DE10033680A1 - Befehlseingabegerät für neue Operationstechniken - Google Patents

Abstract

In der Minimal Invasiven Chirurgie, bei der eine Videokamera und Operationsinstrumente im Körperinneren eines Patienten durch einen computergesteuerten Roboter bewegt werden, muß der operierende Chirurg mit Hilfe eines Befehlseingabegerätes dem Computer Anweisungen erteilen, die den Roboter steuern. DOLLAR A Da nichtentkoppelte chirurgische Arbeiten immer in Blickkontakt zum Monitor des Computers durchgeführt werden, wurde das Befehlseingabegerät in Form einer Prothese geschaffen, die die direkte Kopplung des Chirurgen an das Befehlseingabegerät ermöglicht. Dieses Gerät kann mit den Fingern des Chirurgen bedient werden, indem es beispielsweise ringförmig am Mittelfinger angebracht, vom Daumen bewegt werden kann. Es enthält einen Mini-Joystick, der alle notwendigen Freiheitsgrade eines solchen Gerätes ermöglicht. Um die Bewegungsfreiheit des Chirurgen nicht zu beeinflussen, korrespondiert das Gerät über ein Kabel oder elektromagnetische Strahlung mit einer Andockstation, die sich an seinem Handgelenk oder im Computer befindet.

Description

Die Erfindung betrifft ein Befehlseingabegerät für neue Operationstechniken nach dem Ober­ begriff des Anspruchs 1.

Bei der konventionellen Operationstechnik werden die zu operierenden Bereiche des Patienten freigelegt. Der Chirurg schneidet den Körper auf und dringt so zum Operationsbereich vor. Er hat also direkten Blick in den Körper.

Bei den neuen Operationstechniken, z. B. der Minimal Invasiven Chirurgie (MIC), werden, wie beispielsweise bei einer endoskopischen Gallenblasenentfernung, statt einer zehn Zentimeter langen Öffnung in der Bauchdecke nur vier kleine Schnitte à 10 bis 15 mm gemacht. In diese Öffnungen werden sog. Trokare geschoben. Die Trokare sind Edelstahlröhrchen, die als Füh­ rungskanäle für Instrumente wie Skalpell, Greifer, Videokamera usw. dienen. Die Videoka­ mera mit ihrer Spezialoptik und Beleuchtung überträgt die nötigen Bilder aus dem Inneren des Körpers nach außen, meist auf einen Monitor. Diese Operationsart bezeichnet man als nicht­ entkoppelte Chirurgie, da der Chirurg die Operation im Körper mittels Blickkontakt zum Monitor durchführt.

Es gibt verschiedene Möglichkeiten, dem Rechnersystem über ein Positioniersystem die Posi­ tionierbefehle mitzuteilen. Die Schnittstellen sind dabei Hand- oder Spracheingabe, Fußsteue­ rung, Tastaturen usw.

Bei der Handeingabe der sog, entkoppelten Chirurgie, bei der der Chirurg an einem extra Ar­ beitsplatz sitzt und keinen Kontakt mehr zum Patienten hat, wird u. a. auch eine Art von Joy­ stick eingesetzt, was sich jedoch von anderen handbedienten Eingaben dieser Roboter- Chirurgie nur wenig unterscheidet.

Neue handbedienbare Instrumente für die nichtentkoppelte Chirurgie, die man heute auf dem Markt erhält, sind Multifunktionsinstrumente, die für Funktionen wie Schneiden, Nähen und Greifen in einem oder Spülen und wieder Absaugen in einem eingesetzt werden. Sie stellen in bezug auf eine ergonomische Gestaltung Einzellösungen dar und koppeln das Positionierungs­ system jeweils an das Instrument. Diese Kopplung hat folgende Nachteile:

Die Vielzahl der verschiedenen Instrumente erfordert die Gestaltung einer Vielzahl von Steue­ rungselementen, so daß das Positioniersystem nicht immer an der gleichen Stelle angebracht werden kann. Es muß beim Auswechseln der Instrumente umgesteckt werden. Die unergono­ mische Handhabung des Grünbereiches kann dabei zu Körperschäden der Chirurgen führen, die schon in verschiedenen Fachzeitschriften diskutiert wurden (Digital nerve compressions due to laparoskopic surgery, von de Zee, 1995).

