DE102004022924A1

DE102004022924A1 - Device and process to stabilize a vehicle has sensor device to detect a value for the driving performance, compare it to expected future performance and stabilizing device to carry out stabilizing measures according to given control stategy

Info

Publication number: DE102004022924A1
Application number: DE102004022924A
Authority: DE
Inventors: Wolf Dr. Boll
Original assignee: DaimlerChrysler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2004-04-24
Filing date: 2004-05-10
Publication date: 2005-11-17

Abstract

The device comprises a sensor device which detects a vehicle value for the actual driving performance of a vehicle. It has an calculating unit (11), which by calculating at least one vehicle value on the basis of a given valuation model works out the expected future performance of the vehicle. It has a stabilizing device (12) to carry out vehicle-stabilizing measures, such as braking, relative to a given control strategy whereby the calculating unit modifies the stategy of the stabilizing device when the expected future driving behaviour of the vehicle fulfills a given criterion.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Stabilisierung eines Fahrzeugs, mit einer Sensoreinrichtung, die wenigstens eine ein gegenwärtiges Fahrverhalten des Fahrzeugs beschreibende Fahrzeuggröße erfasst, mit einer Auswerteeinheit, die durch Auswertung der wenigstens einen Fahrzeuggröße auf Basis eines vorgegebenen Bewertungsmodells auf ein zu erwartendes zukünftiges Fahrverhalten des Fahrzeugs schließt, und mit einer Stabilisierungseinrichtung zur Durchführung fahrzeugstabilisierender Maßnahmen entsprechend einer vorgegebenen Steuerungs- und/oder Regelungsstrategie, wobei die Auswerteeinheit die Steuerungs- und/oder Regelungsstrategie der Stabilisierungseinrichtung modifiziert, wenn ein für das zu erwartende zukünftige Fahrverhalten des Fahrzeugs vorgegebenes Kriterium erfüllt ist.The The invention relates to an apparatus and a method for Stabilization of a vehicle, with a sensor device, the at least one a present one Recorded driving behavior of the vehicle descriptive vehicle size, with an evaluation unit, which by evaluating the at least one Vehicle size based of a given valuation model to an expected future Driving behavior of the vehicle closes, and with a stabilization device to carry out vehicle stabilizing measures accordingly a given control and / or regulation strategy, whereby the evaluation unit the control and / or regulation strategy of Stabilizer modified when one for the too expected future Driving behavior of the vehicle predetermined criterion is met.

Ein derartiges Verfahren zur Regelung der Fahrstabilität eines Fahrzeugs geht aus der Druckschrift DE 100 54 647 A1 hervor. Beim bekannten Verfahren werden in Abhängigkeit mehrerer Eingangsgrößen, die das gegenwärtige Fahrverhalten des Fahrzeugs beschreiben, Bremsdrücke für einzelne Radbremseinrichtungen des Fahrzeugs derart ermittelt, dass die Fahrstabilität des Fahrzeugs durch radindividuelle Bremseingriffe erhöht wird. Um die Fahrstabilität des Fahrzeugs zusätzlich zu erhöhen, wird weiterhin ermittelt, ob anhand eines hochdynamischen Anlenkens des Fahrzeugs, beispielsweise aufgrund übermäßiger Lenkbewegungen des Fahrers, eine Tendenz zu einem nachfolgenden instabilen Fahrverhalten des Fahrzeugs vorliegt. Ist dies der Fall, erfolgen die radindividuellen Bremseingriffe schon vorzeitig, d.h. präventiv vor Eintreten des instabilen Fahrverhaltens des Fahrzeugs. Hierdurch wird gewährleistet, dass ein instabiles Fahrverhalten des Fahrzeugs entweder von vornherein vermieden oder zumindest soweit abgeschwächt wird, dass dieses für den Fahrer des Fahrzeugs jederzeit beherrschbar bleibt.Such a method for controlling the driving stability of a vehicle is described in the document DE 100 54 647 A1 out. In the known method, depending on a plurality of input variables which describe the current driving behavior of the vehicle, brake pressures for individual wheel brake devices of the vehicle are determined such that the driving stability of the vehicle is increased by wheel-specific brake interventions. In order to additionally increase the driving stability of the vehicle, it is further determined whether there is a tendency for a subsequent unstable driving behavior of the vehicle on the basis of highly dynamic articulation of the vehicle, for example due to excessive steering movements of the driver. If this is the case, the wheel-specific braking interventions take place prematurely, ie preventively before the unstable driving behavior of the vehicle occurs. This ensures that an unstable driving behavior of the vehicle is either avoided from the outset or at least so far mitigated that this remains manageable for the driver of the vehicle at any time.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Vorrichtung bzw. ein verfahren der eingangs genannten Art derart weiterzubilden, dass eine einfache und zuverlässige Modifikation der Steuerungs- und/oder Regelungsstrategie im Sinne des zu erwartenden zukünftigen Fahrverhaltens des Fahrzeugs ermöglicht wird.task The present invention is a device or a method of the type mentioned in such a way that a simple and reliable Modification of the control and / or regulation strategy in the sense of the expected future Driving behavior of the vehicle allows becomes.

Diese Aufgabe wird gemäß der Merkmale des Patentanspruchs 1 bzw. des Patentanspruchs 14 gelöst.These Task is performed according to the characteristics of Patent claim 1 or of claim 14 solved.

Die Vorrichtung zur Stabilisierung eines Fahrzeugs umfasst eine Sensoreinrichtung, die wenigstens eine ein gegenwärtiges Fahrverhalten des Fahrzeugs beschreibende Fahrzeuggröße erfasst, wobei eine Auswerteeinheit durch Auswertung der wenigstens einen Fahrzeuggröße auf Basis eines vorgegebenen Bewertungsmodells auf ein zu erwartendes zukünftiges Fahrverhalten des Fahrzeugs schließt. Weiterhin ist eine Stabilisierungseinrichtung zur Durchführung fahrzeugstabilisierender Maßnahmen entsprechend einer vorgegebenen Steuerungs- und/oder Regelungsstrategie vorhanden, wobei die Auswerteeinheit die Steuerungs- und/oder Regelungsstrategie der Stabilisierungseinrichtung modifiziert, wenn ein für das zu erwartende zukünftige Fahrverhalten des Fahrzeugs vorgegebenes Kriterium erfüllt ist. Das vorgegebene Kriterium ist beispielsweise dann erfüllt, wenn das Fahrzeug ein zu erwartendes zukünftiges Fahrverhalten aufweist, das für den Fahrer nicht mehr zu beherrschen wäre. In diesem Fall wird die Steuerungs- und/oder Regelungsstrategie der Stabilisierungseinrichtung derart modifiziert, dass das Eintreten eines derartigen Fahrverhaltens präventiv verhindert oder zumindest weitgehend unterdrückt wird.The Device for stabilizing a vehicle comprises a sensor device, the at least one is a present one Driving behavior of the vehicle descriptive vehicle size detected, wherein an evaluation unit by evaluating the at least one vehicle size based of a given valuation model to an expected future Driving behavior of the vehicle closes. Furthermore, a stabilization device for execution vehicle stabilizing measures according to a given control and / or regulation strategy present, wherein the evaluation unit, the control and / or regulation strategy the stabilizer modified if one for the zu expected future driving behavior the vehicle predetermined criterion is met. The given criterion is fulfilled, for example, then if the vehicle has an expected future driving behavior, that for The driver would be beyond control. In this case, the Control and / or regulation strategy of the stabilization device modified such that the occurrence of such behavior preventive prevented or at least largely suppressed.

Erfindungsgemäß erfolgt die Modifikation der Steuerungsund/oder Regelungsstrategie durch Modifikation der Auslöseempfindlichkeit der Stabilisierungseinrichtung und/oder durch Modifikation eines der Steuerungs- und/oder Regelungsstrategie zugrundeliegenden Fahrzeugmodells. Die Modifikation der Auslöseempfindlichkeit und/oder des Fahrzeugmodells ermöglicht dann nicht nur eine überaus einfache und zuverlässige Modifikation der Steuerungs- und/oder Regelungsstrategie im Sinne des zu erwartenden zukünftigen Fahrverhaltens des Fahrzeugs, sondern insbesondere auch eine Verwendung und/oder kostengünstige Nachrüstung in Zusammenhang mit fahrzeugüblichen Stabilisierungseinrichtungen, wie beispielsweise einem Elektronischen Stabilitäts-Programm (ESP), einer Antriebsschlupf-Regelung (ASR) und dergleichen.According to the invention the modification of the control and / or regulation strategy Modification of the tripping sensitivity the stabilization device and / or by modification of one of Control and / or regulatory strategy underlying vehicle model. The modification of the tripping sensitivity and / or the vehicle model allows then not just one simple and reliable Modification of the control and / or regulation strategy in the sense of the expected future Driving behavior of the vehicle, but in particular a use and / or inexpensive retrofitting in connection with vehicle usual Stabilizers, such as an electronic stability program (ESP), traction control (ASR) and the like.

Der Einsatz der erfindungsgemäßen Vorrichtung bietet sich nicht nur in Zusammenhang mit einteiligen Fahrzeugen, also beispielsweise mit Personenkraftwagen, Transportern oder einteiligen Lastkraftwagen und Omnibussen an, sondern insbesondere auch im Falle von zweiteiligen Fahrzeugen, wie aus Zugfahrzeug und Anhänger bzw. Auflieger bestehenden Fahrzeuggespannen oder Gelenkbussen. In letzterem Fall besteht die Möglichkeit, die beiden Fahrzeugteile jeweils separat mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung auszustatten, wobei die Vorrichtungen der beiden Fahrzeugteile über eine drahtlose oder drahtgebundene Datenstrecke miteinander in Verbindung stehen, um ihre jeweilige Steuerungs- und/oder Regelungsstrategie aufeinander abzustimmen.Of the Use of the device according to the invention not only in connection with one-piece vehicles, So for example, with passenger cars, vans or one-piece Lorries and buses, but especially in the case of two-piece vehicles, such as towing vehicle and trailer or Semitrailer existing vehicle combinations or articulated buses. In the latter Case there is a possibility the two vehicle parts each separately with the device according to the invention equip, wherein the devices of the two vehicle parts over a wireless or wired data link with each other their own control and / or regulatory strategy to coordinate with each other.

