der Fahrzeuggeometrien (z.B. neuer Anhänger, andere Aufbauten usw.) anzupassen. Solche Änderungen lassen sich ohne großen technischen Aufwand in das System übernehmen, indem beispielsweise die entsprechenden Daten der neuen Abmaße in den Speicher der (mobilen und/oder stationären) Datenverarbeitungsanlage eingegeben werden. Bei entsprechender Ausführung kann dies insbesondere auch drahtlos erfolgen. Im Falle sich häufiger wiederholender (gleicher) Änderungen (z.B. Fahrt mit aufgeladenen, bzw. abgeladenen Container) können auch mehrere unterschiedliche Fahrzeugkonturen oder -abmaße im Speicher der Datenverarbeitungsanlage enthalten sein und gegebenenfalls auch manuell abgerufen werden.In a particularly advantageous manner, the memory which stores the geometrical dimensions of the vehicle ( 1 ) is designed so that it can be stored at the same time several different vehicle geometries. In this way, it is particularly easy to adapt the system for driver assistance when maneuvering to changes in vehicle geometries (eg new trailers, other bodies, etc.). Such changes can be made without great technical effort in the system, for example, by entering the corresponding data of the new dimensions in the memory of the (mobile and / or stationary) data processing system. With an appropriate design, this can also be done wirelessly in particular. In the case of frequently repeated (same) changes (eg driving loaded or unloaded container) can also be several different vehicle contours or dimensions contained in the memory of the data processing system and possibly also manually be called.

Um dem Fahrzeugführer eine möglichst umfassende Einsicht in die rückwärtige Umgebung präsentieren zu können bietet sich die Verwendung einer omnidirektionalen (kathadi-optische) Kamera an. Hierdurch kann die Anzahl der zur Rückraumüberwachung notwendigen Kameras minimiert werden Zur Anzeige der mit den Daten der Fahrspur (21, 31, 32) und/oder Schleppspur (22, 33, 34) überlagerten Bilddaten eignen sich insbesondere im Bereich des Armaturenbrettes befindliche Displays oder aber auch Head-up Displays, bei welchen die darzustellenden Bilddaten auf im Fahrzeug vorhandene Flächen, insbesondere die Windschutzscheibe, projiziert werden. Gleichwohl bietet sich aber auch die Integration der Bildanzeige in einen oder in den Bereich eines Rückspiegels des Gefährts (1) an. Dies bietet den Vorteil, dass die Bildanzeige an Orten erfolgt, welche regelmäßig durch den Fahrzeugführer bei der Fahrt des Gefährts (1) ohnehin eingesehen werden müssen; eine Kombination von Rückspiegel und Kamerabildanzeige führt somit zu einer ergonomischen Verbesserung der Rangierunterstützung.In order to be able to present the driver as comprehensively as possible an insight into the rear environment, it is possible to use an omnidirectional (kathadi-optical) camera. As a result, the number of cameras required for monitoring the rear space can be minimized. To display the data with the lane ( 21 . 31 . 32 ) and / or towing lane ( 22 . 33 . 34 Superimposed image data are particularly useful in the area of the dashboard displays or head-up displays, in which the image data to be displayed are projected onto existing surfaces in the vehicle, in particular the windshield. Nevertheless, the integration of the image display in or in the area of a rear-view mirror of the vehicle is also possible ( 1 ) at. This offers the advantage that the image display takes place in places which are regularly checked by the vehicle driver when the vehicle is being driven ( 1 ) must be viewed anyway; A combination of rear view mirror and camera image display thus leads to an ergonomic improvement of the shunting assistance.

Selbstverständlich ist es für das System zur Fahrerunterstützung beim Rangieren vorteilhaft, wenn alle Lenk- und/oder Knickwinkel (5, 7) des Gefährts (1) erfasst und im Prozessormodul verarbeitet werden. Gleichsam ist es aber sehr wohl auch denkbar nur die besonders stark variierenden Lenk- und/oder Knickwinkel zu erfassen und zu berücksichtigen. Auch in einer derartig beschränkten Ausgestaltung der Erfindung kann im allgemeinen eine noch passabler für kurze Distanzen akzeptable Prädiktion des Fahrverlaufes erfolgen.Of course, it is advantageous for the driver assistance system during maneuvering when all steering and / or articulation angles ( 5 . 7 ) of the vehicle ( 1 ) and processed in the processor module. Similarly, it is very well conceivable to detect and take into account only the particularly strongly varying steering and / or bending angles. Even in such a limited embodiment of the invention can generally be made even more acceptable for short distances acceptable prediction of the driving course.

