CN215768776U - 一种检测小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种检测小车，其自动运行于待测试轨道上，通过自动加载不同电阻，然后读取电压数据来计算出轨道经过电刷后的电阻变化，从而快速判断轨道是否合格，其检测快速高效。其包括底盘部分、测试箱体，底盘部分设置有底盘电机驱动板、电机，底盘电机驱动板上集成有电机电流传感器检测、第二MCU，电机的电流输出端连接至电机电流传感器检测；测试箱体包括工控箱体部分、加载电阻，加载电阻布置于工控箱体部分的上方区域，工控箱体部分支承于底盘部分的上部，工控箱体部分的内腔内设置有蓄电池、工控机、检测电阻加载板，检测电阻加载板上集成有第一MCU、加载电阻电流传感器检测、电桥电路、mos管，mos管用于控制加载电阻的接入值。

Description

一种检测小车

技术领域

本实用新型涉及物流传输的技术领域，具体为一种检测小车。

背景技术

轨道物流小车传输系统被广泛运用于各种场合。物流小车通过底盘的电刷与轨道上的铜轨接触进行取电与通讯。但实际应用中，由于灰尘沉积，电刷头氧化磨损，弹簧弹力下降，通轨连接螺丝松动等原因，会导致电刷的取电或通讯不良，影响工作稳定性。现有的做法是人工用万用量测接触阻抗，目检螺丝是否松动、氧化情况、灰尘等。但在实际过程中，有些接触不良是在车辆运行的动态振动过程中才发生，由于轨道里程很长，且有些地方狭窄难以保证全面的检测。故现有技术难以保障检测过程的全面覆盖、且测试有效性难以得到保障。因此，如何设计一种能够自动化全面有效的检测，并可以对测试数据便捷记录的方法成为当前需要解决的一个难题。

发明内容

针对上述问题，本实用新型提供了一种检测小车，其自动运行于待测试轨道上，通过自动加载不同电阻，然后读取电压数据来计算出轨道经过电刷后的电阻变化，从而快速判断轨道是否合格，其检测快速高效。

一种检测小车，其特征在于：其包括底盘部分、测试箱体，

所述底盘部分设置有底盘电机驱动板、电机，所述底盘电机驱动板上集成有电机电流传感器检测、第二MCU，所述电机的电流输出端连接至电机电流传感器检测；

所述测试箱体包括工控箱体部分、加载电阻，所述加载电阻布置于工控箱体部分的上方区域，所述工控箱体部分支承于所述底盘部分的上部，所述工控箱体部分的内腔内设置有蓄电池、工控机、检测电阻加载板，所述检测电阻加载板上集成有第一MCU、加载电阻电流传感器检测、电桥电路、mos管，所述mos管用于控制加载电阻的接入值；

所述底盘部分设置有三个电刷头、具体为正极刷头、负极刷头、CAN+刷头，待检测轨道设置有三根铜轨、分别为第一铜轨、第二铜轨、第三铜轨，所述正极刷头用于接触连接第一铜轨、形成正极电传输，所述负极刷头用于接触连接第二铜轨、形成负极电传输，所述正极刷头、负极刷头电连接至所述电机的电源输入端，所述正极刷头、负极刷头电连接所述加载电阻的接入电路端，所述CAN+刷头用于接触连接第三铜轨、通过第三铜轨连接终端电阻、并与第二刷头完整连接终端电阻、形成CAN通讯，CAN通讯传递至所述电桥电路。

其进一步特征在于：

所述加载电阻上排布有四个电阻，每个电阻分别通过对应的mos管后组合形成并联结构，所述检测电路加载板通过控制mos管组合形成对应的加载电阻接入电路的接入值；

所述加载电阻的上表面覆盖有外壳封板；

所述测试箱体固装于所述底盘部分的上表面，且前后端均设置有把手，便于测试小车的整体搬运；

所述蓄电池连接供电检测电阻加载板和底盘控制模块的控制部分；

所述检测电阻加载板通过通讯部分与底盘电机驱动板通讯传输，所述蓄电池电连接所述检测电阻加载板、底盘电机驱动板；所述检测电阻加载板通过电桥电路与第三铜轨外接的终端电阻相连接；当输入阻抗改变时，电桥不平衡会有电压变化，第一MCU通过AD检测到电压变化量判断轨道的通讯线路质量；终端电阻通过CAN+刷头连接到加载电阻控制板的电桥电路上面，并通过放大器连接到第一MCU；

