CN215739334U - 穿刺器 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种穿刺器及穿刺方法。在本申请实施例提供的穿刺器中，由于第一驱动机构和第二驱动机构均与控制装置通信连接，可以通过控制装置控制第一驱动机构带动鞘管和穿刺针转动，还可以通过控制装置控制第二驱动机构单独带动穿刺针沿第二驱动机构的方向移动，从而实现鞘管和穿刺针的相对移动。从而在穿刺器的穿刺过程中能够控制穿刺针停止向前移动，能够降低穿刺针对生物组织造成损伤的几率。同时，第一驱动机构带动鞘管继续移动，使得鞘管能够到达生物组织的设定位置处，从而能够实现穿刺器对生物组织的有效穿刺。

Description

穿刺器

技术领域

本申请涉及医疗器械技术领域，具体而言，本申请涉及一种穿刺器。

背景技术

穿刺器是一种为手术提供器械通道的医疗器械，已得到广泛应用。

但是，目前的穿刺器在使用过程中，当穿刺器的穿刺针穿透生物组织(例如表层组织)后，穿刺器的穿刺针继续给进，容易导致穿刺针对生物组织(例如病患体内的组织)造成损伤的几率增大，给病患带来不必要的损伤。

实用新型内容

本申请针对现有方式的缺点，提出一种穿刺器，用以解决现有技术存在穿刺器的穿刺针容易继续给进，导致穿刺针对生物组织造成损伤的几率增大的技术问题。

第一个方面，本申请实施例提供了一种穿刺器，包括：鞘管、穿刺针、第一驱动机构、第二驱动机构和控制装置；

鞘管套设于穿刺针，鞘管和穿刺针均与第一驱动机构驱动连接；穿刺针还与与第二驱动机构驱动连接；

第一驱动机构和第二驱动机构均与控制装置通信连接，控制装置用于控制第一驱动机构带动鞘管和穿刺针转动，并用于控制第二驱动机构带动穿刺针沿第二驱动机构的方向移动。

可选地，穿刺器还包括摄像组件，穿刺针套设于摄像组件；

摄像组件与控制装置通信连接，控制装置还用于当确定摄像组件发送的穿刺图像信息存在第一信息时，控制第二驱动机构使得穿刺针停止向远离第二驱动机构的方向移动，并控制第一驱动机构继续工作，使得鞘管相对于穿刺针移动。

可选地，穿刺器还包括第一杆，第一杆与穿刺针可拆卸连接；

第一杆的一端与第二驱动机构驱动连接，第一杆还与摄像组件连接，使得第一杆在第二驱动机构的驱动下，带动摄像组件和穿刺针移动。

可选地，第一杆的外周壁设置有第一凹槽，穿刺针设置有与第一凹槽匹配的第一凸部，第一凸部卡接于第一凹槽内。

可选地，第二驱动机构的一端设置有第一连接部，第一杆的一端设置有第二连接部；

第一连接部设置有第二凹槽，第二连接部设置有第三凹槽，第二连接部套设于第一连接部，且第二凹槽与第三凹槽形成过孔。

可选地，摄像组件包括摄像头和第二杆，第一杆套设于至少部分第二杆；

第二杆的一端与摄像头连接，第二杆的另一端设置有第二凸部，第二凸部卡接于第三凹槽。

可选地，穿刺器还包括连接件，连接件与第一驱动机构驱动连接，连接件还与鞘管可拆卸连接。

可选地，连接件还与穿刺针可拆卸连接。

可选地，穿刺器还包括显示屏，显示屏与摄像组件和控制装置均通信连接。

可选地，第一驱动机构与电源之间设置有第一按钮，第二驱动机构与电源之间设置有第二按钮。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益技术效果包括：

在本申请实施例提供的穿刺器中，可以通过控制装置控制第一驱动机构带动鞘管和穿刺针转动，还可以通过控制装置控制第二驱动机构单独带动穿刺针向沿第二驱动机构的方向移动，从而实现鞘管和穿刺针的相对移动。从而在穿刺器的穿刺过程中能够控制穿刺针停止向前移动，即控制穿刺针停止向靠近生物组织的方向继续移动，从而能够降低穿刺针对生物组织造成损伤的几率。

