DD214322A1 - GRIPPER FOR ROTATION SYMMETRIC PARTS - Google Patents
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Abstract
Greifer fuer rotationssymmetrische Teile, insbesondere fuer die Werkzeugwechseleinrichtung einer Werkzeugmaschine, mit einem feststehenden Griffbereich und einem ein- und ausschwenkbaren, zwei Kontaktstellen zum Werkzeug aufweisenden Spannelement, das mit einem zeitweise von greiferextern angeordneten technischen Mitteln betaetigten Ver- und Entriegelungsglied in Wirkverbindung steht. Das Ziel ist, bei Gewaehrleistung einer hohen Funktionssicherheit und eines niedrigen Verschleissverhaltens, den konstruktiven, fertigungs- und steuerungstechnischen Aufwand zu senken. Die Aufgabe besteht darin, das Spannelement sowie das mit diesem zusammenwirkende Ver- und Entriegelungselement so zu gestalten und funktionell miteinander zu verbinden, dass dadurch sowohl die Offen-/Klemmstellung des Spannelementes als auch die Aufrechterhaltung/Aufhebung der betreffenden Stellung bewirkt wird,wobei alle Funktionsablaeufe innerhalb einer Bewegung des Greifers realisiert werdeb und fuer die Betaetigung des Ver-u.Entriegelungsgliedes im jeweiligen Wechselbereich nur eine greiferexterne Kontaktstelle vorzusehen ist. Erfindungsgemaess sind ein verdrehbares Spannteil und ein doppelarmiger, vom Greiferarm schwenkbeweglich aufgenommener Fixierhebel in ihrer Verdrehrichtung federbelastet miteinander verbunden, wobei der Fixierhebel einerseits abwechselnd mit einer von zwei Arretierungen des Spannteiles im Eingriff steht u. anderseits zeitweilig mit einem seine Wirkstellung fuer die Werkzeugklemmung wahlweise aufhebenden Entriegelungsorgan funktionell verbunden ist.Gripper for rotationally symmetrical parts, in particular for the tool changing device of a machine tool, with a fixed grip area and a swinging in and out, two contact points to the tool having clamping element, which is operatively connected to a temporarily operated by external grippers arranged technical means locking and unlocking. The goal is, while ensuring a high level of functional reliability and low wear, to reduce the design, production and control engineering effort. The object is to make the clamping element and the cooperating with this locking and unlocking element and to connect functionally with each other, thereby both the open / clamping position of the clamping element as well as the maintenance / cancellation of the relevant position is effected, with all Funktionsablaeufe be realized within a movement of the gripper and for the actuation of the Ver- u.nniegelgliedgliedes in the respective change area only one grasperexterne contact point is provided. According to the invention, a rotatable clamping part and a two-armed fixing lever pivotally received by the gripper arm are spring-loaded in their direction of rotation, wherein the fixing lever inter alia engages alternately with one of two detents of the clamping part. on the other hand is temporarily functionally connected to its active position for the tool clamping optionally canceling unlocking.
Description
/Titel der Erfindung / Tite l the invention
Greifer für rotationssymmetrische TeileGripper for rotationally symmetrical parts
Die Erfindung betrifft einen Greifer für rotationssymmetrische Teile,insbesondere für die Werkzeugwechseleinrichtung einer Werkzeugmaschine, mit einem feststehenden Griffbereich und einem ein-und ausschwenkbaren,zwei Kontaktstellen zum Werkzeug aufweisenden Spannelement, das mit einem zeitweise von greiferextern angeordneten technischen Mitteln betätigten Ver- und Entriegelungsglied in Wirkverbindung steht.The invention relates to a gripper for rotationally symmetrical parts, in particular for the tool changing device of a machine tool, with a fixed grip area and a swinging, two contact points to the tool having clamping element, with a temporarily operated by external grippers arranged technical means locking and unlocking in operative connection stands.
