CN219155781U - 一种全向移动机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种全向移动机器人，包括底箱和位于底箱一侧的三轴机构，底箱的内部安装有顶升电缸，顶升电缸的驱动端上连接有滚珠花键，滚珠花键的一侧设置有动力电机，动力电机与滚珠花键之间传动连接，滚珠花键的上端安装有下卡盘，三轴机构的上端与三轴机构的下端均安装有夹爪，三轴机构的下端安装有转料电机，转料电机的驱动端传动连接有主动转料齿轮。该全向移动机器人可驱动料架上的转轴转动，带动转动链轮而传动至挂串在料架中进行自转移动，控制整个料架的输出和输入，由三轴机构实现弹夹式的出料动作，提高生产效率。

Description

一种全向移动机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人转运的技术领域，尤其涉及一种全向移动机器人。

背景技术

在手机屏幕（也就是显示屏）的生产过程中，需要在料架的挂串上进行装料，然后将移动机器人将料架转运到真空镀膜的区域，进行真空镀膜，镀膜完毕后还得从移动机器人转运至烘烤区域，在烤炉内进行烘烤工艺处理。由于挂串在料架上的输出和输入都需要动力，而动力都在料架上，因此在烘烤区域，需要逐根挂串取出，而不能整个料架放入烤炉进行烘烤，影响了生产效率。

实用新型内容

本实用新型的一个目的在于：提供一种全向移动机器人，将料架上的动力结构转移至机器人上，满足对料架上挂串的转动和取出需求。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种全向移动机器人，包括底箱和位于所述底箱一侧的三轴机构，所述底箱的内部安装有顶升电缸，所述顶升电缸的驱动端上连接有滚珠花键，所述滚珠花键的一侧设置有动力电机，所述动力电机与所述滚珠花键之间传动连接，所述滚珠花键的上端安装有下卡盘，所述三轴机构的上端与所述三轴机构的下端均安装有夹爪，所述三轴机构的下端安装有转料电机，所述转料电机的驱动端传动连接有主动转料齿轮。

作为一种优选的技术方案，所述底箱的内部安装有定位气缸，所述定位气缸的驱动端上连接有定位销钉。

作为一种优选的技术方案，所述底箱的内部固定有顶升框架，所述顶升气缸固定在所述顶升框架上，所述顶升框架上沿着竖直方向安装有顶升滑轨，所述定位销钉的侧边连接有顶升滑块，所述顶升滑块滑动在所述顶升滑轨上。

作为一种优选的技术方案，所述动力电机的驱动端上安装有蜗杆，所述滚珠花键上安装有蜗轮，所述蜗杆与所述蜗轮啮合传动。

作为一种优选的技术方案，所述底箱的上端安装有底箱挡块。

作为一种优选的技术方案，所述底箱的上端两侧设置有导向立板，所述导向立板上安装有若干等间距的导向滑轮。

作为一种优选的技术方案，所述底箱的底部安装有万向轮。

作为一种优选的技术方案，所述三轴机构包括Y轴直线模组，所述Y轴直线模组的驱动端连接有Y轴安装板，所述Y轴安装板的上下两端均固定有Y轴滑块，所述Y轴直线模组的上下两端设置有Y轴滑轨，所述Y轴滑块滑动在所述Y轴滑轨上，所述夹爪和所述转料电机均固定在所述Y轴安装板上。

作为一种优选的技术方案，所述三轴机构包括Z轴直线模组，所述Z轴直线模组的驱动端连接有Z轴安装板，所述Z轴安装板的左右两侧均固定有Z轴滑块，所述Z轴直线模组的左右两侧设置有Z轴滑轨，所述Z轴滑块滑动在所述Z轴滑轨上，所述Y轴直线模组和所述Y轴滑轨均固定在所述Z轴安装板上。

作为一种优选的技术方案，所述三轴机构包括转向电机，所述转向电机的驱动端上连接有支撑架，所述Z轴直线模组和所述Z轴滑轨均固定在所述支撑架上，所述转向电机的四周设置有万向球支撑座，所述万向球支撑座的上端支撑所述支撑架。

作为一种优选的技术方案，所述三轴机构包括X轴直线模组，所述X轴直线模组的驱动端连接有X轴安装板，所述X轴安装板的左右两侧均固定有X轴滑块，所述X轴直线模组的左右两侧设置有X轴滑轨，所述X轴滑块滑动在所述X轴滑轨上，所述万向球支撑座与所述转向电机均固定在所述X轴安装板上。

本实用新型的有益效果为：提供一种全向移动机器人，该全向移动机器人可驱动料架上的转轴转动，带动转动链轮而传动至挂串在料架中进行自转移动，控制整个料架的输出和输入，由三轴机构实现弹夹式的出料动作，提高生产效率。

