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DE102005023364A1 - Method for control of intensity of braking action, in particular on inclined surface, comprises integration of information about inclination level - Google Patents

Method for control of intensity of braking action, in particular on inclined surface, comprises integration of information about inclination level Download PDF

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Publication number
DE102005023364A1
DE102005023364A1 DE200510023364 DE102005023364A DE102005023364A1 DE 102005023364 A1 DE102005023364 A1 DE 102005023364A1 DE 200510023364 DE200510023364 DE 200510023364 DE 102005023364 A DE102005023364 A DE 102005023364A DE 102005023364 A1 DE102005023364 A1 DE 102005023364A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
intensity
brake
wheel brakes
vehicle
driver
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE200510023364
Other languages
German (de)
Inventor
Silvia Tobajas Cuevas
Simon Schilling
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Priority to DE200510023364 priority Critical patent/DE102005023364A1/en
Publication of DE102005023364A1 publication Critical patent/DE102005023364A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/122—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger for locking of reverse movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/06—Hill holder; Start aid systems on inclined road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2230/00—Monitoring, detecting special vehicle behaviour; Counteracting thereof
    • B60T2230/04—Jerk, soft-stop; Anti-jerk, reduction of pitch or nose-dive when braking

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

When the brakes of a vehicle are used a slight jolt is to be noticed at the end of the action even in case of an experienced driver. A soft-stop system is already available, regulating the level of intensity in particular shortly before the vehicle is completely stopped. With the new system the inclination level of the surface is additionally taken into account. The level of intensity is at first reduced to the lower threshold level dependent on the level of inclination and increased again as soon as the vehicle has come to a standstill.

Description

Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zur Steuerung des Bremsintensitätsverlaufs während eines Anhaltevorgangs.The The invention is based on a method for controlling the brake intensity profile during one Stopping operation.

Aus der DE 101 31 323 A1 ist ein Verfahren zur Kompensation oder Vermeidung des Rucks beim Abbremsen eines Fahrzeugs bis zum Stillstand bekannt. Dazu wird beim Erreichen oder Unterschreiten eines Grenzwertes der Fahrzeuggeschwindigkeit eine Sonderregelung in Funktion gesetzt, die den Bremsdruck- oder Bremskraftverlauf bis zum Anhalten des Fahrzeugs beeinflusst und zum Verhindern des Anhalterucks dient.From the DE 101 31 323 A1 is a method for compensating or avoiding the jerk when braking a vehicle to a stop known. For this purpose, when reaching or falling below a limit value of the vehicle speed, a special regulation is put into operation, which influences the brake pressure or braking force course until the vehicle stops and serves to prevent the hitching.

Die Merkmale der Oberbegriffe der unabhängigen Ansprüche sind der DE 101 31 323 A1 entnommen.The features of the preambles of the independent claims are the DE 101 31 323 A1 taken.

Vorteile der ErfindungAdvantages of invention

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung bzw. Regelung bzw. Beeinflussung des Bremsintensitätsverlaufs während eines Anhaltevorgangs, bei dem der Bremsintensitätsverlauf der Radbremsen wenigstens zweier Räder, insbesondere zweier Räder einer Achse, unabhängig von der Fahrervorgabe modifiziert wird. Der Kern der Erfindung besteht darin, dass der Bremsintensitätsverlauf abhängig von wenigstens einer eine Fahrbahnneigung beschreibenden Fahrbahnneigungsgröße ist. Dadurch wird sichergestellt, dass trotz des fahrerunabhängigen Eingriffs in das Bremssystem während eines Anhaltevorgangs auch bei einer geneigten Fahrbahn eine vom Fahrer unbeabsichtigte Wegrollbewegung des Fahrzeugs unterbleibt. Aus Gründen des Fahrkomforts findet bei einer sogenannten „Softstop"- oder Komfortbremsung (dieser Begriff wird später näher erläutert) eine fahrerunabhängige Beeinflussung der Bremsintensität bzw. einer die Bremsintensität kennzeichnenden Größe bzw. des Bremsdrucks während der Schlussphase eines Bremsvorgangs kurz vor dem Stillstand statt. Zusätzlich soll jedoch bei einer geneigten Fahrbahn ein Wegrollen des Fahrzeugs verhindert werden.The The invention relates to a method for controlling or Influencing the brake intensity course while a stopping process in which the brake intensity characteristic of the wheel brakes at least two wheels, in particular two wheels one axis, independent is modified by the driver specification. The core of the invention exists in that the brake intensity course dependent of at least one road inclination describing a road inclination. This ensures that despite the driver-independent intervention in the brake system during a stopping process even on a sloping road from the Driver unintentional rolling motion of the vehicle is omitted. For reasons the driving comfort takes place in a so-called "soft stop" - or comfort braking (this term will be later explained in more detail) a driver-independent Influencing the brake intensity or one the brake intensity characterizing size or the brake pressure during the final phase of a braking operation shortly before the standstill. additionally but should on a sloping roadway roll away the vehicle be prevented.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet,

