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HINTERGRUND
DER ERFINDUNG
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Gebiet der
Erfindung
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Die
vorliegende Erfindung betrifft eine Lenkhilfe-Steuereinrichtung bzw. Servolenksteuereinrichtung
zum Unterstützen
eines Servolenkmomentes, welches von einem Lenkvorgang eines Fahrers
erzeugt wird, durch einen Elektromotor, und ein Steuerverfahren
davon.
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Diese
Art konventioneller Lenkhilfe-Steuereinrichtungen bzw. Servolenksteuereinrichtungen schließen beispielsweise,
wie in JP 6-59834 B (Seite 6, 5)
offenbart, einen Drehmomentsenor zum Erfassen einer Drehkraft des
Lenkrades des Fahrzeugs ein, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor
zum Erfassen einer Fahrzeuggeschwindigkeit, einen mit elektrischer
Energie von einer Fahrzeugbatterie versorgten Motor zum Vermitteln
eines Hilfsdrehmomentes zu einem Lenksystem und einen Leistungselementeteil
zum Steuern des fließenden
Stroms und der Fließrichtung
von dem Motor. Der Leistungselementeteil wird in Übereinstimmung
mit Signalen des Drehmomentsensors und des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors
gesteuert, und wenn der Motorstrom zum Zeitpunkt von Erregungsanweisungen
des Motorstroms Null ist, wird ein Leistungselement als geöffnet beurteilt
und der Leistungselementeteil wird unterbrochen, um das Erzeugen einer
defekten Lenkung zu verhindern, wenn das Leistungselement beschädigt ist.
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Jedoch
wird die oben wiedergegebene Fehlerbeurteilungsbedingung auch eingerichtet
in einem Fall, in dem beispielsweise ein Fahrer plötzlich das Lenkrad
steuert, eine elektromotorische Gegenkraft erzeugt wird, da der
Motor gedreht wird, und der Motorstrom übermäßig klein wird durch die elektromotorische
Gegenkraft. Demnach hat es ein Problem gegeben, dass, um nicht in
fehlerhafter Weise einen Fehler zu erfassen, eine ausreichend lange
Fehlerbeurteilungszeit eingestellt werden muss (beispielsweise 5
Sekunden).
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Neben
dem wird, wenn eine Motorstromerfassungsschaltung, falsche Werte
liefert, nicht nur die Steuerbarkeit eines Motorstromsteuerteils
verschlechtert, sondern auch ein unter Verwendung eines Stromerfassungswertes
als eine der Eingangsgrößen bestimmter
Motorzielstrom selbst erhält
einen abnormalen Wert. Demnach hat es ein Problem gegeben, dass
die Charakteristik der dem Lenken des Fahrers hinzugefügten Lenkhilfe
ferner verschlechtert wird.
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Diese
Probleme treten auch bei einer Elektro-Servolenkeinrichtung gemäß
DE 102 20 971 A1 auf,
die einen Drehmomentsenor zum Erfassen einer Drehkraft des Lenkrades,
einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor zum Erfassen einer Fahrzeuggeschwindigkeit
und einen mit elektrischer Energie von einer Fahrzeugbatterie versorgten
Motor zum Vermitteln eines Hilfsdrehmomentes zu einem Lenksystem umfasst.
In dieser Elektro-Servolenkeinrichtung wird ein wirksamer Motorzielstrom
aus einem basierend auf der Ausgangsgröße des Drehmomentsensors bestimmten
Motorzielstrom und einem unter Verwendung einer Ausgangsgröße einer
Motorstromerfassungsschaltung als Eingangsgröße bestimmten Motorzielstrom
bestimmt. Ein Motorantriebssignal zum Steuern eines Motorstroms
wird basierend auf diesem wirksamen Motorzielstrom und einer Ausgangsgröße einer
Motorstromerfassungsschaltung berechnet.
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RESÜME DER ERFINDUNG
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Die
Erfindung ist gemacht worden zum Lösen der oben dargelegten Probleme
und stellt eine Elektroservolenkeinrichtung bereit und ein Steuerverfahren
für diese,
welche einen Fehlerzustand einer Motorstromerfassungsschaltung früher erfassen und
die Verschlechterung einer Lenkhilfecharakteristik zur Zeit des
Fehlers unterdrücken
können.