Vorteilhafte Ausführungen der erfindungsgemäßen Vorrichtung gehen aus den Unteransprüchen hervor.advantageous versions the device according to the invention are apparent from the dependent claims.

Vorteilhafterweise nimmt die Stabilisierungseinrichtung zur Durchführung der fahrzeugstabilisierenden Maßnahmen zumindest Eingriffe in Radbremseinrichtungen des Fahrzeugs zur Erzeugung einer hervorzurufenden Bremswirkung vor, wobei die Modifikation der Steuerungs- und/oder Regelungsstrategie der Stabilisierungseinrichtung durch Modifikation der hervorzurufenden Bremswirkung erfolgt. Das Eingreifen in die Radbremseinrichtungen des Fahrzeugs ermöglicht eine einfache und dennoch wirkungsvolle Durchführung der fahrzeugstabilisierenden Maßnahmen, wobei die Erzeugung der hierzu in den Radbremseinrichtungen hervorzurufenden Bremswirkung durch Aufbau einer entsprechenden Bremskraft oder eines entsprechenden Bremsdrucks erfolgen kann. Da die zum Aufbau der Bremskraft oder des Bremsdrucks benötigten Zeitenspannen vergleichsweise kurz sind, ist eine verzögerungsarme Modifikation der Steuerungsund/oder Regelungsstrategie der Stabilisierungseinrichtung entsprechend dem zu erwartenden zukünftigen Fahrverhalten des Fahrzeugs möglich.advantageously, takes the stabilization device for carrying out the vehicle-stabilizing activities at least interventions in wheel brake devices of the vehicle for generation a cause braking effect, wherein the modification the control and / or regulation strategy of the stabilization device effected by modification of the braking effect to be caused. The intervention in the wheel brake of the vehicle allows a simple and yet effective execution the vehicle-stabilizing measures, wherein the generation of the effect to be caused in the Radbremseinrichtungen braking effect by building a corresponding braking force or a corresponding Brake pressure can be done. As for the construction of the braking force or needed the brake pressure Time margins are comparatively short, is a low-delay Modification of the control and / or regulation strategy of the stabilization device according to the expected future driving behavior of the vehicle possible.

Hierbei ist von Vorteil, wenn die Stabilisierungseinrichtung die fahrzeugstabilisierenden Eingriffe ausschließlich in diejenigen Radbremseinrichtungen des Fahrzeugs vornimmt, deren zugeordnete Räder einen ausreichenden Kraftschluss zur Fahrbahnoberfläche aufweisen. Dementsprechend besteht die Möglichkeit, dass die Stabilisierungseinrichtung radselektiv jeweils diejenigen Radbremseinrichtungen des Fahrzeugs anwählen kann, in die die Eingriffe zur Durchführung der fahrzeugstabilisierenden Maßnahmen vorzunehmen sind, wobei die Modifikation der Steuerungs- und/oder Regelungsstrategie der Stabilisierungseinrichtung durch Modifikation der jeweiligen radselektiven Anwahl der Radbremseinrichtungen erfolgt. Stellt die Stabilisierungseinrichtung beispielsweise fest, dass ein bestimmtes Rad aufgrund des zu erwartenden zukünftigen Fahrverhaltens des Fahrzeugs voraussichtlich den Kontakt zur Fahrbahnoberfläche verlieren wird, was im Falle eines Wankens oder Kippeps des Fahrzeugs eintreten kann, so unterbleibt die Anwahl der Radbremseinrichtung dieses Rads.in this connection is advantageous if the stabilization device, the vehicle stabilizing Interventions exclusively into those wheel brake devices of the vehicle makes their associated wheels have sufficient adhesion to the road surface. Accordingly, there is the possibility that the stabilizer wheel-selectively each ones Wheel brake devices of the vehicle can select, in which the interventions to carry out the vehicle stabilizing measures are to be made, wherein the modification of the control and / or Control strategy of the stabilizer by modification the respective wheel-selective selection of the wheel brake takes place. For example, if the stabilizer detects that a particular bike due to the expected future Driving behavior of the vehicle is expected to lose contact with the road surface What happens in the event of a roll or tilt of the vehicle can, so omitted the selection of the wheel brake of this wheel.

Ergänzend kann die Stabilisierungseinrichtung Eingriffe in Antriebsmittel des Fahrzeugs zur Erzeugung eines hervorzurufenden Antriebsmoments und/oder in Lenkmittel des Fahrzeugs zur Erzeugung eines hervorzurufenden Lenkmoments vornehmen, wobei die Modifikation der Steuerungs- und/oder Regelungsstrategie zusätzlich durch Modifikation des hervorzurufenden Antriebsmoments und/oder des hervorzurufenden Lenkmoments erfolgt.In addition can the stabilization device intervenes in drive means of the vehicle for generating a drive torque to be produced and / or in Steering means of the vehicle for generating a steering torque to be produced making the modification of the control and / or regulatory strategy additionally by modification of the drive torque to be produced and / or caused by the steering torque.

Die Ermittlung der zur Durchführung der fahrzeugstabilisierenden Maßnahmen jeweils radselektiv anzuwählenden Radbremseinrichtungen und der in diesen Radbremseinrichtungen jeweils hervorzurufenden Bremswirkung erfolgt vorzugsweise auf Basis des in der Stabilisierungseinrichtung hinterlegten Fahrzeugmodells, das der jeweiligen Steuerungs- und/oder Regelungsstrategie zugrunde liegt. Entsprechendes gilt für die Durchführung ergänzender Eingriffe in die Antriebsmittel und/oder in die Lenkmittel des Fahrzeugs.The Determination of the implementation the vehicle stabilizing measures each radselektiv to be selected Wheel brake and the in these Radbremseinrichtungen respectively to be caused braking effect is preferably based on the Vehicle model stored in the stabilizer that underlies the respective control and / or regulation strategy lies. The same applies to the implementation supplementary interventions in the drive means and / or in the steering means of the vehicle.

Zur Bestimmung des zu erwartenden zukünftigen Fahrverhaltens des Fahrzeugs umfasst die wenigstens eine Fahrzeuggröße eine Längsdynamikgröße, die die Längsdynamik des Fahrzeugs beschreibt, und/oder eine Querdynamikgröße, die die Querdynamik des Fahrzeugs beschreibt. Die Längs- und/oder Querdynamikgröße liegt beispielsweise in Gestalt von Orts- und/oder Winkelkoordinaten des Fahrzeugs bezüglich eines raumfesten Koordinatensystems und/oder in Gestalt zeitlicher Änderungen bzw. Ableitungen derartiger Orts- und/oder Winkelkoordinaten vor. Durch Wahl entsprechender Orts- und/oder Winkelkoordinaten kann eine Vielzahl möglicher, in Fahrzeuglängs- und/oder Fahrzeugquerrichtung auftretender Fahrzeuginstabilitäten bei der Bestimmung des zu erwartenden zukünftigen Fahrverhaltens berücksichtigt werden. Im Falle zweiteiliger Fahrzeuge, die aus zwei miteinander gekoppelten und zueinander beweglichen Fahrzeugteilen bestehen, ist es von Vorteil, wenn die wenigstens eine Fahrzeuggröße weiterhin einen Kopplungsparameter umfasst, der die Bewegung der beiden Fahrzeugteile zueinander beschreibt. Bei dem Kopplungsparameter handelt es sich beispielsweise um eine Knickwinkelgröße, die einen zwischen den beiden Fahrzeugteilen auftretenden Knickwinkel und/oder dessen zeitliches Verhalten beschreibt.to Determination of the expected future driving behavior of the Vehicle, the at least one vehicle size comprises a longitudinal dynamic variable, the the longitudinal dynamics of the vehicle, and / or a transverse dynamics quantity, the describes the lateral dynamics of the vehicle. The longitudinal and / or transverse dynamics variable is for example in the form of location and / or angle coordinates of the vehicle in terms of a spatially fixed coordinate system and / or in the form of temporal changes or Derivatives of such spatial and / or angular coordinates before. By Choice of appropriate location and / or angle coordinates can a variety possible, in vehicle longitudinal and / or vehicle transverse direction occurring vehicle instabilities the determination of the expected future driving behavior taken into account become. In the case of two-piece vehicles, two of each other coupled and mutually movable vehicle parts, it is advantageous if the at least one vehicle size continues a coupling parameter that describes the movement of the two vehicle parts to each other. The coupling parameter is, for example, a Bend angle size, the a bending angle occurring between the two vehicle parts and / or describes its temporal behavior.

Das zu erwartende zukünftige Fahrverhalten des Fahrzeugs lässt sich besonders präzise bestimmen, wenn die wenigstens eine Fahrzeuggröße eine Längsgeschwindigkeitsgröße, die die Längsgeschwindigkeit des Fahrzeugs beschreibt, und/oder eine Quergeschwindigkeitsgröße, die die Quergeschwindigkeit des Fahrzeugs beschreibt, und/oder eine Längsbeschleunigungsgröße, die die Längsbeschleunigung des Fahrzeugs beschreibt, und/oder eine Querbeschleunigungsgröße, die die Querbeschleunigung des Fahrzeugs beschreibt, und/oder eine Radlenkwinkelgröße, die einen an lenkbaren Rädern des Fahrzeugs eingestellten Radlenkwinkel beschreibt, und/oder eine Lenkradwinkelgröße, die einen an einem Lenkrad eingestellten Lenkradwinkel beschreibt, und/oder Federweggrößen, die die an Radfedereinrichtungen des Fahrzeugs auftretenden Einfederwege beschreiben, umfasst. Weiterhin besteht die Möglichkeit, zeitliche Änderungen und/oder zeitliche Ableitungen der vorstehenden Größen und/oder eine Bremspedalkraftgröße, die eine Bremspedalkraft beschreibt, die der Fahrer auf ein zur Ansteuerung der Radbremseinrichtungen vorgesehenes Bremspedal ausübt, und/oder das zeitliche Verhalten der Bremspedalkraftgröße bei der Bestimmung des zu erwertenden zukünftigen Fahrverhaltens des Fahrzeugs zu berücksichtigen.The expected future driving behavior of the vehicle can be determined particularly precisely if the at least one vehicle size describes a longitudinal speed variable which describes the longitudinal speed of the vehicle, and / or a transverse speed variable which describes the lateral speed of the vehicle, and / or a longitudinal acceleration magnitude which represents the longitudinal acceleration of the vehicle, and / or a lateral acceleration quantity describing the lateral acceleration of the vehicle, and / or a wheel steering angle variable describing a wheel steering angle set at steerable wheels of the vehicle, and / or a steering wheel angle size describing a steering wheel angle adjusted at a steering wheel, and / or spring travel variables which describe the compression travel occurring at Radfedereinrichtungen the vehicle includes. Furthermore, there is the possibility of temporal changes and / or time derivatives of the above sizes and / or a brake pedal force amount describing a brake pedal force applied by the driver to a brake pedal provided for driving the wheel brake devices and / or taking into account the temporal behavior of the brake pedal force magnitude in determining the future drivability of the vehicle to be evaluated.

