DE102005051020A1

DE102005051020A1 - Kostengünstige kalibrierungsfreie 3D Digitalisierung von Körpern

Info

Publication number: DE102005051020A1
Application number: DE200510051020
Authority: DE
Inventors: Dirk Rutschmann
Original assignee: corpuse AG
Current assignee: corpuse AG
Priority date: 2005-10-23
Filing date: 2005-10-23
Publication date: 2007-04-26
Anticipated expiration: 2025-10-24
Also published as: DE102005051020B4

Abstract

Es wird ein preisgünstiges Verfahren zur kalibrationsfreien 3-D-Digitalisierung von technischen und biologischen Körpern vorgestellt, bei welchem eine motorisch bewegte Kamera die auf einer photogrammetrisch markierten Plattform aufgestellten markierten Körper aufnimmt und dass durch eine Reihe von stationären, um das Aufnahmefeld herum positionierten ein/ausschaltbaren Lichtmusterprojektoren jeweils benachbarte Kameraaufnahmen bei nur einem eingeschalteten Lichtmusterprojektor erstellt werden. Aus diesen einzelnen Aufnahmen kann mit bekannten photogrammetrischen Verfahren ein 3-D-Modell der Körper berechnet werden. Damit wird der Nachteil der Verfahren, welche einen elastischen, photogrammetrischen Überzug zur Markierung der zu digitalisierenden Körper erfordern, vermieden. Es werden weiterhin verschiedene Verfahren zur Gestaltung der einzelnen Einheiten des Systems beschrieben.

Description

Im Bereich des sog. „mass-customization", d.h. der mit Verfahren der Massen-Produktion hergestellten aber trotzdem individuell an den Menschen angepassten Produkten stellen 3D-Digitalisierer eine wichtige Kompenente dar. So wird z.B. für die Herstellung angepasster Schuhe die 3-dimensionale Digitalisierung beider Füsse des Kunden benötigt. Es sind zahlreiche solche, zumesit auf der Lasertriangulation basierende Fußscanner bekannt, welche aber durchweg aufwendige optische Konstruktionen darstellen und deren Genauigkeit nur durch eine regelmäßige relativ komplexe 3D Rekalibrierung sichergestellt wird (siehe z.B. den Fußscanner „Yeti" der kanadischen Firma Vorum Research (www.vorum.com) oder den Fußscanner „Pedus" der deutschen Firma Vitronic (www.vitronic.de)

Ein preiswerter, leicht bedienbarer und ohne komplexe Kalibrierung auskommender 3D Digitalisierer wird in der Offenlegungschrift DE 103 09 788 A1 beschrieben. Hier werden die Füsse des Kunden mit einem photogrammetrisch markierten elastischen Überzug, typischerweise einem Socken, bekleidet und auf eine mit ebenfalls photogrammetrisch markierten Oberfläche gestellt. Eine um die Füsse des aufrecht stehenden Kunden motorisch bewegte Kamera nimmt eine Reihe von sich überlappenden Aufnahmen auf, welche sowohl die mit dem markierten Socken bekleideten Füsse als auch die photogrammetrisch markierte Plattform erfassen. Mit Verfahren der Photogrammetrie kann aus der Sequenz dieser Aufnahmen die genaue 3D-Form des oder der Füsse berechnet werden, ohne dass es zusätzlicher Kalibrierungsverfahren für die Kamera selbst (die sog. Inneren Parameter der Kamera), die mechanische Anordnung (Kameraposition im Raum in Bezug auf den zu digitalisierenden Körper) und für den motorischen Antrieb bedarf. Alle Unbekannte können automatisch während des Digitalisierungsverfahrens aus der grossen Anzahl an sich überlappender Bilder und der aus unterschiedlichen Aufnahmepositionen mit erfassten photogrammetrisch markierten Plattform berechnet werden. Damit entfällt für den Benutzer jedwegliche Kalibrierung und Nach-Kalibrierung. Dieses Verfahren wird im folgenden als „implizite Kalibrierung" bezeichnet.

