CN215922774U - 一种机械手装置及一出一智能理袋机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于理袋机技术领域，特别是涉及一种机械手装置及一出一智能理袋机器人。该机械手装置包括机械手组件和用于带动机械手组件移动的机械手驱动组件；机械手组件包括用于压紧待夹取件的压板组件，以及用于夹持待夹取件的第一自动夹爪和第二自动夹爪；第一自动夹爪和第二自动夹爪均安装在机械手驱动组件的输出端；压板组件包括整理压板、第一弹性件以及连接顶板；连接顶板安装在第一自动夹爪和第二自动夹爪之间，第一弹性件一端安装在第一自动夹爪上，第一弹性件的另一端连接整理压板。该机械手装置不仅可以实现夹取并输送包装袋的功能，还可以通过所述压板组件实现压紧并整理包装袋的功能。

Description

一种机械手装置及一出一智能理袋机器人

技术领域

本实用新型属于理袋机技术领域，特别是涉及一种机械手装置及一出一智能理袋机器人。

背景技术

随着经济的不断发展，食品、工具等不在是单纯的满足人们自身的需求，人还可以将其包装起来卖给其他的消费者，因此，包装袋拥有非常非常广阔的市场。理袋机作为一种智能理袋机构，可以自动完成包装袋的检测、不合格包装袋的排废，以及成捆包装袋的捆扎等工作，大大减少了人工检查的成本。

机械手装置作为理袋机器人的输送包装袋的核心部件，其可以将包装袋输送至扎带机进行扎带处理。但是，现有技术中的机械手装置抓取包装袋的过程中，包装袋存在着散乱的事故。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术中机械手装置抓取包装袋的过程中，包装袋存在着散乱的事故等问题等技术问题，提供了一种机械手装置及一出一智能理袋机器人。

鉴于以上技术问题，本实用新型实施例提供一种机械手装置，包括机械手组件和用于带动所述机械手组件移动的机械手驱动组件；

所述机械手组件包括用于压紧待夹取件的压板组件，以及用于夹持待夹取件的第一自动夹爪和第二自动夹爪；所述第一自动夹爪和所述第二自动夹爪均安装在所述机械手驱动组件的输出端；

所述压板组件包括整理压板、第一弹性件以及连接顶板；所述连接顶板安装在所述第一自动夹爪和所述第二自动夹爪之间，所述第一弹性件一端安装在所述第一自动夹爪上，所述第一弹性件的另一端连接所述整理压板。

可选地，所述机械手驱动组件包括第一打包支架、第二打包支架、安装在所述第一打包支架上的第一打包驱动模组，以及安装在所述第二打包支架上的第二打包驱动模组；所述第二打包支架安装在所述第一打包驱动模组的输出端，所述第一自动夹爪和所述第二自动夹爪均安装在所述第二打包驱动模组的输出端，且所述第一打包驱动模组移动的方向与所述第二打包驱动模组移动的方向垂直。

可选地，所述机械手驱动组件还包括安装在所述第一打包支架上的第一打包拖链，安装在所述第二打包支架上的第二打包拖链；所述第一打包拖链连接所述第一打包驱动模组，所述第二打包拖链连接所述第二打包驱动模组。

可选地，所述第一自动夹爪包括第一夹爪驱动件、第一转动接头、第一夹爪连接杆、第一夹块以及设有第一安装空间的第一连接支架；所述第一夹爪连接杆安装在所述第一安装空间中，所述第一转动接头转动安装在所述第一夹爪连接杆上，所述第一夹爪驱动件安装在所述第一连接支架上，所述第一夹爪驱动件的输出端转动连接所述第一转动接头，且所述第一夹爪驱动件通过所述第一转动接头带动所述第一夹块转动。

可选地，所述第二自动夹爪包括第二夹爪驱动件、第二转动接头、第二夹爪连接杆、第二夹块以及设有第二安装空间的第二连接支架；所述第二夹爪连接杆安装在所述第二安装空间中，所述第二转动接头转动安装在所述第二夹爪连接杆上，所述第二夹爪驱动件安装在所述第二连接支架上，所述第二夹爪驱动件的输出端转动连接所述第二转动接头，且所述第二夹爪驱动件通过所述第二转动接头带动所述第二夹块转动；所述第一夹块、所述第二夹块以及所述整理压板之间形成夹持空间。