  • – dass die Bremsintensität der Radbremsen wenigstens einer Achse fahrerunabhängig bis zu einem unteren Grenzwert verringert wird,
  • – wobei der untere Grenzwert abhängig von der Fahrbahnneigungsgröße ist. Durch den variablen unteren Grenzwert ist es möglich, eine Fahrbahnneigung angemessen zu berücksichtigen.
An advantageous embodiment of the invention is characterized in that
  • The braking intensity of the wheel brakes of at least one axle is reduced to a lower limit independently of the driver,
  • - wherein the lower limit value is dependent on the road gradient size. The variable lower limit makes it possible to adequately consider a lane slope.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der Fahrbahnneigungsgröße um die Fahrbahnneigung in Längsrichtung des Fahrzeugs handelt.A advantageous embodiment of the invention is characterized in that that the road inclination amount is the road inclination in longitudinal direction of the vehicle.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der wenigstens einen Achse um die Hinterachse handelt. Die Beeinflussung der Hinterachsbremsen hat sich zur Erreichung einer ruckfreien Bremsung als geeignet erwiesen.A advantageous embodiment of the invention is characterized in that in that the at least one axle is the rear axle. The influence of the Hinterachsbremsen has to achieve a jerk-free braking proved to be suitable.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass der Bremsintensitätsverlauf nur an den Radbremsen der Hinterachse fahrerunabhängig modifiziert wird. Damit wird sichergestellt, dass der Fahrer über das Bremspedal die volle Kontrolle über den Bremsdruck an den Vorderradbremsen behält.A advantageous embodiment of the invention is characterized in that that the brake intensity curve modified only at the wheel brakes of the rear axle independently of the driver becomes. This ensures that the driver over the Brake pedal in full control retains the brake pressure at the front brakes.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass der Bremsintensitätsverlauf der Radbremsen wenigstens einer Achse nach Unterschreiten eines vorgegebenen Schwellenwertes durch die Fahrzeuglängsgeschwindigkeit unabhängig von der Fahrervorgabe modifiziert wird. Damit wird sichergestellt, dass die Softstopfunktion erst unterhalb einer vorgegebenen Geschwindigkeit aktiviert wird.A advantageous embodiment of the invention is characterized in that that the brake intensity curve the wheel brakes at least one axis after falling below a predetermined threshold value by the vehicle longitudinal speed regardless of the driver specification is modified. This will ensure that the softstop function only below a predetermined speed is activated.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet,

  • – dass die Bremsintensität der Radbremsen einer Achse fahrerunabhängig bis zu einem unteren Grenzwert verringert wird, wobei der untere Grenzwert abhängig von der Fahrbahnneigungsgröße ist und
  • – dass die Bremsintensität dieser Radbremsen nach erfolgtem Stillstand des Fahrzeugs wieder erhöht wird.
An advantageous embodiment of the invention is characterized in that
  • - That the braking intensity of the wheel brakes of an axle driver is independently reduced to a lower limit, the lower limit is dependent on the road gradient and
  • - That the braking intensity of these wheel brakes is increased after the standstill of the vehicle again.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass die Bremsintensität der Radbremsen dieser Achse nach erfolgtem Stillstand des Fahrzeugs wieder erhöht wird, bis der der Fahrervorgabe über das Bremspedal entsprechende Wert der Bremsintensität an den Radbremsen dieser Achse wieder erreicht ist.A advantageous embodiment of the invention is characterized in that that the braking intensity the wheel brakes this axle after the vehicle has stopped raised again until the driver's default the brake pedal corresponding value of the braking intensity to the Wheel brakes of this axis is reached again.