同时，第一驱动机构带动鞘管继续移动，使得鞘管能够到达生物组织的设定位置处，从而能够实现穿刺器对生物组织的有效穿刺。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本申请实施例提供的一种穿刺器的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的图1所示穿刺器的AA向剖面示意图；

图3为本申请实施例提供的一种穿刺器的框架示意图；

图4为本申请实施例提供的图2所示穿刺器的B处放大示意图；

图5为本申请实施例提供的图2所示穿刺器的C处放大示意图；

图6为本申请实施例提供的图2所示穿刺器去除鞘管后的剖面示意图；

图7为本申请实施例提供的穿刺器的第二驱动结构、第一杆和摄像组件的爆炸结构示意图；

图8为本申请实施例提供的图7的D处放大示意图；

图9为本申请实施例提供的穿刺器的第二驱动结构、第一杆和摄像组件的装配结构示意图；

图10为本申请实施例提供的图9的E处放大示意图；

图11为本申请实施例提供的穿刺器中鞘管的结构示意图；

图12为本申请实施例提供的一种穿刺方法的流程示意图；

图13为本申请实施例提供的另一种穿刺方法的流程示意图；

图14为本申请实施例提供的穿刺方法中穿刺器的穿刺针穿透表层组织的状态示意图；

图15为本申请实施例提供的穿刺方法中穿刺器的穿刺针相对于鞘管向后移动的状态示意图；

图16为本申请实施例提供的穿刺方法中穿刺器的鞘管穿透表层组织的状态示意图。

附图标记说明：

10-鞘管；

20-穿刺针；21-第一凸部；

30-第一驱动机构；31-第一按钮；

40-第二驱动机构；41-第一连接部；411-第二凹槽；42-第二按钮；

50-摄像组件；51-摄像头；52-第二杆；521-第二凸部；

60-控制装置；

70-第一杆；71-第一凹槽；72-第二连接部；721-第三凹槽；73-销钉；

80-连接件；

90-显示屏；

200-表层组织。

具体实施方式

下面详细描述本申请，本申请的实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的部件或具有相同或类似功能的部件。此外，如果已知技术的详细描述对于示出的本申请的特征是不必要的，则将其省略。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本申请的限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本申请所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

本申请的发明人进行研究发现，目前的穿刺器在使用过程中，穿刺器的穿刺针和鞘管不能相对移动，因此，当穿刺针穿刺表层组织后，穿刺针继续给进容易增大对病患体内的组织造成误伤的几率，给病患带来不必要的损伤。

本申请提供的穿刺器，旨在解决现有技术的如上技术问题。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。

本申请实施例提供了一种穿刺器，该穿刺器的结构示意图如图1所示，图1所示穿刺器的AA向剖面示意图如图2所示，该穿刺器的框架示意图如图3所示。该穿刺器包括：鞘管10、穿刺针20、第一驱动机构30、第二驱动机构40和控制装置60。

鞘管10套设于穿刺针20，与第一驱动机构30驱动连接；穿刺针20还与第二驱动机构40驱动连接；第一驱动机构30和第二驱动机构40均与控制装置60通信连接，控制装置60用于控制第一驱动机构30带动鞘管10和穿刺针20转动，并用于控制第二驱动机构40带动穿刺针20沿第二驱动机构40的方向移动。

在本申请实施例提供的穿刺器中，由于第一驱动机构30和第二驱动机构40均与控制装置60通信连接，可以通过控制装置60控制第一驱动机构30带动鞘管10和穿刺针20转动，还可以通过控制装置60控制第二驱动机构40单独带动穿刺针20沿第二驱动机构40的方向移动，从而实现鞘管10和穿刺针20的相对移动。同时，第一驱动机构30带动鞘管10继续移动，使得鞘管10能够到达生物组织的设定位置处，从而能够实现穿刺器对生物组织的有效穿刺。

本申请实施例中，鞘管10套设于穿刺针20，鞘管10和穿刺针20均与第一驱动机构30驱动连接，鞘管10和穿刺针20在第一驱动机构30的带动下转动。

同时，穿刺针20与第二驱动机构40驱动连接，使得穿刺针20在第二驱动机构40的带动下能够向远离或靠近第二驱动机构40的方向移动。即对于患者来说，穿刺针20在第二驱动机构40的带动下能够向远离或靠近病患生物组织的方向移动。