Allerdings ist die nach DE 103 09 788 A1 erforderliche Verwendung eines photogrammetrisch markierten Sockens mit einigen praktischen Nachteilen verbunden:

– die Herstellung solcher Socken ist technisch anspruchsvoll und nicht seht kostengünstig
– der markierte elastische Socken muss faltenfrei angezogen werden, was insbesondere bei älteren Kunden, welche sich schlecht bewegen und bücken können, zu Problemen führt. Bei einem solchen Faltenwurf verschwinden einige photogrammetrische Marken sodaß in der Regel die 3D Digiatlisierung nicht mehr fehlerfrei gelingt.

Es besteht daher ein hohes wirtschaftiches Interesse daran, die Vorteile dieser Art von Digitalisierung nach DE 103 09 788 A1 zu nutzen ohne die Nachteile des erforderlichen photogrammetrisch markierten Überzug tragen zu müssen. Diese Vorteile würden nicht nur den Einsatz von Fussdigitalisierern für die Herstellung von maßgefertigten oder maßselektierten Schuhe im normalen Schuhgeschäft mit wenig technisch ausgebildetem Personal erleichtern, sondern ebenso auch die angepasste Herstellung von orthopädischen Produkten wie Kompressionstrümpfen, Orthesen und Prothesen usw. in der Klinik und im Fachgeschäft.

Dieser Vorteil der kalibrierungsfreien 3D Digitalisierung von Körpern nach der DE 103 09 788 A1 aber ohne die dort erforderliche Verwendung eines photogrammetrisch markierten Überzugs wird erfindungsgemäß dadurch erreicht, dass der oder die zu digitalisierende Körper auf einer mit photogrammetrischen Marken versehenen Fläche positioniert ist oder sind, daß mindestens eine Kamera motorisch um den oder die zu digitalisierenden Körper so herum bewegt wird, daß alle die zu digitalisierenden Körperteile von der mindestens einen Kamera bildhaft durch eine Sequenz von sich überlappenden Ansichten erfasst werden, daß die mindestens eine Kamera jeweils gleichzeitig mit einer Teilansicht des oder der Körper auch eine Teilansicht der sich ebenfalls im Blickfeld befindliche photogrammetrisch markierten Fläche aufnimmt, daß eine Anzahl von Lichtmusterprojektoren stationär um die markierte Fläche herum so angeordnet sind, daß sie den oder die zu digitalisierenden Körper mit photogrammetrisch auswertbaren Muster aus den verschiedenen Projektorpositionen beleuchten, daß in dem Zeitintervall, indem die mindestens eine motorisch bewegte Kamera Kamera mindestens zwei aufeinanderfolgenden Aufnahmen von Teilansichten des oder der Körper aus zwei benachbarten Aufnahmepositionen erstellt, jeweils nur der diese Teilansichten des oder der Körper beleuchtende Lichtprojektor eingeschaltet wird und dass aus der Folge der durch diese Lichtmuster optisch markierten Aufnahmen mit den Verfahren der Photogrammetrie die absoluten 3D Koordinaten der oder des von der Kamera aufgenommenen Körpers berechnet werden.

Hiermit entfällt die Verwendung von aufwendigen elastischen und photogrammetrisch markierten Überzügen sowie insbesondere die Problematik des nicht korrekt und faltenfrei Angelegten Überzugs.

