CN213419804U - 一种民用智能机器人用二轴摆线减速机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种民用智能机器人用二轴摆线减速机，包括针壳以及设于针壳内的一级减速机构和二级减速机构，一级减速机构包括渐开线输入齿轮轴和三个渐开线行星齿轮，且渐开线输入齿轮轴和渐开线行星齿轮相啮合，二级减速机构包括三个偏心轴、两个摆线轮、前行星架、后行星架以及五十八根滚针，渐开线行星齿轮套装在偏心轴的端部上，渐开线输入齿轮轴和偏心轴分别并排穿置在前行星架和后行星架上，摆线轮套装在渐开线输入齿轮轴的外轴面和偏心轴的外轴面上且位于前行星架和后行星架之间，五十八根滚针环向均布设于摆线轮外环面与针壳的内环侧壁之间。本实用新型体积小、精度高、成本低，而且结构合理、曲柄轴强度大、抗冲击性能好。

Description

一种民用智能机器人用二轴摆线减速机

技术领域

本实用新型涉及减速机技术领域，具体涉及一种民用智能机器人用二轴摆线减速机。

背景技术

机器人用RV(Rot-vector)传动(属曲柄式封闭差动轮系)是在摆线针轮传动基础上发展起来的一种新型传动，其主要特点是三大(传动比大、承载能力大、刚度大)、二高(运动精度高、传动效率高)、一小(回差小)，比单纯的摆线针轮行星传动具有更小的体积和更大的过载能力，且输出轴刚度大，因而在国内外受到广泛重视。RV传动有两项极严格的技术指标：传动误差不能超过1′；根据RV减速器的型号规定间隙回差(Backlash)不超过1′～1.5′。此外，在额定负载下运行，包括弹性变形引起的回差在内的总回差不能超过6′。

由于机器人用高精密摆线差齿减速机承载大，传动精度高，如何设计出体积小、精度高、成本低的RV减速机，成了当今面临的难题。

实用新型内容

本实用新型针对上述存在的问题，提供一种民用智能机器人用二轴摆线减速机，体积小、精度高、成本低，而且结构合理、曲柄轴强度大、抗冲击性能好。

本实用新型为实现上述目的，采取以下技术方案予以实现：

一种民用智能机器人用二轴摆线减速机，包括针壳以及设于所述针壳内的一级减速机构和二级减速机构，所述一级减速机构包括渐开线输入齿轮轴和三个渐开线行星齿轮，且所述渐开线输入齿轮轴和渐开线行星齿轮相啮合，所述二级减速机构包括三个偏心轴、两个摆线轮、前行星架、后行星架以及五十八根滚针，所述渐开线行星齿轮套装在所述偏心轴的端部上，所述渐开线输入齿轮轴和偏心轴分别并排穿置在前行星架和后行星架上，摆线轮套装在渐开线输入齿轮轴的外轴面和偏心轴的外轴面上且位于前行星架和后行星架之间，五十八根滚针环向均布设于摆线轮外环面与针壳的内环侧壁之间。

优选地，所述二级减速机构还包括柱式锥销，所述前行星架和后行星架通过柱式锥销相互连接固定形成行星架。

优选地，所述渐开线输入齿轮轴的齿数为12个，模数为1.5，压力角为20°，齿宽为10mm。

优选地，所述渐开线行星齿轮的齿数为36个，模数为1.5，压力角为20°，齿宽为7.2mm。

优选地，所述偏心轴的偏心距为1.5mm。

优选地，所述摆线轮的齿数为57个，针齿套外径为Φ6mm，偏心距为1.5mm，针轮中心圆直径为Φ140mm，齿宽为11mm。

优选地，所述滚针的外径为Φ6mm，长度为22mm。

优选地，所述针壳的齿数为58个，中心圆直径为Φ140mm，针齿直径为Φ6mm。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

本实用新型结构合理、紧凑，缩小了减速机轴向尺寸从而达到减重的目的，减速机在大负载下减小了回差，提高了工作精度；摆线轮使用单差齿结构，啮合精度优于二差齿啮合，摆线轮、滚针、针壳全齿滚动摩擦解除，刚性好；单差齿啮合更易实现高的传动链误差和回差要求，刚性更好，齿隙更小，可避免减速机在使用过程中出现抖动，阻尼震动过大的情况；行星架采用柱式锥销连接结构，具有结构简单，加工方便，强度高等特点，同时高精度柱式锥销连接结构可以保证加工及装配的同一性。本实用新型与普通RV减速机相比，偏心轴以及行星齿轮数量由两个改为三个，提高了减速机的抗冲击性能，大大增加了偏心轴的强度，大大提高了减速机的寿命。总之，本实用新型具有结构合理、体积小、效率高、成本低等特点，拓宽了RV减速机的适用范围。本实用新型的优点在于简化了结构设计，便于零件加工制造，降低了成本，同时具有效率高、重量轻、运转平稳、耐冲击、噪音低、过载能力强、寿命长等特点。

附图说明

图1为本实用新型一种民用智能机器人用二轴摆线减速机的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的实施例作详细描述。