Es sind doppelarmige Werkstückgreifer bekannt,bei denen die Spannelemente beider Greifer über Gestänge, die jeweils einerseits an den Spannelementen und anderseits an einem in der Schwenkachse des Doppelarmgreifers drehbeweglich aufgenommenen Verbindungsglied angelenkt sind,zwangsläufig miteinander verbunden werden. Die Ver-/Entriegelung der Spannelemente erfolgt mittels gleichachsig zu ihnen verschiebbaren und über einen Mechanismus von einem Hydraulikzylinder betätigten Stiften (DE-OS 2 106 989,US-PS 4 013 176, 4 065 988). Die Kopplung beider Greifer bewirkt,daß diese stets gleichzeitig greifen / öffnen. Für Werkzeugwechseleinrichtungen, deren Doppelarmgreifer den Austausch der Werkzeuge zwischen der Arbeitsspindel und einem Werkzeugmagazin vornehmen und deren Greifer zu diesem Zweck unabhängig voneinander und zeitversetzt in undThere are two-armed workpiece gripper are known in which the clamping elements of both grippers via linkages, which are articulated on the one hand on the clamping elements and on the other hand on a rotatably received in the pivot axis of the Doppelarmgreifers connecting member, are inevitably interconnected. The locking / unlocking of the clamping elements by means of coaxial with them displaceable and actuated by a mechanism of a hydraulic cylinder pins (DE-OS 2,106,989, US-PS 4 013 176, 4 065 988). The coupling of both grippers causes them always grab / open at the same time. For tool change devices whose double-arm grippers exchange the tools between the work spindle and a tool magazine and whose grippers for this purpose are independent and time-shifted in and
außer Arbeitsstellung gebrächt werden müssen, ist diese Lösung nicht geeignet. Darüber hinaus erfordert sie einen erheblichen mechanischen sowie steuerungstechnischen Aufwand und längere Wechselzeiten.need to be gebacht except working position, this solution is not suitable. In addition, it requires a considerable mechanical and control engineering effort and longer changeover times.
Bekannt ist weiterhin ein Doppelarmgreifer für die Werkzeugwechseleinrichtung eines Bearbeitungszentrums, bei dem die den ortsfesten Klauen der Greifer zugeordneten ein- und ausschwenkbaren Klauen jeweils mit Klemmarmen verdrehbeweglich verbunden sind,die durch, ihren zeitweiligen Kontakt mit am Spindelkopf sowie im Bereich des Werkzeugmagazins angebrachten Widerlagern die Offen-/ Klemmstellung der Greifer bewirken. Oeder Klemmarm ist an seinem oberen Ende zweifach abgeschrägt, wobei sich diese Schrägen mit analogen Schrägen der Widerlager für die Offen-.stellung schneiden und ein durch eine Radialbewegung des Doppelarmgreifers herbeigeführtes Aufeinandertreffen der betreffenden Schrägen die Offenstellung des jeweiligen Greifers einleitet. Die Klemmstellung wird dadurch erreicht,daß die Klemmarme mit dem gleichen Ende, jedoch seitlich, auf eines der für das Schließen der Greifer vorgesehenen Widerlager treffen. Eine federbelastete Kugel hält die beweglichen Klauen in Klemmstellung, Auf diese Einrichtung kann dann verdichtet werden, wenn das Verhältnis der Schwenkachsen des Greifermechanismus so gewählt wird,daß in der Schließstellung eine Eigenverriegelungskraft gegenüber Öffnungskräften geschaffen ist (DE-OS 28 08 796). Die Gestaltung der Greifermechanismen ist relativ kompliziert, wobei bei einem beachtlichen Teil der Funktionselemente eine verhältnismäßig hohe Fertigungsgenauigkeit gesichert sein muß. Dadurch ergibt sich neben der materialintensiven Bauweise ein dementsprechend hoher fertigungstechnischer Aufwand. Zur Sicherung einer einwandfreien Funktion sind die Widerlager genau zu justieren,was verhältnismäßig aufwendig ist« Dabei führt das notwendigerweise häufige Überfahren der die Offenstellung bewirkenden Widerlager durch die angeschrägten Klemmarme in diesem Bereich zu erhöhten Verschleißerscheinungen, was die Funktionssicherheit der Greifer negativ beeinflussen kann. Ein weiterer wesentlicher Nachteil besteht darin, daß die Greifer zu ihrer Betätigung in jedem Fall eine geradlinige radiale Bewegung zum Werkzeug ausführen müssen. Diese Bewegung ist vonAlso known is a Doppelarmgreifer for the tool changing device of a machining center, in which the fixed jaws of the gripper associated with swinging and swiveling jaws are connected rotatably connected with clamping arms, by their temporary contact with attached to the spindle head and in the area of the tool magazine abutments open - / Clamp position of the gripper effect. Oeder clamping arm is