Damit wird nach erfolgtem Stillstand durch den Druckaufbau dem Fahrer die volle Kontrolle über die Bremsintensität zurückgegeben.In order to is after the standstill by the pressure build-up the driver full control of the brake intensity returned.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass für den Fall, dass die der Fahrbahnneigungsgröße entsprechende Fahrbahnneigung in Längsrichtung des Fahrzeugs einen vorgegebenen Grenzwert überschreitet, die Bremsintensität der Radbremsen dieser Achse nach erfolgtem Stillstand des Fahrzeugs wieder erhöht wird.An advantageous embodiment of the invention is characterized in that in the event that the roadway inclination corresponding roadway inclination exceeds a predetermined limit in the longitudinal direction of the vehicle, the braking intensity of the wheel brakes of this axis after the standstill of the vehicle again he is increased.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass für den Fall, dass die der Fahrbahnneigungsgröße entsprechende Fahrbahnneigung in Längsrichtung des Fahrzeugs einen vorgegebenen Grenzwert unterschreitet, die Bremsintensität der Radbremsen dieser Achse nach erfolgtem Stillstand des Fahrzeugs nicht wieder erhöht wird. Die Erhöhung des Bremsintensität bei betätigtem Bremspedal führt zu einem kurzzeitigen, für den Fahrer spürbaren Nachgeben des Bremspedals. Bei einer ebenen oder kaum geneigten Fahrbahn kann auf den erneuten Druckaufbau verzichtet werden. Damit erfährt der Fahrer nicht das Nachgeben des Bremspedals.A advantageous embodiment of the invention is characterized in that that for the case that the road inclination corresponding road inclination longitudinal the vehicle falls below a predetermined limit, the braking intensity of the wheel brakes This axis after the vehicle has stopped, not again elevated becomes. The increase the brake intensity at actuated Brake pedal leads to a short-term, for noticeable to the driver Give way to the brake pedal. On a flat or barely inclined roadway can be dispensed with the repressurization. This is the experience of the Driver does not give in to the brake pedal.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem Bremsintensitätsverlauf um den Bremsdruckverlauf im jeweiligen Radbremszylinder handelt. Die Erfindung eignet sich sowohl für hydraulische als auch pneumatische Bremssysteme. Weiter kann die Erfindung auch bei elektromechanischen Bremssystemen eingesetzt werden. In diesem Fall ist die Bremsintensitätsgröße beispielsweise ein Motorstrom.A advantageous embodiment of the invention is characterized in that that it is in the brake intensity curve to the brake pressure curve in each wheel brake cylinder is. The invention is suitable as well as hydraulic as well as pneumatic braking systems. Next, the invention also be used in electromechanical braking systems. In In this case, the brake intensity quantity is, for example, a motor current.

Weiter umfasst die Erfindung eine Vorrichtung zur Steuerung des Bremsintensitätsverlaufs während eines Anhaltevorgangs, enthaltend Bremsintensitätsbeeinflussungsmittel, mit denen der Bremsintensitätsverlauf der Radbremsen wenigstens zweier Räder, insbesondere zweier Räder derselben Achse, unabhängig von Fahrervorgabe modifiziert wird.Further The invention includes a device for controlling the brake intensity course during a Stop operation, containing braking intensity influencing means, with those of the brake intensity course the wheel brakes of at least two wheels, in particular two wheels of the same axle, independently is modified by driver specification.

Der Kern der Erfindung besteht darin, dass weiterhin Fahrbahnneigungsermittlungsmittel vorhanden sind, in denen eine die Fahrbahnneigung beschreibende Fahrbahnneigungsgröße ermittelt wird, und die Bremsintensitätsbeeinflussungsmittel so ausgestaltet sind, dass der Bremsintensitätsverlauf abhängig von wenigstens der Fahrbahnneigungsgröße ist.Of the Core of the invention is that further roadway inclination determination means are present in which a the road inclination descriptive Track inclination determined and the brake intensity influencing means are designed so that the brake intensity curve depends on at least the road grade is.

Die vorteilhaften Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens äußern sich auch als vorteilhafte Ausgestaltungen der erfindungsgemäßen Vorrichtung und umgekehrt.The advantageous embodiments of the method according to the invention are expressed as advantageous embodiments of the device according to the invention and vice versa.

Zeichnungdrawing

Die Zeichnung besteht aus den 1 bis 4.The drawing consists of the 1 to 4 ,

1 zeigt den zeitlichen Verlauf verschiedener Größen während eines Anhaltevorgangs auf ebener Fahrbahn. 1 shows the time course of different sizes during a stop on flat ground.

2 zeigt den zeitlichen Verlauf verschiedener Größen während eines Anhaltevorgangs auf einer in Fahrzeuglängsrichtung geneigten Fahrbahn. 2 shows the time course of various sizes during a stopping process on a vehicle longitudinally inclined roadway.

3 zeigt den Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens. 3 shows the sequence of the method according to the invention.

4 zeigt den Aufbau der erfindungsgemäßen Vorrichtung. 4 shows the structure of the device according to the invention.