Während dieser Erfindungsgedanke allgemein für alle Arten von zu digitalisierenden Körper gilt, welche für die Digitalisierung mit Hilfe von motorisch bewegten Kameras zusammen mit einer photogrammetrisch markierten Fläche aufgenommmen werden, d.h. auch technische Körper, wird aus Gründen der Anschauung das Verfahren und die Anordnung anhand der beispielhaften 3D Digitalisierung von Füssen mit dem Ziel der Maßkonfektion oder Maßselektion von Schuhen erläutert. Hierzu werden folgende Abbildungen verwendet:
1 zeigt aus der Vogelperspektive die beiden zu digitalisierenden Füsse -11- eines auf einer näherungsweise kreisförmigen, mit photogrammetrischen Marken -12- versehenen Plattform -13- aufrecht stehenden Kunden sowie die sich annähernd kreisförmig um die Füsse herum motorisch bewegte Kamera -14- sowie acht stationär entlang des Umfangs dieser Plattform angebrachte Lichtmusterprojektoren -15- bis -22-
2 zeigt beispielhaft eine auf den Fuss -11- aufprojizierte zufällige s/w Textur -21-, welche eine photogrammetrisch auswertbare Markierung darstellt
3 zeigt schematisch, wie bei aufeinanderfolgende Aufnahmewinkel der motorisch entlang der Kreisbahn bewegten Kamera -14- jeweils nur diejenigen Lichtmusterprojektoren -15- bis -22- eingeschaltet werden, welche das momentane Bildfeld der Kamera zu mindestens zwei aufeinanderfolgenden Aufnahmepositionen -31- und -32- anleuchten.
Der Erfindungsgedanke wird daher beispielhaft anhand der gleichzeitigen Digitalisierung von zwei Körpern (zwei Füsse) mit Hilfe einer motorisch bewegten Kamera und acht stationären ein/ausschaltbaren Lichtmusterprojektoren beschrieben.
Wie in 1 verdeutlicht, stellt sich ein Kunde, dessen Füsse -11- zu digitalisieren sind, mit beiden Füssen -11- aufrecht auf eine in etwa kreisförmige Plattform -13-, welche mit photogrammetrisch auswertbaren Marken -12- versehen ist. Entlang des Umfangs der Plattform -13- sind insgesamt acht Lichtmusterprojektoren -15- bis -22- ortsfest angebracht. Sie leuchten jeweils einen ca. 45 Grad grossen Umfangswinkel -16- aus. Die motorisch bewegte Kamera -14- bewegt sich um die Plattform herum und nimmt bei zahlreichen Winkelpositionen, typischerweise alle 12 Grad, die mit einem weissen Socken bekleideten Füsse auf wobei ihr Sichtfeld beispielsweise 30 Grad betragen möge. Alle Projektoren sind ausgeschaltet bis auf denjenigen, welcher die sich gerade im Sichtfeld der Kamera befindliche Teiloberfläche der Füsse anleuchtet.
Das projizierte Lichtmuster besteht beispielsweise nach 2 aus einer feinen zufälligen oder pseudo-zufälligen s/w Linientextur, welche die helle Oberfläche des oder der unbekleideten oder mit einem hellen Socken bekleideten Füsse -11- optisch und photogrammetrisch auswertbar markiert.
Damit sich die Muster der einzelnen Projektoren nicht störend überlagern bzw. die gegenüberliegenden Projektoren die aufnehmende Kamera nicht blenden wird erfindungsgemäß jeweils nur derjenige Projektor eingeschaltet, welcher die sich gerade im Aufnahmebereich der Kamera befindet. Da mindestens zwei überlappende Aufnahmen aus unterschiedlichen Positionen mit dem gleichen Texturmuster erstellt werden müssen, damit hieraus mit Hilfe des Mehrkamera-Photogrammetrie-Ansatzes ein 3D Modell dieser Körperteilansicht berechnet werden können, werden wie in 3 illustriert, die beispielsweise acht Projektoren -15- bis -22- abwechselnd während der beispielsweise alle 12 Grad aufgenommenen dreissig Aufnahmen eingeschaltet. Die Winkelposition der Kamera wird mit „alpha" bezeichnet, wobei der mathematische links-Drehsinn verwendet wird und die eingezeichnete Anfangsstellung der Kamera -14- die Winkellage alpha=Null bezeichnet.