beveled twice at its upper end, with these bevels cut with analog bevels of the abutment for the open. -Stellung and initiated by a radial movement of the Doppelarmgreifers meeting of the respective bevels initiates the open position of the respective gripper. The clamping position is achieved in that the clamping arms meet with the same end, but laterally, on one of the provided for closing the gripper abutment. A spring-loaded ball holds the movable jaws in clamping position, on this device can then be compressed if the ratio of the pivot axes of the gripper mechanism is selected so that in the closed position an intrinsic locking force against opening forces is created (DE-OS 28 08 796). The design of the gripper mechanisms is relatively complicated, with a considerable part of the functional elements, a relatively high manufacturing accuracy must be secured. This results in addition to the material-intensive construction, a correspondingly high manufacturing expense. To ensure proper functioning of the abutment are to be adjusted precisely, which is relatively expensive «This necessarily leads to frequent overrunning of the open position causing abutment by the tapered clamping arms in this area to increased wear, which can adversely affect the reliability of the gripper. Another significant disadvantage is that the gripper must perform a linear radial movement to the tool for their operation in any case. This movement is from
der Werkzeugwechseleinrichtung zusätzlich zur üblichen Schwenkbewegung des Doppelarmgreifers zu realisieren und erfordert neben einer längeren Wechselzeit einen erhöhten mechanischen und steuerungstechnischen Aufwand.to realize the tool changing device in addition to the usual pivoting movement of the Doppelarmgreifers and requires in addition to a longer change time an increased mechanical and control engineering effort.
Aus der OE-OS 1 552 354 ist eine Werkzeugwechseleinrichtung mit einem Doppelarmgreifer bekannt, dessen mit einem schwenkbaren Greiferfinger versehene Greifer durch Federdruck in Offenstellung gehalten und in Abhängigkeit der Axialstellung des drehbeweglichen Doppelarmgreifers in und außer Klemmstellung gebracht werden·From the OE-OS 1 552 354 a tool changing device with a Doppelarmgreifer is known, which provided with a pivotable gripper fingers gripper held by spring pressure in the open position and are brought in dependence on the axial position of the rotatable Doppelarmgreifers in and out of clamping position ·
Die Klemmung des Werkzeuges erfolgt während der Aushubbewegung des Doppelarmgreifers,indem ein federbelasteter Nocken freigegeben und gegen eine Schräge des Greiferfingers gedruckt wird, der dadurch auf das Werkzeug einschwenkt. Eine derartige V/erkzeugklemmung hat bei Arbeitsspindeln mit konischer Werkzeugaufnahme den wesentlichen Nachteil, daß sich das Werkzeug für einen gewissen Zeitraum Undefiniert im Greifer bewegt, was zur Beschädigung der Werkzeugaufnähme*führen kann,den Verschleiß erhöht und im allgemeinen die Funktionssicherheit beim Werkzeugwechsel beeinträchtigt. Diese Lösung ist deshalb für den automatischen Wechsel von Werkzeugen mit Steilkegelschaft nicht geeignet. Die Übertragung der Klemmkraft über eine den Verschleiß fördernde Punkt-Linienberührung zwischen federbelastetem Nocken und Greiferfinger sowie die zur Aufrechterhaltung der Klemmstellung während des Werkzeugwechsels erforderlich verhältnismäßig große und damit aufwandserhöhende Dimensionierung des Spannockens und der auf ihn einwirkenden Feder sind weitere Nachteile dieser Lösung.The clamping of the tool takes place during the lifting movement of the Doppelarmgreifers by a spring-loaded cam released and printed against a slope of the gripper finger, which thereby pivots on the tool. Such V / erkzeugklemmung has at work spindles with conical tool holder the main disadvantage that the tool for a certain period of time moves undefined in the gripper, which can lead to damage of Werkzeugaufnähme *, increases wear and generally affects the reliability of tool change. This solution is therefore not suitable for the automatic change of tools with steep taper shank. The transmission of the clamping force on a wear-promoting point-line contact between spring-loaded cam and gripper fingers and the maintenance of the clamping position during the tool change required relatively large and thus increasing costs sizing of the clamping cam and the spring acting on it are further disadvantages of this solution.
