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DE102005009738A1 - Method and device for preventing a hitch - Google Patents

Method and device for preventing a hitch Download PDF

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DE102005009738A1
DE102005009738A1 DE102005009738A DE102005009738A DE102005009738A1 DE 102005009738 A1 DE102005009738 A1 DE 102005009738A1 DE 102005009738 A DE102005009738 A DE 102005009738A DE 102005009738 A DE102005009738 A DE 102005009738A DE 102005009738 A1 DE102005009738 A1 DE 102005009738A1
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DE
Germany
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brake
wheel brake
vehicle
comparison
valve
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Withdrawn
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DE102005009738A
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German (de)
Inventor
Silvia Tobajas Cuevas
Simon Schilling
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Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
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Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
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Abstract

In der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung und/oder Regelung einer Bremsanlage eines Fahrzeugs beschrieben. Dabei ist vorgesehen, dass die Bremsanlage des Fahrzeugs wenigstens eine Vorderradbremse und eine Hinterradbremse aufweist. Zur Verminderung des Ruckens des Fahrzeugs bei zum Stillstand führenden Bremsvorgängen werden eine die Geschwindigkeit des Fahrzeugs repräsentierende Geschwindigkeitsgröße und eine die Verzögerung des Fahrzeugs repräsentierende Verzögerungsgröße erfasst. Der Kern der Erfindung besteht nun darin, dass in Abhängigkeit eines Vergleichs dieser beiden Größen eine Steuerung und/oder Regelung der Bremsanlage durchgeführt wird, in der die Bremswirkung wenigstens einer der im Fahrzeug vorhandenen Radbremsen abgebaut wird.In The present invention provides a method and an apparatus for controlling and / or regulating a brake system of a vehicle described. It is envisaged that the brake system of the vehicle at least has a front brake and a rear brake. To the reduction of the vehicle's jerk when braking stops at standstill a speed variable representing the speed of the vehicle and a the delay representing the vehicle Delay quantity recorded. The essence of the invention is that depending a comparison of these two variables a control and / or Control of the brake system is performed, in which the braking effect at least one of the existing in the vehicle wheel brakes is reduced.

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Figure 00000001

Description

Die Erfindung geht aus von einem Verfahren sowie einer Vorrichtung zur Verminderung des Ruckens eines Fahrzeugs bei zum Stillstand führenden Bremsvorgängen nach dem Oberbegriff der unabhängigen Ansprüche.The The invention is based on a method and a device for Reducing the jerking of a vehicle when stopped braking after the generic term of the independent Claims.

Bei Bremsvorgängen eines Fahrzeugs, die zum Stillstand führen, kommt es kurz vor Fahrzeugsstillstand durch den Übergang von der Gleitreibung zur Haftreibung der Räder zu einem schlagartigen Abfall der Fahrzeugverzögerung. Diese schlagartige Änderung der Verzögerung wird dabei regelmäßig von den Fahrzeuginsassen als unangenehmes Rucken registriert.at braking of a vehicle that stops, it comes close to vehicle standstill through the transition from the sliding friction to the static friction of the wheels to a sudden waste the vehicle deceleration. This sudden change the delay is doing regularly from the vehicle occupants as unpleasant jerking registered.

Aus der DE 44 01 082 A1 ist ein Verfahren zur Verminderung des Ruckens beim Fahrzeugstillstand bekannt, indem der Bremsdruck im Hauptbremszylinder abgesenkt wird. Das Absenken des Bremsdrucks erfolgt, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit einen Geschwindigkeitsschwellenwert für die Fahrzeuggeschwindigkeit unterschreitet, sofern das Bremspedal betätigt ist. Weiterhin wird ausgeführt, dass das Absenken des Bremsdrucks durch Verringern der Druckdifferenz zwischen der motorseitigen Kammer und der pedalseitigen Kammer des Bremskraftverstärkers erfolgt.From the DE 44 01 082 A1 is a method for reducing the jerk in vehicle standstill known by the brake pressure in the master cylinder is lowered. The lowering of the brake pressure takes place when the vehicle speed falls below a speed threshold for the vehicle speed, if the brake pedal is actuated. It is further stated that the lowering of the brake pressure by reducing the pressure difference between the engine-side chamber and the pedal-side chamber of the brake booster takes place.

Vorteile der ErfindungAdvantages of invention

In der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung und/oder Regelung einer Bremsanlage eines Fahrzeugs beschrieben. Dabei ist vorgesehen, dass die Bremsanlage des Fahrzeugs wenigstens eine Vorderradbremse und eine Hinterradbremse aufweist. Zur Verminderung des Ruckens des Fahrzeugs bei zum Stillstand führenden Bremsvorgängen wird eine die Geschwindigkeit des Fahrzeugs repräsentierende Geschwindigkeitsgröße und eine die Verzögerung des Fahrzeugs repräsentierende Verzögerungsgröße erfasst. Der Kern der Erfindung besteht nun darin, dass in Abhängigkeit eines Vergleichs dieser beiden Größen eine Steuerung und/oder Regelung der Bremsanlage durchgeführt wird, in der die Bremswirkung wenigstens einer der im Fahrzeug vorhandenen Radbremsen abgebaut wird.In The present invention provides a method and an apparatus for controlling and / or regulating a brake system of a vehicle described. It is envisaged that the brake system of the vehicle has at least one front wheel brake and one rear wheel brake. To reduce the jerking of the vehicle when stopped braking is a velocity variable representing the speed of the vehicle and a the delay representing the vehicle Delay quantity recorded. The essence of the invention is that depending a comparison of these two variables a control and / or Control of the brake system is performed, in which the braking effect at least one of the existing in the vehicle wheel brakes is removed.