Vorteilhafterweise bestimmt die Auswerteeinheit auf Basis der wenigstens einen erfassten Fahrzeuggröße das Bewertungsmodell für einen vorgegebenen Vorhersagezeitraum. Das Bewertungsmodell wird demnach in bestimmten, durch den Vorhersagezeitraum gegebenen Zeitabständen aktualisiert, sodass zur Bestimmung des zu erwartenden zukünftigen Fahrverhaltens ein jeweils dem gegenwärtigen Fahrverhalten des Fahrzeugs tatsächlich entsprechendes Bewertungsmodell zur Verfügung steht.advantageously, the evaluation unit determines the evaluation model on the basis of the at least one detected vehicle size for one predetermined forecast period. The valuation model becomes accordingly updated at certain intervals given by the forecast period, so that to determine the expected future driving behavior a each of the current Driving behavior of the vehicle actually corresponding Valuation model is available.

Um eine möglichst genaue Modifikation der Auslöseempfindlichkeit der Stabilisierungseinrichtung im Sinne des zu erwartenden zukünftigen Fahrverhaltens des Fahrzeugs zu ermöglichen, ist es weiterhin von Vorteil, wenn die Auswerteeinheit die Auslöseempfindlichkeit entsprechend dem für den vorgegebenen Vorhersagezeitraum bestimmten Bewertungsmodell anpasst. Die Bestimmung des zu erwartenden zukünftigen Fahrverhaltens kann hierbei entweder auf Basis ausschließlich des jeweils aktuellen Bewertungsmodells i oder aber durch zusätzliche Berücksichtigung zeitlich vorhergehender Bewertungsmodelle i-1, i-2 , ..., i-N erfolgen, wobei N eine den jeweiligen Erfordernissen vorzugebende natürliche Zahl darstellt. Letzteres Vorgehen hat den Vorteil, dass die zeitliche Änderung des Fahrverhaltens des Fahrzeugs über einen bestimmten Zeitraum erfasst wird, was eine genauere Approximation des zu erwartenden zukünftigen Fahrverhaltens erlaubt.Around one possible exact modification of the tripping sensitivity the stabilization device in the sense of the expected future To allow driving behavior of the vehicle, it is still of Advantage, if the evaluation unit according to the triggering sensitivity for the predetermined forecast period determined valuation model adapts. The determination of the expected future driving behavior can here either based solely on the current valuation model i or by additional consideration previous evaluation models i-1, i-2, ..., i-N take place, where N is a natural number to be given to the respective requirements represents. The latter approach has the advantage that the temporal change the driving behavior of the vehicle over a certain period of time what is a closer approximation of the expected future Driving behavior allowed.

Die Auswerteeinheit kann das für den vorgegebenen Vorhersagezeitraum jeweils geeignete Bewertungsmodell durch eine auf Basis der wenigstens einen Fahrzeuggröße vorgenommene Anpassung eines vorgegebenen Referenzmodells bestimmen. In diesem Fall existiert eine kontinuierliche Menge möglicher Bewertungsmodelle, die einen genauen Schluss auf das zu erwartende zukünftige Fahrverhalten des Fahrzeugs erlauben. Das Referenzmodell stellt beispielsweise eine durch die wenigstens eine Fahrzeuggröße parametrisierte Funktion dar.The Evaluation unit can do this for the appropriate forecasting period each appropriate valuation model by a made on the basis of at least one vehicle size Determine adaptation of a given reference model. In this Case there is a continuous set of possible valuation models, the an exact conclusion on the expected future driving behavior allow the vehicle. The reference model represents, for example a parameterized by the at least one vehicle size function represents.

Alternativ kann die Auswerteeinheit das für den vorgegebenen Vorhersagezeitraum jeweils geeignete Bewertungsmodell auf Basis der wenigstens einen Fahrzeuggröße aus einer Schar vorgegebener Referenzmodelle auswählen. In diesem Fall existiert lediglich eine diskrete Menge möglicher Bewertungsmodelle, sodass der zur Bestimmung des Bewertungsmodells notwendige Rechenaufwand vergleichsweise gering ist. Die Referenzmodelle bilden beispielsweise eine endliche Menge einzelner Funktionen, die jeweils für einen ganz bestimmten Wertebereich der wenigstens einen Fahrzeuggröße gelten.alternative the evaluation unit can do this for the given prediction period respectively suitable valuation model based on the at least one vehicle size from a group of predetermined reference models choose. In this case, only a discrete set of possible exists Valuation models, so that the determination of the valuation model necessary computational effort is comparatively low. The reference models form, for example, a finite set of individual functions, each for apply a very specific range of values of at least one vehicle size.

Um die Genauigkeit bei der Bestimmung des zu erwartenden zukünftigen Fahrverhaltens des Fahrzeugs weiter zu erhöhen, besteht die Möglichkeit, dass die Auswerteeinheit die Aktualisierungsintervalle des Bewertungsmodells, d.h. die Zeitabstände zwischen zwei aufeinanderfolgenden Aktualisierungen des Bewertungsmodells, zusätzlich der Dynamik des gegenwärtigen Fahrverhaltens des Fahrzeugs anpasst, was durch entsprechende Vorgabe des Vorhersagezeitraums erfolgen kann. So ist es im Falle einer zu vernachlässigenden oder lediglich geringfügigen Dynamik des gegenwärtigen Fahrverhaltens des Fahrzeugs, beispielsweise aufgrund einer im wesentlichen gleichförmigen Fahrt, ausreichend, wenn die Auswerteeinheit einen vergleichsweise langen Vorhersagezeitraum vorgibt. Liegen hingegen Fahrmanöver vor, die zu einer hohen Dynamik des gegenwärtigen Fahrverhaltens des Fahrzeugs führen, beispielsweise aufgrund einer plötzlich durchgeführten Notbremsung, so ist ein dementsprechend kürzerer Vorhersagezeitraum vorzugeben, um keine unnötigen Ungenauigkeiten bei der Bestimmung des zu erwartenden zukünftigen Fahrverhaltens des Fahrzeugs hinnehmen zu müssen.Around the accuracy in determining the expected future Driving behavior of the vehicle, it is possible to the evaluation unit determines the update intervals of the evaluation model, i.e. the time intervals between two consecutive updates of the evaluation model, additionally the dynamics of the present The driving behavior of the vehicle adapts, which by appropriate specification of the Prediction period can be made. So it is in the case of a negligible or only minor ones Dynamics of the present Driving behavior of the vehicle, for example due to a substantially uniform Ride, sufficient if the evaluation unit comparatively long forecast period. In contrast, if there are driving maneuvers, which leads to a high dynamic of the current driving behavior of the vehicle to lead, for example, due to a sudden conducted Emergency braking, a correspondingly shorter forecast period should be specified no unnecessary Inaccuracies in determining the expected future Driving behavior of the vehicle to accept.

Da sich die Dynamik des gegenwärtigen Fahrverhaltens des Fahrzeugs in charakteristischer Weise in der Längsgeschwindigkeit und/oder der Längsbeschleunigung des Fahrzeugs niederschlägt, besteht die Möglichkeit, dass die Auswerteeinheit den Vorhersagezeitraum in Abhängigkeit einer die Längsgeschwindigkeit des Fahrzeugs beschreibenden Längsgeschwindigkeitsgröße und/oder einer die Längsbeschleunigung des Fahrzeugs beschreibenden Längsbeschleunigungsgröße vorgibt. Die hierfür geeignete Abhängigkeit zwischen dem Vorhersagezeitraum und der Längsgeschwindigkeitsgröße und/oder der Längsbeschleunigungsgröße kann auf Basis von Fahrversuchen oder Simulationen festgelegt werden. Darüber hinaus ist es vorstellbar, den Vorhersagezeitraum in Abhängigkeit weiterer Parameter, wie beispielsweise der zeitlichen Änderung der in den Radbremseinrichtungen erzeugten Bremswirkung und/oder der zeitlichen Änderung des Lenkradwinkels und/oder der wenigstens einen Fahrzeuggröße vorzugeben.There the dynamics of the current driving behavior of the vehicle characteristically in the longitudinal velocity and / or the longitudinal acceleration of the vehicle the possibility, that the evaluation unit the forecast period in dependence one the longitudinal speed the vehicle describing longitudinal speed variable and / or one the longitudinal acceleration specifies the longitudinal acceleration magnitude describing the vehicle. The appropriate one dependence between the prediction period and the longitudinal velocity quantity and / or the longitudinal acceleration magnitude can be determined on the basis of driving tests or simulations. About that In addition, it is conceivable that the forecast period is dependent other parameters, such as the temporal change of braking effect generated in the wheel brake devices and / or the temporal change specify the steering wheel angle and / or the at least one vehicle size.