可选地，所述机械手装置还包括夹紧驱动组件；所述夹紧驱动组件包括夹紧丝杆、第一夹爪安装块、第二夹爪安装块以及安装在所述机械手驱动组件输出端的夹紧驱动件；所述夹紧丝杆上设有旋向相反的第一螺纹段和第二螺纹段；所述第一夹爪安装块上设有与所述第一螺纹段螺纹连接的第一螺纹孔，所述第二夹爪安装块上设有与所述第二螺纹段螺纹连接的第二螺纹孔，所述夹紧丝杆安装在所述夹紧驱动件的输出端；

所述第一自动夹爪安装在所述第一夹爪安装块上，所述第二自动夹爪安装在所述第二夹爪安装块上。

可选地，所述夹紧驱动组件还包括导向柱，所述第一夹爪安装块上设有第一导向孔，所述第二夹爪安装块上设有第二导向孔，所述导向柱的一端插入所述第一导向孔中，所述导向柱的另一端插入所述第二导向孔中。

可选地，所述夹紧驱动组件还包括安装在所述机械手驱动组件输出端的第一连接板，以及连接在所述第一连接板相对两端的第二连接板和第三连接板；所述第一夹爪安装块安装在所述第二连接板朝向所述第三连接板的端面上，所述第二夹爪安装块安装在所述第三连接板朝向所述第二连接板的端面上。

可选地，所述压板组件还包括第二弹性件、安装在所述整理压板上的第一调节板，以及安装在所述第一弹性件远离所述连接顶板一端的第二调节板；所述第二弹性件安装在所述第一调节板和所述第二调节板之间。

本实用新型另一实施例还提供了一种一出一智能理袋机器人，包括输送检测装置、排废装置、叉料装置、送料装置、扎带装置以及上述的机械手装置；所述输送检测装置用于检测和输送包装袋，所述排废装置用于排除所述输送检测装置上的不合格的包装袋，所述叉料装置用于将所述输送检测装置上合格的包装袋输送至所述送料装置；所述机械手装置用于将堆叠在所述送料装置中多个所述包装袋输送至所述扎带装置，所述扎带装置用于捆扎多个所述包装袋。

本实用新型中，所述机械手组件包括用于压紧待夹取件的压板组件，以及用于夹持待夹取件的第一自动夹爪和第二自动夹爪；所述第一自动夹爪和所述第二自动夹爪均安装在所述机械手驱动组件的输出端；所述压板组件包括连接顶板、第一弹性件以及整理压板；所述连接顶板安装在所述第一自动夹爪和所述第二自动夹爪之间，所述第一弹性件一端安装在所述第一自动夹爪上，所述第一弹性件的另一端连接所述整理压板。具体地，所述机械手驱动组件带动所述机械手组件移动至抓取位置之后，所述机械手驱动组件带动所述机械手组件朝向包装袋的夹取位置下移，同时所述整理压板将向下按压包装袋；当所述机械手驱动组件带动所述机械手组件下移至包装袋的夹取位置之后，所述第一自动夹爪和所述第二自动夹爪可以从左右两侧夹取包装袋，并通过所述机械手驱动组件带动机械手组件移动至放料位置后，进行放料处理。本实用新型中，所述机械手装置不仅可以实现夹取并输送包装袋的功能，还可以通过所述压板组件实现压紧并整理包装袋的功能，从而减小了包装袋的体积，便于包装袋的打包处理。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1为本实用新型一实施例提供的机械手装置的结构示意图；

