CN211073636U - 一种两自由度机械手机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型揭示一种两自由度机械手机构，包括底座、平移板、滑杆、传动元件、滑动板、平移板驱动装置及滑杆驱动装置，本实用新型揭示的机械手机构结构简单紧凑、使用方便、动作快速且可以实现平移轨迹可编辑。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械手机构，尤其是一种两自由度机械手机构。
背景技术
在工业生产时，经常需要对物料进行位置转移，从而方便对物料进行不同工序的加工，为了提高工业生产加工的效率，很多公司都采用机械手来进行物件的位置转移，流水线上最常见的物件简单转移并不需要在三维空间进行移动，只需能进行简单的平移即可，但现有机械手结构虽然能满足该要求，但大多无法进行平移轨迹的编辑，这就局限了该类机械手的应用，少量可以进行平移轨迹编辑的机械手结构，结构又太过复杂、成本高。
实用新型内容
本实用新型的目的在于，克服上述现有技术的不足，提供一种平移轨迹可以编辑、结构简单紧凑、使用方便且动作快速的机械手装置。
为达到上述目的，本实用新型提供一种两自由度机械手机构，包括底座、平移板、滑杆、传动元件、滑动板、平移板驱动装置及滑杆驱动装置，所述平移板、平移板驱动装置、滑杆驱动装置与所述底座连接，所述滑杆、传动元件、滑动板与所述平移板连接，所述平移板驱动装置与所述平移板连接，所述滑杆驱动装置与所述滑杆连接，所述滑杆与所述传动元件连接，所述传动元件与所述滑动板连接。
当平移板驱动装置及滑杆驱动装置同步驱动平移板及滑杆运动时，滑动板将进行水平运动，如果仅滑杆驱动装置驱动滑杆运动，滑动板将进行竖直方向的运动，这样当平移板驱动装置及滑杆驱动装置运动不同步的时候，滑动板即可实现复合运动，即可以通过控制滑杆驱动装置和平移板驱动装置的运动情况，进行平移轨迹的编辑，从而满足更多的使用要求。
进一步的，该机械手机构还包括传感器，所述传感器固定于所述底座上，从而防止发生撞机等意外。
所述滑杆上设置有轨迹槽，所述滑动板上设置有轨迹槽，所述传动元件为摆杆，这样当滑杆驱动摆杆摆动时，摆杆将驱动滑动板在竖直方向运动。
所述滑杆上设置有齿条，所述滑动板上设置有齿条，所述传动元件为齿轮，这样当滑杆驱动齿轮旋转时，齿轮将驱动滑动板在竖直方向运动。
所述传动元件包括第一带轮、第二带轮、皮带、摆杆，所述滑动板上设置有轨迹槽，所述滑杆与所述皮带连接，所述第一带轮、第二带轮与所述皮带连接，所述摆杆固定于所述第二带轮上，所述摆杆与所述滑动板连接，这样当滑杆驱动皮带运动时，皮带将驱动第二带轮运动，第二带轮将通过驱动摆杆运动，从而驱动滑动板在竖直方向运动。
所述传动元件包括第一带轮、第二带轮、皮带、齿轮，所述滑动板上设置齿条，所述滑杆与所述皮带连接，所述第一带轮、第二带轮与所述皮带连接，所述齿轮固定于所述第二带轮上，所述齿轮与所述滑动板连接，这样当滑杆驱动皮带运动时，皮带将驱动第二带轮运动，第二带轮将通过驱动齿轮运动，从而驱动滑动板在竖直方向运动。
附图说明
图1是本实用新型实施例1的立体视图；
图2是本实用新型实施例1的主视图；
图3是本实用新型实施例2的主视图；
图4是本实用新型实施例3的示意图；
图5是本实用新型实施例4的示意图；
图中：1、底座；2、传感器；3、平移板；4、滑杆；5、滑动板；6、滑杆驱动装置；7、平移板驱动装置；8、传动元件。
具体实施方式
为了更好的理解本实用新型的技术方案，下面将结合说明书附图详细的描述本实用新型提供的几个优选的实施例。
如图1所示，本实用新型的一种两自由度机械手机构，包括底座1、平移板3、滑杆4、传动元件8、滑动板5、平移板驱动装置7及滑杆驱动装置6，平移板3、平移板驱动装置7、滑杆驱动装置6与底座1连接，滑杆4、传动元件8、滑动板5与平移板3连接，平移板驱动装置7与平移板3连接，滑杆驱动装置6与滑杆4连接，滑杆4与传动元件8连接，传动元件8与滑动板5连接。
当平移板驱动装置7及滑杆驱动装置6同步驱动平移板3及滑杆4运动时，滑动板5将进行水平运动，如果仅滑杆驱动装置6驱动滑杆4运动，滑动板5将进行竖直方向的运动，这样当平移板驱动装置7及滑杆驱动装置6运动不同步的时候，滑动板5即可实现复合运动，即可以通过控制滑杆驱动装置6和平移板驱动装置7的运动情况，进行平移轨迹的编辑，从而满足更多的使用要求。
如图1所示，该机械手机构还包括传感器2，传感器2固定于底座1上，从而防止发生撞机等意外。
如图1所示，滑杆4上设置有轨迹槽，滑动板5上设置有轨迹槽，传动元件8为摆杆，这样当滑杆4驱动摆杆8摆动时，摆杆8将驱动滑动板5在竖直方向运动。
