CN212123294U - 高精度水培海绵抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了高精度水培海绵抓取装置，包括安装底板和安装顶板，利用提升气缸、第二平移电机、第二丝杠、第二丝杠螺母、第一平移电机、第一丝杠和第一丝杠螺母使得抓取组件在X、Y、Z三个方向均可移动微调，大大提高了对水培海绵的抓取精度，利用间距调节电机、双向丝杠和第三丝杠螺母即可对两个钩爪的间距进行调节，进而可以适配多种尺寸的水培海绵，利用、钩爪气缸、连接块和从动连杆可实现两个钩爪的张开或对水培海绵的抓取，采用多个连杆实现钩爪的抓取动作并利用支撑连接板提高抓取组件的纵向空间，使得抓取装置适应纵向长度较长的水培苗的移栽。

Description

高精度水培海绵抓取装置

技术领域

本实用新型涉及一种抓取装置，特别是涉及高精度水培海绵抓取装置。

背景技术

水培是一种新型的植物无土栽培方式，又名营养液培，其核心是将植物的根系直接浸润于营养液中，这种营养液能替代土壤，向植物提供水分、养分、氧气等生长因子，使植物能够正常生长，采用水培海绵对水培苗进行无土栽培是一种常见的方式。

现有的水培苗的移栽大多为人工移栽，效率低下且劳动强度较大，采用带有抓取装置的机械臂对水培海绵进行抓取并移栽为未来发展的趋势，但现有的抓取装置大部分为工业所用，一般为两个相互啮合的不完全齿轮驱动，其抓取钩爪的间距不可调整且精度较低，并且由于钩爪与不完全齿轮一体成型并不适用于水培海绵的抓取。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供高精度水培海绵抓取装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

高精度水培海绵抓取装置，包括安装底板和安装顶板，所述安装顶板位于安装底板下方，所述安装底板顶部设置有支撑框架，支撑框架内部滑动连接有升降框，升降框呈回形，安装底板顶部设置有若干提升气缸，提升气缸的活塞杆与升降框固定连接，所述升降框顶部两侧分别设置有滑轨和第一调整框，第一调整框内设置有第一丝杠，升降框顶部还安装有第一平移电机，第一平移电机的输出轴与第一丝杠连接，第一丝杠上设置有第一丝杠螺母，第一丝杠螺母顶部设置有安装板，所述安装板顶部设置有第二平移电机和第二调整框，第二调整框底部还设置有滑块，滑块与滑轨滑动连接，第二调整框内设置有第二丝杠，第二平移电机的输出轴与第二丝杠连接，第二丝杠上设置有第二丝杠螺母，第二丝杠螺母底部设置有延长连杆，所述延长连杆底端穿过升降框与安装顶板连接，所述安装顶板底部设置有若干抓取组件。

所述第一调整框与第二调整框呈丁字形分布，且第二调整框平行于升降框。

所述支撑框架为U形，支撑框架内对称设置有两个升降滑条，所述升降框的两侧面均设置有凹形滑槽，凹形滑槽与升降滑条一一对应且滑动连接。

所述抓取组件包括两个纵向支撑板、双向丝杠、间距调节电机和两个钩爪，两个纵向支撑板顶部与安装顶板固连且之间转动连接有双向丝杠，间距调节电机设置在安装顶板底部，间距调节电机的输出轴与双向丝杠连接，双向丝杠上设置有两段旋向相反的螺纹，两段螺纹上均设置有第三丝杠螺母，每个第三丝杠螺母底部均设置有安装框，安装框内设置有钩爪气缸，钩爪气缸的活塞杆朝向安装顶板的边缘处且连接有连接块，连接块，两相对侧面均设置有滑动销轴，每个所述安装框底部均设置有支撑连接板，支撑连接板背向安装顶板中心一侧设置有横向支撑板，每个所述安装框背向安装顶板中心一侧均设置有连接件，连接件顶部通有补偿滑槽，补偿滑槽与滑动销轴滑动连接，连接件中部与横向支撑板铰接，连接件底部铰接有钩爪，钩爪顶端铰接有从动连杆，从动连杆另一端与支撑连接板铰接。

所述钩爪为L形且底部内侧设置有钩钉。

所述连接件为Z形。

本实用新型的有益效果是：

1、利用提升气缸、第二平移电机、第二丝杠、第二丝杠螺母、第一平移电机、第一丝杠和第一丝杠螺母使得抓取组件在X、Y、Z三个方向均可移动微调，大大提高了对水培海绵的抓取精度。

2、利用间距调节电机、双向丝杠和第三丝杠螺母即可对两个钩爪的间距进行调节，进而可以适配多种尺寸的水培海绵，利用、钩爪气缸、连接块和从动连杆可实现两个钩爪的张开或对水培海绵的抓取，采用多个连杆实现钩爪的抓取动作并利用支撑连接板提高抓取组件的纵向空间，使得抓取装置适应纵向长度较长的水培苗的移栽。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型中俯视结构的局部示意图；

图3为图1中C处的局部放大示意图；

图4为本实用新型抓取组件呈张开状态的结构示意图；

图5为本实用新型抓取组件呈夹持状态的结构示意图;