应该说明的是，本申请实施例中，穿刺针20沿第二驱动机构40的方向移动具体为，穿刺针20沿远离第二驱动机构40的方向移动，或者，穿刺针20沿靠近第二驱动机构40的方向移动。

本申请实施例中，第一驱动机构30和第二驱动机构40均为驱动电机，可选地，第一驱动机构30为旋转电机，第二驱动机构40为推杆电机。

在本申请的一个实施例中，穿刺器还包括摄像组件50，穿刺针20套设于摄像组件50；摄像组件50与控制装置60通信连接，控制装置60还用于当确定摄像组件50发送的穿刺图像信息存在第一信息时，控制第二驱动机构40使得穿刺针20停止向远离第二驱动机构40的方向移动，并控制第一驱动机构30继续工作，使得鞘管10相对于穿刺针20移动。

在本申请实施例提供的穿刺器中，由于第一驱动机构30、第二驱动机构40和摄像组件50均与控制装置60通信连接，控制装置60用于当根据摄像组件50发送的实时穿刺图像信息，确认存在第一信息时，控制第二驱动机构40使得穿刺针20停止向远离第二驱动机构40的方向移动，并控制第一驱动机构30继续工作，使得第一驱动机构30带动鞘管相对于穿刺针20移动。从而在穿刺器的穿刺过程中能够控制穿刺针20停止向前移动，即控制穿刺针20停止向靠近生物组织的方向继续移动，从而能够降低穿刺针20对生物组织造成损伤的几率。第一驱动机构30带动鞘管10继续移动，使得鞘管10能够到达生物组织的设定位置处，从而能够实现穿刺器对生物组织的有效穿刺。

本申请实施例中，穿刺针20套设于摄像组件50，并与摄像组件50连接，穿刺针20与第二驱动机构40驱动连接，使得穿刺针20在第二驱动机构40的带动下能够带动摄像组件50一起移动。

第一驱动机构30、第二驱动机构40和摄像组件50均与控制装置60通信连接，当控制装置60根据摄像组件50发送的实时穿刺图像信息，确认存在第一信息时，控制第二驱动机构40使得穿刺针20停止向前移动，并控制第一驱动机构30继续工作，使得第一驱动机构30带动鞘管10相对于穿刺针20移动。

本申请实施例中，第一信息可以为穿透穿刺的生物组织的表层组织的图像信息，即当控制装置60根据摄像组件50发送的实时穿刺图像信息，确认表层组织穿透时，控制第二驱动机构40使得穿刺针20停止向前移动，从而能够防止穿刺针20继续刺入生物组织的内部，能够避免穿刺针20对病患体内的生物组织造成误伤。同时，控制装置60控制第一驱动机构30继续工作，使得第一驱动机构30带动鞘管相对于穿刺针20移动，即鞘管20在第一驱动机构30带动下继续移动，使得鞘管10能够到达生物组织内部的设定位置处，从而能够实现穿刺器对生物组织的有效穿刺。

本申请实施例中，当控制装置60控制第二驱动机构40带动穿刺针20停止向远离第二驱动机构40的方向移动，并控制第一驱动机构30继续工作时，由于鞘管10的外周壁存在螺纹，因此，在鞘管10转动的情况下，由于螺纹的作用，鞘管10会继续向生物组织的内部给进，从而使得鞘管10能够到达生物组织内部的设定位置处，从而实现穿刺器对生物组织的有效穿刺。

应该说明的是，本申请实施例中，穿刺针20的向前移动指的是，穿刺针20向靠近生物组织的方向移动，也即穿刺针20向远离第二驱动机构40的方向移动。

在本申请的一个实施例中，穿刺器还包括第一杆70，第一杆70与穿刺针20可拆卸连接；第一杆70的一端与第二驱动机构40驱动连接，第一杆70还与摄像组件50连接，使得第一杆70在第二驱动机构40的驱动下，带动摄像组件50和穿刺针20移动。