测试数据通过检测电阻加载板、底盘电机驱动板整合后通过CAN通讯线连接到远程服务器。

采用上述技术方案后，测试小车自动运行于轨道上，其可以进行轨道供电轨检测和CAN终端电阻检测；轨道供电轨检测时，测试小车自动运行于轨道上，通过自动加载不同电阻，不同电阻值经过电刷连接到轨道上电源上，之后通过电压采集卡读取电压数据来计算出轨道经过电刷后的电阻变化，若工控机检查到电压异常即轨道接触阻抗异常，通过串口通讯告知底盘并停止提醒，同时工控机通过电流传感器监测加载电阻的电流，自检测试小车是否工作异常；CAN终端电阻检测时，测试小车自动运行于轨道上，检测电阻加载板与终端电阻构成电桥，蓄电池通过检测电阻加载板提供额定电压，测试前手动调平电桥，测试时检测到电桥不平时的微弱电压通过放大后提供第一MCU采样转换，再将电压信号通过串口反馈到工控机，通过串口通讯告知底盘电机驱动板并停止提醒；其自动运行于待测试轨道上，通过自动加载不同电阻，然后读取电压数据来计算出轨道经过电刷后的电阻变化，从而快速判断轨道是否合格，其检测快速高效。

附图说明

图1为本实用新型的立体图结构示意图；

图2为本实用新型的电路结构连接示意图；

图3为检测轨道电阻是否合格的电路原理图；

图4为本实用新型的加载电阻的电阻数值调节原理示意图；

图5为电桥电路通过放大电路连接至第一MCU的电路示意图；

图中序号所对应的名称如下：

底盘部分100、测试箱体200、工控箱体部分1、加载电阻2、正极刷头3、负极刷头4、CAN+刷头5、第一铜轨6、第二铜轨7、第三铜轨8、外壳封板9、把手10。

具体实施方式

一种检测小车，见图1-图5：其包括底盘部分100、测试箱体200，底盘部分100设置有底盘电机驱动板、电机，底盘电机驱动板上集成有电机电流传感器检测、第二MCU，电机的电流输出端连接至电机电流传感器检测；

测试箱体200包括工控箱体部分1、加载电阻2，加载电阻2布置于工控箱体部分1的上方区域，工控箱体部分1支承于底盘部分100的上部，工控箱体部分1的内腔内设置有蓄电池、工控机、检测电阻加载板，检测电阻加载板上集成有第一MCU、加载电阻电流传感器检测、电桥电路、mos管，mos管用于控制加载电阻的接入值；

底盘部分设置有三个电刷头、具体为正极刷头3、负极刷头4、CAN+刷头5，待检测轨道设置有三根铜轨、分别为第一铜轨6、第二铜轨7、第三铜轨8，正极刷头3用于接触连接第一铜轨6、形成正极电传输，负极刷头4用于接触连接第二铜轨5、形成负极电传输，正极刷头3、负极刷头4电连接至电机的电源输入端，正极刷头3、负极刷头4电连接加载电阻的接入电路端，CAN+刷头5用于接触连接第三铜轨8、通过第三铜轨8连接终端电阻、并与负极刷头4完整连接终端电阻、形成CAN通讯，CAN通讯传递至电桥电路。

加载电阻上排布有四个电阻R1、R2、R3、R4，每个电阻分别通过对应的mos管后组合形成并联结构，检测电路加载板通过控制mos管组合形成对应的加载电阻接入电路的接入值；

加载电阻2的上表面覆盖有外壳封板9；

测试箱体200固装于底盘部分100的上表面，且前后端均设置有把手10，便于测试小车的整体搬运；

蓄电池连接供电检测电阻加载板和底盘控制模块的控制部分；

检测电阻加载板通过通讯部分与底盘电机驱动板通讯传输，蓄电池电连接检测电阻加载板、底盘电机驱动板；检测电阻加载板通过电桥电路与第三铜轨外接的终端电阻相连接；当输入阻抗改变时，电桥不平衡会有电压变化，第一MCU通过AD检测到电压变化量判断轨道的通讯线路质量；终端电阻通过CAN+刷头连接到加载电阻控制板的电桥电路上面，并通过放大器连接到第一MCU；