Somit ergibt sich eine Reduzierung der Verzögerung durch die wenigstens eine Radbremse wodurch die schlagartige Reduzierung der Verzögerung beim Übergang von der Gleitreibung zur Haftreibung vermindert wird.Consequently there is a reduction of the delay by at least a wheel brake causing the sudden reduction of the delay in the transition is reduced by the sliding friction to stiction.

Optional kann vorgesehen sein, dass die Bremswirkung lediglich an den Radbremsen der Vorderachse oder an den Radbremsen der Hinterachse abgebaut wird. Dabei kann selbstverständlich auch vorgesehen sein, dass an jeder Achse nur eine Radbremse angesteuert wird, beispielsweise indem diagonale Radbremse zum Abbau der Bremswirkung angesteuert werden.optional can be provided that the braking effect only at the wheel brakes the front axle or dismantled at the wheel brakes of the rear axle becomes. It goes without saying also be provided that only one wheel brake controlled on each axis is driven, for example by diagonal wheel brake to reduce the braking effect become.

In einer Weiterbildung der Erfindung weist die Bremsanlage wenigstens eine elektromechanische Radbremse auf, wobei vorgesehen ist, dass an dieser elektromechanischen Radbremse die Bremswirkung aufgrund des Vergleichs abgebaut wird.In a development of the invention, the brake system at least an electromechanical wheel brake, wherein it is provided that at this electromechanical wheel brake due to the braking effect of the comparison is reduced.

Vorteilhafterweise weist die Bremsanlage wenigstens eine hydraulische und/oder pneumatische Radbremse an der Vorder- oder Hinterachse auf. Dabei ist vorgesehen, dass dieser Radbremse ein Einlassventil und ein Auslassventil zugeordnet ist. Die Bremswirkung an dieser Radbremse wird dann in Abhängigkeit von dem Vergleich durch Betätigung des Einlassventils und des Auslassventils abgebaut Vorteilhaft für den Bremsdruckabbau ist weiterhin, das Einlassventil in einem ersten Schritt zunächst vollständig zu schließen, bevor das Auslassventil geöffnet wird. Durch die Verhinderung von Ventil-Überschneidungszeiten, in denen beide Ventile geöffnet sind, kann ein „nachsackendes" Bremspedal vermieden werden, so dass sich eine stabilere Bremspedalstellung ergibt. Zusätzlich ergibt sich durch die schrittweise Durchführung der Ventilbetätigung eine Komfortverbesserung, da Schaltgeräusche über einen längeren Zeitraum verteilt werden. Dieser geringere Geräuschpegel wird vom Fahrer als weniger störend wahrgenommen.advantageously, the brake system has at least one hydraulic and / or pneumatic Wheel brake on the front or rear axle. It is intended that this wheel brake is associated with an inlet valve and an outlet valve. The braking effect on this wheel brake is then dependent from the comparison by operation of the intake valve and the exhaust valve degraded Advantageous for brake pressure reduction is still, the inlet valve in a first step, first completely closed shut down, before the exhaust valve opens becomes. By preventing valve overlap times in which both valves open are a "collapsing" brake pedal can be avoided so that results in a more stable brake pedal position. Additionally results improving comfort by gradually implementing the valve actuation, because switching noise over a longer Period are distributed. This lower noise level is considered by the driver less disturbing perceived.

Wird festgestellt, dass das Fahrzeug zum Stillstand gekommen ist, kann die ursprüngliche Ventilstellung zur Erzeugung eines Druckaufbaus wieder hergestellt werden. So wird vorteilhafterweise zunächst das Auslassventil geschlossen, bevor das Einlassventil geöffnet wird. Auch hierbei können die Ventilbetätigungen nacheinander erfolgen, um einen geringeren Geräuschpegel zu erzeugen.Becomes found that the vehicle has come to a standstill the original Valve position restored to produce a pressure build-up become. Thus, advantageously, first the exhaust valve is closed, before the inlet valve is opened becomes. Again, you can the valve actuations done sequentially to produce a lower noise level.

Sind mehrere Radbremsen vorgesehen, so können die Ventile an den einzelnen Radbremsen entsprechend aufeinander abgestimmt angesteuert und betätigt werden. Denkbar ist hierbei beispielsweise zunächst alle Eingangsventile der Radbremsen nacheinander zu schließen, um anschließend die Ausgangsventile nacheinander zu öffnen. Es ist jedoch auch denkbar, zuerst das Eingangsventil und das Ausgangsventil an einer Radbremse entsprechend zu betätigen, bevor die Ventile an einer anderen Radbremse betätigt werden.are provided several wheel brakes, so the valves to the individual Wheel brakes are controlled according to coordinated and operated. Conceivable here, for example, first all input valves of Close wheel brakes one after the other, then the output valves open one after the other. However, it is also conceivable first the inlet valve and the outlet valve to operate on a wheel brake accordingly before the valves on another wheel brake operated become.

In einer Ausgestaltung der Erfindung wird zusätzlich eine Bremswunschgröße erfasst, die den Fahrerbremswunsch repräsentiert. Dabei wird in Abhängigkeit von dem Wert und/oder dem zeitlichen Verlauf der erfassten Bremswunschgröße der Vergleich und somit die Betätigung der Ventile an der Hinterradbremse durchgeführt.In one embodiment of the invention, a desired braking quantity is additionally detected, which the Driver brake request represents. In this case, the comparison and thus the actuation of the valves on the rear wheel brake is performed as a function of the value and / or the time profile of the detected desired braking quantity.