4 zeigt eine beispielhafte Schaltfolge der Projektoren während einer Aufnahmesequenz, welche ebenfalls beispielhaft aus dreissig Kamerapositionen im Winkelabstand von 12 Grad erfolgen. Alle überlappende 2D-Kameraaufnahmen eines Lichtmusters, d.h. eines eingeschalteten Projektors, können mit dem Fachmann der Photogrammetrie bekannten Methoden zu einem Teil-3D-Modell dieses Ausschnittes umgerechnet werden. Durch die infolge der jeweils mitaufgenommenen photogrammetrisch markierten Plattform kann die jeweilige Kameraposition bezüglich des durch die Plattform aufgespannten Weltkoordinatensystems ausgerechnet werden und damit auch die Teil-3D-Ansichten zu einem in diesem Weltkoordinatensystem definierten vollständigen 3D Fussmodell vereinigt werden.
Es gibt zahlreiche weitere erfindungsgemäße Möglichkeiten, die Lichtprojektoren zu schalten und die Bewegung der Kamera zu steuern. So kann z.B. nach dem Ausschalten eine Projektors die Kamera um eine Position zurückgefahren werden, bevor der nächste Projektor eingeschaltet wird und hierdurch Aufnahmen und 3D Ansichten berechnet werden, welche sich überlappen. Solche unterschiedlichen Schaltmuster/Kamerabewegungsmuster-Kombinationen sind Teil des Erfindungsgedanken.
Da die Lichtprojektoren im Gegensatz zur motorisch bewegten Kamera stationär angeordnet sind, stellen die von diesen Lichtprojektoren auf den weissen Socken bzw. auf den unbekleideten Fuss aufprojizierten Texturen photogrammetrischen auswertbare Marken dar, welche die gleiche Funktion erfüllen wie die in der DE 103 09 788 A1 beschriebenen Markierung des elastischen Überzugs. Damit lassen sich die 3D Koordinaten der Füsse aus den Aufnahmen der Kameras photogrammetrisch berechnen, ohne dass teure photogrammetrisch markierte Socken wie in DE 103 09 788 A1 beschrieben, eingesetzt werden müssen.
Erfindungsmäß werden als schaltbare Lichtmusterprojektoren Anordnungen von Licht emmitierende Dioden (LED) mit einer vorgeschalteten optischen Maske, welche das photogrammetrische Muster tragen sowie einer Projektionsoptik, gebildet. Damit sind solche Projektoren klein, schnell schaltbar und praktisch wartungsfrei zu gestalten.
Erfindungsgemäß wird das projizierte Muster so gestaltet, dass derjenige Teil des projizierten Lichtkegels, welcher die photogrammetrisch markierte Plattform trifft, keine Muster aufzeigt und derjenige Teil des Lichtkegels, welcher die zu digitalisierende Körperteile anleuchtet ein aus photogrammetrisch verwendbaren Muster besteht. Dadurch wird erreicht, dass der Bildausschnitt, welche die Plattform mit den für die implizite Kalibrierung erforderlichen photogrammetrischen Marken enthält, nicht durch die auf den Fuss aufprojizierten Muster gestört wird.
Ein weiterer Erfindungsgedanken ist, dass die Lichtmusterprojektoren zwischen einer musterlosen Projektion zur störungsfreien Aufnahme der photogrammetrischen Marken der Plattform und einer anschliessenden projizierten photogrammetrischen Musterung zur Aufnahme und Digitalisierung des auf der Plattform befindlichen Körpers umgeschaltet werden können.
Ein weiterer Erfindungsgedanken ist es, dass die Lichtmusterprojektoren zwischen zwei spektral unterschiedlichen Wellenlängenbereichen umgeschaltet werden können wobei die durchstrahlte Projektionsvorlage mit den aufprojizierten Muster wellenlängenspezifisch so ausgestaltet ist, daß es bei einem Wellenlängenbereich den Lichtstrahl nicht oder nur sehr schwach im Vergleich zum anderen Wellenlängenbereich moduliert. Dadurch wird erreicht, dass die photogrammetrischen Marken der Plattform bei einer Wellenlänge ungestört von dem projizierten Muster von der Kamera aufgenommen werden können und damit die implizite Kalibrierung der Kamera und Kameraposition mit der gleichen hohen Genauigkeit durchgeführt werden kann wie mit einer ungestörten homogenen Weißlichtbeleuchtung.