本申请实施例中，如图4所示，第一杆70与穿刺针20可拆卸连接。如图6、图7和图9所示，第一杆70的一端与第二驱动机构40驱动连接，第一杆70还与摄像组件50连接，使得第一杆70在第二驱动机构40的驱动下，带动摄像组件50和穿刺针20移动。

本申请实施例中，第一杆70与穿刺针20可拆卸连接，从而有利于穿刺针20的更换，当使用穿刺器完成对一病患穿刺操作后，只需要更换穿刺针20即可，穿刺器的第二驱动机构40、摄像组件50和第一杆70等部件可以循环使用，从而能够降低手术耗材的成本。

在本申请的一个实施例中，第一杆70的外周壁设置有第一凹槽71，穿刺针20设置有与第一凹槽71匹配的第一凸部21，第一凸部21卡接于第一凹槽71内。

本申请实施例中，如图4所示，第一杆70的外周壁设置有第一凹槽71，穿刺针20设置有与第一凹槽71匹配的第一凸部21，第一凸部21卡接于第一凹槽71内，从而实现第一杆70与穿刺针20可拆卸连接。

本技术领域技术人员理解的是，也可以在第一杆70的外周壁设置凸部，相应的，在穿刺针20设置于凸部匹配的凹槽，同样可以实现第一杆70与穿刺针20可拆卸连接。本技术领域技术人员可以根据实际需求，设置具体的连接配合机构，以实现第一杆70与穿刺针20可拆卸连接。

在本申请的一个实施例中，第二驱动机构40的一端设置有第一连接部41，第一杆70的一端设置有第二连接部72；第一连接部41设置有第二凹槽411，第二连接部72设置有第三凹槽721，第二连接部72套设于第一连接部41，且第二凹槽411与第三凹槽721形成过孔。

本申请实施例中，如图7和图8所示，第二驱动机构40的一端设置第一连接部41，第一杆70的一端设置有第二连接部72，第一连接部41与第二连接部72相适配。可选地，本申请实施例中，第一连接部41和第二连接部72均为中空杆状，且第一连接部41的直径小于第二连接部72的内径，从而使得第一连接部41能够插接于第二连接部72内。可选地，第一连接部41和第二连接部72均设置连接孔，第一连接部41插接于第二连接部72内后，通过销钉73穿过连接孔，可实现第一连接部41和第二连接部72的固定连接，继而以实现第一杆70与第二驱动机构40的固定连接。

本申请实施例中，如图8所示，第一连接部41设置有第二凹槽411，第二连接部72设置有第三凹槽721，如图9和图10所示，当第一连接部41插接于第二连接部72内，第二凹槽411与第三凹槽721形成过孔，以便于摄像组件50的电源线、信号传输线等线缆的穿设。本技术领域技术人员可以根据实际需求设置第二凹槽411与第三凹槽721的具体尺寸，以使得形成的过孔能够便于线缆的穿设。

在本申请的一个实施例中，摄像组件50包括摄像头51和第二杆52，第一杆70套设于至少部分第二杆52；第二杆52的一端与摄像头21连接，第二杆52的另一端设置有第二凸部521，第二凸部521卡接于第三凹槽721。

本申请实施例中，如图7和图9所示，摄像组件50包括摄像头51和第二杆52，摄像头51位于第二杆52远离第一杆70的一端，第二杆52的直径小于第一杆70的内径，从而使得第一杆70能够套设于至少部分第二杆52，第二杆52远离摄像头51的一端设置有第二凸部521，第二凸部521沿第二杆52的径向延伸，且第二凸部521与第三凹槽721相适配，从而使得第二凸部521卡接于第三凹槽721，当第一连接部41插接于第二连接部72内，第一连接部41的端面也会压合第二杆52的端面，从而使得第二杆52固定，工作过程中，能够防止第二杆52相对于第一杆70的轴向运动。