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Eine
Elektroservolenkeinrichtung dieser Erfindung schließt eine
Lenkmomenterfassungsvorrichtung ein zum Erfassen eines Lenkmomentes
eines Fahrers, einen Motor zum Unterstützen der Lenkkraft des Fahrers
und eine Motorstromerfassungsschaltung zum Erfassen eines Motorstroms,
in welcher ein dritter Motorzielstrom bestimmt wird aus einem ersten,
basierend auf einem Erfassungsmoment von der Lenkmomenterfassungsvorrichtung
bestimmten Motorzielstrom und einem zweiten, unter Verwendung von
mindestens einem Erfassungswert der Motorstromerfassungsschaltung
als einer Eingangsgröße bestimmten
Motorzielstrom, und ein Motorantriebssignal berechnet wird basierend
auf dem dritten Motorzielstrom und einem Erfassungsstrom von der
Motorstrom-Erfassungsschaltung
zum Steuern eines Motorstroms, und in welcher die Elektroservolenkeinrichtung
ferner eine Motorstromerfassungsschaltungs-Fehlerbeurteilungsvorrichtung
einschließt
zum Beurteilen eines Fehlers der Motorstromerfassungsschaltung,
und wenn eine Fehlerbeurteilung getroffen wird, mindestens der zweite
Motorzielstrom begrenzt wird.
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Ein
Steuerverfahren einer Elektroservolenkeinrichtung der Erfindung
schließt
einen Schritt des Berechnens basierend auf einem Erfassungsdrehmoment
einer Lenkmomenterfassungsvorrichtung zum Erfassen einer Lenkkraft
eines Fahrers ein, einen ersten Motorzielstrom eines Motors zum
Unterstützen
der Lenkkraft des Fahrers und einen zweiten Motorzielstrom, bestimmt
unter Verwendung von mindestens einem Erfassungswert einer Motorstromerfassungsschaltung
zum Erfassen eines Stroms des Motors als einer der Eingangsgrößen, einen Schritt
des Bestimmens eines dritten Motorzielstroms aus den ersten und
zweiten Motorzielströmen
und des Berechnens eines Motorantriebssignals basierend auf dem
dritten Motorzielstrom und einem Erfassungsstrom von der Motorstromerfassungsschaltung,
und einen Schritt des Limitierens von mindestens dem zweiten Motorzielstrom,
wenn die Motorstromerfassungsschaltung als außer Betrieb beurteilt wird.
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Wie
oben beschrieben, wird in Übereinstimmung
mit der Elektroservolenkeinrichtung der Erfindung und dem Steuerverfahren
von dieser in dem Fall, in dem die Motorstromerfassungsschaltung
fehlerhaft wird bzw. fehlerhaft arbeitet, der unter Verwendung des
Motorstromerfassungswertes als einer von Eingangsgrößen bestimmte
Motorzielstrom unterbrochen oder zu Null gemacht, so dass die Verschlechterung
der Lenkhilfecharakteristik zum Zeitpunkt des Fehlers in gewissem
Umfang unterdrückt
werden kann.
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KURZBESCHREIBUNG
DER ZEICHNUNGEN
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Es
zeigt:
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1 eine
Aufbauansicht der Steuerung der Elektroservolenkung in Übereinstimmung
mit Ausführungsform
1 der Erfindung;
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2 ein
Ablaufdiagramm des Betriebs der Elektroservolenkung in Übereinstimmung
mit Ausführungsform
1 der Erfindung;
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3 eine
Aufbauansicht der Steuerung einer Elektroservolenkung in Übereinstimmung
mit Ausführungsform
2 der Erfindung;
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4 ein
Ablaufdiagramm des Betriebs der Elektroservolenkung in Übereinstimmung
mit Ausführungsform
2 der Erfindung;
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5 eine
Aufbauansicht zum Erläutern
des Kräftegleichgewichtes
eines Lenksystems einer Elektroservolenkeinrichtung.