Vorteilhafterweise wird als Bremswunschgröße ein Betätigungssignal des Bremspedals oder der Druck im Hauptbremszylinder erfasst. Dabei ist insbesondere vorgesehen, dass der Vergleich und somit die Betätigung der Ventile an der Hinterradbremse bei einem in bestimmten Grenzen konstanten Betätigungssignal des Bremspedals oder bei einem in bestimmten Grenzen konstanten Druck innerhalb einer vorgebbaren Zeit oder innerhalb eines vorgebbaren Geschwindigkeitsbereichs durchgeführt wird.advantageously, is an actuation signal as a brake request variable of the brake pedal or the pressure in the master cylinder detected. there In particular, it provides that the comparison and thus the operation of the Valves on the rear brake at a constant within certain limits actuating signal the brake pedal or at a constant within certain limits Pressure within a predefinable time or within a predefinable Speed range is performed.

In einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Bremsflüssigkeit aus der wenigstens einen Hinterradbremse durch das Öffnen des Auslassventils in einen Bremsflüssigkeitsspeicher geleitet wird. Dabei kann in einer besonderen Ausgestaltung vorgesehen sein, dass dieser Bremsflüssigkeitsspeicher mittels einer Pumpe zu vorgebbaren Zeitpunkten wenigstens teilweise entleert wird, beispielsweise in den Hauptbremszylinder.In a development of the invention is provided that the brake fluid from the at least one rear wheel brake by opening the exhaust valve directed into a brake fluid reservoir becomes. It can be provided in a particular embodiment, that this brake fluid reservoir by means of a pump at predetermined times at least partially is emptied, for example in the master cylinder.

Vorteilhafterweise wird der Vergleich bei geringen Geschwindigkeiten, d.h. beispielsweise unterhalb von 12 km/h durchgeführt. Daneben ist jedoch auch möglich, den Vergleich nur bei konstanten Verzögerungen durchzuführen. Darüber hinaus ist auch möglich, den Vergleich und somit den Abbau des Drucks in der Hinterradbremse davon abhängig zu machen, dass eine vorgebbare Zeitdauer bis zum Stillstand des Fahrzeugs prognostiziert wird.advantageously, the comparison at low speeds, i. for example carried out below 12 km / h. However, it is also possible perform the comparison only at constant delays. Furthermore is possible, too, the comparison and thus the reduction of the pressure in the rear wheel brake depends on to make that a predeterminable period of time until the standstill of Vehicle is forecasted.

Eine Vorrichtung, die das beschriebene Verfahren durchführt, weist üblicherweise eine Steuereinheit zur Steuerung und/oder Regelung der Bremsanlage auf. Diese Steuereinheit kann zusätzlich dazu ausgebildet sein, das beschriebene Verfahren auszuführen. Weiterhin kann ein Drucksensor im Hauptbremszylinder vorgesehen sein, der den darin herrschenden Druck erfasst. Darüber hinaus ist auch ein Pedalwegsensor in der Bremsanlage denkbar, der eine die Betätigung des Bremspedals durch den Fahrer repräsentierende Größe erfasst.A Apparatus that performs the method described usually has a control unit for controlling and / or regulating the brake system on. This control unit can additionally be designed to to carry out the described method. Furthermore, a pressure sensor be provided in the master cylinder, the ruling in it Pressure recorded. About that In addition, a pedal travel sensor in the brake system is conceivable, the one the operation the brake pedal detected by the driver representing size.

Neben der Verwendung der Erfindung in einer reinen hydraulischen oder pneumatischen Bremsanlage kann auch vorgesehen sein, dass in der erfindungsgemäßen Bremsanlage nur an der wenigstens einen Hinterradbremse eine hydraulische oder pneumatische Radbremse vorgesehen ist. Dies kann beispielsweise bei einer elektrohydraulischen Bremsanlage der Fall sein.Next the use of the invention in a pure hydraulic or pneumatic brake system can also be provided that in the brake system according to the invention only at the at least one rear wheel brake a hydraulic or pneumatic wheel brake is provided. This can be, for example be the case with an electro-hydraulic brake system.

Weitere Vorteile ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen bzw. aus den abhängigen Patentansprüchen.Further Benefits emerge from the following description of exemplary embodiments or from the dependent ones Claims.

Zeichnungendrawings

In 1 ist ein Blockschaltbild dargestellt, das die Steuerung der Anhalteruckverminderung zeigt. 2 zeigt eine schematische Darstellung einer einfach gestalteten Bremsanlage. Die 3 und 4 stellen Flussdiagramme dar, die die erfindungsgemäßen Steuerungsalgorithmen beschreiben. In den 5a und 5b sind Diagramme dargestellt, die den zeitlichen Verlauf der unterschiedlichen Steuerungsalgorithmen zeigen.In 1 a block diagram is shown showing the control of the hitch reduction. 2 shows a schematic representation of a simple design brake system. The 3 and 4 represent flowcharts that describe the control algorithms according to the invention. In the 5a and 5b diagrams are shown showing the time course of the different control algorithms.