本申请实施例，第一杆70能够套设于部分第二杆52，通过第一杆70周壁的约束，在工作过程中，能够限制第二杆52相对于第一杆70的径向运动，从而保障结构的稳定性。

本申请实施例中，摄像头51为杆状摄像头，从而便于安置在穿刺针20内。

在本申请的一个实施例中，穿刺器还包括连接件80，连接件80与第一驱动机构30驱动连接，连接件80还与鞘管10可拆卸连接。

本申请实施例中，如图5所示，连接件80与鞘管10可拆卸连接，连接件80还与第一驱动机构30驱动连接，通过第一驱动机构30驱动连接件80运动，进而通过连接件80带动鞘管10。可选地，连接件80为旋转盘，通过旋转盘的运动，可以带动鞘管10螺旋运动。本申请实施例中，如图11所示，鞘管10的外周壁上设置有螺纹，从而有助于鞘管10在生物组织内的移动，同时，能够增大鞘管10与生物组织的摩擦力，便于鞘管10在生物组织的固定。

本申请实施例中，连接件80与鞘管10可拆卸连接，从而有利于鞘管10的更换，当使用穿刺器完成对一病患穿刺操作后，只需要更换鞘管10即可，穿刺器的第一驱动结构30、第二驱动机构40、摄像组件50和第一杆70等部件可以循环使用，从而能够降低手术耗材的成本。

在本申请的一个实施例中，连接件80还与穿刺针20可拆卸连接。

本申请实施例中，连接件80与第一驱动机构30驱动连接，因而在第一驱动机构30的带动下，连接件80能够转动；连接件80还与穿刺针20可拆卸连接，因此，通过第一驱动机构30驱动连接件80转动，进而能够通过连接件80带动穿刺针20转动。即本申请实施例中，在第一驱动机构30和第二驱动机构40的带动下，穿刺针20能够边转动，边向远离或靠近病患生物组织的方向移动，能够便于穿刺针20穿刺生物组织。

在本申请的一个实施例中，穿刺器还包括显示屏90，显示屏90与摄像组件50和控制装置60均通信连接。

本申请实施例中，为了便于操作人员实时观察穿刺过程中，穿刺针20在病患的生物组织内的穿刺情况，穿刺器还设置有显示屏90，显示屏90与摄像组件50通信连接，从而使得摄像组件50拍摄的实时穿刺图像信息能够在显示屏90上显示。同时，显示屏90与控制装置60通信连接，通过控制装置60能够控制显示屏90上信息的显示。

本申请实施例中，如图2所示，显示屏90位于穿刺器靠近手柄的一端，当操作人员握持穿刺器的手柄时，显示屏90朝向操作人员，从而便于操作人员及时观看到显示屏90上显示的实时穿刺图像，从而便于操作人员的使用，操作人员能够根据显示屏90上显示的实时穿刺图像，及时控制穿刺过程的进程，从而能够进一步避免穿刺针20对病患体内的生物组织造成误伤。

在本申请的一个实施例中，穿刺器的控制装置60可以是CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)，通用处理器，DSP(Digital Signal Processor，数据信号处理器)，ASIC(Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路)，FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。控制装置60也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。

本申请实施例中，第一驱动机构30、第二驱动机构40和控制装置60等机构位于穿刺器的无菌外壳形成的容纳空间内，从而能够避免第一驱动机构30、第二驱动机构40和控制装置60等机构被污染。

在本申请的一个实施例中，第一驱动机构30与电源之间设置有第一按钮31，第二驱动机构40与电源之间设置有第二按钮42。

本申请申请实施例中，通过设置与第一驱动机构30电连接的第一按钮31，设置与第二驱动机构40电连接的第二按钮42。操作人员通过触发第一按钮31，能够切断第一驱动机构30与电源之间的电连接关系；通过触发第二按钮42，能够切断第二驱动机构40与电源之间的电连接关系，从而使得操作人员能够及时控制鞘管10和穿刺针20的移动。可选地，第一按钮31和第二按钮42均可为机械式开关。

可选地，操作人员根据显示屏90上显示的实时穿刺图像，可以依据经验确定穿刺针20和鞘管10的移动位置，从而在控制装置60出现故障的情况下，可以通过第一按钮31和第二按钮42人工控制第一驱动机构30和第二驱动机构40的工作状态，从而能够提高穿刺器的稳定性和安全性。