Erfindungsgemäß werden die photogrammetrischen Marken und der Hintergrund der Plattform optisch so gestaltet, dass sie die aufprojizierte Muster nicht oder nur sehr schwach reflektieren und damit nicht von dieser Musterung gestört werden. Dies kann z.B. dadurch erreicht werden, dass die aufprojizierte Musterung aus einer ersten Farbe für den Muster-Hintergrund und einer zweiten Farbe für den Muster Vordergrund (beispielsweise die in 3 gezeigte linienförmige Textur) besteht. Die optischen Eigenschaften der markierten der Plattform werden durch entsprechende Pigmentmischungen, durch geeignete Fluoreszenzeigenschaften o.ä. optisch so ausgelegt ist, daß keine kontraststarke Reflektion des aufprojizierten Musters entsteht und somit die Kamera die markierte Plattform so abbildet, als wenn sie von einem durch Muster ungestörten Weißlicht beleuchtet würde.
Der Erfindungsgedanke ist nicht auf die Verwendung von Kameras beschränkt, sondern umfasst alle möglichen bildgebenden Sensoren wie z.B. punktweise abtastende Scanner.
Ebenso sind die Lichtmusterprojektoren nicht nur auf die Projektion visuell wahrnehmbarer Muster wie beispielsweise die in 2 gezeigten s/w Texturen beschränkt sondern umfassen alle von den eingesetzten bildgebenden Sensoren erkennbaren Muster wie z.B. in dem für das menschliche Auge unsichtbare Ultraviolett oder bei Wellenlängen im Nahen Infrarot.
Der Erfindungsgedanke kann auch auf die gleichzeitige Bewegung mehrerer bildgebender Sensoren welche auf jeweils individuellen Bahnen motorisch bewegt werden, angewendet werden, um hierdurch schnelle zu digitalisieren bzw. einen grössere Teil der zu digitalisierenden Körper zu erfassen.
Ein weiterer Erfindungsgedanke ist es, diese Projektoren so in der markierten Plattform zu versenken, daß sie nicht überstehen und damit keine Verletzungsgefahr für den Kunden beim Betreten der Plattform besteht.
Ein weiterer Erfindungsgedanke ist es, daß die Projektoren vor dem Betreten der Plattform in diese motorisch versenkt werden können, damit keine Verletzungsgefahr besteht.
Ein weiterer Erfindungsgedanke ist es, dass die Plattform für einen ersten Wellenlängenbereich durchsichtig ausgestaltet ist und die auf der durchsichtigen Plattform aufgebrachten photogrammetrischen Marken für einen zweiten Wellenlängenbereich optisch reflektierend bedruckt sind, daß sowohl die motorisch bewegte Kamera als auch die stationären Projektoren unterhalb der durchsichtigen Plattform angebracht sind und damit beide nicht in dem vom Kunden betretenen Raum oberhalb der Plattform hineinragen, dass sowohl die motorisch bewegte Kamera den zu digitalisierenden Körper von unterhalb der Plattform aus durch die für das aufprojizierte photogrammetrische Muster durchsichtige Material beleuchtet und aufnimmt und dass periodisch durch Umschalten des jeweils eingeschalteten Projektors auf den Wellenlängenbereich, bei welcher die photogrammetrischen Muster der Plattform reflektieren, die Kamera die photogrammetrischen Muster der Plattform aufnimmt und diese Bilder zur impliziten Kalibrierung verwendet. Damit entsteht ein besonders schlanker Digitalisierer, welche von keinen in den Freiraum hinragenden bewegten oder stationären Teilen bestört ist und damit auch keinerlei Verletzungsgefahr insbesondere bei behinderten Patienten darstellt.
Das beschriebene Beispiel der Digitalisierung von Füssen ist beispielhaft zu verstehen. Der Efindungsgedanke lasst sich für die Digitalisierung aller Gliedmassen und technischen Körper anwenden, welche durch eine Aufeinanderfolge von Aufnahmen mit einer motorisch um den oder die Körper bewegten Kamera abgebildet werden wobei gleichzeitig mit den Teilansichten der Gliedmassen oder Körper eine mit photogrammetrischen Marken versehene Fläche aufgenommen wird und bei welchen diese Körper zumindesten für den Zeitpunkt von zwei aufeinanderfolgenden Aufnahmen mit der gleichen, photogrammetrisch auswertbaren, optisch aufprojizierten Markierung gekennzeichnet sind.

