CN212526987U - 开方机用上下料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种开方机用上下料机械手，包括机械手架体，所述机械手架体的一侧安装有夹取单元；所述夹取单元包括两根竖直固定在所述机械手架体上的竖直导轨，所述竖直导轨的上部和下部分别安装有与所述竖直导轨滑动连接的机械手安装架，两个所述机械手安装架通过连接装置连接为一体；所述机械手架体上安装有驱动所述机械手安装架沿所述竖直导轨运动的驱动装置；所述机械手安装架上设有两个机械手；所述机械手安装架上安装有驱动两个所述机械手同时沿所述机械手轨道向两个所述机械手中间或两端运动的同步驱动装置。本实用新型设置等腰梯形的缺口和直角夹槽，实现了即能够抓取圆柱形硅棒又能够抓取方形硅棒。

Description

开方机用上下料机械手

技术领域

本实用新型涉及硅棒加工技术领域，具体而言是开方机用上下料机械手。

背景技术

现有的机械手只能抓取圆柱形硅棒或抓取方形硅棒，也就是上料的时候采用能够抓取圆柱形硅棒的机械手，而下料的时候确用能够抓取方形硅棒的机械手进行下料，一台开方机采用了两台机械手，工作效率低下且成本过高。

与此同时机械手多数为两对夹爪，上面一对，下面一对，两对夹爪同时采用丝杠驱动，或者是两对夹爪固定为一体采用一个丝杠驱动。采用两个丝杠驱动很明显造价更高，而且多出了两个减速器和电机，使整体重量更重，运动速度更慢。而采用两对夹爪固定为一体却又不能够调整两个夹爪之间的间距，对于规格不同的硅棒并不能通用。而一对夹爪中的两个夹爪之间的同步运动都采用两个电机进行驱动，造价太高。

实用新型内容

根据上述提出的技术问题，本实用新型提供了一种开方机用上下料机械手。

本实用新型采用的技术手段如下：

一种开方机用上下料机械手，包括机械手架体，所述机械手架体的一侧安装有夹取单元；

所述夹取单元包括两根竖直固定在所述机械手架体上的竖直导轨，所述竖直导轨的上部和下部分别安装有与所述竖直导轨滑动连接的机械手安装架，两个所述机械手安装架通过连接装置连接为一体；

所述机械手架体上安装有驱动所述机械手安装架沿所述竖直导轨运动的驱动装置；

所述机械手安装架上设有两根水平设置且前后延伸的机械手轨道，且所述机械手轨道的前侧和后侧分别安装有机械手；所述机械手包括安装端和硅棒夹爪，所述安装端与所述机械手轨道滑动连接，所述安装端与所述硅棒夹爪固定连接，所述机械手安装架上安装有驱动两个所述机械手同时沿所述机械手轨道向两个所述机械手中间或两端运动的同步驱动装置，所述安装端与所述同步驱动装置连接。

进一步地，所述连接装置包括连接杆和钳制器；

所述连接杆的底端依次穿过所述机械手架体的顶端和位于上部的所述机械手安装架后与位于下部的所述机械手安装架固定连接，且所述连接杆通过所述钳制器与位于上部的所述机械手安装架连接。调整好位于上部的机械手安装架与位于下部的机械手安装架之间的间距后通过钳制器锁紧，使两个机械手安装架形成为一体结构。

进一步地，所述驱动装置包括机械手驱动丝杠、机械手驱动电机和减速器；

位于上部的所述机械手安装架与竖直固定在所述机械手架体内的所述机械手驱动丝杠的输出端固定连接，且所述机械手驱动丝杠的输入端通过所述减速器与固定在所述机械手架体顶部的所述机械手驱动电机连接。

进一步地，所述同步驱动装置包括固定在所述机械手安装架中部的夹紧电机，且所述夹紧电机的输出端上安装有夹紧齿轮，所述机械手安装架上的其中一个安装端在所述夹紧齿轮的上方设有与所述夹紧齿轮相配合且前后延伸的上部齿条，所述机械手安装架上的另一个所述安装端在所述夹紧齿轮的下方设有与所述夹紧齿轮相配合且前后延伸的下部齿条。

