DD215961B1

DD215961B1 - Einrichtung zum eindrehen von schrauben

Info

Publication number: DD215961B1
Application number: DD25214883A
Authority: DD
Inventors: Waldemar Hubert
Original assignee: Pumpen Und Verdichter Wtz Veb
Priority date: 1983-06-20
Filing date: 1983-06-20
Publication date: 1987-03-04
Also published as: DD215961A1

Description

Anwendungsgebiet der Erfindung

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum Eindrehen von Schrauben in Gewindebohrungen mittels Industrieroboter

Charakteristik der bekannten technischen Losungen

Technologische Einheiten im Sinne von Einrichtungen zur Verrichtung technologischer Arbeitsgange wie ζ Β Bohren, Schleifen, Schweißen, Beschichten und Montieren werden als geschlossene Baueinheiten eingesetzt und bilden das Aktionsglned zwischen Industrieroboter und Bearbeitungsobjekt Solche geschlossenen Baueinheiten werden besonders bei Rotationsbewegung wahrend des Bearbeitungsprozesses, ζ B Bohren, Schleifen und Schrauben erforderlich, da die eingesetzten Industrieroboter diese Bewegung mangels fehlender separat angetriebener Handgelenke nicht direkt durchfuhren können Dazu sind die Arbeitsmaschinen mit entsprechenden Aufnahmevornchtungen wie ζ B Greifeinheiten erforderlich, die fur einzelne Verfahren bekanntlich existieren, jedoch fur Einschraubvorgange nicht bekannt sind Da das Eindrehen von Schrauben in Gewindebohrungen hohe Anforderungen an den Montagevorgang mit Industrieroboter stellt, ware es notwendig, mit taktilen Sensoren als Erkennungssystem zu arbeiten Bekannte Fugemechanismen mit elastischen Gliedern, die die aufwendige Sensortechnik fur Fugevorgange ersetzen, können beim Schraubvorgang nicht angewendet werden, da bei diesem Vorgang grundsätzlich relativ hohe Drehmomente über den Mechanismus übertragen werden müssen

Ziel der Erfindung

Das Ziel der Erfindung besteht darin, das Eindrehen von Schrauben in Gewindebohrungen mittels Industrieroboter zu realisieren

Darlegung des Wesens der Erfindung

Aufgabe der Erfindung ist es, den Einsatz von Erkennungssystemen und damit verbundene aufwendige Modifizierungen von Industrierobotern zu vermeiden

Erfindungsgemaß wird die Aufgabe dadurch gelost, daß eine mit einem Anschlußteil versehene Spannvorrichtung mit einem integrierten Ausgleichssystem versehen ist, an dem das Schrauberelement angeflanscht ist, das mittels Adapter fur Werkzeugschnellwechsel das Einschraubwerkzeug mit Stiftschraubenhaltemanschette antreibt Ein weiteres Merkmal der Erfindung besteht dann, daß das Ausgleichssystem aus der im Fuhrungsteil geführten Gleitbuchse, aus gegen die Gleitbuchse und Fuhrungsteil sich abstutzenden Druckfedern, die Druckfedern aufnehmenden Bolzen sowie der aus dem Einschraubvorgang resultierenden Ruckkrafte aufnehmenden Paßfeder besteht Die Erfindung schließt auch ein, daß an Stelle des Schrauberelementes ein pneumatisch oder elektrisch angetriebener Drehbzw Schlagschrauber eingesetzt ist

Ausfuhrungsbeispiel

Zum besseren Verständnis wird die Erfindung an einem Ausfuh'rungsbeispiel naher erläutert Die zugehörige Zeichnung zeigt eine technologische Einheit zum Eindrehen von Schrauben Wie in der Zeichnung dargestellt, ist in einer Spannvorrichtung 1 das Schrauberelement 2, bestehend aus Axialkolbenmotor mit einfach übersetztem Getriebe, angeordnet

Das durch das Schrauberelement 2 erzeugte Drehmoment wird über den Adapter 8 auf das Einschraubwerkzeug 9 und damit auf die einzudrehende Stiftschraube 12 übertragen

Das Einschraubwerkzeug 9 arbeitet nach dem Freilaufprinzip, bei dem drei Walzen 10 die Stiftschraube 12 am Schaftteil verklemmen und somit hohe Drehmomente übertragen

Das Schrauberelement 2 ist an der Gleitbuchse 3 angeflanscht, die in dem Fuhrungsteil 6 gleitet, das mit der Spannvorrichtung 1 fest verbunden ist

Ruckkräfte aus dem Einschraubvorgang werden über die Paßfeder 7 auf die Spannvorrichtung 1 und damit auf den Industrieroboterarm übertragen.

Beidseitig des Führungsteils 6 sind Druckfedern 4 angeordnet, die durch Bolzen 5 geführt sind und den'axialen Ausgleich und den Einschraubweg freigeben.

Die Vorschubbewegung in Einschraubrichtung mittels Industrieroboter wird bei drehender Bewegung der Stiftschraube 12 nur so lange ausgeführt, bis etwa zwei Gewindegänge gefaßt haben.

Danach bleibt der Industrieroboterarm stehen und das Ausgleichssystem kommt zur Wirkung.

Die Vorteile der Erfindung bestehen darin, daß mit diesem relativ einfachen Fügemechanismus das Einschrauben mit Industrieroboter möglich ist und Schrauben unterschiedlicher Größe in der Klein- und Mittelserienfertigung ohne Umrüstaufwand mit einer Vorrichtung, begrenzt nur durch das Drehmoment der Schraubmaschine, eingedreht werden können, da die Funktionen Aufnahme der Schraubmaschine, Ausgleich unterschiedlicher Gewindesteigungen, Ausgleich von Bauteiltoleranzen der Werkstücke und Ausgleich der Positionsverschiebungen aus dem Gesamtsystem, erfüllt werden.

Claims

Erfindungsanspruch

1 Einrichtung zum Eindrehen von Schrauben in Gewindebohrungen mittels Industrieroboter, gekennzeichnet dadurch, daß eine mit einem Anschlußteil (13) versehene Spannvorrichtung (1) mit einem integrierten Ausgleichssystem (3, 4, 5, 6, 7) versehen ist, an dem das Schrauberelement (2) angeflanscht ist, das das Einschraubwerkzeug (9) mit Stiftschraubenhaltemanschette (11) antreibt

2 Einrichtung nach Punkt 1, gekennzeichnet dadurch, daß das Ausgleichssystem aus der im Fuhrungsteil (6) geführten Gleitbuchse (3), aus gegen die Gleitbuchse (3) und Fuhrungsteil (6) sich abstutzenden Druckfedern (4), die Druckfedern (4) aufnehmenden Bolzen (5) sowie der Paßfeder (7) besteht

Hierzu 1 Seite Zeichnung