Claims

Verfahren zur kostengünstigen kalibrationsfreien drei-dimensionalen Digitalisierung von Körpern und Gliedmassen dadurch gekennzeichnet dass der oder die zu digitalisierende Körper auf einer mit photogrammetrischen Marken versehenen Fläche positioniert ist oder sind, dass mindestens ein bildgebender Sensor motorisch um den oder die zu digitalisierenden Körper auf mindestens einer Bahn bewegt wird oder werden, dass der mindestens eine bildgebende Sensor jeweils gleichzeitig mit einer Teilansicht der Körper eine Teilansicht von den sich ebenfalls im Blickfeld befindlichen photogrammetrischen Referenzmarken aufnimmt, dass eine Anzahl von optischen Lichtmusterprojektoren stationär entlang der mindestens einen Bewegungsbahn des mindestens einen bildgebenden Sensors angeordnet sind, daß sie den oder die zu digitalisierenden Körper mit photogrammetrisch auswertbaren Muster aus den verschiedenen stationären Projektorpositionen zu unterschiedlichen Zeitintervallen beleuchten, wobei in dem Zeitintervall, indem die mindestens eine motorisch bewegte Kamera mindestens zwei aufeinanderfolgenden Aufnahmen von Teilansichten des oder der Körper aus zwei benachbarten Aufnahmepositionen erstellt, jeweils nur der diese Teilansichten des oder der Körper beleuchtende Lichtprojektor eingeschaltet wird und alle anderen Lichtprojektoren ausgeschaltet sind und dass aus der Folge der durch diese Lichtmuster optisch markierten Aufnahmen mit den Verfahren der Photogrammetrie die absoluten 3D Koordinaten der oder des von der Kamera aufgenommenen Körpers berechnet werden.
Verfahren nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet dass die Lichtmusterprojektoren nacheinander während der Bewegung des mindestens einen bildgebenden Sensors um den mindestens einen zu digitalisierenden Körpers herum ein- und ausgeschaltet werden, wobei ein gleiches Lichtmuster von einem Lichtmusterprojektor mindestens in zwei räumlich aufeinanderfolgenden Aufnahmen des bildgebenden Sensors enthalten ist
Verfahren nach Anspruch 1 und 2 dadurch gekennzeichnet, dass die zu digitalisierende Körper mit einem das Licht der Lichtmusterprojetoren gut reflektierenden dünnen Überzug versehen sind
Verfahren nach Anspruch 1 bis 3 dadurch gekennzeichnet dass gleichzeitig mehrerer bildgebende Sensoren auf jeweils individuellen Bahnen motorisch bewegt werden und hierdurch eine schnellere Digitalisierung erreicht wird
Verfahren nach Anspruch 1 bis 4 dadurch kennzeichnet dass die Lichtmusterprojektoren ein für das menschliche Auge unsichtbare aber für den bildgebenden Sensor sichtbares Licht verwenden
Vefahren nach Anspruch 1 bis 5 dadurch gekennzeichnet dass die Lichtmusterprojektoren schaltbare Halbleiterlichtquellen verwenden
Verfahren nach Anspruche 1 bis 6 dadurch gekennzeichnet dass das projizierte Muster so gestaltet ist, dass derjenige Teil des projizierten Musters, welcher die photogrammetrisch markierte Plattform trifft, keine Musterung aufzeigt und derjenige Teil des projiziertebn Musters, welcher die zu digitalisierende Körperteile anleuchtet aus photogrammetrisch verwendbaren Muster besteht
Verfahren nach Anspruch 1 bis 6 dadurch gekennzeichnet dass die Lichtmusterprojektoren zwischen einer musterlosen Projektion zur störungsfreien Aufnahme der photogrammetrischen Marken der Plattform und einer anschliessenden Projektion photogrammetrischer Muster zur Aufnahme und Digitalisierung des auf der Plattform befindlichen Körpers umgeschaltet werden
Verfahren nach Anspruch 1 bis 6 und 8 dadurch gekennzeichnet dass die Lichtmusterprojektoren zwischen zwei spektral unterschiedlichen Wellenlängenbereichen umgeschaltet werden, wobei die durchstrahlte Projektionsvorlage mit den aufprojizierten photogrammetrischen Mustern wellenlängenspezifisch so ausgestaltet ist, daß bei dem ersten Wellenlängenbereich der Lichtstrahl des Projektors nicht oder nur sehr schwach im Vergleich zum zweiten Wellenlängenbereich durch das Projektionsmuster moduliert wird