Ausführungsbeispielembodiment

In der hydraulischen Bremsanlage eines Fahrzeugs gemäß 1 wird in einem Bremsmodul 100 ausgehend von der Betätigung des Bremspedals 190 durch den Fahrer Druck in der Bremsflüssigkeit im Hauptbremszylinder 105 aufgebaut. Dieser Bremsflüssigkeitsdruck wird hydraulisch bei geöffneten Einlassventilen 130, 135, 140 und 145 in die Vorderradbremsen 110 und die Hinterradbremsen 120 eingeleitet, um dort jeweils einen Bremsdruck in den Radbremszylindern zu erzeugen. Über die Steuerung des Bremsdrucks in den Radbremszylinder wird eine Bremswirkung der entsprechenden Räder und somit eine Verzögerung des Fahrzeugs erreicht. Um den Druck in den Radbremszylinder abzubauen, werden in dieser zur Darstellung der Erfindung einfach gehaltenen Bremsanlage die Auslassventile 150, 155, 160 und 165 geöffnet, so dass die Bremsflüssigkeit, die unter Druck steht, aus den Radbremszylindern in die Bremsflüssigkeitsspeicher 170 und 180 eingeleitet werden kann. Über Rückschlagventile, die sich erst bei einem bestimmten Gegendruck öffnen oder Rückförderpumpen (nicht eingezeichnet) kann die so angesammelte Bremsflüssigkeit aus den Speichern 170 und 180 wieder in den Hauptbremszylinder 105 des Bremsmoduls 100 zurück geführt werden.In the hydraulic brake system of a vehicle according to 1 is in a brake module 100 starting from the operation of the brake pedal 190 by the driver pressure in the brake fluid in the master cylinder 105 built up. This brake fluid pressure is hydraulically with the inlet valves open 130 . 135 . 140 and 145 in the front brakes 110 and the rear brakes 120 initiated to generate there each a brake pressure in the wheel brake cylinders. By controlling the brake pressure in the wheel brake cylinder a braking effect of the corresponding wheels and thus a deceleration of the vehicle is achieved. In order to reduce the pressure in the wheel brake cylinder, the exhaust valves are in this simple to represent the invention brake system 150 . 155 . 160 and 165 opened, so that the brake fluid, which is under pressure, from the wheel brake cylinders in the brake fluid reservoir 170 and 180 can be initiated. About non-return valves that open only at a certain back pressure or return pumps (not shown), the accumulated brake fluid from the memories 170 and 180 back in the master cylinder 105 of the brake module 100 to be led back.

1 zeigt ein zur Darstellung der Erfindung einfach gehaltenes Modell einer hydraulischen Bremsanlage. Es sei jedoch vermerkt, dass das erfindungsgemäße Verfahren bzw. die erfindungsgemäße Vorrichtung auch bei komplexeren hydraulischen und/oder pneumatischen Bremsanlagen bzw. bei Bremsanlagen mit hydraulischen und/oder pneumatischen Radbremsen eingesetzt werden kann. Darüber hinaus kann eine erfindungsgemäße Bremsanlage auch Drucksensoren an den Radbremsen, den Druckspeichern und/oder dem Hauptbremszylinder aufweisen, um den Druck der Bremsfüssigkeit zu erfassen. Eine Erfassung einer Druckgröße, die den Druck repräsentiert, kann jedoch auch über ein Modell erfolgen, die den Druck lediglich schätzt. In einer Weiterbildung der Erfindung kann auch vorgesehen sein, dass das Bremspedal 190 mit einem Pedalwegsensor gekoppelt ist. Somit kann unabhängig vom Druck der Bremsflüssigkeit im Hauptbremszylinder ein Maß für die Betätigung des Bremspedals durch den Fahrer ermittelt werden. 1 shows a simplified representation of the invention model of a hydraulic brake system. However, it should be noted that the method and the device according to the invention can also be used in more complex hydraulic and / or pneumatic brake systems or in brake systems with hydraulic and / or pneumatic wheel brakes. In addition, a brake system according to the invention may also include pressure sensors on the wheel brakes, the pressure accumulators and / or the master cylinder to detect the pressure of the brake fluid. However, a detection of a pressure variable representing the pressure can also be done via a model that only estimates the pressure. In a Further development of the invention can also be provided that the brake pedal 190 is coupled to a pedal travel sensor. Thus, regardless of the pressure of the brake fluid in the master cylinder, a measure of the operation of the brake pedal by the driver can be determined.

Die schematische Steuerung der Bremsanlage zur Verminderung des Anhalterucks bei zum Stillstand des Fahrzeugs führenden Bremsvorgängen ist in 2 dargestellt. Dabei werden in einer Steuereinheit 10 die Geschwindigkeit v aus einem entsprechenden Modul 20 und die Beschleunigung a des Fahrzeugs aus einem entsprechenden Modul 30 eingelesen. Zusätzlich wird der Bremswunsch des Fahrers eingelesen, beispielsweise durch einen Drucksensor 40 im Hauptbremszylinders in Form eines Drucks p oder durch einen Pedalwegsensor 45 in Form eines Bremspedalwegsignals BPWS. Wird in der Steuereinheit eine Bedingung festgestellt, in der das erfindungsgemäße Verfahren durchgeführt werden kann (beispielsweise indem die Verzögerung und die Geschwindigkeit über eine in einem Speicher abgelegte Kennlinie miteinander verglichen werden), so steuert die Steuereinheit 10 zunächst das Einlassventil 50 der ersten Hinterradbremse an, um es zu schließen. Durch eine geeignete Rückmeldung erhält die Steuereinheit 10 eine Information darüber, ob das Einlassventil 50 geschlossen ist. Erst dann wird mit dem Öffnen des Auslassventils 55 der ersten Hinterradbremse begonnen. Alternativ kann jedoch auch vorgesehen sein, dass statt der Rückmeldung vom Einlassventil 50 eine vorgebbare Zeitdauer abgewartet wird, in der davon ausgegangen wird, dass sich das Einlassventil 50 schließt, bevor das Auslassventil 55 geöffnet wird.The schematic control of the brake system to reduce the Anhalterucks leading to standstill of the vehicle braking is in 2 shown. It will be in a control unit 10 the speed v from a corresponding module 20 and the acceleration a of the vehicle from a corresponding module 30 read. In addition, the driver's braking request is read, for example by a pressure sensor 40 in the master cylinder in the form of a pressure p or by a pedal travel sensor 45 in the form of a brake pedal travel signal BPWS. If a condition is determined in the control unit in which the method according to the invention can be carried out (for example, by comparing the deceleration and the speed via a characteristic stored in a memory), then the control unit controls 10 first the inlet valve 50 the first rear brake to close it. By a suitable feedback receives the control unit 10 an information about whether the inlet valve 50 closed is. Only then will the opening of the exhaust valve 55 the first rear brake started. Alternatively, however, it may also be provided that instead of the feedback from the inlet valve 50 a predetermined period of time is expected, in which it is assumed that the inlet valve 50 closes before the exhaust valve 55 is opened.