如图3所示第二实施例，滑杆4上设置有齿条，滑动板5上设置有齿条，传动元件8为齿轮，这样当滑杆4驱动齿轮旋转时，齿轮将驱动滑动板5在竖直方向运动。
如图4所示第三实施例，传动元件8包括第一带轮、第二带轮、皮带、摆杆，滑动板5上设置有轨迹槽，滑杆4与皮带连接，第一带轮、第二带轮与皮带连接，摆杆固定于第二带轮上，摆杆与滑动板5连接，这样当滑杆4驱动皮带运动时，皮带将驱动第二带轮运动，第二带轮将通过驱动摆杆运动，从而驱动滑动板5在竖直方向运动。
如图5所示第四实施例，传动元件8包括第一带轮、第二带轮、皮带、齿轮，滑动板5上设置齿条，滑杆4与皮带连接，第一带轮、第二带轮与皮带连接，齿轮固定于第二带轮上，齿轮与滑动板5连接，这样当滑杆4驱动皮带运动时，皮带将驱动第二带轮运动，第二带轮将通过驱动齿轮运动，从而驱动滑动板5在竖直方向运动。
最后应该说明的是：显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属技术领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型的保护范围。
Claims (6)
1.一种两自由度机械手机构，其特征在于，包括底座、平移板、滑杆、传动元件、滑动板、平移板驱动装置及滑杆驱动装置，所述平移板、平移板驱动装置、滑杆驱动装置与所述底座连接，所述滑杆、传动元件、滑动板与所述平移板连接，所述平移板驱动装置与所述平移板连接，所述滑杆驱动装置与所述滑杆连接，所述滑杆与所述传动元件连接，所述传动元件与所述滑动板连接。
2.根据权利要求1所述的两自由度机械手机构，其特征在于，还包括传感器，所述传感器固定于所述底座上。
3.根据权利要求1所述的两自由度机械手机构，其特征在于，所述滑杆上设置有轨迹槽，所述滑动板上设置有轨迹槽，所述传动元件为摆杆。
4.根据权利要求1所述的两自由度机械手机构，其特征在于，所述滑杆上设置有齿条，所述滑动板上设置有齿条，所述传动元件为齿轮。
5.根据权利要求1所述的两自由度机械手机构，其特征在于，所述传动元件包括第一带轮、第二带轮、皮带、摆杆，所述滑动板上设置有轨迹槽，所述滑杆与所述皮带连接，所述第一带轮、第二带轮与所述皮带连接，所述摆杆固定于所述第二带轮上，所述摆杆与所述滑动板连接。
6.根据权利要求1所述的两自由度机械手机构，其特征在于，所述传动元件包括第一带轮、第二带轮、皮带、齿轮，所述滑动板上设置齿条，所述滑杆与所述皮带连接，所述第一带轮、第二带轮与所述皮带连接，所述齿轮固定于所述第二带轮上，所述齿轮与所述滑动板连接。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201921968590.1U CN211073636U (zh) | 2019-11-20 | 2019-11-20 | 一种两自由度机械手机构 |
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| CN201921968590.1U CN211073636U (zh) | 2019-11-20 | 2019-11-20 | 一种两自由度机械手机构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN211073636U true CN211073636U (zh) | 2020-07-24 |
Family
ID=71636345
Family Applications (1)
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| CN201921968590.1U Active CN211073636U (zh) | 2019-11-20 | 2019-11-20 | 一种两自由度机械手机构 |
Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN211073636U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112824062A (zh) * | 2019-11-20 | 2021-05-21 | 苏州瀚川智能科技股份有限公司 | 一种两自由度机械手机构 |
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2019
- 2019-11-20 CN CN201921968590.1U patent/CN211073636U/zh active Active
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