Auch die Bedienung des Positioniersystems mittels Sprachbefehlen führt zu manigfaltigen Problemen, wie z. B. Spracherkennung, Versprechen, Fremdgeräusche, usw.

Die Befehlseingabe mittels Fußsteuerung hat sich ebenfalls nicht bewährt, da der Chirurg diese Art nicht gewöhnt ist, es sei denn, er beherrscht das Orgelspiel, bei dem die Füße zum Einsatz kommen. Das Haupthindernis sind allerding die Abmessungen der Pedale, die sehr viel Platz benötigen. Ähnliche Ergebnisse erhält man bei weiteren herkömmlichen Befehlseingabegeräten.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, die z. Zt. existierenden Positioniersysteme für chirurgische Instrumente, Miniaturkameras, usw., die sich im Inneren des zu operierenden menschlichen Körpers befinden, mit einem leicht zu bedienenden Befehlseingabegerät zu er­ gänzen.

Diese Aufgabe wird bei einer gattungsgemäßen Einrichtung durch die kennzeichnenden Merk­ male des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind den nachgeordneten Pa­ tentansprüchen zu entnehmen.

Der Vorteil der direkten Kopplung des Befehlseingabegerätes des Positioniersystems an den Chirurgen in Form einer elektronischen Prothese, der Steuerungseinrichtung des Gerätes, liegt darin, daß sie zum Bestandteil des Körpers wird und somit eine Körpererweiterung darstellt. Sie hat einen festen Platz, es entsteht Vertrautheit und Identifikation. Dadurch kann sich der Chirurg physisch und psychisch auf sie einstellen. Sie ist etwas persönliches, etwas eigenes und kann als solches vom Chirurgen identifiziert werden. Sie ist also nicht Werkzeug, denn der Umgang mit ihr ist ein anderer.

Die Steuerungseinrichtung des Befehlseingabegerätes, die elektronische Prothese, ist klein, anpassungsfähig an verschiedene Handdimensionen und trotzdem einfach in ihrer Handhabung. Sie ist überschaubar, unkompliziert und erfüllt trotzdem verschiedene Funktionen.

Sie wird vor der Operation fest an wenigstens einer Hand angebracht und erst am Ende wieder abgenommen. Die Hand und alle Finger des Chirurgen behalten alle ihre Freiräume und werden von ihr in ihren Bewegungsfreiheiten nicht beeinträchtigt.

Es besteht keine Gefahr, daß sie ungewollt bewegt wird und dadurch im Körper ungewollte Schäden entstehen.

Sie ist sowohl für Rechts- als auch für Linkshänder ausgelegt.Sie berücksichtigt verschiedene Handgrößen und Fingerlängen.

Der Chirurg hat während der Bedienung der elektronischen Prothese, d. h. während der Opera­ tion, seine Hände völlig frei, d. h. er muß beispielsweise kein Instrument loslassen, um sie zu bedienen. Er kann mit ihr arbeiten ohne seinen Blick vom Monitor oder Display abwenden zu müssen.

Die elektronische Prothese basiert u. a. erfindungsgemäß auf der Tatsache, daß die Berührung des Daumens einer Hand mit den anderen Fingern besonders einfach ist. Man kann sehr gut jeden Finger mit dem Daumen erreichen, s. Fig. 1. Vorwegnehmend sei auch auf Fig. 10 ver­ wiesen, in der Fotos eines Modells des Ausführungsbeispiels I gezeigt werden.

Erfindungsgemäß bevorzugt man aus ergonomischen Gründen das Zusammenspiel zwischen Mittelfinger und Daumen, da der Zeigefinger gelegentlich noch andere Funktionen übernehmen muß und der kleine Finger am weitesten vom Daumen entfernt ist. Da jedoch jeder Chirurg die Instrumente anders hält, ist ihm die Bedienung völlig freigestellt.