图2为本实用新型一实施例提供的机械手装置的部分结构示意图；

图3为本实用新型一实施例提供的机械手装置的第一自动夹爪的结构示意图；

图4为本实用新型一实施例提供的机械手装置的第一自动夹爪的部分结构示意图；

图5为本实用新型一实施例提供的一出一智能理袋机器人的结构示意图。

说明书中的附图标记如下：

1、输送检测装置；2、排废装置；3、机械手装置；31、机械手组件；311、压板组件；3111、整理压板；3112、第一弹性件；3113、连接顶板；3114、第二弹性件；3115、第一调节板；3116、第二调节板；312、第一自动夹爪；3121、第一夹爪驱动件；3122、第一转动接头；3123、第一夹爪连接杆；3124、第一夹块；3125、第一连接支架；3126、第一安装空间；313、第二自动夹爪； 32、机械手驱动组件；321、第一打包支架；322、第二打包支架；323、第一打包驱动模组；324、第二打包驱动模组；325、第一打包拖链；326、第二打包拖链；33、夹紧驱动组件；331、夹紧丝杆；332、第一夹爪安装块；333、第二夹爪安装块；334、夹紧驱动件；335、导向柱；34、第一连接板；35、第二连接板；36、第三连接板；4、叉料装置；5、送料装置。

具体实施方式

为了使本实用新型所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步的详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“中部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为本实用新型的限制。

需要说明地，本实用新型中的待夹取件包括但不限于包装袋等，在下文中以该带夹取件为包装袋进行说明。

如图1和图2所示，本实用新型一实施例提供了一种机械手装置3，包括机械手组件31和用于带动所述机械手组件31移动的机械手驱动组件32；可以理解地，所述机械手驱动组件32可以带动所述机械手组件31实现水平方向和竖直方向的移动，所述机械手驱动组件32沿水平方向上带动所述机械手组件31在抓取位置和放料位置之间移动，所述机械手驱动组件32沿竖直方向上带动所述机械手上下移动，从而实现抓料和放料的动作。

所述机械手组件31包括用于压紧待夹取件的压板组件311，以及用于夹持待夹取件的第一自动夹爪312和第二自动夹爪313；所述第一自动夹爪312 和所述第二自动夹爪313均安装(通过螺钉连接、焊接等方式安装)在所述机械手驱动组件32的输出端；可以理解地，所述第一自动夹爪312和所述第二自动夹爪313可以从左右两侧夹取包装袋。

所述压板组件311包括整理压板3111、第一弹性件3112以及连接顶板 3113；所述连接顶板3113安装(通过螺钉连接、焊接等方式安装)在所述第一自动夹爪312和所述第二自动夹爪313之间，所述第一弹性件3112一端安装(通过螺纹连接、焊接、螺钉连接等方式安装)在所述第一自动夹爪312 上，所述第一弹性件3112的另一端连接(螺纹连接、焊接、螺钉连接)所述整理压板3111。可以理解地，所述第一弹性件3112包括但不限于弹簧、气压杆、液压杆等；所述整理压板3111可以从上端向下压紧包装袋。

本实用新型中，所述机械手组件31包括用于压紧待夹取件的压板组件311，以及用于夹持待夹取件的第一自动夹爪312和第二自动夹爪313；所述第一自动夹爪312和所述第二自动夹爪313均安装在所述机械手驱动组件32的输出端；所述压板组件311包括连接顶板3113、第一弹性件3112以及整理压板3111；所述连接顶板3113安装在所述第一自动夹爪312和所述第二自动夹爪313之间，所述第一弹性件3112一端安装在所述第一自动夹爪312上，所述第一弹性件3112的另一端连接所述整理压板3111。具体地，所述机械手驱动组件32 带动所述机械手组件31移动至抓取位置之后，所述机械手驱动组件32带动所述机械手组件31朝向包装袋的夹取位置下移，同时所述整理压板3111将向下按压包装袋；当所述机械手驱动组件32带动所述机械手组件31下移至包装袋的夹取位置之后，所述第一自动夹爪312和所述第二自动夹爪313可以从左右两侧夹取包装袋，并通过所述机械手驱动组件32带动机械手组件31 移动至放料位置后，进行放料处理。本实用新型中，所述机械手装置3不仅可以实现夹取并输送包装袋的功能，还可以通过所述压板组件311实现压紧并整理包装袋的功能，从而减小了包装袋的体积，便于包装袋的打包处理。