Vorteilhafterweise ermittelt die Stabilisierungseinrichtung einen Istwert einer die Querdynamik des Fahrzeugs beschreibenden Fahrzeugquerdynamikgröße und vergleicht diesen mit einem auf Basis des der Steuerungs- und/oder Regelungsstrategie zugrundeliegenden Fahrzeugmodells ermittelten Sollwert der Fahrzeugquerdynamikgröße. Hierbei greift die Stabilisierungseinrichtung fahrzeugstabilisierend in Radbremseinrichtungen des Fahrzeugs derart ein, dass der Istwert der Fahrzeugquerdynamikgröße den ermittelten Sollwert einnimmt, wenn sich aufgrund des Vergleichs ergibt, dass eine Abweichung zwischen dem Istwert und dem Sollwert der Fahrzeugquerdynamikgröße vorliegt, die betragsmäßig größer ist als eine die Auslöseempfindlichkeit der Stabilisierungseinrichtung beschreibende Auslöseschwelle. Da die Auslöseschwelle in Form eines Schwellenwerts vorliegt, ist durch Beeinflussung des Schwellenwerts eine einfach durchzuführende Modifikation der Auslöseempfindlichkeit der Stabilisierungseinrichtung möglich. Die Fahrzeugquerdynamikgröße beschreibt vorzugsweise die Gierrate des Fahrzeugs und/oder die auf das Fahrzeug wirkende Querbeschleunigung, sodass insbesondere zu einem Schleudern und einem dadurch verursachten Umkippen des Fahrzeugs führende Fahrzeuginstabilitäten von der Stabilisierungseinrichtung zuverlässig erfasst und unterbunden werden. Im Falle eines zweiteiligen Fahrzeugs besteht die Möglichkeit, dass die Fahrzeugquerdynamikgröße anstelle der Gierrate und/oder der Querbeschleunigung des Fahrzeugs den zwischen den beiden Fahrzeugteilen auftretenden Knickwinkel beschreibt.Advantageously, the stabilization device determines an actual value of a vehicle transverse dynamics variable describing the lateral dynamics of the vehicle and compares this with a setpoint value of the vehicle transverse dynamics variable determined on the basis of the vehicle model on which the control and / or regulation strategy is based. In this case, the stabilization device uses vehicle stability in Radbremseinrichtungen of the vehicle such that the actual value of the vehicle transverse dynamics quantity occupies the determined setpoint, if it results from the comparison, that there is a deviation between the actual value and the desired value of the Fahrzeugquerdynamikgröße, which is greater in magnitude than the triggering sensitivity of the stabilizing device described triggering threshold , Since the triggering threshold is in the form of a threshold value, it is possible to modify the triggering sensitivity of the stabilization device simply by influencing the threshold value. The vehicle lateral dynamic quantity preferably describes the yaw rate of the vehicle and / or the transverse acceleration acting on the vehicle, so that vehicle instabilities leading to a spin and a tipping over of the vehicle caused thereby are reliably detected and prevented by the stabilization device. In the case of a two-part vehicle, there is the possibility that the vehicle transverse dynamics variable, instead of the yaw rate and / or the lateral acceleration of the vehicle, describes the bending angle occurring between the two vehicle parts.

Das zu erwartende zukünftige Fahrverhalten gibt vorzugsweise eine Drehbewegung des Fahrzeugs um wenigstens eine der Fahrzeugachsen wieder, sodass sich aufgrund eines Wankens und/oder Nickens und/oder Gierens des Fahrzeugs bevorstehende Fahrzeuginstabilitäten zuverlässig erkennen lassen. So beschreibt ein Wanken des Fahrzeugs eine Drehbewegung des Fahr zeugs um eine im wesentlichen in Fahrzeuglängsrichtung orientierte Fahrzeugachse, während ein Nicken des Fahrzeugs eine Drehbewegung des Fahrzeugs um eine im wesentlichen in Fahrzeugquerrichtung orientierte Fahrzeugachse und ein Gieren des Fahrzeugs eine Drehbewegung um eine im wesentlichen in Fahrzeughochrichtung orientierte Fahrzeugachse beschreibt. Im Falle eines aus einem Zugfahrzeug und einem Anhänger bzw. Auflieger bestehenden Fahrzeuggespanns besteht die Möglichkeit, dass das zu erwartende zukünftige Fahrverhalten zusätzlich oder alternativ eine Drehbewegung um wenigstens eine der Achsen des Anhängers bzw. Aufliegers beschreibt, wobei insbesondere eine aufgrund eines Wankens des Anhängers bzw. Aufliegers verursachte Drehbewegung berücksichtigt wird.The expected future Driving behavior preferably gives a rotational movement of the vehicle around at least one of the vehicle axles again, so due to a wavering and / or pitching and / or yawing the vehicle forthcoming vehicle instabilities reliable reveal. Thus, a roll of the vehicle describes a rotary motion the driving stuff to a substantially in the vehicle longitudinal direction oriented vehicle axle, while a nodding of the vehicle a rotational movement of the vehicle about a essentially oriented in the vehicle transverse direction vehicle axle and yawing the vehicle about a rotational movement about a substantially in the vehicle vertical direction oriented vehicle axle describes. in the Trap one consisting of a towing vehicle and a trailer or semi-trailer Vehicle combination there is the possibility that the expected future Driving behavior in addition or alternatively a rotational movement about at least one of the axes of the trailer or semitrailer describes, in particular one due to a Wankens the trailer or semitrailer caused rotational movement is taken into account.

Eine Drehbewegung, die um eine im wesentlichen in Fahrzeuglängs- und/oder Fahrzeugquerrichtung orientierte Fahrzeugachse erfolgt, kann in einfacher Weise auf Basis des Einfederverhaltens von Radfedereinrichtungen des Fahrzeugs erfasst werden. Dementsprechend gibt das zu erwartende zukünftige Fahrverhalten des Fahrzeugs das Einfederverhalten der Radfedereinrichtungen aufgrund der Drehbewegung des Fahrzeugs wieder. Zur Erfassung des Einfederverhaltens wertet die Auswerteeinheit die an den Radfedereinrichtungen jeweils auftretenden Einfederwege und/oder deren zeitliches Verhalten aus, wozu den Radfedereinrichtungen zugeordnete Federwegsensoren vorgesehen sind. Die Federwegsensoren sind bei Fahrzeugen, die mit einer aktiven Federung bzw. einem aktiven Fahrwerksystem ausgestattet sind, in aller Regel vorhanden, sodass sich deren kostengünstige Mitnutzung anbietet.A Rotary movement about a substantially in Fahrzeuglängs- and / or Vehicle transverse direction oriented vehicle axle, can in a simple Way based on the jounce behavior of Radfedereinrichtungen of the vehicle. Accordingly, the expected future driving behavior of the vehicle, the jounce behavior of the Radfedereinrichtungen due to Rotational motion of the vehicle again. For detecting the jounce behavior evaluates the evaluation unit on the Radfedereinrichtungen respectively occurring compression travel and / or their temporal behavior, for which provided the Radfedereinrichtungen spring travel sensors are. The travel sensors are for vehicles that have an active Suspension or an active suspension system are equipped in of all rule available, so that offers their cost-effective sharing.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung bzw. das erfindungsgemäße Verfahren wird im folgenden anhand der beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigen:The inventive device or the inventive method will be explained in more detail below with reference to the accompanying drawings. there demonstrate:

1 ein schematisch dargestelltes Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung, 1 a schematically illustrated embodiment of the device according to the invention,

2 ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens in Form eines Flussdiagramms. 2 an embodiment of the method according to the invention in the form of a flow chart.

1 zeigt ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Stabilisierung eines Fahrzeugs. Die Vorrichtung umfasst eine Sensoreinrichtung 10, die wenigstens eine ein gegenwärtiges Verhalten des Fahrzeugs beschreibende Fahrzeuggröße erfasst, wobei eine Auswerteeinheit 11 durch Auswertung der wenigstens einen Fahrzeuggröße auf Basis eines vorgegebenen Bewertungsmodells auf ein zu erwartendes zukünftiges Fahrverhalten des Fahrzeugs schließt. Weiterhin ist eine Stabilisierungseinrichtung 12 zur Durchführung fahrzeugstabilisierender Maßnahmen entsprechend einer vorgegebenen Steuerungs- und/oder Regelungsstrategie vorhanden, wobei die Auswerteeinheit 11 die Steuerungs- und/oder Regelungsstrategie der Stabilisierungseinrichtung 12 modifiziert, wenn ein für das zu erwartende zukünftige Fahrverhalten des Fahrzeugs vorgegebenes Kriterium erfüllt ist. Das vorgegebene Kriterium ist beispielsweise dann erfüllt, wenn das Fahrzeug ein zu erwartendes zukünftiges Fahrverhalten aufweist, das für den Fahrer voraussichtlich nicht mehr zu beherrschen wäre. In diesem Fall wird die Steuerungs- und/oder Regelungsstrategie der Stabilisierungseinrichtung 12 derart modifiziert, dass das Eintreten eines derartigen zu erwartenden zukünftigen Fahrverhaltens präventiv verhindert oder zumindest weitgehend unterdrückt wird. Die Modifikation der Steuerungs- und/oder Regelungsstrategie erfolgt hierbei durch Modifikation der Auslöseempfindlichkeit der Stabilisierungseinrichtung 12 und/oder durch Modifikation eines der Steuerungs- und/oder Regelungsstrategie zugrundeliegenden Fahrzeugmodells. 1 shows an embodiment of the inventive device for stabilizing a vehicle. The device comprises a sensor device 10 , which detects at least one vehicle size describing a current behavior of the vehicle, wherein an evaluation unit 11 by evaluating the at least one vehicle size on the basis of a given evaluation model on an expected future driving behavior of the vehicle closes. Furthermore, a stabilization device 12 for carrying out vehicle-stabilizing measures according to a predetermined control and / or regulation strategy, wherein the evaluation unit 11 the control and / or regulation strategy of the stabilization device 12 modified if a predefined for the expected future driving behavior of the vehicle criterion is met. The predetermined criterion is met, for example, if the vehicle has an expected future driving behavior that would probably no longer be controllable for the driver. In this case, the control and / or regulation strategy of the stabilization device 12 modified such that the occurrence of such expected future driving behavior preventively prevented or at least largely suppressed. The modification of the control and / or regulation strategy takes place here by modification of the triggering sensitivity of the stabilization device 12 and / or by modifying a vehicle model underlying the control and / or regulation strategy.