Nachfolgend wird das erfindungsgemäße System im Detail mit Hilfe von Figuren beschrieben. Dabei zeigtfollowing becomes the system according to the invention described in detail with the help of figures. It shows

1 den schematischen Aufbau des Systems am Beispiel eines Gelenkbusses, 1 the schematic structure of the system using the example of a articulated bus,

2 eine beispielhafte Darstellung des Fahrverlaufs, 2 an exemplary representation of the driving course,

3 eine Variante des in 2 dargestellten Fahrverlaufs. 3 a variant of in 2 illustrated driving course.

1 zeigt schematisch einen Gelenkbus (1) bestehend aus zwei gegeneinander knickbarer Fahrzeugelemente (2, 3); nicht dargestellt ist die flexible Außenwandverbindung (,Ziehharmonika') der Fahrzeugelemente. In dem größeren Fahrzeugelement (2) findet sich auch der Fahrersitzplatz (4) mit einer Bildanzeige (10). Die beiden Fahrzeugelemente (2, 3) sind durch ein Gelenk (8) miteinander gekoppelt. Führt ein Fahrzeugführer während der Fahrt des Gelenkbusses (1) eine Lenkbewegung durch führt dies zu einer am Gelenk (8) messbaren Veränderung des Knickwinkels (5). Der aus der Lenkbewegung resultierende Lenkwinkel (7) an der lenkbaren Achse (6) des Gelenkbusses (1) lässt sich über geeignete Mittel erfassen u gemeinsam mit dem Knickwinkel (5) und den Bilddaten der Kamera (9) der Prozessoreinheit des Systems zur Fahrerunterstützung zuführen. 1 schematically shows an articulated bus ( 1 ) consisting of two mutually bendable vehicle elements ( 2 . 3 ); not shown is the flexible outer wall connection ('accordion') of the vehicle elements. In the larger vehicle element ( 2 ) there is also the driver's seat ( 4 ) with an image display ( 10 ). The two vehicle elements ( 2 . 3 ) are by a joint ( 8th ) coupled together. Does a driver drive while driving the articulated bus ( 1 ) a steering movement through this leads to a joint ( 8th ) measurable change in the bending angle ( 5 ). The steering angle resulting from the steering movement ( 7 ) on the steerable axle ( 6 ) of the articulated bus ( 1 ) can be detected by suitable means u together with the bending angle ( 5 ) and the image data of the camera ( 9 ) to the processor unit of the driver assistance system.