Durch die DE-OS 2 410 444 ist schließlich ein Übertragungsarm für einen Werkzeugwechsler bekannt, dessen aus einer festen unteren und einer schwenkbeweglichen oberen Gabel bestehender Greifer durch radial zum Werkzeug verlaufende Bewegungen des übertragungsarmes in und außer Klemmstellung gebracht wird. Eine federbelastete Gabelklaue hält die bewegliche Gabel in einer Offen-und einer Klemmstellung. In Abhängigkeit der WerkzeugauSihub-und Werkzeugeinsetzbewegung des Übertragungsarmes sichert eine unter Einwirkung einer Feder stehende Sperrklinke die Auf-By DE-OS 2 410 444 finally a transfer arm for a tool changer is known, which is brought from a fixed lower and a pivotable upper fork existing gripper by radially extending tool to the movements of the transfer arm in and out of clamping position. A spring-loaded fork claw holds the movable fork in an open and a clamping position. Depending on the WerkzeugauSihub and Werkzeugeinsetzbewegung of the transfer arm, a standing under the action of a spring pawl secures the Aufauf
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rechterhaltung der Greiferklemmstellung während des Werkzeugwechsels*Maintaining the gripper clamping position during the tool change *
Die weitestgehende funktioneile Trennung der technischen Mittel für die Betätigung des Greifers und die Aufrechterhaltung/Aufhebung seiner Klemmstellung führt dazu, daß dieser konstruktiv und fertigungstechnisch ziemlich aufwendig ist· Eine relativ große Anzahl von Funktionselementen und mehrere daraus resultierende Lagerstelleri und Betätigungsflächen sowie die bei der Realisierung der .Offen-./Klemrostellung gewählte Art und Weise des Kontaktes zwischen beweglicher Gabel und Werkzeugbund, machen diesen Greifer sehr verschleißanfällig.The most extensive functional separation of the technical means for the operation of the gripper and the maintenance / repeal of its clamping position causes this constructive and manufacturing technology is quite expensive · A relatively large number of functional elements and several resulting Lagerstelleri and actuating surfaces as well as in the realization of Open / closed position selected way of contact between movable fork and tool collar, make this gripper very susceptible to wear.
Ziel der ErfindungObject of the invention
Das Ziel der Erfindung besteht darin, bei Gewährleistung einer hohen Funktiolnssicherheit und eines niedrigen Verschleißverhaltens,den konstruktiven,fertigungs- und steuerungstechnischeh Aufwand zu senken.The aim of the invention is, while ensuring a high Funktiolnssicherheit and low wear, to reduce the design, manufacturing and control technology heh effort.