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DETAILLIERTE
BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG
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Ausführungsform 1
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1 ist
eine Gesamtaufbauansicht zum Zeigen der Elektroservolenkung gemäß Ausführungsform
1 der Erfindung. In 1 ist eine Elektroservolenkungseinrichtung
aus einer Lenkmomenterfassungsvorrichtung 1 zum Erfassen
einer Lenkkraft eines Fahrers, einem Motor 4 zum Unterstützen der Lenkkraft
des Fahrers, einer Motorstromerfassungsschaltung 8 zum
Erfassen eines Stroms Im des Motors, einem Zielstromberechnungsteil 2 zum
Berechnen eines zum Unterstützen
der Lenkkraft des Fahrers dem Motor zuzuführenden Stroms, und einem Motorstromsteuerteil 3 zum
Berechnen eines Motorantriebssignals Sd in Bezug auf einen Zielstrom
It3 von dem Zielstromberechnungsteil 2 und zum Steuern
des Motorstroms, aufgebaut.
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Der
Motorzielstromberechnungsteil 2 schließt einen ersten Hauptmotorzielstrom
It1 ein, der basierend auf dem Erfassungsmoment von der Lenkmomenterfassungsvorrichtung 1 bestimmt
wird, und einen zweiten Hilfsmotorzielstrom It2, der zum Zwecke
des Verbesserns eines Lenkgefühls
dient und bestimmt wird unter Verwendung von mindestens einem Erfassungsstrom
Id von der Motorstromerfassungsschaltung 8 als eine der
Eingangsgrößen. Die
Gesamtsumme des ersten Motorzielstroms It1 und des zweiten Motorzielstroms
It2 wird zu dem dritten Motorzielstrom It3.
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Da
der zweite Hilfsmotorzielstrom It2 unter Verwendung von mindestens
dem Erfassungsstrom Id von der Motorstromerfassungsschaltung 8 als
eine der Eingangsgrößen bestimmt
wird, ist eine Steuerung bekannt, in welcher beispielsweise in einem Fahrzeug
mit einem geringen Ausrichtungsdrehmoment das Ausrichtungsdrehmoment
geschätzt
wird und zurückgespeist
wird zum Verbessern des Rückführungsverhaltens
der Lenkung. Der zweite Motorzielstrom It2 wird in diesem Fall auf
solche Weise berechnet, dass von dem Kräftegleichgewicht eines Lenksystems
in der in 5 gezeigten Elektroservolenkeinrichtung
ein Ausrichtdrehmoment Tausr geschätzt wird, wie durch den Ausdruck
(1) angegeben, und dieses multipliziert wird mit einer Verstärkung G. Tausr = Tlnk + Tmtr (1)
- Tausr:
- Ausrichtmoment
- Tlnk:
- Lenkmoment
- Tmtr:
- Motorausgangsmoment
(bezogen auf die Lenksäule)
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Hier
ist das Lenkmoment Tlnk das Erfassungsdrehmoment von der Lenkmomenterfassungsvorrichtung 1,
und das Motorausgangsmoment Tmtr wird hergeleitet durch Multiplizieren
des Erfassungsstroms Id von der Motorstromerfassungsschaltung 8 mit
einer Drehmomentkonstante Kt des Motors und in Bezug auf die Lenksäule.
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Der
Motorstromsteuerteil 3 schließt einen Motorantriebssignalberechnungsteil 7 ein,
und basierend auf dem dritten Zielstrom It3 von dem Motorzielstromberechnungsteil 2 und
dem Erfassungsstrom Id von der Motorstromerfassungsschaltung 8 wird
das Motorantriebssignal derart berechnet, dass eine Stromabweichung
Null wird und der Motorstrom gesteuert wird.
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Hier
erhält
beispielsweise in dem Fall, in dem ein Fehler auftritt, dass der
Erfassungswert Id der Stromerfassungsschaltung 8 übermäßig klein
wird, der unter Verwendung des Erfassungswertes Id als Eingangsgröße bestimmte
zweite Motorzielstrom It2 einen abnormalen Wert, und es wird ein
nicht-korrekter Motorzielstrom in den Motorstromsteuerteil 3 eingegeben.
Ferner wird in dem Motorstromsteuerteil 3, da die Abweichung
zwischen dem dritten Zielstrom It3 und dem Erfassungsstrom Id einen
abnormal übermäßig großen Wert
erhält,
dem Motor 4 ein größerer Strom
zugeführt
als erforderlich und als ein Ergebnis hiervon wird die Charakteristik
der zu dem Lenken des Fahrers hinzugefügten Lenkhilfe verschlechtert.
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Demnach
werden in dieser Ausführungsform 1
der dritte Zielstrom It3 und der Erfassungsstrom Id von der Motorstromerfassungsschaltung 8 in
eine Motorstromerfassungsschaltungs-Fehlerbeurteilungsvorrichtung 9 und
eine Motorstromerfassungsschaltungs-Normalbeurteilungsvorrichtung 10 eingegeben.