In der 2 zeigt beispielhaft ein im Prozessormodul bearbeitete Kamerabild (11) auf der Bildanzeige (10. Das Kamerabild (11) umfasst insbesondere einen Teil (20) des Gefährts, sowie die Umrisslinien (21) der Schleppspur und die Fahrspuren (22) zweier Räder. Zusätzlich finden sich im Kamerabild (11) zwei Objekte (23), beispielsweise Pflanzen, abgebildet. In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Prozessormodul auch noch Mittel zur Klassifikation von in den Bilddaten abgebildeten Objekten, wobei diese besonders gewinnbringend durch die Klassifikationseinheit zusätzlich in ihrer Position und Geometrie bestimmt und hinsichtlich ihrer Überfahrbarkeit überprüfte werden sollten; überfahrbar sind beispielsweise Schachtdeckel oder niedrige Bordsteine, während Pflanzen oder signifikant erhabene Strukturen (Mauern) nicht überfahren werden können. In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung werden im Rahmen der Darstellung der Schleppspur (21) bew. einer Fahrspur (22) eine oder mehrer Distanzlinien (24) dargestellt, welche den Fahrer bei der Abschätzung von Entfernungen aus der Bilddarstellung unterstützen. Der Abstand zwischen den Distanzlinien (24) in Bezug auf das reale Umfeld wird bevorzugt mit gleichem Abstand gewählt. Dabei ist es denkbar wie in 2 gezeigt, die Distanzlinien (24) über den gesamten dargestellten prädizierten Spurverlauf anzuzeigen, oder aber die Anzeige auf eine bestimmte Entfernung hin zu beschränken. Hierzu wäre es denkbar, die Beschränkung und die Anzahl von dargestellten Distanzlinien (24) geschwindigkeitsabhängig zu wählen, insbesondere der Gestalt, dass bei geringeren Geschwindigkeiten die Anzeige auf eine geringere Entfernung beschränkt wird. Gewinnbringend wäre es auch denkbar, unabhängig von der mittels der Distanzlinien (24) verbessert sichtbar gemachten Entfernung die Anzahl der dargestellten Distanzlinien konstant zu halten.In the 2 shows by way of example a camera image processed in the processor module ( 11 ) on the picture display ( 10 , The camera image ( 11 ) includes in particular a part ( 20 ) of the vehicle, as well as the contours ( 21 ) the towing lane and the lanes ( 22 ) of two wheels. Additionally, in the camera image ( 11 ) two objects ( 23 ), for example plants. In a particularly advantageous embodiment of the invention, the processor module also includes means for the classification of objects imaged in the image data, these being particularly profitably determined by the classification unit in their position and geometry and should be checked in terms of their Überfahrbarkeit; For example, manhole covers or low curbs can be driven over, while plants or significantly elevated structures (walls) can not be run over. In a particularly advantageous embodiment of the invention, in the context of the representation of the towing lane ( 21 ) Bew. a lane ( 22 ) one or more distance lines ( 24 ) which assist the driver in estimating distances from the image representation. The distance between the distance lines ( 24 ) with respect to the real environment is preferably chosen with the same distance. It is conceivable as in 2 shown the distance lines ( 24 ) over the entire predicted track pattern shown, or to restrict the display to a certain distance. For this purpose, it would be conceivable, the restriction and the number of shown distance lines ( 24 ) speed-dependent, in particular the shape that at lower speeds the display is limited to a smaller distance. Profitably, it would also be conceivable, regardless of the means of the distance lines ( 24 ) Improved visualization distance keeps the number of displayed distance lines constant.

3 zeigt eine Variante zu der in 2 dargestellten Darstellung der im Prozessormodul bearbeiteten Bilddaten. Die gemäß 3 auf der Bildanzeige (10) dargestellten Bilddaten (36) enthalten ebenso einen Teil (20) des Gefährts, sowie die Umrisslinien (21) der Schleppspur und die Fahrspuren (22) zweier Räder. Im Unterschied zu 2 wurden hierbei jedoch die Umrisslinien (21) und die Fahrspuren (22) nicht bis an den Rand des Anzeigefeldes der Bildanzeige (10) geführt, sondern wurden auf einen bestimmten Entfernungsbereich beschränkt. Insbesondere bietet sich eine Beschränkung auf einen Teilbereich an, innerhalb welchem eine Prädiktion der anzuzeigenden Spuren noch sinnvoll erfolgen kann, bzw. innerhalb welches die Prädiktion noch innerhalb einer bestimmten Streuungsbandbreite liegt; hierbei ist besonders beachtlich, dass sich die zu beobachtenden Knickwinkel zwischen Fahrzeugelementen (2, 3) bei Gelenkfahrzeugen (1) bereist innerhalb einer kurzen Rangierstrecke starken Variationen unterliegen. 3 shows a variant of the in 2 represented representation of the edited in the processor module image data. The according to 3 on the picture display ( 10 ) ( 36 ) also contain a part ( 20 ) of the vehicle, as well as the contours ( 21 ) the towing lane and the lanes ( 22 ) of two wheels. In contrast to 2 however, here the outlines ( 21 ) and the lanes ( 22 ) not to the edge of the display of the image display ( 10 ), but were reduced to one limited range of distance. In particular, a restriction to a subarea is available within which a prediction of the tracks to be displayed can still be made meaningfully, or within which the prediction is still within a certain dispersion bandwidth; It is particularly noteworthy that the observed bending angle between vehicle elements ( 2 . 3 ) in articulated vehicles ( 1 ) travel within a short shunting distance subject to strong variations.