Wird erkannt, dass das Fahrzeug zum Stillstand gekommen ist, beispielsweise indem der Geschwindigkeitswert v auf Null abgesunken ist, so kann ein erneuter Druckaufbau in der ersten Hinterradbremse vorbereitet werden, indem zunächst das Auslassventil 55 geschlossen wird bevor das Einlassventil 55 geöffnet wird.If it is detected that the vehicle has come to a standstill, for example by the speed value v has dropped to zero, so a pressure build-up in the first rear brake can be prepared by first the exhaust valve 55 closed before the inlet valve 55 is opened.

Sind mehrere Hinterradbremsen in der Bremsanlage vorgesehen, so kann die Steuereinheit 10 auch vorgebbare Abfolgen der Betätigung der Ventile vorsehen. So ist beispielsweise denkbar, dass zuerst das Einlassventil 50 der ersten Hinterradbremse und dann das Einlassventil 60 der zweiten Hinterradbremse geschlossen wird, bevor das Auslassventil 55 der ersten Hinterradbremse und anschließend das Auslassventil 65 der zweiten Hinterradbremse geöffnet wird. Alternativ kann jedoch auch vorgesehen sein, dass zunächst die Ventile der ersten Hinterradbremse und dann die Ventile der zweiten Hinterradbremse entsprechend der obigen Beschreibung betätigt werden.If several rear brakes are provided in the brake system, so the control unit 10 also provide predetermined sequences of actuation of the valves. For example, it is conceivable that first the inlet valve 50 the first rear brake and then the intake valve 60 the second rear brake is closed before the exhaust valve 55 the first rear brake and then the exhaust valve 65 the second rear brake is opened. Alternatively, however, it may also be provided that first the valves of the first rear wheel brake and then the valves of the second rear wheel brake are actuated in accordance with the above description.

Im Flussdiagramm der 3 ist ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel eines Programmalgorithmus der Erfindung dargestellt. Nach dem Start des Programms werden im Schritt 200 die Geschwindigkeit v und die Fahrzeugverzögerung a eingelesen. Im Schritt 210 wird der Druckabbau in der ersten Hinterradbremse eingeleitet. Dazu wird in Schritt 220 zunächst das Einlassventil geschlossen, bevor das Auslassventil geöffnet wird. Wird in Schritt 230 festgestellt, dass das Fahrzeug stillsteht, beispielsweise indem der Geschwindigkeitswert v auf den Wert 0 abgesunken ist, wird in Schritt 240 ein möglicher Bremsdruckaufbau in der ersten Hinterradbremse vorbereitet. In Schritt 250 wird dann das Auslassventil geschlossen und das Einlassventil geöffnet, ggf. wieder nacheinander. Wird in Schritt 230 festgestellt, dass das Fahrzeug sich noch bewegt, so wird auf Schritt 235 verzweigt, in dem abgefragt wird, ob die Bedingungen für die Einleitung des Druckabbaus noch vorliegen. Liegen diese Bedingungen nicht vor, wird auf Schritt 240 verzweigt. Wird jedoch weiter ein Druckabbau vorgegeben, so wird in Schritt 230 erneut ein Stillstand des Fahrzeugs abgefragt.In the flowchart of 3 a preferred embodiment of a program algorithm of the invention is shown. After the start of the program will be in step 200 the speed v and the vehicle deceleration a are read. In step 210 the pressure reduction is initiated in the first rear brake. This will be done in step 220 first close the inlet valve before opening the outlet valve. Will in step 230 it has been determined that the vehicle is stationary, for example by the speed value v having dropped to the value 0, in step 240 prepared a possible brake pressure build-up in the first rear brake. In step 250 then the exhaust valve is closed and the inlet valve opened, possibly again in succession. Will in step 230 If the vehicle detects that it is still moving, step on 235 branches, in which it is queried whether the conditions for the initiation of the pressure reduction still exist. If these conditions are not present, go to step 240 branched. However, if a further pressure reduction is specified, then in step 230 asked again a stoppage of the vehicle.

Optional kann die Öffnung des Auslassventils in Schritt 220 mittels einer gestuften Öffnung, beispielsweise in Form einer zeitweisen Öffnung erfolgen. Somit könnte der Druckabbau gestuft erfolgen, wobei denkbar ist, dass diese gestufte Steuerung in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit, der Fahrzeugverzögerung und/oder des Fahrerbremswunsches durchgeführt wird.Optionally, the opening of the exhaust valve in step 220 by means of a stepped opening, for example in the form of a temporary opening. Thus, the pressure reduction could take place in stages, it being conceivable that this stepped control is carried out as a function of the vehicle speed, the vehicle deceleration and / or the driver's braking request.

Zur Ansteuerung mehrerer Hinterradbremsen kann das Programm in 3 für jede Hinterradbremse separat gestartet werden. Es ist jedoch auch möglich, dass alle Einlass- und Auslassventile der Hinterradbremsen im Schritt 220 angesteuert werden, wie es oben zur 2 bereits beschrieben wurde.To control several rear wheel brakes, the program can be found in 3 be started separately for each rear wheel brake. However, it is also possible that all intake and exhaust valves of the rear brakes in step 220 as it was above 2 already described.