Aber auch die Berührung eines Fingers mit dem Handballen und/oder mit der unteren Innensei­ te der Hand, auf dem erfindungsgemäß eine Tastatur angebracht ist, macht die Bedienung einer Steuerungseinrichtung besonders einfach und leicht erlernbar, so wie z. B. auch der Violinspie­ ler mit mehreren Fingern die Saiten der Geige bedient. In Fig. 2 ist der durch die Finger bequem erreichbare Bereich des Handballens schraffiert gezeichnet.

Sie wird ebenfalls vor der Operation fest an wenigstens einer Hand angebracht und erst am Ende wieder abgenommen. Die Hand und die Finger des Chirurgen behalten alle ihre Freiräu­ me und werden von der Steuerungseinrichtung, einschließlich seiner Tastatur, in ihren Bewe­ gungsfreiheiten nicht beeinträchtigt. Sie besitzt die Form eines elastischen Handschuhs, elasti­ schen Bandes oder ähnlichem. Der Handschuh kann auch erfindungsgemäß nur die untere In­ nenfläche der und /oder den Handballen, den kleinen, den Ring- und den Mittelfinger umgeben. Auch können zum Beispiel die beiden oberen Glieder der Finger aus dem Handschuh herausra­ gen, so wie ihn manche Autofahrer tragen.

Die Tasten der Tastatur der Steuerungseinrichtung des Befehlseingabegerätes können erfin­ dungsgemäß auch erhabene Stellen aufweisen, in denen muldenförmige Vertiefungen eingear­ beitet sind, in die die Fingerspitzen oder -kuppen hineinpassen und damit den Fingern ein leichteres Auffinden der jeweiligen Position ermöglichen. Unter diesen Mulden ist je ein Mini­ joystick zur Steuerung angebracht.

Die Tastatur kann natürlich auch in herkömmlicher Folientechnik und das gesamte Eingabege­ rät in Mikrosystemtechnik ausgeführt werden. Letzere Ausführung erleichtert die Anbringung des Gerätes, bzw. der Geräte an den Händen, bzw. an den Fingern, weil diese Form die kleinstmögliche Bauweise darstellt.

Die Steuerung des Befehlseingabegerätes verwirklicht vier Freiheitsgrade, drei Raumachsen und Rotation um die eigene Achse. Daraus ergeben sich acht Bewegungsrichtungen: "auf, ab, rechts, links, in den Körper hinein, aus dem Körper heraus, Rotieren im Uhrzeigersinn, Rotie­ ren gegen den Uhrzeigersinn.

Diese acht Bewegungsrichtungen lassen sich an einer Hand und/oder an beiden Händen umset­ zen. Bei letzterer Ausführung werden z. B. zwei Freiheitsgrade durch einen Finger bedient. Für die Steuerung des Befehlseingabegerätes durch die Berührung des Daumens einer Hand mit der an einen oder mehreren Fingern angebrachten Steuerungseinrichtung oder -ein­ richtungen eignet sich, wie bereits erwähnt, besonders gut das Joystickprinzip, das hinreichend bekannt ist und hier in Fig. 3 nur noch einmal gezeigt werden soll.

Der Joystick kann durch seine vier Kontakte zwei Freiheitsgrade und somit vier Bewegungs­ richtungen verwirklichen.

Erfindungsgemäß werden vorteilhafterweise die Bewegungen "auf/ab, rechts/links, in den Körper/aus dem Körper und Rotation im/gegen den Uhrzeigersinn" als Einheit zusammenge­ faßt.

Bei der erfindungsgemäßen, joystickartigen Steuerungseinrichtung sind vier Kontakte ortho­ gonal angeordnet. Man erreicht sie durch Bewegen des Joystickgriffes in die jeweilige Rich­ tung. Durch die Bewegung werden die Kontakte berührt und ein Stromkreis geschlossen, der den entsprechenden Befehl an den Computer weiterleitet.