图6为本实用新型中钩爪的结构示意图;

图7为本实用新型中连接件的结构示意图;

图8为本实用新型中第三丝杠螺母的结构示意图。

图中:安装底板3.1、提升气缸3.2、支撑框架3.3、升降滑条3.4、升降框3.5、滑轨3.6、滑块3.7、第一调整框3.8、第一平移电机3.9、第一丝杠3.10、第一丝杠螺母3.11、安装板3.12、第二平移电机3.13、第二调整框3.14、第二丝杠螺母3.15、第二丝杠3.16、延长连杆3.17、安装顶板3.18、纵向支撑板3.19、双向丝杠3.20、第三丝杠螺母3.21、间距调节电机3.22、安装框3.23、钩爪气缸3.24、支撑连接板3.25、横向支撑板3.26、连接件3.27、补偿滑槽3.28、连接块3.29、滑动销轴3.30、钩爪3.31、从动连杆3.32、钩钉3.33。

具体实施方式

下面结合附图进一步详细描述本实用新型的技术方案，但本实用新型的保护范围不局限于以下所述。

请参阅图1～8，本实用新型实施例中提供高精度水培海绵抓取装置，包括安装底板3.1和安装顶板3.18，安装底板3.1安装在用于水培海绵抓取的机械臂上，安装顶板3.18位于安装底板3.1下方。

安装底板3.1顶部设置有支撑框架3.3，支撑框架3.3为U形，支撑框架3.3内对称设置有两个升降滑条3.4，回形的升降框3.5的两侧面均设置有凹形滑槽，凹形滑槽与升降滑条3.4一一对应且滑动连接。

安装底板3.1顶部设置有若干提升气缸3.2（2～3个），提升气缸3.2的活塞杆与升降框3.5固定连接，参考图2，升降框3.5顶部两侧分别设置有滑轨3.6和第一调整框3.8，第一调整框3.8内设置有第一丝杠3.10，升降框3.5顶部还安装有第一平移电机3.9，第一平移电机3.9的输出轴与第一丝杠3.10连接，第一丝杠3.10上设置有第一丝杠螺母3.11，第一丝杠螺母3.11顶部设置有安装板3.12，安装板3.12顶部设置有第二平移电机3.13和第二调整框3.14，第二调整框3.14底部还设置有滑块3.7，滑块3.7与滑轨3.6滑动连接，第二调整框3.14内设置有第二丝杠3.16，第二平移电机3.13的输出轴与第二丝杠3.16连接，第二丝杠3.16上设置有第二丝杠螺母3.15，第二丝杠螺母3.15底部设置有延长连杆3.17，延长连杆3.17底端穿过升降框3.5与安装顶板3.18连接，安装顶板3.18底部设置有若干抓取组件，其中，第一调整框3.8与第二调整框3.14呈丁字形分布（参考图2），且第二调整框3.14平行于升降框3.5（参考图1）。

利用提升气缸3.2带动升降框3.5的升降可以实现抓取组件在Z轴方向的移动，利用第二平移电机3.13带动第二丝杠3.16转动，进而带动第二丝杠螺母3.15的往复移动可以实现抓取组件在X轴方向的移动，利用第一平移电机3.9带动第一丝杠3.10转动，进而带动第一丝杠螺母3.11往复移动可以实现抓取组件在Y轴方向的移动，进而使得抓取组件在X、Y、Z三个方向均可移动微调，大大提高了对水培海绵的抓取精度。

抓取组件的数量根据水培海绵的列数或行数按需求设置，可以用一个抓取组件对应一个水培海绵，也可用多个抓取组件（如两个相互平行的抓取组件）对应一个水培海绵。

抓取组件包括两个纵向支撑板3.19、双向丝杠3.20、间距调节电机3.22和两个钩爪3.31，两个纵向支撑板3.19顶部与安装顶板3.18固连且之间转动连接有双向丝杠3.20，间距调节电机3.22设置在安装顶板3.18底部，间距调节电机3.22的输出轴与双向丝杠3.20连接，双向丝杠3.20上设置有两段旋向相反的螺纹，两段螺纹上均设置有第三丝杠螺母3.21，每个第三丝杠螺母3.21底部均设置有安装框3.23，安装框3.23内设置有钩爪气缸3.24，钩爪气缸3.24的活塞杆朝向安装顶板3.19的边缘处且连接有连接块3.29，连接块3.29，两相对侧面均设置有滑动销轴3.30，每个安装框3.23底部均设置有支撑连接板3.25，支撑连接板3.25背向安装顶板3.18中心一侧设置有横向支撑板3.26，每个安装框3.23背向安装顶板3.18中心一侧均设置有Z形的连接件3.27，连接件3.27顶部通有补偿滑槽3.38，补偿滑槽3.38与滑动销轴3.30滑动连接，连接件3.27中部与横向支撑板3.36铰接，连接件3.27底部铰接有L形的钩爪3.31，钩爪3.31底部内侧设置有钩钉3.33（参考图6），可以提高水培海绵抓取时的稳定性，钩爪3.31顶端铰接有从动连杆3.32，从动连杆3.32另一端与支撑连接板3.25铰接。