Ausführungsbeispieleembodiments

Wenn der Fahrer eines Kraftfahrzeugs das Fahrzeug mit konstantem Druck bis zum Stillstand bremst, ergibt sich ein Ruck im Fahrzeug am Ende der Bremsung. Dieser ist von den Passagieren deutlich spürbar und kann durch eine sogenannte „Softstop"-Funktion vermieden oder zumindest in seiner Intensität reduziert werden. Dazu wird, wenn der Fahrer mit konstantem oder nahezu konstantem Bremsdruck bereits bis nahezu zum Stillstand gebremst hat, mit Hilfe der Ein- und Auslassventile der Druck in den Radbremsen der Hinterräder fahrerunabhängig reduziert.If the driver of a motor vehicle, the vehicle with constant pressure slows to a stop, there is a jolt in the vehicle at the end of Braking. This is clearly noticeable by the passengers and can be avoided by a so-called "soft stop" function or at least in his intensity be reduced. This is when the driver with constant or Almost constant brake pressure already braked almost to a standstill has, with the help of the intake and exhaust valves, the pressure in the wheel brakes the rear wheels independently of the driver reduced.

Solche Vorgänge sind in den 1 und 2 dargestellt. In 1 und 2 ist in Abszissenrichtung jeweils die Zeit t aufgetragen und in Ordinatenrichtung sind die folgenden Größen aufgetragen:
SST: Status der Softstopfunktion. Dabei bedeutet SST = on eine aktivierte Softstopfunktion und SST = off eine nicht aktivierte Softstopfunktion.
AV: Bestromungszustand der Auslassventile der Radbremsen der Hinterräder. Dabei bedeutet AV = on eine Bestromung der Auslassventile und AV = off keine Bestromung der Auslassventile. Im betrachteten Ausführungsbeispiels sind die Auslassventile im unbestromten Zustand geschlossen. Deshalb bedeutet AV = on einen geöffneten Zustand der Auslassventile, d.h. die Bremsflüssigkeit kann durch die Auslassventile aus den Radbremszylindern abfließen. AV = off bedeutet einen geschlossenen Zustand der Auslassventile, d.h. es ist kein Abfluss der Bremsflüssigkeit aus den Radbremszulindern möglich.
EV: Bestromungszustand der Einlassventile der Radbremsen der Hinterräder. Dabei bedeutet EV = on eine Bestromung der Einlassventile und EV = off keine Bestromung der Einlassventile. Im betrachteten Ausführungsbeispiels sind die Einlassventile im unbestromten Zustand geöffnet. Deshalb bedeutet EV = off einen geöffneten Zustand der Einlassventile, d.h. die Bremsflissigkeit kann durch die Einlassventile in die Radbremszylindern strömen. EV = on bedeutet einen geschlossenen Zustand der Einlassventile, d.h. es ist kein Zufluss der Bremsflissigkeit in die Radbremszylinder möglich.
v: Fahrzeuglängsgeschwindigkeit
p: Verlauf des Vordruck pvor am Ausgang des Hauptbremszylinders und Druckverlauf pHA in den Radbremszylindern der Hinterachse.Such processes are in the 1 and 2 shown. In 1 and 2 the time t is plotted in the abscissa direction and the following values are plotted in the ordinate direction:
SST: status of softstop function. SST = on means an activated softstop function and SST = off means a non-activated softstop function.
AV: energization state of the exhaust valves of the wheel brakes of the rear wheels. In this case, AV = on means energization of the exhaust valves and AV = off no energization of the exhaust valves. In the considered embodiment, the exhaust valves are closed in the de-energized state. Therefore, AV = on means an open state of the exhaust valves, ie the brake fluid can flow out of the wheel brake cylinders through the exhaust valves. AV = off means a closed state of the exhaust valves, ie no outflow of the brake fluid from the wheel brake adapters is possible.
EV: energization state of the intake valves of the wheel brakes of the rear wheels. In this case, EV = on means that the intake valves are energized and EV = off no supply of current to the intake valves. In the considered embodiment, the inlet valves are opened in the de-energized state. Therefore, EV = off means an open state of the intake valves, that is, the brake fluid can flow into the wheel brake cylinders through the intake valves. EV = on means a closed state of the intake valves, ie, no inflow of brake fluid into the wheel brake cylinders is possible.
v: vehicle longitudinal speed
p: Course of the upstream pressure pvor at the output of the master cylinder and pressure curve pHA in the wheel brake cylinders of the rear axle.

In den 1 und 2 findet beginnend am linken Rand eine fortlaufenden Reduktion der Fahrzeuggeschwindigkeit statt, erkennbar am zeitlichen Verlauf der Größe v. Zum Zeitpunkt t3 kommt das Fahrzeug zum Stillstand, d.h. v = 0. Zum vor t3 liegenden Zeitpunkt t1 unterschreitet die Fahrzeuglängsgeschwindigkeit v einen im allgemeinen sehr niedrig gewählten, jedoch applizierbaren, Schwellenwert und führt zu einer Aktivierung der Softstopfunktion, erkennbar am Wechsel der Größe SST von „off" auf „on".In the 1 and 2 takes place starting at the left edge, a continuous reduction of the vehicle speed, recognizable by the time course of the size v. At time t3, the vehicle comes to a standstill, ie v = 0. At time t1 before t3, the vehicle longitudinal speed v falls below a generally very low, but applicable, threshold and leads to an activation of the softstop function, recognizable by the change in size SST of "Off" to "on".