Verfahren nach Anspruch 1 und 6 dadurch gekennzeichnet dass die photogrammetrischen Marken und der Hintergrund der Plattform optisch so gestaltet sind, dass sie die aufprojizierten Muster nicht oder nur sehr schwach reflektieren
Verfahren nach Anspruch 1 bis 6 dadurch gekennzeichnet dass die Lichtmusterprojektoren in der markierten Plattform versenkt sind
Verfahren nach Anspruch 1 bis 6 und 11 dadurch gekennzeichnet dass die Lichtmusterprojektoren in die Plattform motorisch versenkt werden können, wenn sie nicht aktiv sind
Verfahren nach Anspruch 1 bis 6 dadurch gekennzeichnet dass dass die Lichtmusterprojektoren unterhalb der mit photogrammetrischen Marken versehenen Plattform angebracht sind, dass die Plattform im Bereich der unterhalb der Plattform angebrachten Lichtmusterprojektoren durchsichtig ist und die Lichtmusterprojektoren durch diesen durchsichtigen Bereich hindurch den oder die zu digitalisierende Körper beleuchten
Verfahren nach Anspruch 1 bis 6 dadurch gekennzeichnet dass der oder die motorisch bewegten bildgebenden Sensoren unterhalb der mit photogrammerischen Marken versehenen Plattform angebracht ist oder sind, dass diese den oder die zu digitalisierenden Körper durch einen in mindestens dieser Zone durchsichtigen Bereich der mit photogrammetrischen Marken versehenen Plattform erfassen und dass die von den photogrammetrischen Marken gestörten Bildbereiche der zu digitalisierenden Körper nicht in die photogrammetrische 3D Rekonstruktion einfliessen
Verfahren nach Anspruch 1 bis 6 und 14 dadurch gekennzeichnet dass die photogrammetrischen Marken der durchsichtigen Plattform im mindestens im von den bildgebenden Sensoren durchstrahlten Bereich so gestaltet sind, dass sie elektronisch zwischen den beiden Zuständen „sichtbar für den mindestens einen bildgebenden Sensor" und „sichtbar für den mindestens einen bildgebenden Sensor" geschaltet werden
Verfahren nach Anspruch 1 bis 6 dadurch gekennzeichnet dass die mit photogrammetrisch auswertbaren Marken versehene Plattform für einen ersten Wellenlängenbereich insgesamt durchsichtig ausgestaltet ist und die auf der durchsichtigen Plattform aufgebrachten photogrammetrischen Marken lediglich für einen zweiten Wellenlängenbereich optisch reflektierend ausgestaltet sind, daß sowohl die mindestens eine motorisch bewegte Kamera als auch die stationären Lichtmusterprojektoren unterhalb der durchsichtigen Plattform angebracht sind, dass die motorisch bewegte Kamera den zu digitalisierenden Körper von unterhalb der Plattform aus aufnimmt wobei der jeweils eingeschaltete Projektor zwischen einer musterlosen Projektion bei dem Wellenlängenbereich, bei welchen die auf der Plattform aufgebrachten Marken reflektieren und einer Musterprojektion bei einem Wellenlängenbereich, bei welchen die Plattform insgesamt durchsichtig ist, abwechselt
Anordnung zur Durchführung der Verfahren nach den Ansprüchen 1 bis 16 dadurch gekennzeichnet dass der mindestens einen zu digitalisierende Körper auf eine mit photogrammetrisch auswertbaren Marken versehene Plattform gestellt wird, dass mindestens eine motorisch bewegte Kamera um den mindestens einen zu digitalisierenden Körper mit Hilfe eines motorischen Antriebs so herum bewegt wird, dass sie überlappende Aufnahmen der Teilansichten des mindestens einen Körpers erstellt, dass durch eine Anzahl von um die Plattform herum angebrachten stationären Lichtmusterprojektoren der mindestens eine zum digitalisierende Körper im Moment der Bildaufnahme mit photogrammetrisch auswertbaren Mustern durch einen eingeschalteten Lichtmusterprojektor beleuchtet wird, dass über einen elektronischen Sequenzschalter jeweils nur derjenige Lichtmusterprojektor eingeschaltet wird, welche den Teilbereich beleuchtet, welche die Kamera gerade aufnimmt, dass die Kamerasignale digitalisiert und auf einen Rechner übertragen werden und dass mit Hilfe eines photogrammetrischen Programms aus der Folge der einzelnen Bildaufnahmen ein 3D Modell des mindestens einen zu digitalisierenden Körpers berechnet wird