Im Flussdiagramm der 4 wird eine mögliche Steuerung des Druckabbaus beschrieben, wie er im Schritt 220 durchgeführt wird. Nach dem Start des Programms wird in Schritt 300 abgefragt, ob in der ersten Hinterradbremse der (Bremsflüssigkeits-)Druck abgebaut werden soll. Ist das nicht der Fall, wird das Programm beendet. Wird jedoch ein Druckabbau gewünscht, wo wird in Schritt 320 zunächst das Einlassventil der einen Radbremse geschlossen. In Schritt 340 wird überprüft, ob das Einlassventil geschlossen ist. Ist das nicht der Fall, wird der Ansteuerbefehl des Schritts 320 wiederholt. Ist das Einlassventil geschlossen, wird in Schritt 360 das Auslassventil geöffnet, um den Druckabbau in dieser Radbremse zu ermöglichen.In the flowchart of 4 describes a possible control of the pressure reduction, as in step 220 is carried out. After the start of the program will be in step 300 queried whether in the first rear brake the (brake fluid) pressure to be reduced. If this is not the case, the program is terminated. However, if a pressure reduction is desired, where will in step 320 First, the inlet valve of a wheel brake closed. In step 340 it is checked whether the inlet valve is closed. If this is not the case, the control command of the step 320 repeated. If the inlet valve is closed, in step 360 the exhaust valve is opened to allow pressure reduction in this wheel brake.

Statt zwei Hinterradbremsen können in einem weiteren Ausführungsbeispiel auch zwei Vorderradbremsen, je eine Vorderrad- und eine Hinterradbremse oder alle Radbremsen der Bremsanlage in der Steuerung berücksichtigt werden.Instead of two rear brakes can in a further embodiment, two front brakes, one front and one rear brake or all wheel brakes of the brake system are taken into account in the control.

Als mögliche Startbedingungen für den erfindungsgemäßen Druckabbau kann vorgesehen sein, dass der Bremsdruck im Hauptbremszylinder längere Zeit (in bestimmten Grenzen) konstant bleibt. Dies würde bedeuten, dass der Fahrer eine konstante Verzögerung wünscht. Fällt darüber hinaus die Geschwindigkeit unter einen vorgebbaren Wert, bspw. 12 km/h kann von einem Bremsvorgang ausgegangen werden, der zum Stillstand des Fahrzeugs führt. Darüber hinaus ist jedoch auch denkbar, dass weitere Informationen bspw. aus der Nahfeldsensorik oder einem ACC verwendet werden, um einen möglichen gewünschten Stillstand des Fahrzeugs zu prognostizieren. Aus Sicherheitsgründen muss bei der vorstehenden Ansteuerung der Ventile jedoch sichergestellt werden, dass der Druckabbau unterbrochen wird, wenn der Fahrer Anzeichen einer Panikbremsung oder eine Beschleunigung des Fahrzeugs wünscht.When possible Starting conditions for the pressure reduction according to the invention can be provided that the brake pressure in the master cylinder longer time (within certain limits) remains constant. This would mean that the driver a constant delay wishes. Falls beyond that the speed is below a predefinable value, for example 12 km / h It can be assumed that the braking process is at a standstill of the vehicle leads. Furthermore However, it is also conceivable that further information, for example, from the Near field sensors or an ACC can be used to produce a desired one Standstill of the vehicle to predict. For security reasons must but ensured in the above control of the valves be that the pressure reduction is interrupted when the driver signs a panic braking or acceleration of the vehicle wishes.

Im Zeitverlauf des Diagramm in 5a ist beispielhaft an einer hinteren Radbremse (RW) das erfindungsgemäße Verfahren dargestellt. Im Zeitpunkt t0 wird bei Unterschreiten einer vorgebbaren Geschwindigkeitsschwelle (VSW) in Zusammenhang mit einem entsprechenden Verzögerungswert und einem konstanten Druck p im Hauptbremszylinder, das Einlassventil (EV) geschlossen (Stellung 0), bevor das Auslassventil (AV) im Zeitpunkt t1 geöffnet wird (Stellung 1). Das Resultat ist ein Absinken des Drucks in der hinteren Radbremse nach dem Zeitpunkt t1 bis der Druck im Zeitpunkt t2 abgebaut ist. Wird ein Stillstand des Fahrzeugs registriert, beispielsweise, indem die Geschwindigkeit eine vorgebbare Zeitdauer den Wert Null annimmt, wird das Auslassventil zum Zeitpunkt t3 geschlossen (Stellung 0) und das Einlassventil etwas zeitverzögert zum Zeitpunkt t4 geöffnet (Stellung 1), so dass ein Druckaufbau in der hinteren Radbremse erfolgen kann.Over time the diagram in 5a the method according to the invention is shown by way of example on a rear wheel brake (RW). At time t 0 falls below a predetermined speed threshold (V SW ) in connection with a corresponding deceleration value and a constant pressure p in the master cylinder, the inlet valve (EV) is closed (position 0) before the exhaust valve (AV) at time t 1 becomes (position 1). The result is a decrease in the pressure in the rear wheel brake after the time t 1 until the pressure at time t 2 is reduced. If a standstill of the vehicle registered, for example, by the speed assumes a predetermined period of time zero, the exhaust valve at time t 3 is closed (position 0) and the intake valve slightly delayed at time t 4 open (position 1), so that a Pressure build-up can take place in the rear wheel brake.