在一实施例中，如图1所示，所述机械手驱动组件32包括第一打包支架 321、第二打包支架322安装在所述第一打包支架321上的第一打包驱动模组 323，以及安装在所述第二打包支架322上的第二打包驱动模组324；所述第二打包支架322安装在所述第一打包驱动模组323的输出端，所述第一自动夹爪312和所述第二自动夹爪313均安装(通过螺钉连接、焊接等方式安装) 在所述第二打包驱动模组324的输出端，且所述第一打包驱动模组323移动的方向与所述第二打包驱动模组324移动的方向垂直。可以理解地，所述第一打包驱动模组323可以通过所述第二打包支架322带动所述第二打包驱动模组324沿水平方向移动，所述第二打包驱动模组324可以带动所述机械手组件31实现竖直方向上的移动，从而实现了机械手组件31实现水平方向和竖直方向移动的功能。

所述第一打包驱动模组323和所述第二打包驱动模组324均包括但不限于直线电机、丝杆螺母机构、气压缸以及液压缸等直线驱动件；作为优选，如图1所示，所述第一打包驱动模组323和所述第二打包驱动模组324均包括伺服电机、丝杆(图未示)以及螺母(图未示)，所述丝杆安装在所述伺服电机的输出端，所述螺母与所述丝杆螺纹连接。本实施例中，该机械手驱动组件32的结构紧凑、安装空间小、制造成本低。

在一实施例中，如图1所示，所述机械手驱动组件32还包括安装在所述第一打包支架321上的第一打包拖链325，安装在所述第二打包支架322上的第二打包拖链326；所述第一打包拖链325连接所述第一打包驱动模组323，所述第二打包拖链326连接所述第二打包驱动模组324。可以理解地，所述第一打包驱动模组323可以通过所述第一打包拖链325与外部供电设备电连接，所述第二打包驱动模组324可以通过所述第二打包拖链326与外部供电设备电连接。本实施例中，所述第一打包拖链325和所述第二打包拖链326的设计，提高了该机械手装置3的整齐度，避免了所述机械手驱动组件32移动过程中，连接电缆出点杂乱无章的现象。

在一实施例中，如图2至图4所示，所述第一自动夹爪312包括第一夹爪驱动件3121、第一转动接头3122、第一夹爪连接杆3123、第一夹块3124 以及设有第一安装空间3126的第一连接支架3125；所述第一夹爪连接杆3123 安装(通过螺钉连接、焊接等方式安装)在所述第一安装空间3126中，所述第一转动接头3122转动安装在所述第一夹爪连接杆3123上，所述第一夹爪驱动件3121安装(通过螺钉连接、焊接等方式安装)在所述第一连接支架3125 上，所述第一夹爪驱动件3121的输出端转动连接所述第一转动接头3122，且所述第一夹爪驱动件3121通过所述第一转动接头3122带动所述第一夹块 3124转动。可以理解地，所述第一转动接头3122可以通过轴承转动安装在所述第一夹爪连接杆3123上；而所述第一夹爪驱动件3121包括但不限于直线电机、丝杆螺母机构、气压缸以及液压缸等直线驱动件。

具体地，当所述第一夹爪驱动件3121的输出端伸出时，其输出端将带动所述第一转动接头3122绕所述第一夹爪连接杆3123转动，所述第一转动接头3122将带动所述第一夹块3124向上抬起，从而实现了将包装袋夹持在所述第一夹块3124和所述整理压板3111之间的功能。当所述第一夹爪驱动件 3121的输出端缩回时，其输出端将带动所述第一转动接头3122绕所述第一夹爪连接杆3123转动，所述第一转动接头3122将带动所述第一夹块3124向下翻转，从而夹紧在所述第一夹块3124和所述整理压板3111之间的包装袋可以被释放出来。本实施例中，所述第一自动夹爪312的结构紧凑、制造成本低；另外，所述机械手组件31可以实现压紧包装袋的功能，避免了输送包装袋的过程中，包装袋出现散落的现象。