Wesen der Erfindung /Essence of the invention /
Die technischen Ursachen für die Mängel der bekannten Lösungen bestehen im wesentlichenThe technical causes of the deficiencies of the known solutions exist essentially
- in der konstruktiven Gestaltung und der Art und Weise der Verbindung von Spannelement und Ver-/Entriegelungsglied einerseits sowie der funktioneilen Zuordnung zum Greiferarm und den greiferextern angeordneten technischen Mitteln für die Be- . tätigung des Spannelementes anderseits, - In the structural design and the manner of the connection of clamping element and locking / unlocking member on the one hand and the functional assignment to the gripper arm and the external gripper arranged technical means for loading. actuation of the tensioning element on the other hand,
- in der daraus resultierenden teilweisen oder vollständigen Trennung der Funktionsabläufe / technischen Mittel für die Realisierung aer Aufrechterhaltung / Aufhebung der jeweiligen Stellung des Spannelemerttes von denen zu dessen unmittelbarer Betätigung»- in the resulting partial or complete separation of the functional processes / technical means for the realization of aer maintenance / repeal of the respective position of Spannelemerttes of which to its immediate operation »
Die Aufgabe der Erfindung ist die Schaffung eines Greifers für rotationssymmetrische Teile,dessen ein- und ausschwenkbares, zwei Kontaktstellen zum Werkzeug aufweisendes Spannelement sowie das mit diesem zusammenwirkende Ver- und Entriegelungselement so zu gestalten und funktionell miteinander zu verbinden sind, daß dadurch sowohl dieOffen-/Klemmstellung des Spannelementes als auch die Aufrechterhaltung / Aufhebung der betreffendenThe object of the invention is to provide a gripper for rotationally symmetrical parts, whose on and ausschwenkbares, two contact points to the tool exhibiting clamping element and the cooperating with this locking and unlocking element to be designed and functionally connected to each other, thereby both the Open / Clamping the clamping element as well as the maintenance / repeal of the relevant
Stellung bewirkt wird wobei alle damit im Zusammenhang stehenden Funktionsabläufe innerhalb einer Bewegung des Greifers realisiert werden und für die Betätigung des Ve r- und Entriegelungsgliedes im jeweiligen Wechselbereich nur eine greiferexterne kontaktstelle vorzusehen ist.Position is effected whereby all related functional processes are realized within a movement of the gripper and only one gripper external contact point is provided for the operation of the Ve r- and unlocking in the respective change region.
Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst,daß ein verdrehbares Spannteil und ein doppelarmiger,vom Greiferarm schwenkbeweglich aufgenommener Fixierhebel in ihrer Verdrehrichtung federbelastet miteinander verbunden sindywobei der Fixiernebel einerseits abwechselnd mit einer von zweiArretierungen des Spannteiles im Eingriff steht und anderseits zeitweilig mit einem seine iVirkstellung für die Werkzeugklemmung wahlweise aufhebenden Entriegelungsorgan funktionell verbunden ist. Das Spannteil weist auf seiner Rückseite einen Einschnitt auf, an dessen längerer Seitenfläche eine sich am Fixierhebel abstützende Feder anliegt,wobei die kürzere Seitenfläche und ein Teil der sie begrenzenden Grundfläche des Einschnittes die Arretierung für die Offenstellung bilden, an die sich die auf einem größeren Schwenkradius des Spannteiles liegende und zum Einschnitt offene Arretierung für die Klemmstellung anschließt. Der Fixierhebel weist an seinem dem Spannteil zugewandten Ende eine Nase auf,die rückseitig die Feder für die Verdrehbelastung zum Spannteil aufnimmt urid den Eingriffsbereich des Fixierhebels mit dessen Arretierungen bildet. Dabei ist der Fixierhebel an seinem anderen Ende mit einer Rolle versehen, die in Spannstellung in der Bewegungsbahn des ein- und ausschwenkbaren Entriegelungsorganes liegt,wobei das Entriegelungsorgan als doppelarmiger Hebel ausgebildet ist * der als Funktionselement einer außerhalb des Greiferarmes angeordneten Betätigungseinrichtung an seinem der Rolle abgewandten Ende gegen die Kraft einer Feder von einem kraftbetätigten Organ antreibbar ist. Nach einem letzten Merkmal der Erfindung ist der Fixierhebel exzentrisch und in seinem Abstand zum Spannteil einstellbar am Greiferarm gelagert.According to the invention, the object is achieved in that a rotatable clamping part and a two-armed, pivotally received by the gripper arm fixing lever are spring-loaded connected in their direction of rotation of the fixing fog on the one hand alternately engaged with one of two Arretationen the clamping part and on the other hand temporarily with its iVirkstellung for tool clamping optionally canceling Entriegelungsorgan is functionally connected. The clamping part has on its rear side an incision on the longer side surface of which bears against the fixing lever spring, wherein the shorter side surface and a part of the limiting base of the incision form the lock for the open position, to which the on a larger swing radius of the clamping part lying and open to incision locking for the clamping position connects. The fixing lever has at its end facing the clamping part on a nose, the rear receives the spring for the torsional load to the clamping part urid forms the engagement region of the fixing lever with the detents. In this case, the fixing lever is provided at its other end with a roller which lies in clamping position in the movement path of the unlocking and swinging unlocking, wherein the unlocking is designed as a double-armed lever * as the functional element of an arranged outside of the gripper arm actuator facing away from his role End against the force of a spring by a power-operated organ is driven. According to a last feature of the invention, the fixing lever is eccentric and adjustable in its distance from the clamping part mounted on the gripper arm.