Zum Zeitpunkt t1 werden wegen der aktivierten Softstopfunktion die Einlassventile der Hinterradbremsen geschlossen. EV wechselt von „off" nach „on" und damit von einem unbestromten in einen bestromten Zustand. Die Einlassventile sind im bestromten Zustand geschlossen.To the Time t1 becomes the intake valves because of the activated softstop function closed the rear brakes. EV changes from "off" to "on" and thus from one de-energized in an energized state. The intake valves are closed when energized.

Zugleich werden zum Zeitpunkt t1 die Auslassventile geöffnet. AV wechselt von „off" nach „on" und damit von einem unbestromten in einen bestromten Zustand. Die Auslassventile sind im bestromten Zustand offen.at the same time At time t1, the exhaust valves are opened. AV changes from "off" to "on" and thus from one de-energized in an energized state. The exhaust valves are open when energized.

Dadurch wird durch die geschlossenen Einlassventile ein Zufluss von Bremsflüssigkeit in die Radbremszylinder verhindert, jedoch fließt durch die geöffneten Auslassventile Bremsflüssigkeit aus den Radbremszylindern ab in eine Speicherkammer. Dies führt zu einem Druckabbau in den Radbremszylindern der Hinterachse, wie es im Verlauf der Größe pHA in den 1 und 2 dargestellt ist.As a result, an inflow of brake fluid is prevented in the wheel brake cylinder by the closed intake valves, however, flows through the open exhaust valves brake fluid from the Radbremszylindern from in a storage chamber. This leads to a pressure reduction in the wheel brake cylinders of the rear axle, as it in the course of the size pHA in the 1 and 2 is shown.

In 1 ist der Fall dargestellt, dass das Fahrzeug auf einer in Fahrzeiglängsrichtung ebenen Fahrbahn zum Stillstand kommt, während es in 2 auf einer in Fahrzeuglängsrichtung geneigten Fahrbahn zum Stillstand kommt.In 1 the case is shown that the vehicle comes to a standstill in a vehicle in the longitudinal direction flat roadway, while it is in 2 comes to a standstill in a vehicle in the longitudinal direction inclined roadway.

Aus Sicherheitsgründen ist es empfehlenswert, bei einer in Fahrzeuglängsrichtung geneigten Fahrbahn den Bremsdruck in Radbremsen der Hinterräder nicht auf den Wert Null (wie in 1 dargestellt), sondern auf einen vorbestimmten Wert %p zu reduzieren, wie es in 2 dargestellt ist. Ab dem Zeitpunkt t2 wird in 2 deshalb der Druck auf dem Wert %p konstant gehalten. Dazu werden zum Zeitpunkt t2 die Auslassventile geschlossen (AV wechselt von „on" auf „off"), um einen weiteren Druckabbau zu verhindern. Die Einlassventile werden geschlossen gehalten, um einen Druckaufbau zu verhindern.For safety reasons, it is recommended that the braking pressure in the wheel brakes of the rear wheels not be set to zero (as in 1 but to reduce to a predetermined value% p, as in 2 is shown. From the time t2 is in 2 therefore the pressure is kept constant at the value% p. For this purpose, the exhaust valves are closed at time t2 (AV changes from "on" to "off") to prevent further pressure reduction. The inlet valves are kept closed to prevent pressure build-up.

Zum Zeitpunkt t3 kommt das Fahrzeug zum Stillstand. Nachdem der Fahrzeugstillstand erreicht ist, wird in 2 der Bremsdruck pHA in den Radbremszylindern der Hinterachse wieder bis zum Wert pvor aufgebaut. Dies erfolgt durch das Öffnen der Einlassventile zum Zeitpunkt t3. Die Auslassventile bleiben geschlossen. Dadurch wird dem Fahrer wieder die volle Kontrolle über den Bremsdruck an der Hinterachse zurückgegeben und ein mögliches Rückrollen des Fahrzeuges verhindert.At time t3, the vehicle comes to a standstill. After the vehicle standstill is reached, in 2 the brake pressure pHA in the wheel brake cylinders of the rear axle is again built up to the value pvor. This is done by opening the intake valves at time t3. The exhaust valves remain closed. As a result, the driver is returned to full control of the brake pressure on the rear axle and prevents possible reeling of the vehicle.