在一实施例中，如图1所示，所述第二自动夹爪313包括第二夹爪驱动件、第二转动接头、第二夹爪连接杆、第二夹块以及设有第二安装空间的第二连接支架；所述第二夹爪连接杆安装在所述第二安装空间中，所述第二转动接头转动安装在所述第二夹爪连接杆上，所述第二夹爪驱动件安装在所述第二连接支架上，所述第二夹爪驱动件的输出端转动连接所述第二转动接头，且所述第二夹爪驱动件通过所述第二转动接头带动所述第二夹块转动；所述第一夹块3124、所述第二夹块以及所述整理压板3111之间形成夹持空间。可以理解地，所述第二自动夹爪313和所述第一自动夹爪312的功能和结构均一样，在此就不再赘述。

本实施例中，包装袋的左右两侧被所述第一自动夹爪312和所述第二自动夹爪313夹紧，包装袋的上下两侧被所述整理压板3111和所述第一夹块 3124以及所述第二夹块夹紧，避免了机械手装置3输送包装袋的过程中，包装袋出现散落的现象，从而提高了该机械手装置3的稳定性。

在一实施例中，如图2所示，所述机械手装置3还包括夹紧驱动组件33；所述夹紧驱动组件33包括夹紧丝杆331、第一夹爪安装块332、第二夹爪安装块333以及安装在所述机械手驱动组件32输出端的夹紧驱动件334；所述夹紧丝杆331上设有旋向相反的第一螺纹段和第二螺纹段；所述第一夹爪安装块332上设有与所述第一螺纹段螺纹连接的第一螺纹孔，所述第二夹爪安装块333上设有与所述第二螺纹段螺纹连接的第二螺纹孔，所述夹紧丝杆331安装在所述夹紧驱动件334的输出端；可以理解地，所述夹紧驱动件334包括但不限于伺服电机等；而所述第一夹爪安装块332上设有第一螺母，所述第一螺母上设有所述第一螺纹孔；且所述第二夹爪安装块333上设有第二螺母，所述第二螺母上设有所述第二螺纹孔。

所述第一自动夹爪312安装(通过螺钉连接、焊接等方式安装)在所述第一夹爪安装块332上，所述第二自动夹爪313安装(通过螺钉连接、焊接等方式安装)在所述第二夹爪安装块333上。

具体地，所述夹紧驱动件334带动所述夹紧丝杆331转动，所述夹紧丝杆331通过所述第一螺纹段带动所述第一夹爪安装块332移动，同时通过所述第二螺纹段带动所述第二夹爪安装块333移动，也即，所述夹紧丝杆331 实现了带动所述第一夹爪安装块332和所述第二夹爪安装块333同步靠近或同步远离功能；也即，实现了所述第一自动夹爪312和所述第二自动夹爪313 同步靠近或同步远离的功能。本实施例中，所述夹紧驱动组件33可以带动所述第一自动夹爪312和所述第二自动夹爪313实现从左右两侧夹紧包装袋的功能，从而提高了该机械手装置3输送包装袋的稳定性，避免了输送包装袋的过程中，包装袋出现散乱的现象。

进一步地，该机械手装置3输送包装袋的过程中，所述夹紧驱动件334 通过所述夹紧丝杆331带动所述第一连接支架3125和所述第二连接之间从所有两侧夹紧包装袋，同时所述整理压板3111从上方压紧包装袋，所述第一夹块3124和所述第二夹块从下方抬起包装袋；从而实现了四个方向压紧并整理包装袋的功能。

在一实施例中，如图2所示，所述夹紧驱动组件33还包括导向柱335，所述第一夹爪安装块332上设有第一导向孔，所述第二夹爪安装块333上设有第二导向孔，所述导向柱335的一端插入所述第一导向孔中，所述导向柱 335的另一端插入所述第二导向孔中。可以理解地，在所述夹紧驱动件334带动所述第一夹爪安装块332和所述第二夹爪安装块333移动的过程中，所述导向柱335在所述第一导线孔和/或所述第二导线孔中滑动。本实施中，所述导向柱335的设计，提高了夹紧驱动件334带动所述第一自动夹爪312和所述第二自动夹爪313移动的稳定性。