为了便于理解本申请提供的穿刺器，现结合穿刺器的一种穿刺方法来进行说明，该穿刺方法的流程示意图如图12所示，包括步骤S101-S102：

S101，根据摄像组件发送的实时穿刺图像信息，确认是否存在第一信息。

可选地，在摄像组件50的工作过程中，摄像组件50将拍摄到的实时穿刺图像信息发送至控制装置60，控制装置60根据摄像组件50发送的实时穿刺图像信息，确认是否存在第一信息。本申请实施例中，第一信息为穿透穿刺的生物组织的表层组织的图像信息。

可选地，在摄像组件50的工作过程中，摄像组件50还将拍摄到的实时穿刺图像信息发送至显示屏90，以便于操作人员的观看。

S102，若确认存在第一信息，控制第二驱动机构使得穿刺针停止向远离第二驱动机构的方向移动；并控制第一驱动机构继续工作，使得第一驱动机构带动鞘管相对于穿刺针移动。

可选地，控制装置60确认存在第一信息，则控制第二驱动机构40使得穿刺针20停止向远离第二驱动机构40的方向移动，即控制穿刺针20停止向靠近生物组织的方向继续移动，并控制第一驱动机构30继续工作，使得第一驱动机构30带动鞘管10相对于穿刺针20移动。

本申请实施例中，通过控制装置60确认摄像组件50发送的实时穿刺图像信息中是否存在第一信息，第一信息为穿透穿刺的生物组织的表层组织200的图像信息，控制装置60确认表层组织200穿透时，控制第二驱动机构40使得穿刺针20停止向前移动，从而能够防止穿刺针20继续刺入生物组织的内部，能够避免穿刺针20对病患体内的生物组织造成误伤。同时，控制装置60控制第一驱动机构30继续工作，使得第一驱动机构30带动鞘管相对于穿刺针20移动，即鞘管20在第一驱动机构30带动下继续移动，使得鞘管10能够到达生物组织内部的设定位置处，从而能够实现穿刺器对生物组织的有效穿刺。

应该说明的是，在控制装置60确认摄像组件50发送的实时穿刺图像信息中不存在第一信息，则控制摄像组件50继续实时拍摄穿刺图像信息，第二驱动机构40带动穿刺针20向远离第二驱动机构的方向移动，第一驱动机构30带动鞘管10向远离第二驱动机构的方向移动，直至控制装置60确认摄像组件50发送的实时穿刺图像信息中存在第一信息。

在本申请的一个实施例中，提供了另一种基于上述各个实施例所提供的穿刺器的穿刺方法，该穿刺方法的流程示意图如图13所示，包括步骤S201-S206：

S201，启动第一驱动机构、第二驱动机构和摄像组件。

可选地，控制装置60根据操作人员的指令控制第一驱动机构30、第二驱动机构40和摄像组件50的启动。可选地，操作人员也可以直接通过按钮等启动第一驱动机构30、第二驱动机构40和摄像组件50。

S202，控制第一驱动机构和第二驱动机构向靠近生物组织的方向移动。

可选地，控制装置60控制第一驱动机构30和第二驱动机构40的工作，使得第一驱动机构30驱动鞘管10向靠近生物组织的方向移动，使得第二驱动机构40驱动穿刺针20和摄像组件50向靠近生物组织的方向移动，同时，摄像组件50实时拍摄穿刺图像信息。

S203，确认摄像组件发送的实时穿刺图像信息中是否存在第一信息。如存在，则执行S204；如不存在，则返回执行S202。

可选地，控制装置60根据摄像组件50发送的实时穿刺图像信息，确认是否存在第一信息。本申请实施例中，第一信息为穿透穿刺的生物组织的表层组织200的图像信息。

S204，控制第二驱动机构使得穿刺针停止向远离第二驱动机构的方向移动。

可选地，在穿刺器刚开始后穿刺生物组织的表层组织200时，穿刺针20相对于鞘管10出露，从而能够通过穿刺针20对表层组织200进行穿刺。如图14所示，为穿刺器的穿刺针20穿透表层组织200的示意图，当控制装置60确认表层组织200穿透时，控制第二驱动机构40使得穿刺针20停止向靠近待生物组织的方向移动，从而防止穿刺针20继续刺入生物组织的内部，能够避免穿刺针20对病患体内的生物组织造成误伤。如图15所示，为穿刺器的穿刺针20相对于鞘管10向后移动的示意图，从而使得鞘管10相对于穿刺针20出露，使得穿刺针20不能接触生物组织的内部。