Das Spannteil wird entsprechend der jeweils zu realisierenden Stellung vom zu ergreifenden Werkzeug oder von dem Fixierhebel betätigt.The clamping part is actuated according to the respective position to be realized by the tool to be gripped or by the fixing lever.
Im Falle der Werkzeugaufnähme trifft das Spannteil infolge der Schwenkbewegung des Greiferarmes mit seiner in den feststehenden Griffbereich des Greifers hineinragenden Kontaktflächen duf. den Werkzeugbund und verdreht sich dadurch soweit im Uhrzeigersinn, bis die in gleicher Richtung einschwenkende zweite Kontaktfläche den Werkzeugbund hintergreift und damit die Klemmung vollzieht« Die Verdrehbewegung des Spannteiles bewirkt,daß sich seine Arretierung für die Offenstellung vom Fixierhebel löst und dieser unter der Einwirkung der sich zunächst spannenden und anschließend wieder entspannenden Feder für die Verdrehbelastung in Eingriff mit der Arretierung für die Klemmstellung des Spannteiles gelangt♦In the case of Werkzeugaufnähme the clamping part hits due to the pivotal movement of the gripper arm with its projecting into the fixed grip portion of the gripper contact surfaces duf. The tool collar and thereby rotated as far clockwise until the same direction einschwenkende second contact surface engages behind the tool collar and thus the clamping enforces «The twisting movement of the clamping member causes its locking for the open position of the fixing lever dissolves and this under the action of himself initially exciting and then relaxing spring for the torsional load comes into engagement with the lock for the clamping position of the clamping part ♦
Zur Erreichung der Offenstellung wird das Entriegelungsorgan gegen die Rolle des Fixierhebels gedrückt, wodurch sich dieser, die Arretierung für die Klemmstellung aufgebend, verdreht und die Feder für die Verdrehbelastung spannt. Damit ist ein instabiler Zustand im Greifermechanismus gegeben. Schwenkt der Greiferarm vom Werkzeug weg, so kann sich das Werkzeug deshalb aus dem feststehenden Griffbereich des Greifers lösen, weil sich das Spannteil unter Einwirkung der sich entspannenden vorstehend genannten Feder so verdreht, daß seine Kontaktfläche für .die. Werk« zeugklemmung vom Werkzeug wegschwenkt, während die andere Kontaktfläche wieder in den feststehenden Griffbereich eintritt. Dabei wird die Anlage der Rolle des Fixierhebels am Entriegelungsorgan solange aufrechterhalten, bis in schon beschriebener Art und Weise Spannteil und Fixierhebel miteinander in Eingriff stehen.To achieve the open position the Entriegelungsorgan is pressed against the role of the fixing lever, causing this, the locking for the clamping position giving, twisted and biases the spring for Verdrehbelastung. This gives an unstable state in the gripper mechanism. If the gripper arm pivots away from the tool, the tool can therefore be released from the stationary gripping area of the gripper, because the clamping part is twisted under the action of the relaxing spring mentioned above in such a way that its contact surface for. The tool clamp pivots away from the tool while the other contact surface re-enters the stationary handle area. In this case, the system of the role of the fixing lever on Entriegelungsorgan is maintained until clamping part and fixing lever are already engaged with each other in the manner already described.