在一实施例中，如图1和2所示，所述夹紧驱动组件33还包括安装(通过螺钉连接、焊接等方式安装)在所述机械手驱动组件32输出端的第一连接板34，以及连接(螺钉连接、焊接等)在所述第一连接板34相对两端的第二连接板35和第三连接板36；所述第一夹爪安装块332安装(通过螺钉连接、焊接等方式安装)在所述第二连接板35朝向所述第三连接板36的端面上，所述第二夹爪安装块333安装(通过螺钉连接、焊接等方式安装)在所述第三连接板36朝向所述第二连接板35的端面上。可以理解地，所述第一连接板34、所述第二连接板35以及所述第三连接板36构成n字形结构。本实施例中，该机械手装置3的结构紧凑，安装方便。

在一实施例中，如图2所示，所述压板组件311还包括第二弹性件3114、安装在所述整理压板3111上的第一调节板3115，以及安装在所述第一弹性件 3112远离所述连接顶板3113一端的第二调节板3116；所述第二弹性件3114 安装在所述第一调节板3115和所述第二调节板3116之间。可以理解地，所述第二弹性件3114包括但不限于弹簧、气压杆、液压杆等；所述第二弹性件 3114可以调节所述第一调节板3115和所述第二调节板3116之间的紧凑度；进一步地，从而工作人员可以通过调节所述第一调节板3115和所述第二调节板3116之间的连接位置，来调整所述整理压板3111连接在所述第一弹性件 3112上的位置，也即便于工作人员来调整所述整理压板3111压紧包装袋的位置，提高了机械手装置3的适用性。

如图5所示，本实用新型另一实施例还提供了一种一出一智能理袋机器人，包括输送检测装置1、排废装置2、叉料装置4、送料装置5、扎带装置 (图未示)以及上述的机械手装置3；所述输送检测装置1用于检测和输送包装袋，所述排废装置2用于排除所述输送检测装置1上的不合格的包装袋，所述叉料装置4用于将所述输送检测装置1上合格的包装袋输送至所述送料装置5；所述机械手装置3用于将堆叠在所述送料装置5中多个所述包装袋输送至所述扎带装置，所述扎带装置用于捆扎多个所述包装袋。

具体地，所述输送检测装置1包括传输带和安装在所述输送带上方的视觉相机，所述传输带可以传输包装袋，所述视觉相机对所述传输带上的包装袋进行拍照，并通过处理器与合格的包装袋图档进行对比，从而可以识别包装袋是否合格；当所述视觉相机检测到包装袋不合格时，所述排废装置2将所述传输带上的不合格包装袋输送至废料箱中；合格的包装袋将被所述传输带持续传输至所述叉料装置4；所述叉料装置4将多个包装袋输送至所述送料装置5中；所述机械手装置3将所述送料装置5中的包装袋抓取至扎带装置上，所述扎带装置将一摞(第一预设数量的两倍)包装袋扎带处理，从而工作人员可以将已经检测合格和捆扎的包装袋进行装箱打包。该一出一智能理袋机器人可以自动完成包装袋的检测，不合格安装的剔除，合格安装带的捆扎等工作，提高了包装袋的检测效率和监测质量。

以上仅为机械手装置的实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机械手装置，其特征在于，包括机械手组件和用于带动所述机械手组件移动的机械手驱动组件；

所述机械手组件包括用于压紧待夹取件的压板组件，以及用于夹持待夹取件的第一自动夹爪和第二自动夹爪；所述第一自动夹爪和所述第二自动夹爪均安装在所述机械手驱动组件的输出端；

所述压板组件包括整理压板、第一弹性件以及连接顶板；所述连接顶板安装在所述第一自动夹爪和所述第二自动夹爪之间，所述第一弹性件一端安装在所述第一自动夹爪上，所述第一弹性件的另一端连接所述整理压板。

2.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述机械手驱动组件包括第一打包支架、第二打包支架、安装在所述第一打包支架上的第一打包驱动模组，以及安装在所述第二打包支架上的第二打包驱动模组；所述第二打包支架安装在所述第一打包驱动模组的输出端，所述第一自动夹爪和所述第二自动夹爪均安装在所述第二打包驱动模组的输出端，且所述第一打包驱动模组移动的方向与所述第二打包驱动模组移动的方向垂直。

