CN210770059U - 一种rv减速器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种RV减速器，包括前盖，所述前盖的一侧依次设置有行星架轮盘A和行星架轮盘B，所述行星架轮盘A与行星架轮盘B之间设置有间隔环，所述间隔环的两端设置有180°相位差的后摆线轮和前摆线轮，所述后摆线轮和前摆线轮的侧边呈对称状设置有深沟球轴承A和深沟球轴承B；一级直齿轮带动三个渐开线行星齿轮，并带动摆线轮实现公转和自传、传递扭矩给行星架，两级减速实现i＝81的传动比，该结构设计提高了传动效率，并可增加RV减速器高速传动时的承载能力，并提高减速器的传动精度；采用两级差速设计，可获得较大传动比，且结构更为紧凑，安装方便，减速器快速达到稳定状态，受载荷变化的稳定响应时间减少，能快速实现稳定运行。

Description

一种RV减速器

技术领域

本实用新型属于机器人、自动化设备技术领域，具体涉及一种RV减速器。

背景技术

在机器人中，最关键的技术部件之一就是RV减速机；一台工业机器人的成本占比是机器人本体22％、伺服系统25％、减速机38％、控制系统10％及其他5％。同时RV减速器由于比机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命,而且回差精度稳定,因此RV减速器是高端机器人中必不可少的组成部件，其成本和精度决定了机器人的的先进程度；目前工业机器人的动力源是交流伺服电机，为了保证机器人能够可靠地完成任务，并确保工艺质量，对机器人的重复定位精度要求很高。这主要依靠高精度的RV减速机来完成；故世界上大多数高精度机器人传动多采用RV减速器,在先进机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。

现有的RV减速器在使用时，其成本较高，同时高速传动时易产生过热和曲柄轴磨损等现象，无法满足现有的生产需求，大速比传动时其承载能力无法进一步提高，且传动精度受影响，受载荷变化的稳定响应时间较长，存在较大的局限性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种RV减速器，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种RV减速器，包括前盖，所述前盖的一侧依次设置有行星架轮盘A和行星架轮盘B，所述行星架轮盘A与行星架轮盘B之间设置有间隔环，所述间隔环的两端设置有180°相位差的后摆线轮和前摆线轮，所述后摆线轮和前摆线轮的侧边呈对称状设置有深沟球轴承A和深沟球轴承B，所述后摆线轮与前摆线轮的圆心部分贯穿设置有一级直齿轮轴，所述后摆线轮的表面相对于一级直齿轮轴的外侧固定有偏心曲柄轴，所述间隔环的表面等角度安装有针齿，所述针齿的表面套设有针齿壳，所述针齿的两端分别嵌入前摆线轮与后摆线轮表面的齿槽内。

优选的，所述行星架轮盘B的表面等角度设置有三个行星轮，所述行星轮与偏心曲柄轴通过花键连接，所述行星轮的端部设置有输出法兰盘。

优选的，所述行星轮的圆心处设置有曲柄轴，所述曲柄轴的后端套设有滚珠轴承A，且前端套设有滚珠轴承B，所述曲柄轴的前部位置处依次套设有偏心轮A、偏心轮B，所述偏心轮A、偏心轮B的内侧与曲柄轴之间的间隙处套设有轴偏心护套。

优选的，所述曲柄轴通过滚珠轴承A、滚珠轴承B支撑于行星架轮盘A和行星架轮盘B对应槽中。

优选的，所述输出法兰盘的端部固定有多个紧固螺栓，所述输出法兰盘为单边盘轴结构。

优选的，所述前盖的外部设置有齿轮轴，所述齿轮轴依次贯穿深沟球轴承A、前摆线轮至太阳轮端部。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.实现i＝81的传动比，提高了传动效率；

2.增加了RV减速器高速传动时的承载能力，并提高减速器的传动精度；

3.采用两级差速设计，可获得较大传动比，且结构更为紧凑，安装方便；

4.减速器快速达到稳定状态，受载荷变化的稳定响应时间减少，能快速实现稳定运行，不仅克服了摆线轮减速器刚度和承载能力较差的缺点，而且克服了谐波减速器传动精度随着时间增长显著降低的缺点。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型行星轮与曲柄轴的连接示意图；