附图说明

下面根据附图和实施例对本实用新型作进一步详细说明。

图1为实施例所述的一种全向移动机器人的俯视立体结构示意图；

图2为实施例所述的一种全向移动机器人的仰视立体结构示意图；

图3为实施例所述的控制料架的动力部分的结构示意图；

图4为实施例所述的稳定料架的定位部分的结构示意图；

图5为实施例所述的三轴机构的整体结构示意图；

图6为实施例所述的三轴机构的局部结构示意图。

图1至图6中：

1、底箱；2、三轴机构；3、顶升电缸；4、滚珠花键；5、动力电机；6、下卡盘；7、夹爪；8、转料电机；9、主动转料齿轮；10、定位气缸；11、定位销钉；12、顶升框架；13、顶升滑轨；14、顶升滑块；15、底箱挡块；16、导向立板；17、导向滑轮；18、万向轮；19、Y轴直线模组；20、Y轴安装板；21、Y轴滑轨；22、Z轴直线模组；23、Z轴安装板；24、Z轴滑轨；25、转向电机；26、支撑架；27、万向球支撑座；28、X轴直线模组；29、X轴安装板；30、X轴滑轨；31、挂串；32、从动转料齿轮。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

如图1至图6所示，于本实施例中，一种全向移动机器人，包括底箱1和位于底箱1一侧的三轴机构2，底箱1的内部安装有顶升电缸3，顶升电缸3的驱动端上连接有滚珠花键4，滚珠花键4的一侧设置有动力电机5，动力电机5与滚珠花键4之间传动连接，具体的，动力电机5的驱动端上安装有蜗杆，滚珠花键4上安装有蜗轮，蜗杆与蜗轮啮合传动，滚珠花键4的上端安装有下卡盘6，三轴机构2的上端与三轴机构2的下端均安装有夹爪7，三轴机构2的下端安装有转料电机8，转料电机8的驱动端传动连接有主动转料齿轮9。

当料架进入底箱1的上方时，顶升电缸3控制滚珠花键4向上移动，处于滚珠花键4上的下卡盘6卡入料架的上卡盘形成相互的卡接结构，由动力电机5负责提供动力，经过滚珠花键4的传动，将动力输送至料架上，实现料架上的挂串31移动，挂串31到达指定的位置后，三轴机构2上的夹爪7在上下两个位置对挂串31进行夹取出来，并且根据烤炉的方向需求，通过转料电机8上的主动转料齿轮9与挂串31上的从动转料齿轮32进行啮合，将挂串31实现转向，满足上料角度的调整。

底箱1的内部安装有定位气缸10，定位气缸10的驱动端上连接有定位销钉11，在定位料架在底箱1的时候，定位气缸10向上伸出定位销钉11，定位销钉11插入料架上的定位对接座，将整个料架紧紧锁定在底箱1上，方便从装料站移动至真空镀膜区域，也能从真空镀膜区域移动至烤炉。

具体的，底箱1的内部固定有顶升框架12，顶升气缸固定在顶升框架12上，顶升框架12上沿着竖直方向安装有顶升滑轨13，定位销钉11的侧边连接有顶升滑块14，顶升滑块14滑动在顶升滑轨13上，在竖直方向上，利用顶升滑轨13和顶升滑块14之间的滑动减少定位销钉11的活动摩擦。

底箱1的上端安装有底箱挡块15，料架在进入底箱1时，依靠料架上的料架挡块与底箱挡块15相互接触，从而形成阻挡，限制料架在底箱1上的固定位置。

底箱1的上端两侧设置有导向立板16，导向立板16上安装有若干等间距的导向滑轮17，搭配料架上的导向直线条，将料架沿着直线进行滚动式输入料架至底箱1上，满足料架实现进出机器人的动作。

而且，底箱1的底部安装有万向轮18，便于底箱1将料架移动至需要的地方。

三轴机构2包括Y轴直线模组19，Y轴直线模组19的驱动端连接有Y轴安装板20，Y轴安装板20的上下两端均固定有Y轴滑块，Y轴直线模组19的上下两端设置有Y轴滑轨21，Y轴滑块滑动在Y轴滑轨21上，夹爪7和转料电机8均固定在Y轴安装板20上。

三轴机构2包括Z轴直线模组22，Z轴直线模组22的驱动端连接有Z轴安装板23，Z轴安装板23的左右两侧均固定有Z轴滑块，Z轴直线模组22的左右两侧设置有Z轴滑轨24，Z轴滑块滑动在Z轴滑轨24上，Y轴直线模组19和Y轴滑轨21均固定在Z轴安装板23上。