参见图1，一种民用智能机器人用二轴摆线减速机，包括针壳1以及设于针壳1内的一级减速机构和二级减速机构，一级减速机构包括渐开线输入齿轮轴2和三个渐开线行星齿轮3，且渐开线输入齿轮轴2和渐开线行星齿轮3相啮合，二级减速机构包括三个偏心轴4、两个摆线轮5、前行星架6、后行星架7以及五十八根滚针8，渐开线行星齿轮3套装在偏心轴4的端部上，渐开线输入齿轮轴2和偏心轴4分别并排穿置在前行星架6和后行星架7上，摆线轮5套装在渐开线输入齿轮轴2的外轴面和偏心轴4的外轴面上且位于前行星架6和后行星架7之间，五十八根滚针8环向均布设于摆线轮5外环面与针壳1的内环侧壁之间。

可选的，二级减速机构还包括柱式锥销9，前行星架6和后行星架7通过柱式锥销9相互连接固定形成行星架。

可选的，渐开线输入齿轮轴2的齿数为12个，模数为1.5，压力角为20°，齿宽为10mm。

可选的，渐开线行星齿轮3的齿数为36个，模数为1.5，压力角为20°，齿宽为7.2mm。

可选的，偏心轴4的偏心距为1.5mm。

可选的，摆线轮5的齿数为57个，针齿套外径为Φ6mm，偏心距为1.5mm，针轮中心圆直径为Φ140mm，齿宽为11mm。

可选的，滚针8的外径为Φ6mm，长度为22mm。

可选的，针壳1的齿数为58个，中心圆直径为Φ140mm，针齿直径为Φ6mm。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

本实用新型结构合理、紧凑，缩小了减速机轴向尺寸从而达到减重的目的，减速机在大负载下减小了回差，提高了工作精度；摆线轮使用单差齿结构，啮合精度优于二差齿啮合，摆线轮、滚针、针壳全齿滚动摩擦解除，刚性好；单差齿啮合更易实现高的传动链误差和回差要求，刚性更好，齿隙更小，可避免减速机在使用过程中出现抖动，阻尼震动过大的情况；行星架采用柱式锥销连接结构，具有结构简单，加工方便，强度高等特点，同时高精度柱式锥销连接结构可以保证加工及装配的同一性。本实用新型与普通RV减速机相比，偏心轴以及行星齿轮数量由两个改为三个，提高了减速机的抗冲击性能，大大增加了偏心轴的强度，大大提高了减速机的寿命。总之，本实用新型具有结构合理、体积小、效率高、成本低等特点，拓宽了RV减速机的适用范围。本实用新型的优点在于简化了结构设计，便于零件加工制造，降低了成本，同时具有效率高、重量轻、运转平稳、耐冲击、噪音低、过载能力强、寿命长等特点。

惟以上所述者，仅为本实用新型之较佳实施例而已，当不能以此限定本实用新型实施之范围，即大凡依本实用新型权利要求及实用新型说明书所记载的内容所作出简单的等效变化与修饰，皆仍属本实用新型权利要求所涵盖范围之内。此外，摘要部分和标题仅是用来辅助专利文件搜寻之用，并非用来限制本实用新型之权利范围。

Claims (8)

1.一种民用智能机器人用二轴摆线减速机，其特征在于，包括针壳以及设于所述针壳内的一级减速机构和二级减速机构，所述一级减速机构包括渐开线输入齿轮轴和三个渐开线行星齿轮，且所述渐开线输入齿轮轴和渐开线行星齿轮相啮合，所述二级减速机构包括三个偏心轴、两个摆线轮、前行星架、后行星架以及五十八根滚针，所述渐开线行星齿轮套装在所述偏心轴的端部上，所述渐开线输入齿轮轴和偏心轴分别并排穿置在前行星架和后行星架上，摆线轮套装在渐开线输入齿轮轴的外轴面和偏心轴的外轴面上且位于前行星架和后行星架之间，五十八根滚针环向均布设于摆线轮外环面与针壳的内环侧壁之间。

2.根据权利要求1所述的一种民用智能机器人用二轴摆线减速机，其特征在于，所述二级减速机构还包括柱式锥销，所述前行星架和后行星架通过柱式锥销相互连接固定形成行星架。

3.根据权利要求2所述的一种民用智能机器人用二轴摆线减速机，其特征在于，所述渐开线输入齿轮轴的齿数为12个，模数为1.5，压力角为20°，齿宽为10mm。

4.根据权利要求2所述的一种民用智能机器人用二轴摆线减速机，其特征在于，所述渐开线行星齿轮的齿数为36个，模数为1.5，压力角为20°，齿宽为7.2mm。

5.根据权利要求2所述的一种民用智能机器人用二轴摆线减速机，其特征在于，所述偏心轴的偏心距为1.5mm。

6.根据权利要求2所述的一种民用智能机器人用二轴摆线减速机，其特征在于，所述摆线轮的齿数为57个，针齿套外径为Φ6mm，偏心距为1.5mm，针轮中心圆直径为Φ140mm，齿宽为11mm。

7.根据权利要求2所述的一种民用智能机器人用二轴摆线减速机，其特征在于，所述滚针的外径为Φ6mm，长度为22mm。

8.根据权利要求2所述的一种民用智能机器人用二轴摆线减速机，其特征在于，所述针壳的齿数为58个，中心圆直径为Φ140mm，针齿直径为Φ6mm。

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