进一步地，所述硅棒夹爪的中部具有用于夹取圆柱体硅棒的缺口，且所述缺口在水平面上的正投影呈等腰梯形，所述等腰梯形的下底为所述缺口的开口处。

进一步地，所述硅棒夹爪远离所述机械手安装架的一端加工有用于夹取长方体硅棒的直角夹槽。

使用状态下：开方机用上下料机械手在上料时，两个机械手安装架在机械手驱动丝杠的作用下调整夹取位置，之后夹紧电机转动，在夹紧齿轮的作用下两个硅棒夹爪同时向中间运动夹取硅棒，此时采用的是呈等腰梯形的缺口处进行夹取(因为上料的硅棒的横截面为圆柱形)；开方机用上下料机械手在卸料时，两个机械手安装架在机械手驱动丝杠的作用下将切割好的硅棒(切割完成的硅棒的横截面呈方形，故此硅棒夹爪采用的是直角夹槽进行夹取)放在下料处，之后夹紧电机反向转动，在夹紧齿轮的作用下两个硅棒夹爪同时向两端运动放开切割好的硅棒。

较现有技术相比，本实用新型具有以下优点：

1、采用钳制器和连接杆将上部的机械手安装架和下部的机械手安装架结合为一体，此种方式可以调整两者之间的间距，调整完之后锁紧钳制器即可结合为一体。仅仅采用了一组机械手驱动丝杠和一个驱动电机就能驱动同一侧的两个机械手安装架的运动。

2、采用的同步驱动装置实现了使用一个电机而使两个硅棒夹爪同步运动，降低了成本，且同步率更高。

3、硅棒夹爪通过设置等腰梯形的缺口和直角夹槽，实现了即能够抓取圆柱形硅棒又能够抓取方形硅棒。

基于上述理由本实用新型可在机械手等领域广泛推广。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型具体实施方式中一种开方机用上下料机械手侧视图。

图2为本实用新型具体实施方式中一种开方机用上下料机械手主视图(去除机械手驱动电机和减速器)。

图3为本实用新型具体实施方式中一种开方机用上下料机械手俯视图。

图中：

1、机械手架体；2、竖直导轨；3、机械手安装架；4、连接杆；5、钳制器；6、机械手驱动丝杠；7、减速器；8、机械手驱动电机；9、机械手轨道；10、安装端；11、硅棒夹爪；12、夹紧电机；13、夹紧齿轮；14、上部齿条；15、下部齿条；16、缺口；17、直角夹槽。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本实用新型的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。同时，应当清楚，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员己知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任向具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制：方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其位器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

如图1～3所示，一种开方机用上下料机械手，包括机械手架体1，所述机械手架体1的一侧安装有夹取单元；

所述夹取单元包括两根竖直固定在所述机械手架体上的竖直导轨2，所述竖直导轨2的上部和下部分别安装有与所述竖直导轨2滑动连接的机械手安装架3，两个所述机械手安装架3通过连接装置连接为一体；

所述机械手架体3上安装有驱动所述机械手安装架3沿所述竖直导轨2运动的驱动装置；

所述机械手安装架3上设有两根水平设置且前后延伸的机械手轨道9，且所述机械手轨道9的前侧和后侧分别安装有机械手；所述机械手包括安装端10和硅棒夹爪11，所述安装端10与所述机械手轨道9滑动连接，所述安装端10与所述硅棒夹爪11固定连接，所述机械手安装架3上安装有驱动两个所述机械手同时沿所述机械手轨道9向两个所述机械手中间或两端运动的同步驱动装置，所述安装端10与所述同步驱动装置连接。

进一步地，所述连接装置包括连接杆4和钳制器5；

所述连接杆4的底端依次穿过所述机械手架体1的顶端和位于上部的所述机械手安装架3后与位于下部的所述机械手安装架3固定连接，且所述连接杆4通过所述钳制器5与位于上部的所述机械手安装架3连接。调整好位于上部的机械手安装架3与位于下部的机械手安装架3之间的间距后通过钳制器5锁紧，使两个机械手安装架3形成为一体结构。