Zudem erfolgt bei dem in der 3 dargestellten Beispiel die die Anzeige von Fahrspur (21, 31, 32) und/oder Schleppspur 22, 33, 34) gestuft in unterschiedlichen Gestaltungsvarianten (31, 32 bzw. 33, 34). Neben einer derartigen unterschiedlichen Liniengestaltung ist es selbstverständlich auch möglich unterschiedliche Farbgestaltungen zu verwenden. Auf diese Weise können einfach und eingänglich insbesondere unterschiedliche Entfernungsbereiche herausgestellt werden; auch wäre es denkbar, so Stufen unterschiedlicher Streuungsbandbreiten der Prädiktion herauszustellen.In addition, in the in the 3 example showing the display of lane ( 21 . 31 . 32 ) and / or towing lane 22 . 33 . 34 ) graded in different design variants ( 31 . 32 respectively. 33 . 34 ). In addition to such a different line design, it is of course also possible to use different color designs. In this way, in particular different distance ranges can be emphasized in a simple and accessible manner; It would also be conceivable to emphasize levels of different dispersion bandwidths of the prediction.

Die noch in den Bilddaten (11) gegenständlich dargestellten Objekte im Rückraum des Gefährts (1) wurden in den Bilddaten (36) durch Symbole (schraffierte Kreise) überlagert. Auf diese Weise wird der Fahrer vor Objekten gewarnt ohne aber durch unnötige Detailinformation abgelenkt zu sein. Wäre eines der Objekte als überfahrbar klassifiziert worden, so wäre es auch denkbar dieses Objekt durch geeignete Bildverarbeitung aus den Bilddaten zu ,entfernen', um so die Darstellung von ,irrelevanten' Objekten zu befreien.Still in the image data ( 11 ) objectively represented objects in the back space of the vehicle ( 1 ) were in the image data ( 36 ) are overlaid by symbols (shaded circles). In this way, the driver is warned of objects without being distracted by unnecessary detail information. If one of the objects had been classified as passable, it would also be conceivable to "remove" this object from the image data by suitable image processing in order to free the representation of 'irrelevant' objects.

Bei den in den 2 und 3 dargestellten Beispielen wurden die Fahrspuren (21, 31, 32) von nur zwei Rädern eingezeichnet. Gleichsam ist es auch denkbar die Fahrspuren aller Räder des Gefährts (1) anzuzeigen. In einer anderen Ausgestaltung der Erfindung könnte besonders vorteilhaft zur besseren Übersichtlichkeit der Darstellung nur diejenigen Fahrspuren (21, 31, 32) der Räder angezeigt werden, welche senkrecht zum aktuell prognostizierten Fahrverlauf am weitesten beabstandet sind. Eine derartige Darstellung würde einen sicheren Fahrverlauf bereits auch dann sicherstellen, wenn im Verlauf des Rangierens die Fahrspur eines der Räder aus dem Bereich der Schleppspur hinauslaufen würde. Auch wäre es in einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung denkbar ergänzend oder alternativ den prognostizierten Bewegungsverlauf einer oder mehreren Ecken des Gefährts darzustellen.In the in the 2 and 3 illustrated examples, the lanes ( 21 . 31 . 32 ) of only two wheels. Similarly, it is also conceivable the lanes of all the wheels of the vehicle ( 1 ). In another embodiment of the invention, only those lanes (particularly 21 . 31 . 32 ) of the wheels are displayed, which are spaced furthest perpendicular to the currently predicted driving course. Such a representation would ensure a safe driving course even if the lane of one of the wheels would run out of the area of the towing lane in the course of maneuvering. It would also be possible in an advantageous embodiment of the invention conceivable supplementary or alternatively represent the predicted movement history of one or more corners of the vehicle.

Die Erfindung eignet sich gleichsam beim Einsatz mit Traktoren oder anderen Zugfahrzeugen mit einem oder mehreren Anhängern oder aber mit Sattelschleppern oder Gelenkbussen.The Invention is as it were when used with tractors or other towing vehicles with one or more trailers or but with semi-trailers or articulated buses.