Das beschriebene Verfahren ist sowohl für in Fahrtrichtung bergaufwärts weisende Steigungen als auch für in Fahrtrichtung bergabwärts weisende Steigungen anwendbar, d.h. es kann damit sowohl ein mögliches Zurückrollen als auch ein mögliches Vorwärtsrollen des Fahrzeugs verhindert werden.The The method described is for both uphill in the direction of travel Gradients as well for in the direction of travel downhill pointing slopes, i. it can be both a possible roll back as well as a possible one forward roll of the vehicle can be prevented.

Zu einem späteren Zeitpunkt nimmt der Fahrer das Bremspedal zurück und hat es zum Zeitpunkt t4 ganz gelöst. Dies ist erkennbar an der Abnahme des Vordrucks pvor. pvor erreicht zum Zeitpunkt t4 den Wert Null. Zwar sind in 2 die Einlassventile zu diesem Zeitpunkt geöffnet und in 1 wird es zu diesem Zeitpunkt geöffnet, da jedoch der Vordruck zum Zeitpunkt t4 Null ist, kann dennoch kein Druckaufbau in den Radbremsen mehr erfolgen und das Fahrzeug setzt sich in Bewegung, wie dies in den zeitlichen Verläufen von v zu erkennen ist. In den 1 und 2 ist zu erkennen, dass sich das Fahrzeug schon geringfügig früher als zum Zeitpunkt t4 in Bewegung setzt. Dies ist dadurch bedingt, dass der Vordruck schon etwas früher so kleine Werte erreicht hat, dass die dazu gehörige Bremskraft das Fahrzeug nicht mehr halten kann.At a later time, the driver takes the brake pedal back and has completely solved it at time t4. This is evident from the decrease of the preprint pvor. pvor reaches zero at time t4. True, are in 2 the intake valves open at this time and in 1 if it is opened at this time, but since the pre-pressure at time t4 is zero, pressure build-up in the wheel brakes can no longer take place and the vehicle starts to move, as can be seen in the time courses of v. In the 1 and 2 It can be seen that the vehicle starts moving slightly earlier than at time t4. This is due to the fact that the form has already reached such a low level a little earlier that the associated braking force can no longer hold the vehicle.

Der in 2 zum Zeitpunkt t3 erfolgende Wiederaufbau des Bremsdrucks in den Radbremszylindern der Hinterachse erfolgt durch die weiterhin anhaltende Bremspedalbetätigung des Fahrers. Dies äußert sich für den Fahrer darin, dass er zum Zeitpunkt t3 ein leichtes „Durchsacken" bzw. „Durchfallen" des Bremspedals spürt, weil zu diesem Zeitpunkt die Einlassventile zu den drucklosen Hinterradbremsen öffnen und der vom Fahrer aufgebrachte Vordruck zu deren Befüllung führt. Deshalb gibt das durch den Fahrerfuß niedergedrückte Bremspedal kurzzeitig nach.The in 2 at the time t3 rebuilding the brake pressure in the wheel brake of the rear axle is carried out by the continued sustained brake pedal operation of the driver. This manifests itself for the driver in that he feels a slight "sagging" or "falling through" of the brake pedal at time t3, because at this time open the intake valves to the unpressurized rear brakes and the applied pressure applied by the driver to fill them. Therefore, the brake pedal depressed by the driver's foot temporarily gives way.

Durch einen Verzicht auf einen Wiederaufbau des Bremsdrucks in den Radbremsen der Hinterachse, wie in 1 dargestellt, wird dieses für den Fahrer fühlbare „Durchfallen" des Bremspedals vermieden.By waiving a rebuilding of the brake pressure in the wheel brakes of the rear axle, as in 1 shown, this felt for the driver "falling through" of the brake pedal is avoided.

Der Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens ist in 3 dargestellt. Nach dem Start in Block 300 wird in Block 301 abgefragt, ob eine Softstopbremsung eingeleitet wird. Dies kann z.B. durch Unterschreiten eines Schwellenwertes durch die Fahrzeuggeschwindigkeit der Fall sein. Lautet die Antwort „Nein" (in 3 stets mit „n" gekennzeichnet), dann wird zu Block 300 zurückverzweigt. Lautet die Antwort dagegen „Ja" (in 3 stets mit „y" gekennzeichnet), dann wird in Block 302 die Fahrbahnlängsneigung ermittelt. Anschließend wird in Block 303 der Bremsintensitätsverlauf der Radbremsen wenigstens einer Achse unabhängig von der Fahrervorgabe modifiziert. In Block 304 wird anschließend abgefragt, ob das Fahrzeug im Stillstand ist. Ist dies nicht der Fall, wird zum Eingang von Block 303 oder wahlweise zum Eingang von Block 302 zurückgegangen. Ist dies der Fall, wird in Block 305 die Bremsintensität dieser Radbremsen auf den der Fahrervorgabe über das Bremspedal entsprechenden Wert gebracht. In Block 306 endet das Verfahren.The course of the method according to the invention is in 3 shown. After the start in block 300 will be in block 301 queried whether a softstop braking is initiated. This can be the case, for example, by falling below a threshold value by the vehicle speed. If the answer is "No" (in 3 always marked with "n"), then becomes block 300 branches back. If the answer is "Yes" (in 3 always marked with "y"), then in block 302 the road lenght is determined. Subsequently, in block 303 the brake intensity curve of the wheel brakes modified at least one axis regardless of the driver's specification. In block 304 is then queried whether the vehicle is at a standstill. If this is not the case, it will become the input of Block 303 or optionally to the entrance of block 302 declined. If this is the case, in block 305 brought the braking intensity of these wheel brakes to the value specified by the driver via the brake pedal. In block 306 the procedure ends.