启动间距调节电机3.22，带动双向丝杠3.20转动，进而带动两个第三丝杠螺母3.21相向或相反运动，即可对两个钩爪3.31的间距进行调节，进而可以适配多种尺寸的水培海绵，启动钩爪气缸3.24，推动连接块3.29移动，即可实现两个钩爪3.31的翻转，参考图5和图6，进而实现两个钩爪3.31的张开或对水培海绵的抓取，采用多个连杆实现钩爪3.31的抓取动作并利用支撑连接板3.25提高抓取组件的纵向空间，使得抓取装置适应纵向长度较长的水培苗的移栽。

上述第一丝杠螺母3.11、第二丝杠螺母3.15和第三丝杠螺母3.21均采用两根光轴限位，具体分布示意图参考图8。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当理解本实用新型并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本实用新型的精神和范围，则都应在本实用新型所附权利要求的保护范围内。

Claims (6)

1.高精度水培海绵抓取装置，包括安装底板（3.1）和安装顶板（3.18），其特征在于：所述安装顶板（3.18）位于安装底板（3.1）下方，所述安装底板（3.1）顶部设置有支撑框架（3.3），支撑框架（3.3）内部滑动连接有升降框（3.5），升降框（3.5）呈回形，安装底板（3.1）顶部设置有若干提升气缸（3.2），提升气缸（3.2）的活塞杆与升降框（3.5）固定连接，所述升降框（3.5）顶部两侧分别设置有滑轨（3.6）和第一调整框（3.8），第一调整框（3.8）内设置有第一丝杠（3.10），升降框（3.5）顶部还安装有第一平移电机（3.9），第一平移电机（3.9）的输出轴与第一丝杠（3.10）连接，第一丝杠（3.10）上设置有第一丝杠螺母（3.11），第一丝杠螺母（3.11）顶部设置有安装板（3.12），所述安装板（3.12）顶部设置有第二平移电机（3.13）和第二调整框（3.14），第二调整框（3.14）底部还设置有滑块（3.7），滑块（3.7）与滑轨（3.6）滑动连接，第二调整框（3.14）内设置有第二丝杠（3.16），第二平移电机（3.13）的输出轴与第二丝杠（3.16）连接，第二丝杠（3.16）上设置有第二丝杠螺母（3.15），第二丝杠螺母（3.15）底部设置有延长连杆（3.17），所述延长连杆（3.17）底端穿过升降框（3.5）与安装顶板（3.18）连接，所述安装顶板（3.18）底部设置有若干抓取组件。

2.根据权利要求1所述的高精度水培海绵抓取装置，其特征在于：所述第一调整框（3.8）与第二调整框（3.14）呈丁字形分布，且第二调整框（3.14）平行于升降框（3.5）。

3.根据权利要求1所述的高精度水培海绵抓取装置，其特征在于：所述支撑框架（3.3）为U形，支撑框架（3.3）内对称设置有两个升降滑条（3.4），所述升降框（3.5）的两侧面均设置有凹形滑槽，凹形滑槽与升降滑条（3.4）一一对应且滑动连接。

4.根据权利要求1所述的高精度水培海绵抓取装置，其特征在于：所述抓取组件包括两个纵向支撑板（3.19）、双向丝杠（3.20）、间距调节电机（3.22）和两个钩爪（3.31），两个纵向支撑板（3.19）顶部与安装顶板（3.18）固连且之间转动连接有双向丝杠（3.20），间距调节电机（3.22）设置在安装顶板（3.18）底部，间距调节电机（3.22）的输出轴与双向丝杠（3.20）连接，双向丝杠（3.20）上设置有两段旋向相反的螺纹，两段螺纹上均设置有第三丝杠螺母（3.21），每个第三丝杠螺母（3.21）底部均设置有安装框（3.23），安装框（3.23）内设置有钩爪气缸（3.24），钩爪气缸（3.24）的活塞杆朝向安装顶板（3.19）的边缘处且连接有连接块（3.29），连接块（3.29），两相对侧面均设置有滑动销轴（3.30），每个所述安装框（3.23）底部均设置有支撑连接板（3.25），支撑连接板（3.25）背向安装顶板（3.18）中心一侧设置有横向支撑板（3.26），每个所述安装框（3.23）背向安装顶板（3.18）中心一侧均设置有连接件（3.27），连接件（3.27）顶部通有补偿滑槽（3.38），补偿滑槽（3.38）与滑动销轴（3.30）滑动连接，连接件（3.27）中部与横向支撑板（3.36）铰接，连接件（3.27）底部铰接有钩爪（3.31），钩爪（3.31）顶端铰接有从动连杆（3.32），从动连杆（3.32）另一端与支撑连接板（3.25）铰接。

5.根据权利要求4所述的高精度水培海绵抓取装置，其特征在于：所述钩爪（3.31）为L形且底部内侧设置有钩钉（3.33）。

6.根据权利要求4所述的高精度水培海绵抓取装置，其特征在于：所述连接件（3.27）为Z形。

Images