Die Möglichkeiten, das Eingabegerät zu befestigen, sind vielfältig: An-/absteckbar, Hül­ len/Hülsen, Klemmen, usw.

Vorteilhafterweise ergibt sich für die Steuerungseinrichtung, die zwischen zwei Fingern be­ wegbar ist, u. a. erfindungsgemäß ein Ring, der an- und absteckbar ist und der an der, der In­ nenseite der Hand zugewandten Seite, einen Mini-Joystick aufweist. Dabei kann der Ring ela­ stisch und/oder verstellbar sein, damit er sich an verschiedene Fingerdimensionen anpaßt und beim Bedienen des Joysticks nicht verrutschen kann. Viele weitere Ausführungsformen sind leicht denkbar.

Ring und Joystick werden als Steuerungseinrichtung bezeichnet, die über ein Kabel mit einer Andockstation, die beispielsweise am Handgelenk des Chirurgen befestigt ist, verbunden wird, um jederzeit entfernt werden zu können.

Von besonderer Wichtigkeit ist, daß die Steuerungseinrichtung bei Bedarf erfindungsgemäß in irgend einer Form an oder auf der Andockstation abgelegt werden kann, d. h., daß dafür ein Platz vorgesehen ist. Eine einfache Klemmvorrichtung scheint besonders vorteilhaft zu sein.

Erfindungsgemäß kann die Befehlsübertragung, d. h. die Übertragung der im Joystick erzeug­ ten, elektrischen Signale, an die Andockstation auch über einen Minisender erfolgen, wobei sich die Andockstation, hier der Signalempfänger, auch im Computer befinden kann. Die Steri­ lisationstemperatur von 132°C (Dampfsterilisation) macht keinerlei Probleme, da man schon seit langem elektronische Schaltungen bei viel höheren Temperaturen einsetzt.

Anhand zweier Ausführungsbeispiele soll die Erfindung näher erläutert werden.

Das erste Ausführungsbeispiel beschreibt ein Befehlseingabegerät mit einer an einem Finger, z. B. Mittelfinger, sich befindenden, ringförmigen Steuereinrichtung, die von einem Daumen bedient wird.

In Fig. 4 ist der prinzipielle Aufbau des Positioniersystems dargestellt, der natürlich auch einfa­ cher gestaltet werden kann. Darin bedeuten 1 die Steuerungseinrichtung mit dem Ring 2 und dem joystickartigen Steuerungselement 3. Der Ring 2 hat einen beweglichen Mittelring 4, den sog. Ausgleichsring, der zur besseren Befestigung dient und zusätzlich die Funktion eines Si­ cherungsschalters übernimmt, siehe auch Fig. 5.

5 zeigt die Andockstation, die u. a. den Zweck hat, dem Ring 2 beim Abnehmen einen eigens dafür zugedachten Platz unter der Klemme 6 zu gewähren, unter die er eingeklemmt werden kann. Die Andockstation ist aus zwei Teilen 7 und 8 aufgebaut. Beide Teile werden mit Hilfe des Rohres 9 zusammengesteckt. Im Rohr 9 endet das Kabel 10 in einer der bekannten Steck­ verbindungen, über die die elektrischen Signale in die Andockstation 5 übertragen werden. Das Rohr 9 wird in den Teilen 7 und 8 festgeklemmt, bzw. mit einer Schraube oder Mutter 11 fest­ geschraubt. Die Zerlegung in Einzelteile ist für die Sterilisierung wichtig.

Das Armband 12 dient der Befestigung der Andockstation am Arm des Chirurgen und der Weiterleitung der elektrischen Signale zur Steuerung der Instrumente und Kamera. Zu diesem Zweck verlaufen in dem Armband dünne elektrische Leitungen, die zum Operationscomputer führen. 1 und 2 sind die Hauptelemente des Positioniersystems.