S205，控制第一驱动机构继续工作，使得第一驱动机构带动鞘管相对于穿刺针移动，直至鞘管移动到生物组织内部的设定位置处。

可选地，控制装置60控制第一驱动机构30继续工作，使得第一驱动机构30带动鞘管20相对于穿刺针10移动，直至鞘管20移动到生物组织内部的设定位置处。

S206，控制第一驱动机构停止。

可选地，控制装置60控制第一驱动机构30停止，使得鞘管10停止在穿刺的生物组织的设定位置处，如图16所示，从而完成对生物组织的穿刺。

在本申请的一个实施例中，上述步骤102中，若确认存在第一信息，控制第二驱动机构使得穿刺针停止向远离第二驱动机构40的方向移动，包括：控制第二驱动机构40停止工作，使得穿刺针20停止移动；或者，控制第二驱动机构40反向转动，使得穿刺针20向后移动。

可选地，在控制装置60确认表层组织200穿透时，控制第二驱动机构40停止工作，使得穿刺针20停止移动，从而能够防止穿刺针20继续刺入生物组织的内部，能够避免穿刺针20对病患体内的生物组织造成误伤。

可选地，在控制装置60确认表层组织200穿透时，控制第二驱动机构40反向转动，使得穿刺针20向后移动，即通过第二驱动机构40带动穿刺针20向远离待生物组织的方向移动，从而能够防止穿刺针20继续刺入生物组织的内部，能够避免穿刺针20对病患体内的生物组织造成误伤。

在本申请的一个实施例中，上述步骤102还包括：根据摄像组件50发送的实时穿刺图像信息，确认是否存在第二信息；若确认存在第二信息，控制第一驱动机构30停止工作，使得鞘管10停止在穿刺的生物组织的设定位置处。

本申请实施例中，在穿刺针20停止移动，或者，在穿刺针20向后移动的过程中，摄像组件50保持工作，摄像组件50将拍摄到的实时穿刺图像信息发送至控制装置60，控制装置60根据摄像组件50发送的实时穿刺图像信息，确认是否存在第二信息。本申请实施例中，第二信息为鞘管10给进到穿刺的生物组织的设定位置处的图像信息。

控制装置60确认存在第二信息，即此时，鞘管10已给进到穿刺的生物组织的设定位置处，控制装置60控制第一驱动机构30停止工作，从而使得鞘管10停止在穿刺的生物组织的设定位置处，由于鞘管10的外周壁上设置有螺纹，能够保障鞘管10与生物组织之间的摩擦力满足要求，使得鞘管10固定在生物组织的设定位置处。

基于同一发明构思，本申请实施例提供了又一种基于上述各个实施例所提供的穿刺器的穿刺方法，该穿刺方法包括：

根据接收到的第一控制指令，控制穿刺器的第一驱动机构30带动鞘管10和穿刺针20转动；根据接收到的第二控制指令，控制穿刺器的第二驱动机构40带动穿刺针20向远离或靠近第二驱动机构10的方向移动。

可选地，控制装置60根据接收到的第一控制指令，控制穿刺器的第一驱动机构30带动鞘管10和穿刺针20转动；控制装置60根据接收到的第二控制指令，控制穿刺器的第二驱动机构40带动穿刺针20向远离或靠近第二驱动机构10的方向移动。

本申请实施例中，第一控制指令和第二控制指令可为用户通过触控显示屏、按压按钮等方式发送的控制指令。

应用本申请实施例，至少能够实现如下有益效果：

1、在本申请实施例提供的穿刺器中，由于第一驱动机构30和第二驱动机构40均与控制装置60通信连接，可以通过控制装置60控制第一驱动机构30带动鞘管10和穿刺针20转动，还可以通过控制装置60控制第二驱动机构40单独带动穿刺针20沿第二驱动机构10的方向移动，从而实现鞘管10和穿刺针20的相对移动。同时，第一驱动机构30带动鞘管10继续移动，使得鞘管10能够到达生物组织的设定位置处，从而能够实现穿刺器对生物组织的有效穿刺。