图3为本实用新型针齿壳的侧视剖视图；

图4为本实用新型针齿壳的正视剖视图。

图中：1、前盖；2、行星架轮盘A；3、深沟球轴承A；4、前摆线轮；5、针齿；6、后摆线轮；7、深沟球轴承B；8、行星架轮盘B；9、行星轮；10、输出法兰盘；11、间隔环；12、偏心曲柄轴；13、一级直齿轮轴；14、紧固螺栓；19、针齿壳；20、滚珠轴承A；21、曲柄轴；22、偏心轮A；23、偏心轮B；24、滚珠轴承B；25、轴偏心护套。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-图4，本实用新型提供一种技术方案：一种RV减速器，包括前盖1，前盖1的一侧依次设置有行星架轮盘A2和行星架轮盘B8，行星架轮盘A2与行星架轮盘B8之间设置有间隔环11，间隔环11的两端设置有180°相位差的后摆线轮6和前摆线轮4，后摆线轮6和前摆线轮4的侧边呈对称状设置有深沟球轴承A3和深沟球轴承B7，后摆线轮6与前摆线轮4的圆心部分贯穿设置有一级直齿轮轴13，后摆线轮6的表面相对于一级直齿轮轴13的外侧固定有偏心曲柄轴12，间隔环11的表面等角度安装有针齿5，针齿5的表面套设有针齿壳19，针齿5的两端分别嵌入前摆线轮4与后摆线轮6表面的齿槽内。

本实施例中，优选的，行星架轮盘B8的表面等角度设置有三个行星轮9，行星轮9与偏心曲柄轴12通过花键连接，行星轮9的端部设置有输出法兰盘10。

本实施例中，优选的，行星轮9的圆心处设置有曲柄轴21，曲柄轴21的后端套设有滚珠轴承A20，且前端套设有滚珠轴承B24，曲柄轴21的前部位置处依次套设有偏心轮A22、偏心轮B23，偏心轮A22、偏心轮B23的内侧与曲柄轴21之间的间隙处套设有轴偏心护套25。

本实施例中，优选的，曲柄轴21通过滚珠轴承A20、滚珠轴承B24支撑于行星架轮盘A2和行星架轮盘B8对应槽中。

本实施例中，优选的，输出法兰盘10的端部固定有多个紧固螺栓14，输出法兰盘10为单边盘轴结构。

本实施例中，优选的，前盖1的外部设置有齿轮轴，齿轮轴依次贯穿深沟球轴承A3、前摆线轮4至太阳轮端部。

本实用新型中，摆线齿廓的生成方式是小半径滚圆与大半径基圆保持外切，并让滚圆于基圆上纯滚动，滚圆上任意点的运动轨迹则形成摆线，在此基础上进行三段分别修型，即工作段采用标准齿廓，齿根段和齿顶段保证根隙和顶隙，以满足润滑要求，工作段和非工作段光滑连接；前摆线轮4、后摆线轮6保持180°相位差的相对位置，且轴向公用同圈针齿5，前摆线轮4、后摆线轮6相对于行星架轮盘A2、行星架轮盘B8做平动，因此三根曲柄轴21的偏心轮A22和偏心轮B23在相同前摆线轮4、后摆线轮6位置时，气偏心相位角相同；三个互成120°的行星轮9对功率分流承担；前摆线轮4、后摆线轮6相位差180°对称分布，平衡径向力的同时可以减少振动；为了实现前摆线轮4、后摆线轮6与针齿5的连续啮合，针齿5齿数必须比前摆线轮4、后摆线轮6齿数多一个，针齿5齿确定的情况下，偏心距最大，则针齿5中心圆半径增大，承载能力增强，机构尺寸也增大，前摆线轮4、后摆线轮6相对于行星架轮盘A2、行星架轮盘B8的的运动范围扩大，会削弱行星架轮盘A2、行星架轮盘B8的结构强度；针齿5轴向位置通过轴承端面限位，因此针齿5只能周向啮合滚动；前摆线轮4、后摆线轮6与针齿5的材料均为轴承钢GCr15，针齿5材料为40Cr，通常随着啮合刚度的增加，啮合过程的激励力增大，对定转速比的减速机通常有最佳啮合刚度范围。