In Fig. 5 ist die aus Ring 2, Joystick 3 und dem Ausgleichsring 4 bestehende Steuerungseinrich­ tung 1 etwas ausführlicher dargestellt, in der man auch erkennt, daß der Ausgleichsring 4 in den Ring 2 integriert wurde. Man erkennt auch, daß der Ring 2 zum Teil ein Doppelring ist, der aus den beiden Teilstücken 13 und 14 besteht und von dem der gebogene Arm 2a abgeht. Der Ring 2 wird in Fig. 6 und 7 näher beschrieben. Die Steuerungseinrichtung 1 ist für beide Hände konzipiert, wobei sich die dann ergebenden Einheiten farblich markant unterscheiden, um Verwechselungen beim Anlegen zu vermeiden. Kabel 10 führt zur Andockstation 5 der Fig. 4.

In Fig. 6 ist der Ausgleichsring 4 in seiner Stellung gezeigt, wenn der Ring 2 nicht am Finger steckt.

In Fig. 7 ist der Ausgleichsring 4 in seiner Stellung gezeigt, wenn der Ring 2 am Finger steckt. Man erkennt, daß in Fig. 6 zwei spezielle Kontakte (z. B. zwei Metallkugeln) 15 und 16 nicht geschlossen sind, d. h. keine Signale übertragen werden können. Der Ausgleichsring 4 über­ nimmt also die Funktion eines Sicherungsschalters. Die Kontakte (Kugeln) 15 und 16 werden z. B. mittels einer isolierenden Druckfeder 17 auseinandergehalten.

Wird nun der Ring 2 an den Finger gesteckt, wird der Ausgleichsring 4, wie in Fig. 7 darge­ stellt, nach unten gedrückt, die Kontakte 15 und 16 schließen und aktivieren damit das gesamte Positioniersystem.

18 und 19 sind die Anschlußstellen der Kabel 10 (hier nicht gezeichnet), über die in diesem Ausführungsbeispiel die Befehle, d. h. die Signale an die Andockstation 5, der Fig. 4 übertragen werden.

Die fotographische Darstellung eines Modells wird in Fig. 10 gezeigt.

Das zweite Ausführungsbeispiel beschreibt ein sich an der unteren Innenseite der Hand und/oder am Handballen befindendes Befehlseingabegerät, das von wenigstens einem Finger bedient wird und bei dem die Befehle, d. h. die Steuerungssignale drahtlos übertragen werden.

In Fig. 8 ist der prinzipielle Aufbau dieses Befehlseingabegerätes dargestellt. Darin bedeuten 1 eine handschuhartige Steuerungseinrichtung mit der Tastatur 20, den Tasten 26, unter denen sich nicht gezeichnete Mini-Joysticks befinden, 21 eine elektronische Eingangsstufe, die die Signale an einen Sender, vorzugsweise Infrarotsender 22, leitet, der wiederum über eine diffu­ se, nicht gerichtete Infrarot-Strahlung 23 seine Signale an eine Empfangseinrichtung 24 (Andockstation) im Computer 25 sendet.

Fig. 9 zeigt eine Ausführungsform der Tastatur 20, in der das Tastenfeld mit den Tasten 26 über den Kontakten (Kugeln) 15 und 16 eines Sicherungsschalters angeordnet ist. Das Feder­ element 17 der Fig. 6 wurde hier nicht gezeichnet.

Die Tasten 26 befinden sich in elastischen, muldenförmigen Vertiefungen 28 der erhabenen Stellen 27 der Tastatur 20 der Steuerungseinrichtung 1 (hier nicht gezeichnet), in die die Fin­ gerspitzen oder -kuppen 29 hineinpassen und damit den Fingern 30 ein leichteres Auffinden der jeweiligen Position ermöglichen. Unter diesen elastischen Mulden 28 ist je ein Mini-Joystick zur Steuerung angebracht (hier nicht gezeichnet), mit dem seine Schalter betätigt werden kön­ nen. Zusätzlich befinden sich zentrisch unter den Mulden 28, wie auch in Fig. 6 und 7, je zwei Kontakte 15 und 16, die als Sicherungsschalter dienen und beim Bedienen der Joysticks ge­ schlossen sind, um damit nur das jeweilige, gerade betätigte Instrument aktiviert zu halten. Die Aktivierung des Eingabegerätes kann aber auch durch mehrmaliges, beispielsweise dreima­ liges Drücken, eines Joysticks oder einmaliges Drücken dreier Joysticks erfolgen. Auch andere, dem oben beschriebenen System ähnliche mechanische Systeme sind leicht zu kreieren.