2、在本申请实施例提供的穿刺器中，由于第一驱动机构30、第二驱动机构40和摄像组件50均与控制装置60通信连接，控制装置60用于当根据摄像组件50发送的实时穿刺图像信息，确认存在第一信息时，控制第二驱动机构40使得穿刺针20停止向远离第二驱动机构的方向移动，并控制第一驱动机构30继续工作，使得第一驱动机构30带动鞘管相对于穿刺针20移动。从而在穿刺器的穿刺过程中能够控制穿刺针20停止向前移动，即控制穿刺针20停止向靠近生物组织的方向继续移动，从而能够降低穿刺针20对生物组织造成损伤的几率。第一驱动机构30带动鞘管10继续移动，使得鞘管10能够到达生物组织的设定位置处，从而能够实现穿刺器对生物组织的有效穿刺。

本技术领域技术人员可以理解，本申请中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案可以被交替、更改、组合或删除。进一步地，具有本申请中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的其他步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。进一步地，现有技术中的具有与本申请中公开的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本说明书的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

以上所述仅是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种穿刺器，其特征在于，包括：鞘管、穿刺针、第一驱动机构、第二驱动机构和控制装置；

所述鞘管套设于所述穿刺针，所述鞘管和所述穿刺针均与所述第一驱动机构驱动连接；所述穿刺针还与所述第二驱动机构驱动连接；

所述第一驱动机构和所述第二驱动机构均与所述控制装置通信连接，所述控制装置用于控制所述第一驱动机构带动所述鞘管和所述穿刺针转动，并用于控制所述第二驱动机构带动所述穿刺针沿所述第二驱动机构的方向移动。

2.根据权利要求1所述的穿刺器，其特征在于，还包括摄像组件，所述穿刺针套设于所述摄像组件；

所述摄像组件与所述控制装置通信连接，所述控制装置还用于当确定所述摄像组件发送的穿刺图像信息存在第一信息时，控制所述第二驱动机构使得所述穿刺针停止向远离第二驱动机构的方向移动，并控制第一驱动机构继续工作，使得所述鞘管相对于所述穿刺针移动。

3.根据权利要求2所述的穿刺器，其特征在于，还包括第一杆，所述第一杆与所述穿刺针可拆卸连接；

所述第一杆的一端与所述第二驱动机构驱动连接，所述第一杆还与所述摄像组件连接，使得所述第一杆在所述第二驱动机构的驱动下，带动所述摄像组件和所述穿刺针移动。

4.根据权利要求3所述的穿刺器，其特征在于，所述第一杆的外周壁设置有第一凹槽，所述穿刺针设置有与所述第一凹槽匹配的第一凸部，所述第一凸部卡接于所述第一凹槽内。

5.根据权利要求3所述的穿刺器，其特征在于，所述第二驱动机构的一端设置有第一连接部，所述第一杆的一端设置有第二连接部；

所述第一连接部设置有第二凹槽，所述第二连接部设置有第三凹槽，所述第二连接部套设于所述第一连接部，且所述第二凹槽与所述第三凹槽形成过孔。

6.根据权利要求5所述的穿刺器，其特征在于，所述摄像组件包括摄像头和第二杆，所述第一杆套设于至少部分所述第二杆；

所述第二杆的一端与所述摄像头连接，所述第二杆的另一端设置有第二凸部，所述第二凸部卡接于所述第三凹槽。

7.根据权利要求1所述的穿刺器，其特征在于，还包括连接件，所述连接件与所述第一驱动机构驱动连接，所述连接件还与所述鞘管可拆卸连接。

8.根据权利要求7所述的穿刺器，其特征在于，所述连接件还与所述穿刺针可拆卸连接。

9.根据权利要求2所述的穿刺器，其特征在于，还包括显示屏，所述显示屏与所述摄像组件和所述控制装置均通信连接。

10.根据权利要求1所述的穿刺器，其特征在于，所述第一驱动机构与电源之间设置有第一按钮，所述第二驱动机构与所述电源之间设置有第二按钮。

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