Zur Durchführung der fahrzeugstabilisierenden Maßnahmen nimmt die Stabilisierungseinrichtung 12 zumindest Eingriffe in Radbremseinrichtungen 13a, 13b, 13c, 13d des Fahrzeugs zur Erzeugung einer hervorzurufenden Bremswirkung vor, wobei die Modifikation der Steuerungs- und/oder Regelungsstrategie durch Modifikation der hervorzurufenden Bremswirkung erfolgt. Die in den Radbremseinrichtungen 13a, 13b, 13c, 13d hervorzurufende Bremswirkung wird hierbei durch Aufbau einer entsprechenden Bremskraft oder eines entsprechenden Bremsdrucks erzeugt, wobei die Radbremseinrichtungen 13a, 13b, 13c, 13d zur Durchführung der Eingriffe von der Stabilisierungseinrichtung 12 über eine Bremsmittelsteuerung 14, bei der es sich beispielsweise um eine Anordnung elektromechanischer Druckventile handelt, angesteuert werden.To carry out the vehicle stabilization The measures are taken by the stabilizer 12 at least intervention in wheel brake devices 13a . 13b . 13c . 13d of the vehicle for generating a braking effect to be produced, wherein the modification of the control and / or regulation strategy is carried out by modifying the braking effect to be produced. The in the wheel brake devices 13a . 13b . 13c . 13d to be caused braking effect is generated here by building a corresponding braking force or a corresponding brake pressure, wherein the wheel brake 13a . 13b . 13c . 13d to perform the interventions by the stabilizer 12 via a brake fluid control 14 , which is, for example, an arrangement of electromechanical pressure valves, are controlled.

Die Stabilisierungseinrichtung 12 wählt hierbei radselektiv jeweils diejenigen Radbremseinrichtungen 13a, 13b, 13c, 13d des Fahrzeugs an, in die die Eingriffe zur Durchführung der fahrzeugstabilisierenden Maßnahmen vorzunehmen sind, wobei die Modifikation der Steuerungs- und/oder Regelungsstrategie der Stabilisierungseinrichtung 12 durch Modifikation der jeweiligen radselektiven Anwahl der Radbremseinrichtungen 13a, 13b, 13c, 13d erfolgt. Die Stabilisierungseinrichtung 12 nimmt die fahrzeugstabilisierenden Eingriffe dann ausschließlich in diejenigen Radbremseinrichtungen 13a, 13b, 13c, 13d des Fahrzeugs vor, deren zugeordnete Räder einen ausreichenden Kraftschluss zur Fahrbahnoberfläche aufweisen. Stellt die Stabilisierungseinrichtung 12 fest, dass ein bestimmtes Rad aufgrund des zu erwartenden zukünftigen Fahrverhaltens des Fahrzeugs voraussichtlich den Kontakt zur Fahrbahnoberfläche verlieren wird, was im Falle eines Wankens oder Kippens des Fahrzeugs eintreten kann, so unterbleibt die Anwahl der Radbremseinrichtung 13a, 13b, 13c, 13d dieses Rads.The stabilizer 12 in each case selects wheel-selectively those wheel brake devices 13a . 13b . 13c . 13d of the vehicle, in which the interventions for implementing the vehicle-stabilizing measures are to be made, wherein the modification of the control and / or regulation strategy of the stabilization device 12 by modification of the respective wheel-selective selection of the wheel brake 13a . 13b . 13c . 13d he follows. The stabilizer 12 then takes the vehicle stabilizing interventions exclusively in those wheel brake 13a . 13b . 13c . 13d of the vehicle whose associated wheels have sufficient adhesion to the road surface. Represents the stabilizer 12 determines that a certain wheel is likely to lose contact with the road surface due to the expected future driving behavior of the vehicle, which may occur in the event of a roll or tipping of the vehicle, the selection of the wheel brake device is omitted 13a . 13b . 13c . 13d this wheel.

Die Eingriffe in die Radbremseinrichtungen 13a, 13b, 13c, 13d werden, falls erforderlich, durch entsprechende Eingriffe in Antriebsmittel 15 zur Erzeugung eines hervorzurufenden Antriebsmoments und/oder in Lenkmittel 16 des Fahrzeugs zur Erzeugung eines hervorzurufenden Lenkmoments ergänzt, wobei die Modifikation der Steuerungs- und/oder Regelungsstrategie zusätzlich durch Modifikation des hervorzurufenden Antriebsmoments und/oder des hervorzurufenden Lenkmoments erfolgt.The interventions in the wheel brake devices 13a . 13b . 13c . 13d be, if necessary, by appropriate intervention in drive means 15 for generating a drive torque to be produced and / or in steering means 16 the modification of the control and / or regulation strategy is additionally effected by modifying the drive torque to be produced and / or the steering torque to be produced.

Hat das Fahrverhalten des Fahrzeugs dazu geführt, dass eines der angetriebenen Räder den Kontakt zur Fahrbahnoberfläche verloren hat, so wird das an dem betreffenden Rad hervorzurufende Antriebsmoment derart modifiziert, dass beim Wiederaufsetzen des Rads, also bei Wiederherstellung des Kraftschlusses zwischen dem Rad und der Fahrbahnoberfläche, kein ungewollter Drehimpuls am Fahrzeug um eine in Fahrzeughochrichtung orientierte Fahrzeugachse verursacht wird. Ein solcher Drehimpuls tritt immer dann auf, wenn die Umfangsgeschwindigkeit des Rads und die Fahrzeuglängsgeschwindigkeit zum Zeitpunkt des Wiederaufsetzens voneinander abweichen. Die Modifikation des hervorzurufenden Antriebsmoments hat also derart zu erfolgen, dass die Umfangsgeschwindigkeit des Rads zum Zeitpunkt des Wiederaufsetzens mit der Fahrzeuglängsgeschwindigkeit übereinstimmt. Das Auftreten eines solchen Drehimpulses ist insbesondere im Falle von Gelenkbussen mit angetriebener Hinterachse zu vermeiden.Has the driving behavior of the vehicle led to one of the driven Wheels the contact to the road surface has lost, then that is caused to the wheel in question Drive torque modified so that when restarting the Rads, so in restoring the frictional connection between the Wheel and the road surface, no unwanted angular momentum on the vehicle at a vehicle vertical direction oriented vehicle axle is caused. Such an angular momentum occurs whenever the peripheral speed of the wheel and the vehicle longitudinal speed at the time of restart. The modification of the drive torque to be produced thus has to take place in such a way that the peripheral speed of the wheel at the time of restarting coincides with the vehicle longitudinal speed. The occurrence of such angular momentum is especially in the case to avoid articulated buses with driven rear axle.

Die Ermittlung der zur Durchführung der fahrzeugstabilisierenden Maßnahmen jeweils radselektiv anzuwählenden Radbremseinrichtungen 13a, 13b, 13c, 13d und der in diesen Radbremseinrichtungen 13a, 13b, 13c, 13d jeweils hervorzurufenden Bremswirkung erfolgt auf Basis des in der Stabilisierungseinrichtung 12 hinterlegten Fahrzeugmodells, das der jeweiligen Steuerungs- und/oder Regelungsstrategie zugrunde liegt. Entsprechendes gilt für die Durchführung ergänzender Eingriffe in die Antriebsmittel 15 und/oder in die Lenkmittel 16 des Fahrzeugs.The determination of the wheel-brake devices to be selected for the implementation of the vehicle-stabilizing measures in each case in a wheel-selective manner 13a . 13b . 13c . 13d and in these wheel brake devices 13a . 13b . 13c . 13d each caused braking effect is based on the in the stabilization device 12 deposited vehicle model, which underlies the respective control and / or regulation strategy. The same applies to the implementation of additional intervention in the drive means 15 and / or in the steering means 16 of the vehicle.

Zur Bestimmung des zu erwartenden zukünftigen Fahrverhaltens umfasst die wenigstens eine Fahrzeuggröße eine Längsdynamikgröße, die die Längsdynamik des Fahrzeugs beschreibt, und/oder eine Querdynamikgröße, die die Querdynamik des Fahrzeugs beschreibt. Bei der Längsdynamikgröße handelt es sich um eine Längsbeschleunigungsgröße, die die auf das Fahrzeug wirkende Längsbeschleunigung beschreibt, während es sich bei der Quer dynamikgröße um eine Querbeschleunigungsgröße handelt, die die auf das Fahrzeug wirkende Querbeschleunigung beschreibt.to Determining the expected future driving behavior includes the at least one vehicle size one Longitudinal dynamics, the the longitudinal dynamics of the vehicle, and / or a transverse dynamics quantity, the describes the lateral dynamics of the vehicle. At the longitudinal dynamics size acts it is a longitudinal acceleration magnitude, the the longitudinal acceleration acting on the vehicle describes while it is in the transverse dynamics size to a Lateral acceleration quantity is, which describes the lateral acceleration acting on the vehicle.

Die auf das Fahrzeug wirkende Längsbeschleunigung wird mittels eines Längsbeschleunigungssensors 20 erfasst, wohingegen zur Erfassung der auf das Fahrzeug wirkenden Querbeschleunigung ein Querbeschleunigungssensor 21 vorhanden ist. Sowohl die Sensorsignale des Längsbeschleunigungssensors 20 als auch die des Querbeschleunigungssensors 21 werden der Auswerteeinheit 11 zur Bestimmung des zu erwartenden zukünftigen Fahrverhaltens zugeführt.The longitudinal acceleration acting on the vehicle is detected by means of a longitudinal acceleration sensor 20 detected, whereas for detecting the lateral acceleration acting on the vehicle, a lateral acceleration sensor 21 is available. Both the sensor signals of the longitudinal acceleration sensor 20 as well as the lateral acceleration sensor 21 become the evaluation unit 11 supplied to determine the expected future driving behavior.

In einer alternativen Ausführungsform handelt es sich anstelle der Querbeschleunigungsgröße um eine Gierratengröße, die die Gierrate des Fahrzeugs beschreibt, wobei in diesem Fall anstelle des Querbeschleunigungssensors 21 ein Gierratensensor 22 vorgesehen ist.In an alternative embodiment, instead of the lateral acceleration amount, it is a yaw rate quantity describing the yaw rate of the vehicle, in which case instead of the lateral acceleration sensor 21 a yaw rate sensor 22 is provided.