Claims (26)

1. Befehlseingabegerät für ein computergesteuertes chirurgisches Instrumenten- Positioniersystem, dadurch gekennzeichnet, daß das Befelilseingabegerät des Positioniersy­ stems an den Chirurgen gekoppelt und/oder in Form einer elektronischen Prothese ausgebildet ist.

2. Befehlseingabegerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß es aus einer Steue­ rungseinrichtung und einer von dieser getrennten Andockstation besteht, die über ein Kabel oder drahtlos mit einem Computer kommunizieren kann.

3. Befehlseingabegerät nach den Ansprüchen 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß sich auf der Andockstation wenigstens ein Platz befindet, auf dem die Steuerungseinrichtung abge­ legt bzw. befestigt werden kann, wenn es einmal abgenommen werden muß.

4. Befehlseingabegerät nach den Ansprüchen 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerungseinrichtung und die Andockstation durch ein steckbares Kabel verbunden sind und/oder drahtlos miteinander kommunizieren können.

5. Befehlseingabegerät nach den Ansprüchen 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerungseinrichtung doppelt ausgeführt an beiden Händen vom Chirurgen eingesetzt werden kann, und daß sich beide durch markante Farben unterscheiden, damit keine Verwechselungen beim Anlegen auftreten können.

6. Befehlseingabegerät nach den Ansprüchen 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerungseinrichtung fest an wenigstens einem Finger vor der Operation angebracht und von dem Daumen und/oder einem anderen Finger durch Bewegungen bedienbar ist und zwar der­ art, daß es dem Chirurgen die Bewegungsfreiheit seiner Hände nicht beeinträchtigt, so daß er mit der gleichen Hand auch noch andere Instrumente bedienen kann und daß es erst am Ende der Operation wieder abgenommen werden muß.

7. Befehlseingabegerät nach den Ansprüchen 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerungseinrichtung an wenigstens einem Finger ringförmig angebracht ist und ihr war­ zenähnlicher Mini-Joystick mit dem Daumen und/oder wenigstens einem Finger der gleichen Hand durch reibende und/oder drückende Bewegungen bedient werden kann.

8. Befelilseingabegerät nach den Ansprüchen 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß ein Sicherungsschalter vorgesehen ist, der das Gerät nur aktiviert, wenn dieser geschlossen wurde.

9. Befehlseingabegerät nach den Ansprüchen 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Sicherungsschalter in Form eines Ausgleichsringes ausgebildet ist, der sich zwischen zwei Hälften einer ringförmigen, an einem Finger steckenden Steuerungseinrichtung angeordnet ist und der während des Ansteckvorganges zwei federnde Kontakte schließt, die durch einen frei­ gegebenen Stromfluß das Gerät aktivieren.

10. Befehlseingabegerät nach den Ansprüchen 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß mehre­ re Steuerungseinrichtungen an verschiedenen Fingern angebracht sind, und die von dem Dau­ men oder anderen Fingern bedient werden können.

11. Befehlseingabegerät nach den Ansprüchen 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß seine Steuerungseinrichtung das Joystickprinzip ausnützt.

12. Befehlseingabegerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerungs­ einrichtung fest auf der unteren Innenseite der Hand und/oder dem Handballen in Form einer Tastatur vor der Operation angebracht wird und von wenigstens einem Finger durch reibende und/oder drückende Bewegungen bedienbar ist und zwar derart, daß es dem Chirurgen die Bewegungsfreiheit seiner Hände nicht beeinträchtigt, so daß er mit der gleichen Hand auch noch andere Instrumente bedienen kann und daß es erst am Ende der Operation wieder abge­ nommen werden muß.