Beurteilungsergebnisse der Motorstromerfassungsschaltungs-Fehlerbeurteilungsvorrichtung 9 und
der Motorstromerfassungsschaltungs-Normalbeurteilungsvorrichtung 10 werden
in eine Motorzielstrombegrenzungs-/-abbruchvorrichtung 11 des Motorzielstromberechnungsteils 2 eingegeben,
und wenn eine Beurteilung eines Fehlers getroffen wird, wird der
zweite Motorzielstrom It2 unterbrochen, und wenn eine Beurteilung
eines Normalzustandes getroffen wird, wird diese Unterbrechung abgebrochen.
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Der
Motorzielstromberechnungsteil 2, der Motorstromsteuerteil 3,
die Motorstromerfassungsschaltungs-Fehlerbeurteilungsvorrichtung 9 und
die Motorstromerfassungsschaltungs-Normalbeurteilungsvorrichtung 10 sind
in einem Mikroprozessor 100 eingeschlossen.
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Als
nächstes
wird ein Beurteilungsbetrieb der Ausführungsform 1 beschrieben. 2 zeigt
die Prozedur der Motorstromerfassungsschaltungs-Fehlerbeurteilung
und Normalbeurteilung in dem Mikrocomputer 100. Die Motorstromerfassungsschaltungs-Fehlerbeurteilungsvorrichtung
(9), die hier beschrieben wird, trifft eine Beurteilung
eines Fehlers in dem Fall, in welchem ein Zustand, in dem eine Abweichung
zwischen dem dritten Motorzielstrom It3 und dem Motorstromerfassungswert
Id ein vorbestimmter Wert ist oder größer, für eine vorbestimmte Zeit oder
länger
vorliegt. Die Normalbeurteilungsvorrichtung trifft eine Beurteilung
des Normalzustands in dem Fall, in dem ein Zustand, in dem die Fehlerbeurteilungsbedingung
nicht eingerichtet ist, sich für
eine vorbestimmte Zeit fortsetzt. In diesem Fall, in dem die Beurteilung
eines Fehlers getroffen wird, wird der zweite Motorzielstrom It2
für mindestens
eine spezifizierte Zeit unterbrochen.
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In 2 werden
zuerst bei Schritt 21 die ersten und zweiten Motorzielströme It1 und
It2 berechnet. Als nächstes
wird bei Schritt 22 eine Abweichung zwischen dem dritten
Motorzielstrom It3 und dem Motorstromerfassungswert Id berechnet
und der Absolutwert der Abweichung wird mit einem vorbestimmten
Wert I1 verglichen. In dem Fall, in dem der Absolutwert der vorbestimmte
Wert I1 ist oder größer, wird
ein Zähler
zur Fehlerbeurteilung bei Schritt 23 inkrementiert und
ein Zähler
zur Normalbeurteilung wird zu Null gelöscht. Daraufhin wird bei Schritt 24 der
Wert des Fehlerbeurteilungszählers
mit einer vorbestimmten Zeit T1 verglichen und in dem Fall, in dem
der Wert T1 ist oder länger,
wird bei Schritt 25 ein Fehlerbeurteilungsmerker bzw. -Flag
gesetzt. Hier ist die Zeit T1 festgelegt auf eine kurze Zeit zum Zwecke
des Verhinderns eines in fehlerhafter Weise erfassten Fehlers durch
den Einfluss von Rauschen oder ähnlichem.
In dem Fall, in dem für
die Fehlerbeurteilungsvorrichtung verwendete Eingabedaten resistent
sind in Bezug auf den Einfluss von Rauschen oder ähnlichem,
kann die Zeit T1 auch zu Null festgelegt werden.