Um das zu erwartende zukünftige Fahrverhalten des Fahrzeugs zu präzisieren, umfasst die wenigstens eine Fahrzeuggröße weiterhin eine Längsgeschwindigkeitsgröße, die die Längsgeschwindigkeit des Fahrzeugs beschreibt, und/oder eine Quergeschwindigkeitsgröße, die die Quergeschwindigkeit des Fahrzeugs beschreibt, und/oder eine Radlenkwinkelgröße, die einen an lenkbaren Rädern des Fahrzeugs eingestellten Radlenkwinkel beschreibt, und/oder eine Lenkradwinkelgröße, die einen an einem Lenkrad 23 eingestellten Lenkradwinkel beschreibt, und/oder Federweggrößen, die die an Radfedereinrichtungen des Fahrzeugs auftretenden Einfederwege beschreiben.In order to specify the expected future driving behavior of the vehicle, the at least one vehicle size further comprises a longitudinal speed variable, which describes the longitudinal speed of the vehicle, and / or a transverse speed variable describing the lateral speed of the vehicle, and / or a wheel steering angle variable describing a wheel steering angle set on steerable wheels of the vehicle, and / or a steering wheel angular size, one on a steering wheel 23 set steering wheel angle describes, and / or spring travel values that describe the compression travel occurring at Radfedereinrichtungen the vehicle.

Die Auswerteeinheit 11 ermittelt die Längsgeschwindigkeitsgröße und/oder die Quergeschwindigkeitsgröße unter Kenntnis der momentanen Fahrtrichtung des Fahrzeugs auf Basis von Signalen, die von Raddrehzahlsensoren 24 bereitgestellt werden und die die an Rädern des Fahrzeugs auftretenden Raddrehzahlen charakterisieren. Die momentane Fahrtrichtung des Fahrzeugs ergibt sich hierbei aufgrund des an den lenkbaren Rä dern des Fahrzeugs eingestellten Radlenkwinkels, also aus der Radlenkwinkelgröße. Da das Lenkrad 23 zur fahrerseitigen Beeinflussung des Radlenkwinkels dient und in der Regel ein eindeutiger Zusammenhang zwischen dem Radlenkwinkel und dem am Lenkrad 23 eingestellten Lenkradwinkel besteht, lässt sich alternativ auch der Lenkradwinkel, also die Lenkradwinkelgröße zur Bestimmung des momentanen Fahrtrichtung des Fahrzeugs heranziehen. Im Sinne einer redundanten Auslegung ist es allerdings auch vorstellbar, beide Größen, also sowohl die Radlenkwinkelgröße als auch die Lenkradwinkelgröße, zu berücksichtigen.The evaluation unit 11 determines the longitudinal velocity magnitude and / or the lateral velocity magnitude with knowledge of the current direction of travel of the vehicle based on signals received from wheel speed sensors 24 be provided and characterize the occurring at wheels of the vehicle wheel speeds. The current direction of travel of the vehicle results in this case due to the wheel steering angle set on the steerable wheels of the vehicle, that is to say from the wheel steering angle variable. Because the steering wheel 23 to the driver side influencing the Radlenkwinkels serves and usually a clear relationship between the Radlenkwinkel and the steering wheel 23 set steering wheel angle, alternatively, the steering wheel angle, so the steering wheel angle size can be used to determine the current direction of travel of the vehicle. In terms of a redundant design, however, it is also conceivable to take into account both variables, ie both the wheel steering angle size and the steering wheel angle size.

Zur Ermittlung der Radlenkwinkelgröße ist ein Radlenkwinkelsensor 25 vorgesehen, der den an den lenkbaren Rädern des Fahrzeugs eingestellten Radlenkwinkel erfasst, während zur Ermittlung der Lenkradwinkelgröße ein Lenkradwinkelsensor 26 vorhanden ist, der den am Lenkrad 23 eingestellten Lenkradwinkel erfasst, wobei die Signale des Radlenkwinkelsensors 25 und des Lenkradwinkelsensors 26 der Auswerteeinheit 11 zugeführt werden.To determine the Radlenkwinkelgröße is a Radlenkwinkelsensor 25 provided, which detects the set on the steerable wheels of the vehicle wheel steering angle, while for determining the steering wheel angle size, a steering wheel angle sensor 26 is present, the one on the steering wheel 23 detected steering wheel angle detected, wherein the signals of the Radlenkwinkelsensors 25 and the steering wheel angle sensor 26 the evaluation unit 11 be supplied.

Die Federweggrößen schließlich ergeben sich durch Erfassung der an Radfedereinrichtungen des Fahrzeugs auftretenden Einfederwege, wozu Federwegsensoren 30 vorhanden sind, deren Signale der Auswerteeinheit 11 ebenfalls zur Bestimmung des zu erwartenden zukünftigen Fahrverhaltens des Fahrzeugs bereitgestellt werden.Finally, the spring travel variables result from the detection of the spring deflection paths occurring at the wheel spring devices of the vehicle, including suspension travel sensors 30 are present, the signals of the evaluation 11 also be provided to determine the expected future driving behavior of the vehicle.

Die Auswerteeinheit 11 bestimmt auf Basis der wenigstens einen erfassten Fahrzeuggröße das Bewertungsmodell für einen vorgegebenen Vorhersagezeitraum, sodass das Bewertungsmodell in bestimmten, durch den Vorhersagezeitraum gegebenen Zeitabständen aktualisiert wird. Die Auswerteeinheit 11 passt hierbei die Auslöseempfindlichkeit entsprechend dem für den vorgegebenen Vorhersagezeitraum bestimmten Bewertungsmodell an, wobei die Bestimmung des zu erwartenden zukünftigen Fahrverhaltens des Fahrzeugs auf Basis ausschließlich des jeweils aktuellen Bewertungsmodells i oder aber alternativ durch zusätzliche Berücksichtigung zeitlich vorhergehender Bewertungsmodelle i-1, i-2, ..., i-N erfolgt, wobei N eine den jeweiligen Erfordernissen vorzugebende natürliche Zahl darstellt.The evaluation unit 11 determines, based on the at least one detected vehicle size, the evaluation model for a predetermined prediction period so that the evaluation model is updated at certain time intervals given by the prediction period. The evaluation unit 11 In this case, the triggering sensitivity is adapted in accordance with the evaluation model determined for the predefined prediction period, wherein the determination of the expected future driving behavior of the vehicle is based exclusively on the respectively current evaluation model i or alternatively by additional consideration of temporally preceding evaluation models i-1, i-2,. .., iN, where N represents a natural number to be given to the respective requirements.

Das jeweils für den vorgegebenen Vorhersagezeitraum geeignete Bewertungsmodell wird von der Auswerteeinheit 11 durch eine auf Basis der wenigstens einen Fahrzeuggröße vorgenommene Anpassung eines vorgegebenen und in der Auswerteeinheit 11 hinterlegten Referenzmodells bestimmt. In diesem Fall existiert eine kontinuierliche Menge möglicher Bewertungsmodelle, wobei das Referenzmodell eine durch die wenigstens eine Fahrzeuggröße parametrisierte Funktion darstellt. Alternativ bestimmt die Auswerteeinheit 11 das für den vorgegebenen Vorhersagezeitraum jeweils geeignete Bewertungsmodell auf Basis der wenigstens einen Fahrzeuggröße durch Auswahl aus einer Schar vorgegebener Referenzmodelle. Die Referenzmodelle bilden dann eine endliche Menge einzelner Funktionen, die jeweils für einen ganz bestimmten Wertebereich der wenigstens einen Fahrzeuggröße gelten.The respective evaluation model which is suitable for the predefined forecast period is provided by the evaluation unit 11 by an adjustment made on the basis of the at least one vehicle size of a predetermined and in the evaluation unit 11 deposited reference model determined. In this case, there exists a continuous set of possible evaluation models, the reference model representing a function parameterized by the at least one vehicle size. Alternatively, the evaluation unit determines 11 the evaluation model suitable for the predefined prediction period on the basis of the at least one vehicle size by selection from a set of predefined reference models. The reference models then form a finite set of individual functions, each of which applies to a very specific value range of the at least one vehicle size.

Um die Genauigkeit bei der Bestimmung des zu erwartenden zukünftigen Fahrverhaltens des Fahrzeugs weiter zu erhöhen, passt die Auswerteeinheit 11 die Aktualisierungsintervalle des Bewertungsmodells, d.h. die Zeitabstände zwischen zwei aufeinanderfolgenden Aktualisierungen des Bewertungsmodells, zusätzlich der Dynamik des gegenwärtigen Fahrverhaltens des Fahrzeugs an, was durch entsprechende Vorgabe des Vorhersagezeitraums erfolgt.In order to further increase the accuracy in determining the expected future driving behavior of the vehicle, the evaluation unit fits 11 the update intervals of the evaluation model, ie the time intervals between two successive updates of the evaluation model, in addition to the dynamics of the current driving behavior of the vehicle, which is done by appropriate specification of the prediction period.

Da sich die Dynamik des gegenwärtigen Fahrverhaltens des Fahrzeugs in charakteristischer Weise in der Längsgeschwindigkeit und/oder der Längsbeschleunigung des Fahrzeugs niederschlägt, gibt die Auswerteeinheit 11 den Vorhersagezeitraum in Abhängigkeit der die Längsgeschwindigkeit beschrei benden Längsgeschwindigkeitsgröße und/oder der die Längsbeschleunigung beschreibenden Längsbeschleunigungsgröße vor. Die Auswerteeinheit 11 wählt hierbei einen umso kürzeren Vorhersagezeitraum, je größer die durch Auswertung der Längsgeschwindigkeitsgröße bzw. Längsbeschleunigungsgröße erkannte Längsgeschwindigkeit bzw. Längsbeschleunigung des Fahrzeugs ist.Since the dynamics of the current driving behavior of the vehicle is reflected in a characteristic manner in the longitudinal speed and / or the longitudinal acceleration of the vehicle, the evaluation unit gives 11 the prediction period as a function of the longitudinal speed beschrei benden longitudinal speed variable and / or the longitudinal acceleration describing the longitudinal acceleration magnitude. The evaluation unit 11 in this case selects an even shorter prediction period, the greater the longitudinal velocity or longitudinal acceleration of the vehicle detected by evaluation of the longitudinal velocity variable or longitudinal acceleration variable.

Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ermittelt die Stabilisierungseinrichtung 12 einen Istwert einer die Querdynamik des Fahrzeugs beschreibenden Fahrzeugquerdynamikgröße und vergleicht diesen mit einem auf Basis des der Steuerungs- und/oder Regelungsstrategie zugrundeliegenden Fahrzeugmodells ermittelten Sollwert der Fahrzeugquerdynamikgröße. Hierbei greift die Stabilisierungseinrichtung 12 fahrzeugstabilisierend in die Radbremseinrichtungen 13a, 13b, 13c, 13d des Fahrzeugs derart ein, dass der Istwert der Fahrzeugquerdynamikgröße den ermittelten Sollwert einnimmt, wenn sich aufgrund des Vergleichs ergibt, dass eine Abweichung zwischen dem Istwert und dem Sollwert der Fahrzeugquerdynamikgröße vorliegt, die betragsmäßig größer ist als eine die Auslöseempfindlichkeit der Stabilisierungseinrichtung 12 beschreibende Auslöseschwelle. Die Fahrzeugquerdynamikgröße beschreibt die Gierrate des Fahrzeugs und/oder die auf das Fahrzeug wirkende Querbeschleunigung, wobei der Istwert der Fahrzeugquerdynamikgröße von der Stabilisierungseinrichtung 12 auf Basis der Signale des Querbeschleunigungssensors 21 und/oder des Gierratensensors 22 ermittelt wird.In the present embodiment, the stabilization device determines 12 an actual value of a vehicle transverse dynamics variable describing the lateral dynamics of the vehicle and compares this with a vehicle based on the control and / or regulation strategy underlying the vehicle model determined setpoint of the vehicle transverse dynamics quantity. This is where the stabilization device engages 12 vehicle stabilizing in the wheel brake devices 13a . 13b . 13c . 13d of the vehicle in such a way that the actual value of the vehicle transverse dynamics quantity occupies the determined desired value, if it results from the comparison that there is a deviation between the actual value and the desired value of the vehicle transverse dynamics quantity which is greater in magnitude than the tripping sensitivity of the stabilization device 12 descriptive triggering threshold. The vehicle lateral dynamics quantity describes the yaw rate of the vehicle and / or the lateral acceleration acting on the vehicle, the actual value of the vehicle lateral dynamics quantity being determined by the stabilization device 12 based on the signals of the lateral acceleration sensor 21 and / or the yaw rate sensor 22 is determined.

Um den Fahrer über die Durchführung der fahrzeugstabilisierenden Eingriffe in die Radbremseinrichtungen 13a, 13b, 13c, 13d zu informieren, steuert die Stabilisierungseinrichtung 12 zeitgleich eine Warneinrichtung 31 zur Ausgabe einer optischen und/oder akustischen Fahrerwarnung an.To the driver about the implementation of the vehicle stabilizing interventions in the wheel brake 13a . 13b . 13c . 13d to inform controls the stabilizer 12 at the same time a warning device 31 for issuing a visual and / or acoustic driver warning.

Das von der Auswerteeinheit 11 bestimmte zu erwartende zukünftige Fahrverhalten gibt eine Drehbewegung des Fahrzeugs um wenigstens eine der Fahrzeugachsen wieder, beispielsgemäß ein Wanken und/oder Nicken und/oder Gieren des Fahrzeugs. So beschreibt ein Wanken eine Drehbewegung des Fahrzeugs um eine im wesentlichen in Fahrzeuglängsrichtung orientierte Fahrzeugachse, während ein Nicken eine Drehbewegung des Fahrzeugs um eine im wesentlichen in Fahrzeugquerrichtung orientierte Fahrzeugachse und ein Gieren eine Drehbewegung um eine im wesentlichen in Fahrzeughochrichtung orientierte Fahrzeugachse beschreibt. Genauer gesagt gibt das zu erwartende zukünftige Fahrverhalten des Fahrzeugs das Einfederverhalten der Radfedereinrichtungen des Fahrzeugs aufgrund der Drehbewegung des Fahrzeugs wieder, sodass insbesondere Schwerpunktlageänderungen des Fahrzeugs, beispielsweise aufgrund verrutschender Ladung und dergleichen, mitberücksichtigt werden.That of the evaluation unit 11 certain expected future driving behavior reflects a rotational movement of the vehicle about at least one of the vehicle axles, for example, a rolling and / or pitching and / or yawing of the vehicle. Thus, a roll describes a rotational movement of the vehicle about a vehicle axis oriented substantially in the vehicle longitudinal direction, while a pitch describes a rotational movement of the vehicle about a vehicle transverse direction oriented vehicle axis and yawing a rotational movement about an oriented substantially in the vehicle vertical direction vehicle axle. More specifically, the expected future drivability of the vehicle reflects the jounce behavior of the wheel-spring devices of the vehicle due to the rotational movement of the vehicle, so that in particular center of gravity changes of the vehicle, for example due to slipping cargo and the like, are taken into account.

2 zeigt ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens in Form eines Flussdiagramms. Das Verfahren wird in einem Initialisierungsschritt 40 gestartet, woraufhin in einem nachfolgenden ersten Hauptschritt 41 neben dem Istwert φ ._ist der Fahrzeugquerdynamikgröße der Sollwert φ ._soll der Fahrzeugquerdynamikgröße ermittelt wird. 2 shows an embodiment of the method according to the invention in the form of a flow chart. The method is in an initialization step 40 started, whereupon in a subsequent first main step 41 next to the actual value φ. _is the Fahrzeugquerdynamikgröße the setpoint φ. _should the vehicle transverse dynamics quantity is determined.

In einem nachfolgenden zweiten Hauptschritt 42 wird der ermittelte Istwert φ ._ist mit dem ermittelten Sollwert φ ._soll der Fahrzeugquerdynamikgröße verglichen.In a subsequent second main step 42 is the determined actual value φ. _is with the determined setpoint φ. _should the vehicle transverse dynamics size compared.

Ergibt der Vergleich, dass eine Abweichung zwischen dem Istwert φ ._ist und dem Sollwert φ ._soll der Fahrzeugquerdynamikgröße vorliegt, die betragsmäßig größer ist als die vorgegebene Auslöseschwelle Δφ ._ref, so wird mit einem dritten Hauptschritt 43 fortgefahren, in dem derart fahrzeugstabilisierend in die Radbremseinrichtungen 13a, 13b, 13c, 13d des Fahrzeugs eingegriffen wird, dass der Istwert φ ._ist der Fahrzeugquerdynamikgröße den ermittelten Sollwert φ ._soll einnimmt. Die fahrzeugstabilisierenden Eingriffe in die Radbremseinrichtungen 13a, 13b, 13c, 13d des Fahrzeugs erfolgen hierbei entsprechend dem der Steuerungs- und/oder Regelungsstrategie zugrundeliegenden Fahrzeugmodell. Zeitgleich wird die Ausgabe der optischen und/oder akustischen Warnung veranlasst.If the comparison shows that there is a deviation between the actual value φ. _is and the setpoint φ. _should the vehicle transverse dynamics quantity is present, the amount is greater than the predetermined triggering threshold Δφ. _ref , so will with a third major step 43 continued in such a vehicle stabilizing in the wheel brake 13a . 13b . 13c . 13d of the vehicle is intervened, that the actual value φ. _is the Fahrzeugquerdynamikgröße the determined setpoint φ. _should occupy. The vehicle-stabilizing interventions in the wheel brake devices 13a . 13b . 13c . 13d In this case, the vehicle takes place in accordance with the vehicle model on which the control and / or regulation strategy is based. At the same time, the output of the visual and / or audible warning is initiated.

Wird daraufhin in einem vierten Hauptschritt 44 festgestellt, dass eine vorgegebene Beendigungsbedingung BB erfüllt ist, werden die fahrzeugstabilisierenden Eingriffe in die Radbremseinrichtungen 13a, 13b, 13c, 13d in einem Endschritt 45 beendet. Entsprechendes gilt für die Ausgabe der optischen und/oder akustischen Warnung.Will then be in a fourth main step 44 when it has been determined that a predetermined termination condition BB is satisfied, the vehicle-stabilizing interventions in the wheel brake devices become 13a . 13b . 13c . 13d in a final step 45 completed. The same applies to the output of the visual and / or audible warning.

Wird hingegen im vierten Hauptschritt 44 festgestellt, dass die Beendigungsbedingung BB nicht erfüllt ist, so kehrt das Verfahren zum dritten Hauptschritt 43 zurück, um sowohl die fahrzeugstabilisierenden Eingriffe in die Radbremseinrichtungen 13a, 13b, 13c, 13d als auch die Ausgabe der optischen und/oder akustischen Warnung fortzusetzen.Will be in the fourth main step 44 when it is determined that the termination condition BB is not satisfied, the procedure returns to the third main step 43 back to both the vehicle stabilizing interventions in the wheel brake 13a . 13b . 13c . 13d as well as the output of the visual and / or audible warning continue.

Ergibt der im zweiten Hauptschritt 42 durchgeführte Vergleich, dass eine Abweichung zwischen dem Istwert φ ._ist und dem Sollwert φ ._soll der Fahrzeugquerdynamikgröße vorliegt, die betragsmäßig kleiner oder gleich der vorgegebenen Auslöseschwelle Δφ ._ref ist, so kehrt das Verfahren wieder zum ersten Hauptschritt 41 zurück.Results in the second main step 42 performed comparison that a deviation between the actual value φ. _is and the setpoint φ. _If the vehicle transverse dynamics quantity is present, the amount is less than or equal to the predetermined triggering threshold Δφ. _ref , the process returns to the first main step 41 back.

Parallel zu dem durch die Hauptschritte 41 bis 44 beschriebenen Verfahren wird mit dem Initialisierungsschritt 40 ein nebengeordnetes Verfahren gestartet, bei dem in einem ersten Nebenschritt 51 die wenigstens eine das gegenwärtige Fahrverhalten des Fahrzeugs beschreibende Fahrzeuggröße erfasst wird. Beispielsgemäß umfasst die wenigstens eine Fahrzeuggröße die Längsgeschwindigkeitsgröße v_l und/oder die Quergeschwindigkeitsgröße v_q und/oder die Längsbeschleunigungsgröße a_l und/oder die Querbeschleunigungsgröße a_q und/oder die Gierratengröße Ψ . und/oder die Radlenkwinkelgröße δ und/oder die Lenkradwinkelgröße α und/oder die Federweggrößen d_i,i-1...4.Parallel to that through the main steps 41 to 44 described method is with the initialization step 40 started a sibling process in which in a first substep 51 the at least one vehicle size describing the current driving behavior of the vehicle is detected. According to the example, the at least one vehicle size comprises the longitudinal speed variable v ₁ and / or the lateral speed variable v _q and / or the longitudinal acceleration quantity a ₁ and / or the lateral acceleration quantity a _q and / or the yaw rate quantity Ψ. and / or the wheel steering angle δ and / or the steering wheel angle size α and / or the spring travel sizes d _{i, i-1 ... 4} .