Claims (16)

Vorrichtung zur Fahrerunterstützung beim Rangieren eines Fahrzeuges bzw. Fahrzeuggespanns (1), bei welchem dieses Gefährt aus mehreren gegeneinander knickbaren Fahrzeugelementen (2, 3) besteht, umfassend eine Kamera (9) zum Erfassen von Bilddaten aus der rückwärtigen Umgebung des Gefährts (1), umfassend wenigstens einen Sensor zum Erfassen des Lenkwinkels (7) wenigstens einer lenkbaren Achse (6) des Gefährts (1), umfassend wenigstens einen Sensor zum Erfassen zum Erfassen des Knickwinkels (5) zwischen wenigstens zwei Fahrzeugelementen (2, 3), umfassend ein Prozessormodul, welches mit der Kamera (9), sowie den Sensoren zur Erfassung von Lenk- und Kippwinkel (5, 7) in Verbindung steht, wobei dieses Prozessormodul zumindest aus einer Einheit zur Bilddatenverarbeitung, sowie wenigstens einem Speicher, beinhaltend Abmaße der Geometrie, insbesondere der Umfangsgeometrie, des Gefährts (1), besteht, sowie umfassend eine Anzeigeeinheit (10) zur Anzeige der in dem Prozessormodul bearbeiteten Bilddaten.Device for driver assistance when maneuvering a vehicle or vehicle combination ( 1 ), in which this vehicle consists of several mutually bendable vehicle elements ( 2 . 3 ), comprising a camera ( 9 ) for capturing image data from the rear environment of the vehicle ( 1 ), comprising at least one sensor for detecting the steering angle ( 7 ) at least one steerable axle ( 6 ) of the vehicle ( 1 ), comprising at least one sensor for detecting the bending angle ( 5 ) between at least two vehicle elements ( 2 . 3 ), comprising a processor module connected to the camera ( 9 ), and the sensors for detecting steering and tilt angle ( 5 . 7 ), wherein this processor module at least from a unit for image data processing, as well as at least one memory, including dimensions of the geometry, in particular the peripheral geometry, of the vehicle ( 1 ), and comprising a display unit ( 10 ) for displaying the image data edited in the processor module. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der Kamera (9) um eine omnidirektionale Kamera handelt.Device according to claim 1, characterized in that the camera ( 9 ) is an omnidirectional camera. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor zur Erfassung des Knickwinkels (5) zwischen wenigstens zwei Fahrzeugelementen oder des Lenkwinkels (7), auf einem umgebungserfassenden Sensor, insbesondere einer Kamera oder einem Radar/Lidar, basiert, und der aktuelle Knickwinkel (5) bzw. Lenkwinkel (7) ausgehend von den damit erfassten Umgebungsdaten geschätzt wird.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the sensor for detecting the bending angle ( 5 ) between at least two vehicle elements or the steering angle ( 7 ), based on an environmental sensor, in particular a camera or a radar / lidar, and the current kink angle ( 5 ) or steering angle ( 7 ) is estimated from the environmental data acquired thereby. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der dem Prozessormodul zugeordnete Speicher so ausgelegt ist, dass darin die Geometrien mehrer unterschiedlich möglicher Geometrien bzw. Konstellationen des Gefährts (1) abgelegt sind.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the processor module associated memory is designed so that therein the geometries of several different possible geometries or constellations of the vehicle ( 1 ) are stored. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Prozessormodul eine Einheit zur Erkennung von in den Bilddaten abgebildeten Objekten umfasst.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the processor module is a unit for detection of objects imaged in the image data. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzeige (10) als Headup-Display ausgestaltet ist.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the display ( 10 ) is designed as a head-up display. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzeige (10) in einem oder im Bereich eines der Rückspiegel des Gefährts (1) installiert ist.Device according to one of the preceding claims, characterized in that the An show ( 10 ) in or around one of the rearview mirrors of the vehicle ( 1 ) is installed. Verfahren zur Fahrerunterstützung beim Rangieren eines Fahrzeuges bzw. Fahrzeuggespanns (1), bei welchem dieses Gefährt aus mehreren gegeneinander knickbaren Fahrzeugelementen (2, 3) besteht, wobei mit wenigstens einer Kamera (9) Bilddaten von der rückwärtigen Umgebung des Gefährts (1) erfasst werden, wobei diese Bilddaten gemeinsam mit den Daten über den Lenkwinkel (7) wenigstens einer lenkbaren Achse (6) des Gefährts (1), sowie über den Knickwinkel (5) wenigstens zwischen zwei Fahrzeugelementen (2, 3) einem Prozessormodul zugeführt werden, welches anhand der Daten über Lenk- und Knickwinkel (5, 7) in Kenntnis wenigstens der Geometrie des Gefährts (1), dessen künftigen Fahrverlauf im Umfang dessen Fahrspur (21, 31, 32) und/oder dessen Schleppspur (22, 33, 34) prognostiziert und perspektivisch richtig, symbolisch den durch die Kamera aufgenommenen Bilddaten überlagert, und wobei die so bearbeiteten Bilddaten auf einer Anzeige (10) dem Fahrer des Gefährts (1) angezeigt werden.Method for driver assistance when maneuvering a vehicle or vehicle combination ( 1 ), in which this vehicle consists of several mutually bendable vehicle elements ( 2 . 3 ), wherein with at least one camera ( 9 ) Image data from the rear environment of the vehicle ( 1 ), this image data together with the data on the steering angle ( 7 ) at least one steerable axle ( 6 ) of the vehicle ( 1 ), as well as over the bending angle ( 5 ) at least between two vehicle elements ( 2 . 3 ) are fed to a processor module, which is based on the data on steering angle and angle ( 5 . 7 ) knowing at least the geometry of the vehicle ( 1 ), whose future driving course is within the scope of its lane ( 21 . 31 . 32 ) and / or its towing lane ( 22 . 33 . 34 ) predicts and perspectively correct, symbolically superimposed on the image data recorded by the camera, and wherein the image data thus processed on a display ( 10 ) the driver of the vehicle ( 1 ) are displayed. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass alle Lenk- und/oder Knickwinkel (5, 7) des Gefährts (1) erfasst werden.A method according to claim 8, characterized in that all steering and / or articulation angle ( 5 . 7 ) of the vehicle ( 1 ). Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass im Rahmen der Überlagerung der durch die Kamera aufgenommenen Bilddaten die Fahrspuren (21, 31, 32) aller Räder des Gefährts angezeigt werden.Method according to one of claims 8 to 9, characterized in that in the context of the superimposition of the image data recorded by the camera, the lanes ( 21 . 31 . 32 ) of all wheels of the vehicle. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass im Rahmen der Überlagerung der durch die Kamera (9) aufgenommenen Bilddaten nur die Fahrspuren (21, 31, 32) derjenigen Räder angezeigt werden, welche senkrecht zum aktuell prognostizierten Fahrverlauf am weitesten beabstandet sind.Method according to one of claims 8 to 10, characterized in that in the context of the superposition of the camera ( 9 ) recorded image data only the lanes ( 21 . 31 . 32 ) of those wheels which are the most widely spaced perpendicular to the currently predicted driving course. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzeige von Fahrspur (21, 31, 32) und/oder Schleppspur (22, 33, 34) auf einen Entfernungsbereich begrenzt erfolgt.Method according to one of claims 8 to 11, characterized in that the display of lane ( 21 . 31 . 32 ) and / or towing lane ( 22 . 33 . 34 ) is limited to a distance range. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzeige von Fahrspur (21, 31,32) und/oder Schleppspur 22, 33, 34) gestuft in unterschiedlichen Gestaltungsvarianten erfolgt.Method according to one of claims 8 to 12, characterized in that the display of lane ( 21 . 31 . 32 ) and / or towing lane 22 . 33 . 34 ) stepped in different design variants. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass in den Bilddaten Teile des Gefährts (1) abgebildet werden.Method according to one of claims 8 to 13, characterized in that in the image data parts of the vehicle ( 1 ). Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass in den von der Kamera (9) erfassten Bilddaten Objekte erkannt und sodann bei deren Anzeige hervorgehoben werden.Method according to one of claims 8 to 14, characterized in that in the of the camera ( 9 ) detected image data objects are recognized and then highlighted in their display. Verfahren nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Hervorhebung durch symbolische Überlagerung der ein Objekt repräsentierenden Bilddaten erfolgt.Method according to claim 15, characterized in that that highlighting by symbolic overlay of an object representing Image data takes place.
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