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Andererseits,
in dem Fall, in dem der Absolutwert beim Beurteilen des Schrittes 22 geringer
ist als I1, wird der Zähler
für die
Normalbeurteilung bei Schritt 26 inkrementiert und der
Zähler
für die
Fehlerbeurteilung wird zu Null gelöscht. Darauffolgend wird bei
Schritt 27 der Wert des Normalbeurteilungszählers mit
einer vorbestimmten Zeit T2 verglichen und in dem Fall, in dem der
Wert die Zeit T2 ist oder länger, wird
das Fehlerbeurteilungs-Flag bei Schritt 28 gelöscht. Hier
wird die Zeit T2 auf eine kurze Zeit zum Zwecke des Verhinderns
einer durch den Einfluss von Rauschen oder ähnlichem bedingten fehlerhaften
Beurteilung eines Normalzustands festgelegt. In dem Fall, in dem
für die
Normalbeurteilungsvorrichtung verwendete Eingangsdaten gegenüber Rauschen
oder ähnlichem
resistent sind, kann die Zeit T2 auf Null eingestellt werden.
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Als
nächstes
wird bei Schritt 29 der Zustand des Fehlerbeurteilungs-Flags
beurteilt und in dem Fall, in dem das Flag gesetzt ist, wird die
Zeit T3 in einem zweiten Motorzielstrombegrenzungszähler bei Schritt 30 festgelegt
und der zweite Motorzielstrom It2 wird zu Null gelöscht bei
Schritt 31. Andererseits wird beim Beurteilen des Schrittes 29 in
dem Fall, in dem das Fehlerbeurteilungs-Flag gelöscht ist, der zweite Motorzielstrombegrenzungszähler bei
Schritt 32 dekrementiert. Darauffolgend wird bei Schritt 33 beurteilt,
ob der Zähler
Null ist, und wenn er nicht Null ist, wird der zweite Motorzielstrom
zu Null gelöscht.
In dem Fall, in dem der Zähler
Null ist, wird der zweite Motorzielstrom It2 nicht gelöscht.
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Als
nächstes
werden die ersten und zweiten Motorzielströme It1 und It2 addiert, um
den letztendlichen dritten Motorzielstrom It3 zu erhalten und er wird
eingegeben in den Motorantriebssignalberechnungsteil bei Schritt 35.
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In
der wie oben aufgebauten Elektroservolenkeinrichtung wird beispielsweise
in dem Fall, in dem ein Fehler auftritt, dass der Erfassungswert
Id der Motorstromerfassungsschaltung 8 in Bezug auf den
dritten Motorzielstrom It3 übermäßig klein
wird, der unter Verwendung des Erfassungswertes der Fehlermotorstromerfassungsschaltung 8 als
einer der Eingangsgrößen bestimmte
zweite Motorzielstrom It2 durch die Motorstromerfassungsschaltungs-Fehlerbeurteilungsvorrichtung 9 in
kurzer Zeit (Zeit T1) unterbrochen. Demnach ist es möglich, zu verhindern,
dass der dritte Zielstrom It3 basierend auf einem Abnormalitätssignal
berechnet wird, und die Verschlechterung der Lenkhilfecharakteristik
zum Zeitpunkt des Fehlers kann unterdrückt werden.
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Andererseits
wird in dem Motorstromsteuerteil 3, da der übermäßig kleine
Erfassungswert in Bezug auf einen tatsächlichen Motorstrom eingegeben wird,
ein übermäßig großes Antriebssignal
in Bezug auf den dritten Motorzielstrom It3 berechnet. Jedoch wird
in diesem Fall, da ein übermäßig großer Strom unmittelbar
durch den Motor fließt,
das Lenkmoment in einen Gegenrichtungswert geändert und demnach wird die
Richtung des ersten Motorzielstroms It1 ebenfalls umgekehrt. Entsprechend
kann durch diese Folge das Verhalten der Lenkung in solchem Maße unterdrückt werden,
dass eine kleine horizontale Vibration auftritt. Die Frequenz dieser
Vibration wird zu einer Resonanzfrequenz (f1) eines Lenksystems.
Jedoch in dem Fall, in dem die Fehlerbeurteilung in der kurzen Zeit
(Zeit T1) durchgeführt
wird, wie oben dargelegt, auch in dem Fall, in dem beispielsweise
der Fahrer das Lenkrad abrupt lenkt, wird der Motor gedreht, um
eine gegenelektromotorische Kraft zu erzeugen und der Motorstrom
wird durch diese gegenelektromotorische Kraft übermäßig klein, wobei es möglich ist,
dass sich die Motorstromerfassungsschaltungs-Fehlerbeurteilungsbedingung
einstellen wird.
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Dann
ist eine Normalbeurteilungsvorrichtung 10 vorgesehen und
in dem Fall, in dem eine Beurteilung des Normalzustandes getroffen
wird, wird die Unterbrechung des zweiten Motorzielstroms It2 aufgehoben,
so dass die Verschlechterung des Lenkgefühls des Fahrers vermieden wird.