3.根据权利要求2所述的机械手装置，其特征在于，所述机械手驱动组件还包括安装在所述第一打包支架上的第一打包拖链，安装在所述第二打包支架上的第二打包拖链；所述第一打包拖链连接所述第一打包驱动模组，所述第二打包拖链连接所述第二打包驱动模组。

4.根据权利要求2所述的机械手装置，其特征在于，所述第一自动夹爪包括第一夹爪驱动件、第一转动接头、第一夹爪连接杆、第一夹块以及设有第一安装空间的第一连接支架；所述第一夹爪连接杆安装在所述第一安装空间中，所述第一转动接头转动安装在所述第一夹爪连接杆上，所述第一夹爪驱动件安装在所述第一连接支架上，所述第一夹爪驱动件的输出端转动连接所述第一转动接头，且所述第一夹爪驱动件通过所述第一转动接头带动所述第一夹块转动。

5.根据权利要求4所述的机械手装置，其特征在于，所述第二自动夹爪包括第二夹爪驱动件、第二转动接头、第二夹爪连接杆、第二夹块以及设有第二安装空间的第二连接支架；所述第二夹爪连接杆安装在所述第二安装空间中，所述第二转动接头转动安装在所述第二夹爪连接杆上，所述第二夹爪驱动件安装在所述第二连接支架上，所述第二夹爪驱动件的输出端转动连接所述第二转动接头，且所述第二夹爪驱动件通过所述第二转动接头带动所述第二夹块转动；所述第一夹块、所述第二夹块以及所述整理压板之间形成夹持空间。

6.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述机械手装置还包括夹紧驱动组件；所述夹紧驱动组件包括夹紧丝杆、第一夹爪安装块、第二夹爪安装块以及安装在所述机械手驱动组件输出端的夹紧驱动件；所述夹紧丝杆上设有旋向相反的第一螺纹段和第二螺纹段；所述第一夹爪安装块上设有与所述第一螺纹段螺纹连接的第一螺纹孔，所述第二夹爪安装块上设有与所述第二螺纹段螺纹连接的第二螺纹孔，所述夹紧丝杆安装在所述夹紧驱动件的输出端；

所述第一自动夹爪安装在所述第一夹爪安装块上，所述第二自动夹爪安装在所述第二夹爪安装块上。

7.根据权利要求6所述的机械手装置，其特征在于，所述夹紧驱动组件还包括导向柱，所述第一夹爪安装块上设有第一导向孔，所述第二夹爪安装块上设有第二导向孔，所述导向柱的一端插入所述第一导向孔中，所述导向柱的另一端插入所述第二导向孔中。

8.根据权利要求6所述的机械手装置，其特征在于，所述夹紧驱动组件还包括安装在所述机械手驱动组件输出端的第一连接板，以及连接在所述第一连接板相对两端的第二连接板和第三连接板；所述第一夹爪安装块安装在所述第二连接板朝向所述第三连接板的端面上，所述第二夹爪安装块安装在所述第三连接板朝向所述第二连接板的端面上。

9.根据权利要求1所述的机械手装置，其特征在于，所述压板组件还包括第二弹性件、安装在所述整理压板上的第一调节板，以及安装在所述第一弹性件远离所述连接顶板一端的第二调节板；所述第二弹性件安装在所述第一调节板和所述第二调节板之间。

10.一种一出一智能理袋机器人，其特征在于，包括输送检测装置、排废装置、叉料装置、送料装置、扎带装置以及如权利要求1至9任一项所述的机械手装置；所述输送检测装置用于检测和输送包装袋，所述排废装置用于排除所述输送检测装置上的不合格的包装袋，所述叉料装置用于将所述输送检测装置上合格的包装袋输送至所述送料装置；所述机械手装置用于将堆叠在所述送料装置中多个所述包装袋输送至所述扎带装置，所述扎带装置用于捆扎多个所述包装袋。

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