Der Aufbau der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist in 4 dargestellt. Dabei kennzeichnet Block 402 Fahrbahnneigungsermittlungsmittel, in denen eine Fahrbahnneigung beschreibende Fahrbahnneigungsgröße ermittelt wird. Bei Block 402 kann es sich beispielsweise um einen Neigungssensor handeln. Die Ausgangssignale der Fahrbahnneigungsermittlungsmittel 402 gehen an Bremsintensitätsbeeinflussungsmittel 400, mit denen über die Aktormittel 404 der Bremsintensitätsverlauf der Radbremsen wenigstens einer Achse unabhängig von Fahrervorgabe modifiziert wird.The structure of the device according to the invention is in 4 shown. This characterizes Block 402 Road inclination detecting means in which a road inclination describing a road inclination is detected. At block 402 it may, for example, be a tilt sensor. The output signals of the roadway inclination determination means 402 go to brake intensity influencing means 400 with which about the actor means 404 the brake intensity curve of the wheel brakes of at least one axle is modified independently of the driver's specification.

Die Bremsintensitätsbeeinflussungsmittel 400 sind dabei so ausgestaltet sind, dass der Bremsintensitätsverlauf abhängig von wenigstens der in Block 402 Fahrbahnneigungsgröße ist. Insbesondere sind die Bremsintensitätsbeeinflussungsmittel 400 Bestandteil eines Bremsregelsystems. Block 401 enthält weitere Sensoren wie beispielsweise Raddrehzahlsensoren, deren Ausgangssignale ebenfalls Block 400 zugeführt werden. Anhand dieser Sensorsignale kann beispielsweise die Fahrzeuglängsgeschwindigkeit ermittelt werden.The brake intensity influencing means 400 are designed so that the brake intensity curve depends on at least the in block 402 Lane slope size is. In particular, the brake intensity influencing means 400 Part of a brake control system. block 401 contains other sensors such as wheel speed sensors whose output signals also block 400 be supplied. On the basis of these sensor signals, for example, the vehicle longitudinal speed can be determined.

Claims (13)