Da der zweite Motorzielstrom It2 ursprünglich ein Hilfsstrom ist,
der zum Zwecke der Verbesserung des Lenkgefühls hinzugefügt wird,
ist sein Stromwert klein verglichen mit dem ersten Motorzielstrom,
der basierend auf dem Erfassungsdrehmoment bestimmt wird. Demnach liegt
selbst dann, wenn der zweite Motorzielstrom vorübergehend unterbunden wird,
in solch abruptem Lenken, dass der Motorstrom übermäßig klein wird durch die gegenelektromotorische
Kraft und sich die Motorstromerfassungsschaltungs-Fehlerbeurteilungsbedingung
einstellen wird, der Einfluss auf das Motorantriebssignal kaum vor
und daher ist der Einfluss auf das Lenkgefühl des Fahrers sehr gering.
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In
dem Fehlerfall, in welchem wie oben beschrieben der Motorstromerfassungswert übermäßig klein
wird, hat die Lenkung ein solches Verhalten, dass die horizontale
und kleine Vibration bei der Resonanzfrequenz f1 des Lenksystems
auftritt. In diesem Fall ist, da die Abweichung zwischen dem dritten Motorzielstrom
It3 und dem Motorstromerfassungswert Id temporär kleiner als I1 werden kann,
eine Vorrichtung zum Aufrechterhalten der Unterbrechung des zweiten
Motorzielstroms It2 für
eine vorbestimmte Zeit (Zeit T3) von dem Zeitpunkt, wenn die Beurteilung
des Fehlers getroffen wird, vorgesehen. Die Zeit T3 wird auf einen
Pegel festgelegt, bei welchem der zweite Motorzielstrom It2 kontinuierlich
im Fehlerzustand unterbrochen werden kann, das heißt T3 > (1/f1).
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Durch Übernehmen
des Aufbaus, wie oben dargelegt, wird ohne Verschlechtern des normalen Lenkgefühls der
zweite Motorzielstrom It2 plötzlich und
kontinuierlich zu dem Zeitpunkt des Fehlers der Stromerfassungsschaltung
unmöglich
gemacht, und die Verschlechterung der Lenkhilfecharakteristik kann
unterdrückt
werden.
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In
der obigen Ausführungsform,
obwohl der zweite Motorhilfsstrom It2 von der Motorstromerfassungsschaltungs-Fehlerbeurteilungsvorrichtung 9 unterbrochen
wird, kann der Strom auf solch einen Pegel begrenzt werden, dass
die Lenkhilfewirkung zu dem Zeitpunkt des Fehlers unterdrückt werden
kann.
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Nebendem
wird auf diese Weise das Berechnen eines nicht korrekten Zielstroms
durch die Stromerfassungsschaltungs- Fehlerbeurteilungsvorrichtung 9 verhindert,
und ferner kann durch Kombinieren der Fehlerbeurteilung, wie im
Stand der Technik beschrieben, eine Vorrichtung zum Unterbrechen
eines Stroms in dem Fall, in dem ein Fehlerzustand sicher beurteilt
worden ist, bereitgestellt werden.
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Ausführungsform 2
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3 ist
eine Gesamtaufbauansicht zum Zeigen der Steuerung von einer Elektroservolenkung in
der Ausführungsform
2 dieser Erfindung. In der Ausführungsform
2 werden ein Motorantriebs-Signal Sd
von einem Motortreibersignal-Berechnungsteil 7 eines Motorstromsteuerteils 3 und
ein Erfassungsstrom Id von einer Motorstromerfassungsschaltung 8 in
eine Motorstrom-Erfassungsschaltungs-Fehlerbeurteilungsvorrichtung 9 und
eine Motorstromerfassungsschaltungs-Normalbeurteilungsvorrichtung 10 eingegeben.
Beurteilungsergebnisse der Motorstrom-Erfassungsschaltungs-Fehlerbeurteilungsvorrichtung 9 und
der Motorstromerfassungsschaltungs-Normalbeurteilungsvorrichtung 10 werden
in eine Motorzielstrombegrenzungs-/Abbruch-Vorrichtung 11 des Motorzielstrom-Berechnungsteils 2 eingegeben.