13. Befehlseingabegerät nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerungs­ einrichtung in Form eines Handschuhs, eines halben Handschuhs, ähnlich wie ihn Autofahrer tragen, eines Bandes oder ähnlichem über die Hand des Chirurgen gezogen wird.

14. Befehlseingabegerät nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Befestigung der Steuerungseinrichtung mit Hilfe eines selbsthaftenden oder klebenden, heftpflasterähnlichen Belages auf ihrer Unterseite oder mit Hilfe eines Klettverschlusses an die untere Innenseite der Hand und/oder an den Handballen geheftet wird.

15. Befehlseingabegerät nach den Ansprüchen 12 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Tastatur der Steuerungseinrichtung sehr flach in Folientechnik ausgeführt ist.

16. Befehlseingabegerät nach den Ansprüchen 12 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Tasten der Steuerungseinrichtung warzenähnliche Erhebungen aufweisen, unter denen sich Mini-Joysticks befinden, die analog Anspruch 7 bedienbar sind.

17. Befehlseingabegerät nach den Ansprüchen 12 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Tasten der Tastatur erhabene Stellen aufweisen, in denen elastische muldenförmige Vertiefun­ gen eingearbeitet sind, in die die Fingerspitzen oder -kuppen hineinpassen und damit den Fin­ gern ein leichteres Auffinden der jeweiligen Position ermöglicht wird.

18. Befehlseingabegerät nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß auch die erhabe­ nen Stellen elastisch, beispielsweise aus Silikongummi hergestellt sind und daß sich unter ihnen Minijoysticks zur Steuerung befinden.

19. Befehlseingabegerät nach den Ansprüchen 12 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß sich unter den Tasten der Steuerungseinrichtung nicht nur kleine Joysticks befinden, sondern auch Sicherungsschalter, die bei Bedienen der Tasten über beispielsweise federnde Kontakte ge­ schlossen werden und dadurch erst das Gerät, und/oder einzelne Instrumente und/oder die Kamera aktiviert.

20. Befehlseingabegerät nach den Ansprüchen 12 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß die Funktion des Sicherungsschalters dadurch erreicht wird, daß man das Gerät nur durch mehr­ maliges Drücken eines Joysticks oder durch gleichzeitiges, einmaliges Drücken mehrerer Joy­ sticks usw. aktivieren kann.

21. Befehlseingabegerät nach den Ansprüchen 12 bis 20, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerungseinrichtung über ein Kabel oder drahtlos mit einer Andockstation analog Anspruch 4 und dem Computer analog Anspruch 2 verbunden ist.

22. Befehlseingabegerät nach den Ansprüchen 1 bis 21, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegungen "auf/ab, rechts/links, in den Körper/aus dem Körper und Rotation im/gegen den Uhrzeigersinn" als Einheit zusammengefaßt werden.

23. Befehlseingabegerät nach den Ansprüchen 1 bis 22, dadurch gekennzeichnet, daß von der jeweiligen Steuerungseinrichtung ein hochflexibles Kabel über den Finger des Chirurgen zur Andockstelle und von da über ein weiteres Kabel entlang am Arm des Chirurgen zum Computer geführt wird.

24. Befehlseingabegerät nach den Ansprüchen 1 bis 23, dadurch gekennzeichnet, daß in der Steuerungseinrichtung ein Minisender die Befehle über elektromagnetische Strahlung, wie z. B. über Hochfrequenz- oder Infrarotstrahlung an die Andockstation und/oder an einen entspre­ chenden Empfänger im Computer sendet.

25. Befehlseingabegerät nach den Ansprüchen 1 bis 24, dadurch gekennzeichnet, daß es vor der Operation angelegt und erst danach so aktiviert wird, daß es nur während der Opera­ tion einsatzbereit ist.

26. Befehlseingabegerät nach den Ansprüchen 1 bis 25, dadurch gekennzeichnet, daß es in Mikrosystemtechnik ausgeführt ist.