Im Diagramm der 5b ist eine Situation mit zwei hinteren Radbremsen dargestellt. Zusätzlich zu der bereits geschilderten Steuerung der Ventile der ersten hinteren Radbremse (RW = RWL) werden die Ventile der zweiten hinteren Radbremse (RWR) entsprechend angesteuert. So wird im Zeitpunkt t0' das Einlassventil (EV) geschlossen (Stellung 0), bevor das Auslassventil (AV) im Zeitpunkt t1' geöffnet wird (Stellung 1). Das Resultat ist ein Absinken des Drucks in der zweiten hinteren Radbremse nach dem Zeitpunkt t1' bis der Druck im Zeitpunkt t2' abgebaut ist. Um nach dem Stillstand des Fahrzeugs einen Druckaufbau zu ermöglichen, wird das Auslassventil zum Zeitpunkt t3' geschlossen (Stellung 0) und das Einlassventil etwas zeitverzögert zum Zeitpunkt t4' geöffnet (Stellung 1), so dass ein Druckaufbau in der zweiten hinteren Radbremse erfolgen kann.In the diagram of 5b is shown a situation with two rear wheel brakes. In addition to the already described control of the valves of the first rear wheel brake (RW = RWL), the valves of the second rear wheel brake (RWR) are controlled accordingly. Thus, at time t 0 'the inlet valve (EV) is closed (position 0) before the exhaust valve (AV) at time t 1 ' is opened (position 1). The result is a decrease in the pressure in the second rear wheel brake after time t 1 'until the pressure at time t 2 ' is reduced. In order to allow pressure to build up after the vehicle has come to a standstill, the outlet valve is closed (position 0) at time t 3 'and the inlet valve is opened slightly time-delayed at time t 4 ' (position 1), so that a pressure build-up takes place in the second rear wheel brake can.

Statt der Verwendung von hydraulischen oder pneumatischen Radbremsen können auch elektromechanische Radbremsen zur Realisierung der vorliegenden Erfindung verwendet werden. So kann in einem weiteren Ausführungsbeispiel die Bremswirkung an einer elektromechanischen Bremse durch eine direkte Ansteuerung abgebaut werden. Dabei können vergleichbare Steueralgorithmen wie bereits beschrieben verwendet werden.Instead of The use of hydraulic or pneumatic wheel brakes can also Electromechanical wheel brakes for the realization of the present Invention can be used. Thus, in another embodiment the braking effect on an electromechanical brake by a Direct control be reduced. In this case, comparable control algorithms as already described.

Claims (16)

Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung einer Bremsanlage eines Fahrzeugs, wobei die Bremsanlage wenigstens – eine Vorderradbremse (110) und – eine Hinterradbremse (120) aufweist, wobei zur Verminderung des Ruckens des Fahrzeugs bei zum Stillstand führenden Bremsvorgängen – eine die Geschwindigkeit des Fahrzeugs repräsentierende Geschwindigkeitsgröße (v) erfasst wird, und – eine die Verzögerung des Fahrzeugs repräsentierende Verzögerungsgröße (a) erfasst wird, und – ein Vergleich zwischen der Geschwindigkeitsgröße und der Verzögerungsgröße durchgeführt wird, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von dem Vergleich in wenigstens einer der wenigstens einen Vorderradbremse oder Hinterradbremse die Bremswirkung abgebaut wird.Method for controlling and / or regulating a brake system of a vehicle, wherein the brake system comprises at least - a front wheel brake ( 110 ) and - a rear wheel brake ( 120 ), wherein to reduce the jerk of the vehicle at standstill braking operations - a speed of the vehicle representing speed variable (v) is detected, and - a delay of the vehicle representing deceleration quantity (a) is detected, and - a comparison between the Speed variable and the delay amount is performed, characterized in that, depending on the comparison in at least one of the at least one front wheel brake or rear brake, the braking effect is reduced. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremswirkung lediglich – an wenigstens einer Vorderradbremse oder an wenigstens einer Hinterradbremse abgebaut wird, oder – an einer Vorderradbremse und an einer Hinterradbremse abgebaut wird.Method according to claim 1, characterized in that that the braking effect only - At least one front brake or degraded at least one rear wheel brake, or - at a Front brake and is degraded at a rear wheel brake. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremsanlage eine elektromechanische Radbremse aufweist.Method according to claim 1, characterized in that that the brake system has an electromechanical wheel brake. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremsanlage wenigstens eine hydraulisch und/oder pneumatisch gesteuerte Radbremse an der Vorder- oder Hinterachse aufweist, wobei der wenigstens einen Radbremse ein Einlassventil (130, 135, 50, 60) und ein Auslassventil (150, 155, 55, 65) zugeordnet ist, und wobei vorgesehen ist, dass an der wenigstens einen Radbremse in Abhängigkeit von dem Vergleich die Bremswirkung durch Betätigung des Einlassventils und des Auslassventils abgebaut wird.A method according to claim 1, characterized in that the brake system comprises at least one hydraulically and / or pneumatically controlled wheel brake on the front or rear axle, wherein the at least one wheel brake, an inlet valve ( 130 . 135 . 50 . 60 ) and an outlet valve ( 150 . 155 . 55 . 65 ), and it is provided that on the at least one wheel brake in dependence on the comparison, the braking effect is reduced by actuation of the intake valve and the exhaust valve. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass zum Abbau der Bremswirkung in einem ersten Schritt das Einlassventil geschlossen wird und in einem zweiten Schritt das Auslassventil geöffnet wird, wobei insbesondere vorgesehen ist, dass der zweite Schritt erst nach Beendigung des ersten Schritts erfolgt.Method according to claim 4, characterized in that that for reducing the braking effect in a first step, the inlet valve is closed and in a second step, the exhaust valve is opened, wherein it is provided in particular that the second step only after completion of the first step. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass nach Stillstand des Fahrzeugs das Auslassventil und das Einlassventil an der wenigstens einen Hinterradbremse betätigt wird, wobei insbesondere vorgesehen ist, dass in einem dritten Schritt das Auslassventil geschlossen wird und nach Beendigung des dritten Schritts in einem vierten Schritt das Einlassventil geöffnet wird.Method according to claim 4, characterized in that after the vehicle is stopped, the exhaust valve and the intake valve is actuated on the at least one rear wheel brake, in particular is provided that in a third step, the exhaust valve is closed and after the third step in a fourth step, the inlet valve is opened. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremsanlage mehrere Radbremsen an einer Achse aufweist, wobei vorgesehen ist, dass die Ventilbetätigung wenigstens zweier Radbremsen an einer Achse aufeinander abgestimmt wird, wobei insbesondere vorgesehen ist, dass – die Ventilbetätigung nacheinander erfolgt oder – die Einlassventile nacheinander geschlossen werden, bevor die Auslassventile geöffnet werden.Method according to claim 4, characterized in that the brake system has several wheel brakes on one axle, wherein it is provided that the valve actuation of at least two wheel brakes is tuned to one another on an axis, in particular provided is that - the valve actuation one after the other or - the Inlet valves are closed sequentially before the exhaust valves open become. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Vergleich in Abhängigkeit einer konstanten Verzögerung und/oder einer Geschwindigkeit von unter 12 km/h durchgeführt wird.Method according to claim 1, characterized in that that the comparison is dependent a constant delay and / or a speed of less than 12 km / h. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Bremswunschgröße erfasst wird, die den Fahrerbremswunsch repräsentiert und der Vergleich in Abhängigkeit von dem Wert und/oder dem zeitlichen Verlauf der Bremswunschgröße durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a desired amount of braking is detected, which is the driver's brake request represents and the comparison depending is carried out by the value and / or the time course of the desired braking quantity. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass als Bremswunschgröße ein Betätigungssignal des Bremspedals (190) oder der Druck im Hauptbremszylinder (105) erfasst wird, wobei insbesondere vorgesehen ist, dass der Vergleich bei einem konstanten Betätigungssignal oder einem konstanten Druck innerhalb einer vorgebbaren Zeit durchgeführt wird.A method according to claim 9, characterized in that as a desired braking quantity, an actuating signal of the brake pedal ( 190 ) or the pressure in the master cylinder ( 105 ), wherein in particular it is provided that the comparison is carried out at a constant actuation signal or a constant pressure within a predeterminable time. Vorrichtung zur Steuerung und/oder Regelung einer Bremsanlage eines Fahrzeugs, insbesondere nach einem Verfahren nach Anspruch 1 bis 10, wobei die Bremsanlage wenigstens – eine Vorderradbremse (110) und – eine Hinterradbremse (120) aufweist, wobei eine Steuereinheit (1) vorgesehen ist, die zur Verminderung des Ruckens des Fahrzeugs bei zum Stillstand führenden Bremsvorgängen – eine die Geschwindigkeit des Fahrzeugs repräsentierende Geschwindigkeitsgröße (v) erfasst, und – eine die Verzögerung des Fahrzeugs repräsentierende Verzögerungsgröße (a) erfasst, und – ein Vergleich zwischen der Geschwindigkeitsgröße und der Verzögerungsgröße durchführt, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit in Abhängigkeit von dem Vergleich in wenigstens einer der wenigstens einen Vorderradbremse oder Hinterradbremse die Bremswirkung abbaut.Device for controlling and / or regulating a brake system of a vehicle, in particular according to a method according to claim 1 to 10, wherein the brake system at least - a front wheel brake ( 110 ) and - a rear wheel brake ( 120 ), wherein a control unit ( 1 ), which detects deceleration of the vehicle at standstill braking operations - detects a speed variable (v) representing the speed of the vehicle, and - detects a deceleration amount (a) representing the deceleration of the vehicle, and - a comparison between the speed magnitude and the delay amount is performed, characterized in that the control unit degrades the braking effect as a function of the comparison in at least one of the at least one front wheel brake or rear wheel brake. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremswirkung lediglich – an wenigstens einer Vorderradbremse oder an wenigstens einer Hinterradbremse abgebaut wird, oder – an einer Vorderradbremse und an einer Hinterradbremse abgebaut wird.Device according to claim 11, characterized in that that the braking effect only - At least one front brake or degraded at least one rear wheel brake, or - at a Front brake and is degraded at a rear wheel brake. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremsanlage eine elektromechanische Radbremse aufweist.Device according to claim 11, characterized in that that the brake system has an electromechanical wheel brake. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremsanlage wenigstens eine hydraulisch und/oder pneumatisch gesteuerte Radbremse an der Vorder- oder Hinterachse aufweist, wobei der wenigstens einen Radbremse ein Einlassventil (130, 135, 50, 60) und ein Auslassventil (150, 155, 55, 65) zugeordnet ist, und wobei vorgesehen ist, dass an der wenigstens einen Radbremse in Abhängigkeit von dem Vergleich die Bremswirkung durch Betätigung des Einlassventils und des Auslassventils abgebaut wird.Apparatus according to claim 11, characterized in that the brake system comprises at least one hydraulically and / or pneumatically controlled wheel brake on the front or rear axle, wherein the at least one wheel brake an inlet valve ( 130 . 135 . 50 . 60 ) and an outlet valve ( 150 . 155 . 55 . 65 ), and it is provided that on the at least one wheel brake in dependence on the comparison, the braking effect is reduced by actuation of the intake valve and the exhaust valve. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit – eine Bremswunschgröße erfasst, die den Fahrerbremswunsch repräsentiert, und – den Vergleich in Abhängigkeit von der Größe und/oder dem zeitlichen Verlauf der Bremswunschgröße durchführt.Device according to claim 11, characterized in that that the control unit - one Recorded brake request size, representing the driver's brake request, and - the Comparison in dependence of the size and / or performs the time course of the brake request size. Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit – ein Betätigungssignal des Bremspedals (190) mittels eines Pedalwegsensors oder – einen Druck im Hauptbremszylinder (105) mittels eines Drucksensor als Bremswunschgröße erfasst.Apparatus according to claim 15, characterized in that the control unit - an actuating signal of the brake pedal ( 190 ) by means of a pedal travel sensor or - a pressure in the master cylinder ( 105 ) detected by means of a pressure sensor as a brake request size.
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