Wenn eine Beurteilung eines Fehlers getroffen wird, wird der zweite
Motorzielstrom It2 unterbrochen, und wenn eine Beurteilung eines
Normalzustandes getroffen wird, wird diese Unterbrechung abgebrochen.
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Als
nächstes
wird der Beurteilungsbetrieb der Ausführungsform 2 beschrieben. 4 zeigt
die Prozedur der Motorstromerfassungsschaltungs-Fehlerbeurteilung
und -Normalbeurteilung in einem Mikrocomputer 100. Die
hier beschriebene Motorstromerfassungsschaltungs-Fehlerbeurteilungsvorrichtung 9 trifft
eine Beurteilung eines Fehlers in dem Fall, in dem ein Zustand,
in welchem das Motorantriebssignal Sd von einem vorbestimmten Wert
oder größer ist
und der Stromerfassungswert Id von einem vorbestimmten Wert oder
kleiner ist, sich für
eine vorbestimmte Zeit fortsetzt. Die Normalbeurteilungsvorrichtung 10 trifft
eine Beurteilung des Normalzustandes in dem Fall, in dem ein Zustand,
in welchem keine Fehlerbeurteilungsbedingung vorlegt, sich für eine vorbestimmte
Zeit fortsetzt. In dem Fall, in dem die Beurteilung des Fehlers
getroffen wird, wird der zweite Motorzielstrom It2 mindestens für eine spezifizierte Zeit
unterbrochen.
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In 4 werden
zuerst bei Schritt 40 die ersten und zweiten Motorzielströme It1 und
It2 berechnet. Als nächstes
wird bei Schritten 41 und 42 beurteilt, dass das
Motorantriebssignal Sd einen vorbestimmten Wert D1 hat oder größer ist
und der Motorstromerfassungswert Id einen vorbestimmten Wert I2 hat
oder kleiner ist. In dem Fall, in dem beide Bedingungen eingerichtet
sind, wird bei Schritt 43 ein Zähler zur Fehlerbeurteilung
inkrementiert und ein Zähler zur
Normalbeurteilung wird zu Null gelöscht. Darauffolgend wird bei
Schritt 44 der Wert des Fehlerbeurteilungszählers verglichen
mit einer vorbestimmten Zeit T1 und in dem Fall, in dem der Wert
die Zeit T1 oder länger
ist, wird ein Fehlerbeurteilungs-Flag bzw. Merker bei Schritt 45 gesetzt.
Hier wird ähnlich
zu der Ausführungsform
1 die Zeit T1 auf eine kurze Zeit festgelegt zum Zwecke des Verhinderns
eines unter Einfluss von Rauschen oder ähnlichem fälschlicherweise erfassten Fehlers.
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Andererseits
wird bei der Beurteilung der Schritte 41 und 42 in
dem Fall, in dem das Motorantriebssignal Sd geringer ist als der
vorbestimmte Wert D1 oder der Stromerfassungswert Id kleiner ist
als der vorbestimmte Wert I1, bei Schritt 46 der Zähler für die Normalbeurteilung
inkrementiert und der Zähler für die Fehlerbeurteilung
zu Null gelöscht.
Darauffolgend wird bei Schritt 47 der Wert des Normalbeurteilungszählers verglichen
mit einer vorbestimmten Zeit T2 und in dem Fall, in dem der Wert
T2 ist oder länger,
wird das Fehlerbeurteilungs-Flag bei Schritt 48 gelöscht. Hier
wird ähnlich
zu Ausführungsform
1 die Zeit T2 auf eine kurze Zeit festgelegt zum Zwecke des Verhinderns
eines unter Einfluss von Rauschen oder ähnlichem fehlerhaft getroffenen
Beurteilens des Normalzustandes.
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Als
nächstes
wird bei Schritt 49 der Zustand des Fehlerbeurteilungs-Flags
beurteilt und in dem Fall, in dem das Flag gesetzt ist, wird die
Zeit T3 in einem zweiten Motorzielstrombegrenzungszähler bei Schritt 50 eingestellt
und der zweite Motorzielstrom It2 wird bei Schritt 51 zu
Null gelöscht.
Andererseits wird in dem Fall, in dem das Fehlerbeurteilungs-Flag beim
Beurteilen des Schrittes 29 gelöscht wird, der zweite Motorstrombegrenzungszähler bei
Schritt 52 dekrementiert. Darauffolgend wird bei Schritt 53 beurteilt,
ob der Zähler
Null ist, und wenn er nicht Null ist, wird der zweite Motorzielstrom
It2 zu Null gelöscht.