Ausf ühruncjsbeispiel Au s f uh runcjsbeispiel
Die Erfindung wird nachstehend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert. In der zugehörigen Zeichnung zeigen in scherna-The invention will be explained in more detail using an exemplary embodiment. In the accompanying drawing show in scherna-
tischer Darstellung: -Table presentation: -
Fig..-Ii die Offenstellung,Fig ..- Ii the open position,
Fig. 2: die Spannstellung des Greifers.Fig. 2: the clamping position of the gripper.
In einem Greiferarm 1, der beispielsweise Bestandteil eines Doppelarmgreifers sein kann, ist der halbkreisförmige feststehende Griffbereich 2 eingearbeitet, der das aufgenomene und strich-In a gripper arm 1, which may be part of a double-arm gripper, for example, the semicircular fixed grip area 2 is incorporated, which the recorded and dashed
punktiert angedeutete Werkzeug·3 halbseitig umgreift. Dem Griffbereich 2 ist ein Spannteil 4 zugeordnet, das um einen Schwenkpunkt 5 beweglich am Greiferarm 1 aufgenommen wird. Das Spannteil 4 besitzt zwei Kontaktflächen 6,7,von denen die Kontaktfläche 6 in Offenstellung in den feststehenden Griffbereich 2 hineinragt und die Kontakt fläche 7 die Spannstellung realisiert» An seiner Rückseite ist das Spannteil 4 mit einem doppelarmigen, vom Greiferarm 1 schwenkbeweglich aufgenommenen Fixierhebel S in Verdrehrichtung federbelastet verbunden und wird von diesem sowohl in Spann-als auch in Offenstellung gehalten. Dabei weist das Spannteil 4 auf seiner Rückseite einen Einschnitt 9 auf, an dessen längerer Seitenfläche 10 eine sich am Fixierhebel 8 abstützende Feder 11 anliegt. Die kürzere Seitenfläche 12 sowie ein Teil der sie begrenzenden Grundfläche 13 des Einschnittes 9 bilden eine Arretierung 14, an die sich eine weitere, auf einem größeren Schwenkradius des Spannteiles 4 liegende und zum Einschnitt 9 offene Arretierung 15 anschließt. Der Fixierhebel ist an seinem dem Spannteil 4 zugewandten Ende mit einer Nase 16 versehen,.die,-wie aus den Fig. 1 und 2 ersichtlich, in Offenstellung mit der Arretierung 14 und in Spannstellung mit der Arretierung 15 in Eingriff steht. Im rückseitigen Bereich der Nase 16 sitzt die Feder 11 auf.Dotted implied tool · 3 half engages around. The grip area 2 is associated with a clamping part 4, which is movably received on the gripper arm 1 about a pivot point 5. The clamping part 4 has two contact surfaces 6,7, of which the contact surface 6 protrudes in the open position in the fixed handle portion 2 and the contact surface 7, the clamping position realized »On its back, the clamping part 4 with a two-armed, from the gripper arm 1 pivotally received fixing lever S. connected in the direction of rotation spring loaded and is held by this both in clamping and in the open position. In this case, the clamping part 4 has on its rear side an indentation 9, on whose longer side surface 10 bears a spring 11 supported on the fixing lever 8. The shorter side surface 12 and a part of the limiting surface 13 of the recess 9 form a detent 14, which is followed by another, lying on a larger pivot radius of the clamping part 4 and the recess 9 open detent 15. The fixing lever is provided at its end facing the clamping part 4 with a nose 16, which, as shown in FIGS. 1 and 2, in the open position with the lock 14 and in the clamping position with the lock 15 is engaged. In the rear region of the nose 16, the spring 11 is seated.