本实用新型的工作原理及使用流程：本实用新型在使用时，先通过外部的驱动电机与齿轮轴相连，在输入转矩的作用下，Ⅰ级直齿轮轴13转动，与三个互成120°的渐开线行星轮9啮合，减速增扭同时实现功率分流，行星轮9在绕中心轮公转的同时会沿逆时针方向自转，行星轮9与偏心曲柄轴12通过花键连接，带动偏心曲柄轴12做同速同向转动，曲柄轴21通过滚珠轴承A20、滚珠轴承B24支撑于行星架轮盘A2、行星架轮盘B8对应槽中，偏心轮A22、偏心轮B23安装在轴偏心护套25外缘，偏心轮A22、偏心轮B23与前摆线轮4、后摆线轮6相连，带动两个摆线轮作偏心运动，针齿5与前摆线轮4、后摆线轮6及针齿壳19啮合，该啮合为小齿廓间隙滚动啮合，前摆线轮4、后摆线轮6在绕针齿轮中心公转的同时还会沿顺时针方向自转，并将运动通过曲柄轴21传递给行星架轮盘A2、行星架轮盘B8，完成第二级减速，行星架轮盘A2、行星架轮盘B8通过深沟滚珠轴承A3、深沟滚珠轴承B7支撑在针齿壳19内，轴向通过内六角螺钉固连，最终将前摆线轮4、后摆线轮6的自转转速通过输出法兰盘10输出，减速器的主要振动来自于零部件的固有频率、回转频率及啮合频率，本文减速机通过计算部件结构频率来避开自身的公转、自转频率及齿轮对的啮合频率，通过调整轴端直径、轮齿宽、中心距、偏心距等参数调整零部件的频率，实现各转速下均无频率耦合影响。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种RV减速器，包括前盖(1)，其特征在于：所述前盖(1)的一侧依次设置有行星架轮盘A(2)和行星架轮盘B(8)，所述行星架轮盘A(2)与行星架轮盘B(8)之间设置有间隔环(11)，所述间隔环(11)的两端设置有180°相位差的后摆线轮(6)和前摆线轮(4)，所述后摆线轮(6)和前摆线轮(4)的侧边呈对称状设置有深沟球轴承A(3)和深沟球轴承B(7)，所述后摆线轮(6)与前摆线轮(4)的圆心部分贯穿设置有一级直齿轮轴(13)，所述后摆线轮(6)的表面相对于一级直齿轮轴(13)的外侧固定有偏心曲柄轴(12)，所述间隔环(11)的表面等角度安装有针齿(5)，所述针齿(5)的表面套设有针齿壳(19)，所述针齿(5)的两端分别嵌入前摆线轮(4)与后摆线轮(6)表面的齿槽内。

2.根据权利要求1所述的一种RV减速器，其特征在于：所述行星架轮盘B(8)的表面等角度设置有三个行星轮(9)，所述行星轮(9)与偏心曲柄轴(12)通过花键连接，所述行星轮(9)的端部设置有输出法兰盘(10)。

3.根据权利要求2所述的一种RV减速器，其特征在于：所述行星轮(9)的圆心处设置有曲柄轴(21)，所述曲柄轴(21)的后端套设有滚珠轴承A(20)，且前端套设有滚珠轴承B(24)，所述曲柄轴(21)的前部位置处依次套设有偏心轮A(22)、偏心轮B(23)，所述偏心轮A(22)、偏心轮B(23)的内侧与曲柄轴(21)之间的间隙处套设有轴偏心护套(25)。

4.根据权利要求3所述的一种RV减速器，其特征在于：所述曲柄轴(21)通过滚珠轴承A(20)、滚珠轴承B(24)支撑于行星架轮盘A(2)和行星架轮盘B(8)对应槽中。

5.根据权利要求2所述的一种RV减速器，其特征在于：所述输出法兰盘(10)的端部固定有多个紧固螺栓(14)，所述输出法兰盘(10)为单边盘轴结构。

6.根据权利要求1所述的一种RV减速器，其特征在于：所述前盖(1) 的外部设置有齿轮轴，所述齿轮轴依次贯穿深沟球轴承A(3)、前摆线轮(4)至太阳轮端部。

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