In dem Fall, in dem der Zähler
Null ist, wird der zweite Motorzielstrom It2 nicht gelöscht.
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Als
nächstes
werden bei Schritt 54 die ersten und zweiten Motorzielströme It1 und
It2 zu einander addiert zum Erhalten des letztendlichen dritten
Motorzielstroms It3, und dieser wird in den Motortreibersignalberechnungsteil
bei Schritt 55 eingegeben.
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Auch
in der wie oben dargelegt aufgebauten Elektroservolenkeinrichtung
wird in dem Fall, in dem ein Fehler auftritt, dass der Erfassungswert
Id der Motorstromerfassungsschaltung 8 in Bezug auf den dritten
Motorzielstrom It3 übermäßig klein
wird, in ähnlicher
Weise wie bei der Ausführungsform
1, der unter Verwendung des Erfassungswertes der einen falschen
Wert liefernden Motorstromerfassungsschaltung 8 als einer
der Eingangsgrößen bestimmte zweite
Motorzielstrom It2 in einer kurzen Zeit (Zeit T1) durch die Motorstromerfassungsschaltungs-Fehlerbeurteilungsvorrichtung 9 unterbrochen.
Demnach ist es möglich,
ein auf dem Abnormalitätssignal
basierendes Berechnen des dritten Zielstroms It3 zu verhindern,
und als ein Ergebnis hiervon kann das Verhalten der Lenkung in solchem
Maße unterdrückt werden,
dass eine kleine horizontale Vibration bei der Resonanzfrequenz
f1 des Lenksystems auftritt. Daneben, auch in Bezug auf die fehlerhafte
Erfassung, ist in ähnlicher
Weise zu der Ausführungsform
1 die Normalrückkehrbeurteilungsvorrichtung 10 vorgesehen,
und in dem Fall, in dem eine Beurteilung des Normalzustandes getroffen
wird, wird die Unterbrechung des zweiten Motorzielstroms It2 abgebrochen, so
dass die Verschlechterung des Lenkgefühls des Fahrers verhindert
wird.
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In
dem Fehler, in welchem der Motorstromerfassungswert Id übermäßig klein
wird, wie oben beschrieben, hat die Lenkung ein solches Verhalten, dass
die horizontale kleine Vibration bei der Resonanzfrequenz f1 des
Lenksystems auftritt. In diesem Fall, da das Motorantriebssignal 5d temporär kleiner werden
kann als D1, ist eine Vorrichtung zum Aufrechterhalten der Unterbrechung
des zweiten Motorzielstroms It2 für eine vorbestimmte Zeit (Zeit
T3) von dem Zeitpunkt vorgesehen, wenn die Beurteilung des Fehlers
getroffen worden ist. Die Zeit T3 wird auf einen Pegel eingestellt,
bei welchem im Fehlerzustand der zweite Motorzielstrom It2 fortgesetzt
unterbrochen werden kann, d.h. T3 > (1/f1).
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Durch Übernehmen
des Aufbaus, wie oben dargelegt, ohne Verschlechterung des Normallenkgefühls, wird
der zweite Motorzielstrom It2 unmittelbar und kontinuierlich zum
Zeitpunkt des Fehlers der Motorstromerfassungsschaltung unterbunden
und die Verschlechterung der Lenkhilfecharakteristik kann unterdrückt werden.
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In
der obigen Ausführungsform,
obwohl der zweite Motorzielstrom It2 von der Motorstromerfassungsschaltungs-Fehlerbeurteilungsvorrichtung 9 unterbrochen
wird, kann er auf einen solchen Pegel begrenzt werden, dass die
Charakteristik der Lenkhilfe zum Zeitpunkt des Fehlers unterdrückt werden kann.
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Daneben
wird die Berechnung inkorrekten Zielstroms durch die Stromerfassungsschaltungs-Fehlerbeurteilungsvorrichtung 9 auf
diese Weise verhindert, und ferner wird eine Vorrichtung zum Unterbrechen
eines Stroms in dem Fall, in dem ein Fehlerzustand sicher beurteilt
worden ist, bereitgestellt werden durch Kombinieren der Fehlerbeurteilung
wie im stand der Technik beschrieben.