三轴机构2包括转向电机25，转向电机25的驱动端上连接有支撑架26，Z轴直线模组22和Z轴滑轨24均固定在支撑架26上，转向电机25的四周设置有万向球支撑座27，万向球支撑座27的上端支撑支撑架26。

三轴机构2包括X轴直线模组28，X轴直线模组28的驱动端连接有X轴安装板29，X轴安装板29的左右两侧均固定有X轴滑块，X轴直线模组28的左右两侧设置有X轴滑轨30，X轴滑块滑动在X轴滑轨30上，万向球支撑座27与转向电机25均固定在X轴安装板29上。

在X轴方向上，由X轴直线模组28、X轴滑块和X轴滑轨30实现挂串31的移动，在Y轴方向上，由Y轴直线模组19、Y轴滑块和Y轴滑轨21实现挂串31的移动，在Z轴方向上，由Z轴直线模组22、Z轴滑块和Z轴滑轨24实现挂串31的移动，更进一步的，利用转向电机25控制在挂串31在角度方面的调整，再用万向球支撑座27作为转向后的支撑，稳定整体的结构后，再用夹爪7将挂串31从料架上抓取出来。

需要声明的是，上述具体实施方式仅仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理，在本实用新型所公开的技术范围内，任何熟悉本技术领域的技术人员所容易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种全向移动机器人，其特征在于，包括底箱和位于所述底箱一侧的三轴机构，所述底箱的内部安装有顶升电缸，所述顶升电缸的驱动端上连接有滚珠花键，所述滚珠花键的一侧设置有动力电机，所述动力电机与所述滚珠花键之间传动连接，所述滚珠花键的上端安装有下卡盘，所述三轴机构的上端与所述三轴机构的下端均安装有夹爪，所述三轴机构的下端安装有转料电机，所述转料电机的驱动端传动连接有主动转料齿轮。

2.根据权利要求1所述的一种全向移动机器人，其特征在于，所述底箱的内部安装有定位气缸，所述定位气缸的驱动端上连接有定位销钉。

3.根据权利要求2所述的一种全向移动机器人，其特征在于，所述底箱的内部固定有顶升框架，所述顶升电缸固定在所述顶升框架上，所述顶升框架上沿着竖直方向安装有顶升滑轨，所述定位销钉的侧边连接有顶升滑块，所述顶升滑块滑动在所述顶升滑轨上。

4.根据权利要求1所述的一种全向移动机器人，其特征在于，所述动力电机的驱动端上安装有蜗杆，所述滚珠花键上安装有蜗轮，所述蜗杆与所述蜗轮啮合传动。

5.根据权利要求1所述的一种全向移动机器人，其特征在于，所述底箱的上端两侧设置有导向立板，所述导向立板上安装有若干等间距的导向滑轮。

6.根据权利要求1所述的一种全向移动机器人，其特征在于，所述底箱的底部安装有万向轮。

7.根据权利要求1所述的一种全向移动机器人，其特征在于，所述三轴机构包括Y轴直线模组，所述Y轴直线模组的驱动端连接有Y轴安装板，所述Y轴安装板的上下两端均固定有Y轴滑块，所述Y轴直线模组的上下两端设置有Y轴滑轨，所述Y轴滑块滑动在所述Y轴滑轨上，所述夹爪和所述转料电机均固定在所述Y轴安装板上。

8.根据权利要求7所述的一种全向移动机器人，其特征在于，所述三轴机构包括Z轴直线模组，所述Z轴直线模组的驱动端连接有Z轴安装板，所述Z轴安装板的左右两侧均固定有Z轴滑块，所述Z轴直线模组的左右两侧设置有Z轴滑轨，所述Z轴滑块滑动在所述Z轴滑轨上，所述Y轴直线模组和所述Y轴滑轨均固定在所述Z轴安装板上。

9.根据权利要求8所述的一种全向移动机器人，其特征在于，所述三轴机构包括转向电机，所述转向电机的驱动端上连接有支撑架，所述Z轴直线模组和所述Z轴滑轨均固定在所述支撑架上，所述转向电机的四周设置有万向球支撑座，所述万向球支撑座的上端支撑所述支撑架。

10.根据权利要求9所述的一种全向移动机器人，其特征在于，所述三轴机构包括X轴直线模组，所述X轴直线模组的驱动端连接有X轴安装板，所述X轴安装板的左右两侧均固定有X轴滑块，所述X轴直线模组的左右两侧设置有X轴滑轨，所述X轴滑块滑动在所述X轴滑轨上，所述万向球支撑座与所述转向电机均固定在所述X轴安装板上。

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