进一步地，所述驱动装置包括机械手驱动丝杠6、机械手驱动电机8和减速器7；

位于上部的所述机械手安装架3与竖直固定在所述机械手架体1内的所述机械手驱动丝杠6的输出端固定连接，且所述机械手驱动丝杠6的输入端通过所述减速器7与固定在所述机械手架体1顶部的所述机械手驱动电机8连接。

进一步地，所述同步驱动装置包括固定在所述机械手安装架3中部的夹紧电机12，且所述夹紧电机12的输出端上安装有夹紧齿轮13，所述机械手安装架3上的其中一个安装端10在所述夹紧齿轮13的上方设有与所述夹紧齿轮13相配合且前后延伸的上部齿条14，所述机械手安装架3上的另一个所述安装端10在所述夹紧齿轮13的下方设有与所述夹紧齿轮13相配合且前后延伸的下部齿条15。

进一步地，所述硅棒夹爪11的中部具有用于夹取圆柱体硅棒的缺口16，且所述缺口16在水平面上的正投影呈等腰梯形，所述等腰梯形的下底为所述缺口16的开口处。

进一步地，所述硅棒夹爪11远离所述机械手安装架3的一端加工有用于夹取长方体硅棒的直角夹槽17。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (6)

1.一种开方机用上下料机械手，其特征在于，包括机械手架体，所述机械手架体的一侧安装有夹取单元；

所述夹取单元包括两根竖直固定在所述机械手架体上的竖直导轨，所述竖直导轨的上部和下部分别安装有与所述竖直导轨滑动连接的机械手安装架，两个所述机械手安装架通过连接装置连接为一体；

所述机械手架体上安装有驱动所述机械手安装架沿所述竖直导轨运动的驱动装置；

所述机械手安装架上设有两根水平设置且前后延伸的机械手轨道，且所述机械手轨道的前侧和后侧分别安装有机械手；所述机械手包括安装端和硅棒夹爪，所述安装端与所述机械手轨道滑动连接，所述安装端与所述硅棒夹爪固定连接，所述机械手安装架上安装有驱动两个所述机械手同时沿所述机械手轨道向两个所述机械手中间或两端运动的同步驱动装置，所述安装端与所述同步驱动装置连接。

2.根据权利要求1所述的一种开方机用上下料机械手，其特征在于，所述连接装置包括连接杆和钳制器；

所述连接杆的底端依次穿过所述机械手架体的顶端和位于上部的所述机械手安装架后与位于下部的所述机械手安装架固定连接，且所述连接杆通过所述钳制器与位于上部的所述机械手安装架连接。

3.根据权利要求1所述的一种开方机用上下料机械手，其特征在于，所述驱动装置包括机械手驱动丝杠、机械手驱动电机和减速器；

位于上部的所述机械手安装架与竖直固定在所述机械手架体内的所述机械手驱动丝杠的输出端固定连接，且所述机械手驱动丝杠的输入端通过所述减速器与固定在所述机械手架体顶部的所述机械手驱动电机连接。

4.根据权利要求1所述的一种开方机用上下料机械手，其特征在于，所述同步驱动装置包括固定在所述机械手安装架中部的夹紧电机，且所述夹紧电机的输出端上安装有夹紧齿轮，所述机械手安装架上的其中一个安装端在所述夹紧齿轮的上方设有与所述夹紧齿轮相配合且前后延伸的上部齿条，所述机械手安装架上的另一个所述安装端在所述夹紧齿轮的下方设有与所述夹紧齿轮相配合且前后延伸的下部齿条。

5.根据权利要求1所述的一种开方机用上下料机械手，其特征在于，所述硅棒夹爪的中部具有用于夹取圆柱体硅棒的缺口，且所述缺口在水平面上的正投影呈等腰梯形，所述等腰梯形的下底为所述缺口的开口处。

6.根据权利要求5所述的一种开方机用上下料机械手，其特征在于，所述硅棒夹爪远离所述机械手安装架的一端加工有用于夹取长方体硅棒的直角夹槽。

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