测试数据通过检测电阻加载板、底盘电机驱动板整合后通过CAN通讯线连接到远程服务器。

其工作原理如下：测试小车自动运行于轨道上，其可以进行轨道供电轨检测和CAN终端电阻检测；轨道供电轨检测时，测试小车自动运行于轨道上，通过自动加载不同电阻，不同电阻值经过电刷连接到轨道上电源上，之后通过电压采集卡读取电压数据来计算出轨道经过电刷后的电阻变化，其可以通过检测电机加载板和底盘电机驱动板上的电流传感器测得相应电流，在电刷端的电压U电刷＝R加载电阻*I加载电阻，R铜轨电阻＝(U轨道电源电压-U电刷)/(I加载电阻电流+I电机电流)，原理见图2-图4，若R铜轨电阻过大，即判断此段铜轨接触不良，需要处理，工控机检查到电压异常即轨道接触阻抗异常，通过串口通讯告知底盘并停止提醒，同时工控机通过电流传感器监测加载电阻的电流，自检测试小车是否工作异常；

CAN终端电阻检测时，测试小车自动运行于轨道上，检测电阻加载板与终端电阻构成电桥，蓄电池通过检测电阻加载板提供5V电压，测试前手动调平电桥，测试时检测到电桥不平时的微弱电压通过放大后提供第一MCU采样转换，再将电压信号通过串口反馈到工控机，通过串口通讯告知底盘电机驱动板并停止提醒。

整个检测只需要检测小车绕着轨道行进一圈即可完成，从而快速判断轨道是否合格，其检测快速高效。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (7)

1.一种检测小车，其特征在于：其包括底盘部分、测试箱体，

所述底盘部分设置有底盘电机驱动板、电机，所述底盘电机驱动板上集成有电机电流传感器检测、第二MCU，所述电机的电流输出端连接至电机电流传感器检测；

所述测试箱体包括工控箱体部分、加载电阻，所述加载电阻布置于工控箱体部分的上方区域，所述工控箱体部分支承于所述底盘部分的上部，所述工控箱体部分的内腔内设置有蓄电池、工控机、检测电阻加载板，所述检测电阻加载板上集成有第一MCU、加载电阻电流传感器检测、电桥电路、mos管，所述mos管用于控制加载电阻的接入值；

所述底盘部分设置有三个电刷头、具体为正极刷头、负极刷头、CAN+刷头，待检测轨道设置有三根铜轨、分别为第一铜轨、第二铜轨、第三铜轨，所述正极刷头用于接触连接第一铜轨、形成正极电传输，所述负极刷头用于接触连接第二铜轨、形成负极电传输，所述正极刷头、负极刷头电连接至所述电机的电源输入端，所述正极刷头、负极刷头电连接所述加载电阻的接入电路端，所述CAN+刷头用于接触连接第三铜轨、通过第三铜轨连接终端电阻、并与第二刷头完整连接终端电阻、形成CAN通讯，CAN通讯传递至所述电桥电路。

2.如权利要求1所述的一种检测小车，其特征在于：所述加载电阻上排布有四个电阻，每个电阻分别通过对应的mos管后组合形成并联结构，所述检测电路加载板通过控制mos管组合形成对应的加载电阻接入电路的接入值。

3.如权利要求1所述的一种检测小车，其特征在于：所述加载电阻的上表面覆盖有外壳封板。

4.如权利要求1所述的一种检测小车，其特征在于：所述测试箱体固装于所述底盘部分的上表面，且前后端均设置有把手。

5.如权利要求1所述的一种检测小车，其特征在于：所述蓄电池连接供电检测电阻加载板和底盘控制模块的控制部分。

6.如权利要求5所述的一种检测小车，其特征在于：所述检测电阻加载板通过通讯部分与底盘电机驱动板通讯传输，所述蓄电池电连接所述检测电阻加载板、底盘电机驱动板；所述检测电阻加载板通过电桥电路与第三铜轨外接的终端电阻相连接；第一MCU通过AD检测到电压变化量判断轨道的通讯线路质量；终端电阻通过CAN+刷头连接到加载电阻控制板的电桥电路上面，并通过放大器连接到第一MCU。

7.如权利要求6所述的一种检测小车，其特征在于：测试数据通过检测电阻加载板、底盘电机驱动板整合后通过CAN通讯线连接到远程服务器。

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