Am anderen Ende des Fixierhebels 8 ist eine Rolle 17 befestigt, die in Spannstellung in der Bewegungsbahn eines ein- und ausschwenkbaren Entriegelungsorganes 13 einer außerhalb des Greiferarmes 1 angeordneten Betätigungseinrichtung 19 liegt. Das Entriegelungsorgan 18 ist ein doppelarmiger Hebel, der an seinem der Rolle 17 abgewandten Ende,gegen die Kraft einer Feder 20, von einem kraftbetätigten Organ 21 antreibbar ist. Das Organ 21 kann beispielsweise ein Hydraulikzylinder sein.At the other end of the fixing lever 8, a roller 17 is fixed, which is in the tensioning position in the path of movement of a swing-in and unlocking Entriegelungsorganes 13 arranged outside of the gripper arm 1 actuator 19. The unlocking member 18 is a double-armed lever, which is at its end facing away from the roller 17, against the force of a spring 20, driven by a power-operated member 21. The organ 21 may be, for example, a hydraulic cylinder.
Der Fixierhebel 8 wird mittels einer ex"entrischen Lagerung 22 am Greiferarm 1 aufgenommen, wodurch sein Abstand zum Spannteil 4 einstellbar ist und optimale Eingriffsverhältnisse zwischen der Nase 16 und den Arretierungen 14, 15 geschaffen werden können.The fixing lever 8 is received by means of an ex-cylindrical bearing 22 on the gripper arm 1, whereby its distance to the clamping part 4 is adjustable and optimal engagement conditions between the nose 16 and the detents 14, 15 can be created.
Die Vorteile des erfindungsgemäßen Greifers bestehen im wesent- + ) -Ζ"The advantages of the gripper according to the invention consist essentially in the
.· · . ;. ' ^ . " - ;s - ' ' . ..· ·. ; , '^. "- s - '' ..
lichen darin, daßin that
-.. bei Gewährleistung einer hohen Funktionssicherheit eine einfache und verschleißarme Bauweise erreicht wird,- .. is guaranteed a high reliability and a simple and low-wear construction is achieved
- der' fertigungs- und steuerungstechnische Aufwand gesenkt sowie erforderliche Oustage minimiert und- Reduced the 'production and control technical effort and required Oustage minimized and
~ kurze Wechselzeiten erzielt werden·~ short change times are achieved ·
Claims (5)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DD24866083A DD214322A1 (en) | 1983-03-10 | 1983-03-10 | GRIPPER FOR ROTATION SYMMETRIC PARTS |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DD24866083A DD214322A1 (en) | 1983-03-10 | 1983-03-10 | GRIPPER FOR ROTATION SYMMETRIC PARTS |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DD214322A1 true DD214322A1 (en) | 1984-10-10 |
Family
ID=5545514
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DD24866083A DD214322A1 (en) | 1983-03-10 | 1983-03-10 | GRIPPER FOR ROTATION SYMMETRIC PARTS |
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Country | Link |
---|---|
DD (1) | DD214322A1 (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4827599A (en) * | 1988-08-10 | 1989-05-09 | Chiron-Werke Gmbh & Co. Kg | Machine tool |
CN102615537A (en) * | 2012-04-01 | 2012-08-01 | 北京邮电大学 | Locking devices of tool changing manipulator of numerical control processing center |
-
1983
- 1983-03-10 DD DD24866083A patent/DD214322A1/en not_active IP Right Cessation
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4827599A (en) * | 1988-08-10 | 1989-05-09 | Chiron-Werke Gmbh & Co. Kg | Machine tool |
CN102615537A (en) * | 2012-04-01 | 2012-08-01 | 北京邮电大学 | Locking devices of tool changing manipulator of numerical control processing center |
CN102615537B (en) * | 2012-04-01 | 2014-07-09 | 北京邮电大学 | Locking devices of tool changing manipulator of numerical control processing center |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
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ENJ | Ceased due to non-payment of renewal fee |