Verfahren zur Beeinflussung des Bremsintensitätsverlaufs während eines Anhaltevorgangs, bei dem der Bremsintensitätsverlauf der Radbremsen wenigstens zweier Räder unabhängig von der Fahrervorgabe modifiziert wird (303), dadurch gekennzeichnet, dass der Bremsintensitätsverlauf abhängig von wenigstens einer eine Fahrbahnneigung beschreibenden Fahrbahnneigungsgröße (302) ist.Method for influencing the course of the brake intensity during a stopping process, in which the braking intensity profile of the wheel brakes of at least two wheels is modified independently of the driver's specification ( 303 ), characterized in that the braking intensity profile depends on at least one road incline variable describing a road inclination ( 302 ). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei den Radbremsen wenigstens zweier Räder um die Radbremsen wenigstens einer Achse handelt.Method according to claim 1, characterized in that that it is at the wheel brakes of at least two wheels to the Wheel brakes at least one axis acts. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, – dass die Bremsintensität der Radbremsen wenigstens einer Achse fahrerunabhängig bis zu einem unteren Grenzwert verringert wird (303), – wobei der untere Grenzwert abhängig von der Fahrbahnneigungsgröße (302) ist.Method according to Claim 2, characterized in that the braking intensity of the wheel brakes of at least one axle is reduced to a lower limit independently of the driver ( 303 ), Wherein the lower limit value depends on the road inclination variable ( 302 ). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der Fahrbahnneigungsgröße (302) um die Fahrbahnneigung in Längsrichtung des Fahrzeugs handelt.A method according to claim 1, characterized in that it is at the road inclination ( 302 ) is the road inclination in the longitudinal direction of the vehicle. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei der wenigstens einen Achse um die Hinterachse handelt.Method according to claim 2, characterized in that in that the at least one axle is the rear axle. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Bremsintensitätsverlauf nur an den Radbremsen der Hinterachse fahrerunabhängig modifiziert wird (303).A method according to claim 5, characterized in that the brake intensity curve is modified independently of the driver only at the wheel brakes of the rear axle ( 303 ). Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Bremsintensitätsverlauf der Radbremsen wenigstens einer Achse nach Unterschreiten eines vorgegebenen Schwellenwertes (301) durch die Fahrzeuglängsgeschwindigkeit unabhängig von der Fahrervorgabe modifiziert wird (303).A method according to claim 2, characterized in that the brake intensity curve of the wheel brakes at least one axis after falling below a predetermined threshold value ( 301 ) is modified by the vehicle longitudinal speed independently of the driver's specification ( 303 ). Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, – dass die Bremsintensität der Radbremsen einer Achse fahrerunabhängig bis zu einem unteren Grenzwert verringert wird (303), wobei der untere Grenzwert abhängig von der Fahrbahnneigungsgröße (302) ist und – dass die Bremsintensität der Radbremsen dieser Achse nach erfolgtem Stillstand des Fahrzeugs wieder erhöht wird (305).Method according to claim 7, characterized in that - the braking intensity of the wheel brakes of an axle is reduced independently of the driver up to a lower limit value ( 303 ), the lower limit depending on the road grade ( 302 ) and - that the braking intensity of the wheel brakes of this axle is increased again after the vehicle has come to a standstill ( 305 ). Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremsintensität der Radbremsen dieser Achse nach erfolgtem Stillstand des Fahrzeugs wieder erhöht wird (305), bis der der Fahrervorgabe über das Bremspedal entsprechende Wert der Bremsintensität an den Radbremsen dieser Achse wieder erreicht ist.Method according to Claim 8, characterized in that the braking intensity of the wheel brakes of this axle is increased again after the vehicle has stopped ( 305 ), until the value of the brake intensity corresponding to the driver specification via the brake pedal is reached again at the wheel brakes of this axle. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass für den Fall, dass die der Fahrbahnneigungsgröße entsprechende Fahrbahnneigung (302) in Längsrichtung des Fahrzeugs einen vorgegebenen Grenzwert überschreitet, die Bremsintensität der Radbremsen dieser Achse nach erfolgtem Stillstand des Fahrzeugs wieder erhöht wird (305).A method according to claim 3, characterized in that in the event that the roadway inclination corresponding road inclination ( 302 ) exceeds a predetermined limit value in the longitudinal direction of the vehicle, the braking intensity of the wheel brakes of this axle is increased again after the vehicle has come to a standstill ( 305 ). Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass für den Fall, dass die der Fahrbahnneigungsgröße entsprechende Fahrbahnneigung in Längsrichtung des Fahrzeugs einen vorgegebenen Grenzwert unterschreitet, die Bremsintensität der Radbremsen dieser Achse nach erfolgtem Stillstand des Fahrzeugs nicht wieder erhöht wird.Method according to claim 3, characterized that for the case that the road inclination corresponding road inclination longitudinal the vehicle falls below a predetermined limit, the braking intensity of the wheel brakes This axis after the vehicle has stopped, not again elevated becomes. Verfahren nach Anspruch 1, dass es sich bei dem Bremsintensitätsverlauf um den Bremsdruckverlauf im jeweiligen Radbremszylinder handelt.The method of claim 1, wherein the Brake intensity profile is the brake pressure curve in the respective wheel brake cylinder. Vorrichtung zur Beeinflussung des Bremsintensitätsverlaufs während eines Anhaltevorgangs, enthaltend Bremsintensitätsbeeinflussungsmittel (400), mit denen der Bremsintensitätsverlauf der Radbremsen wenigstens zweier Räder unabhängig von Fahrervorgabe modifiziert wird, dadurch gekennzeichnet, dass weiterhin Fahrbahnneigungsermittlungsmittel (402), in denen eine eine Fahrbahnneigung beschreibende Fahrbahnneigungsgröße ermittelt wird, vorhanden sind und die Bremsintensitätsbeeinflussungsmittel (400) so ausgestaltet sind, dass der Bremsintensitätsverlauf abhängig von wenigstens der Fahrbahnneigungsgröße ist.Device for influencing the brake intensity course during a stopping process, comprising brake intensity influencing means ( 400 ), with which the braking intensity profile of the wheel brakes of at least two wheels is modified independently of the driver's specification, characterized in that furthermore roadway inclination determination means ( 402 ), in which a road inclination describing a road inclination is determined, are present and the braking intensity influencing means ( 400 ) are configured so that the brake intensity curve is dependent on at least the road gradient.
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