In einem nachfolgenden zweiten Nebenschritt 52 wird der Vorhersagezeitraum τ in Abhängigkeit der Längsgeschwindigkeitsgröße v_l und/oder der Längsbeschleunigungsgröße a_l vorgegeben, woraufhin in einem dritten Nebenschritt 53 das Bewertungsmodell B_τ(v_l , ..., d_i,i=1...4) auf Basis der wenigstens einen Fahrzeuggröße für den im zweiten Nebenschritt 52 vorgegebenen Vorhersagezeitraum τ bestimmt wird.In a subsequent second substep 52 the prediction period τ is given as a function of the longitudinal velocity variable v ₁ and / or the longitudinal acceleration magnitude a _l , whereupon in a third side step 53 the evaluation model B _τ (v _l , ..., d _{i, i = 1 ... 4} ) based on the at least one vehicle size for the second substep 52 predetermined prediction period τ is determined.

Auf den dritten Nebenschritt 53 folgt ein vierter Nebenschritt 54, in dem durch Auswertung der wenigstens einen Fahrzeuggröße auf Basis des im dritten Nebenschritt 53 bestimmten Bewertungsmodells B_τ (v_l , ..., d_i,i-1...4) auf das zu erwartende zukünftige Fahrverhalten des Fahrzeugs geschlossen wird. Erfüllt das zu erwartende zukünftige Fahrverhalten des Fahrzeugs das vorgegebene Kriterium KRIT, so wird in einem fünften Nebenschritt 55 die Auslöseschwelle Δφ ._ref und/oder das der Steuerungs- und/oder Regelungsstrategie zugrundeliegende Fahrzeugmodell modifiziert. Zusätzlich erfolgt die Modifikation der in den Radbremseinrichtungen 13a, 13b, 13c, 13d hervorzurufenden Bremswirkung und der jeweiligen radselektiven Anwahl der Radbremseinrichtungen 13a, 13b, 13c, 13d. Anschließend wird das Verfahren im Endschritt 45 beendet.On the third side step 53 followed by a fourth secondary step 54 in which by evaluating the at least one vehicle size on the basis of the third substep 53 certain evaluation model B _τ (v _l , ..., d _{i, i-1 ... 4} ) is closed on the expected future driving behavior of the vehicle. If the expected future driving behavior of the vehicle meets the predetermined criterion CRIT, then in a fifth secondary step 55 the tripping threshold Δφ. _ref and / or the underlying the control and / or regulation strategy vehicle model modified. In addition, the modification takes place in the wheel brake 13a . 13b . 13c . 13d caused braking effect and the respective wheel-selective selection of Radbremseinrichtungen 13a . 13b . 13c . 13d , Subsequently, the process is in the final step 45 completed.

Wird hingegen im vierten Nebenschritt 54 festgestellt, dass das vorgegebene Kriterium KRIT nicht erfüllt ist, so kehrt das nebengeordnete Verfahren wieder zum ersten Nebenschritt 51 zurück.Will, however, in the fourth secondary step 54 determined that the predetermined criterion CRIT is not met, then the sibling method returns to the first substep 51 back.

Die Eingriffe in die Radbremseinrichtungen 13a, 13b, 13c, 13d werden, falls erforderlich, durch entsprechende Eingriffe in die Antriebsmittel 15 und/oder in die in Lenkmittel 16 des Fahrzeugs ergänzt, wobei die Modifikation des in den Antriebsmitteln 15 hervorzurufenden Antriebsmoments und/oder des in den Lenkmitteln 16 hervorzurufenden Lenkmoments ebenfalls im fünften Nebenschritt 55 erfolgt.The interventions in the wheel brake devices 13a . 13b . 13c . 13d be, if necessary, by appropriate intervention in the drive means 15 and / or in the steering means 16 complemented by the vehicle, the modification of the in the drive means 15 to be caused drive torque and / or in the steering means 16 to be caused steering torque also in the fifth substep 55 he follows.

Claims

Device for stabilizing the driving behavior of a vehicle, having a sensor device ( 10 ), which detects at least one vehicle size describing a current driving behavior of the vehicle, with an evaluation unit ( 11 ), which concludes by evaluating the at least one vehicle size on the basis of a predetermined evaluation model (B _τ (v _l , ..., d _{i, i = 1 ... 4} )) on an expected future driving behavior of the vehicle, and with a Stabilization device ( 12 ) for carrying out vehicle-stabilizing measures in accordance with a predetermined control and / or regulation strategy, wherein the evaluation unit ( 11 ) the control and / or regulation strategy of the stabilization device ( 12 ), if a criterion (CRIT) specified for the expected future driving behavior of the vehicle is fulfilled, characterized in that the modification of the control and / or regulation strategy is modified by modifying the triggering sensitivity of the stabilization device ( 12 ) and / or by modifying a vehicle model underlying the control and / or regulation strategy.

Device according to claim 1, characterized in that the stabilization device ( 12 ) for carrying out the vehicle-stabilizing measures at least intervention in wheel brake devices ( 13a . 13b . 13c . 13d ) of the vehicle to produce a braking effect to be produced, wherein the modification of the control and / or regulation strategy of the stabilization device ( 12 ) takes place by modification of the braking effect to be caused.

Device according to claim 1, characterized in that the stabilization device ( 12 ) radselektiv respectively those wheel brake devices ( 13a . 13b . 13c . 13d ) of the vehicle into which the interventions for implementing the vehicle-stabilizing measures are to be made, the modification of the control and / or regulation strategy of the stabilization device ( 12 ) by modifying the respective wheel-selective selection of the wheel brake devices ( 13a . 13b . 13c . 13d ) he follows.

Device according to claim 1, characterized in that that the at least one vehicle size is a longitudinal dynamics variable, the the longitudinal dynamics of the vehicle, and / or a transverse dynamics quantity, the describes the lateral dynamics of the vehicle includes.

Device according to claim 1, characterized in that the at least one vehicle size comprises a longitudinal speed variable (v _l ) describing the longitudinal speed of the vehicle and / or a lateral speed variable (v _q ) describing the lateral speed of the vehicle and / or a longitudinal acceleration magnitude ( a _l ), which describes the longitudinal acceleration of the vehicle, and / or a lateral acceleration quantity (a _q ), which describes the lateral acceleration of the vehicle, and / or a Radlenkwinkelgröße (δ), which defines a steering wheel stee ble of the vehicle adjusted Radlenkwinkel, and or a steering wheel angle (α), one on a steering wheel ( 23 ) and / or spring travel values (d _{i, i = 1 ... 4} ), which describe the compression travel occurring at Radfedereinrichtungen the vehicle includes.

Apparatus according to claim 1, characterized in that the evaluation unit ( 11 ) determines the evaluation model (B _τ (v ₁ , ..., d _{i, i = 1 ... 4} )) on the basis of the at least one detected vehicle size for a predefined prediction period (τ) and the triggering sensitivity of the stabilization device ( 12 ) according to the for the given Prediction period (τ) certain rating model (B _τ (v _l , ..., d _{i, i = 1 ... 4} )) adapts.

Apparatus according to claim 6, characterized in that the evaluation unit ( 11 ) selects for the given prediction period (τ) each suitable evaluation model ((B _τ (v _l , ..., d _{i, i = 1 ... 4} )) based on the at least one vehicle size from a set of predetermined reference models.

Apparatus according to claim 6, characterized in that the evaluation unit ( 11 ) the respectively for the predicted prediction period (τ) suitable evaluation model ((B _τ (v _l , ..., d _{i, i = 1 ... 4} )) determined by a made on the basis of the at least one vehicle size adaptation of a predetermined reference model ,

Apparatus according to claim 6, characterized in that the evaluation unit ( 11 ) predetermines the prediction period (τ) as a function of a longitudinal velocity variable (v _l ) which describes the longitudinal velocity of the vehicle and / or a longitudinal acceleration magnitude (a _l ) which describes the longitudinal acceleration of the vehicle.

Device according to claim 1, characterized in that the stabilization device ( 12 ) An actual value (φ.) Of the transverse dynamics of the vehicle _is determined descriptive vehicle lateral dynamics variable and φ with a determined on the basis of the control and / or control strategy underlying vehicle model setpoint (. _Soll) compares, wherein the stabilizer ( 12 ) in wheel brake devices ( 13a . 13b . 13c . 13d Engages) of the vehicle such that the actual value (φ. _Is) the vehicle lateral dynamics variable φ the determined target value (. _Soll) takes, if, based on the comparison, that a deviation between the actual value (φ _is.) And the desired value (φ. _should ) of the vehicle transverse dynamics quantity is present, which is greater in magnitude than a the triggering sensitivity of the stabilization device ( 12 ) descriptive triggering threshold (Δφ _ref ).

Device according to claim 10, characterized in that that the vehicle lateral dynamics quantity the yaw rate and / or describes the lateral acceleration of the vehicle.

Device according to claim 1, characterized in that that the expected future driving behavior the vehicle a rotational movement of the vehicle by at least one the vehicle axles.

Device according to claim 12, characterized in that that the expected future driving behavior of the vehicle, the jounce behavior of Radfedereinrichtungen of the vehicle due to the rotational movement of the vehicle.

Method for stabilizing the driving behavior of a vehicle, in which at least one vehicle size describing a current driving behavior of the vehicle is detected, wherein by evaluating the at least one vehicle size on the basis of a predetermined evaluation model ((B _τ (v _l , ..., d _{i, i = 1 ... 4} )) on an expected future driving behavior of the vehicle is concluded, and in which by means of a stabilization device ( 12 ) vehicle-stabilizing measures are performed according to a predetermined control and / or control strategy, wherein the control and / or control strategy is modified when it is determined that a given for the expected future driving behavior of the vehicle criterion (KRIT) is satisfied, characterized in that the modification of the control and / or regulation strategy is made by modifying the triggering sensitivity of the stabilization device ( 12 ) and / or by modifying one of the control and / or regulation strategy underlying vehicle model is made.