CN215294503U - 云台相机 - Google Patents

Abstract

一种云台相机，包括：手柄部、第一轴组件、第二轴组件、第三轴组件以及拍摄器，拍摄器正面设有镜头，背面设有显示面板，手柄部内设有电池。第一轴组件包括第一电机和第一轴臂，第一电机与手柄部连接，用于驱动第一轴臂转动。第二轴组件包括第二电机和第二轴臂，第二电机用于驱动第二轴臂转动。第三轴组件包括第三电机和第三轴臂，第三电机用于驱动第三轴臂转动，拍摄器安装于第三轴臂。云台相机处于展开状态，镜头朝向第一方向，第二电机在垂直于第一方向的平面内的投影位于显示面板的投影范围外，可以避开显示面板。云台相机处于折叠状态，第一轴臂、第二轴臂以及第三轴臂在第一电机所在的平面内的投影的中心线相重合。

Description

云台相机

技术领域

本申请涉及云台技术领域，尤其涉及一种云台相机。

背景技术

手持云台是一种用于增强相机等摄影设备拍摄稳定性的装置，目前被广泛应用于影视制作和消费电子领域。随着现在人们拍摄需求越来越多和对于拍摄品质的要求越来越高，手持云台作为搭配拍摄设备，为用户提供了稳定流畅的影像画质，满足日常拍摄和影视制作需求的设备也越来越流行，用户也对手持云台提出了更高的要求。

目前的运动相机云台由于云台轴臂较长，收纳体积较为庞大。并且运动相机显示屏被云台结构遮挡，不便于监看拍摄画面。

实用新型内容

本申请实施例提供一种云台相机，包括：手柄部、第一轴组件、第二轴组件、第三轴组件以及拍摄器，所述拍摄器的正面设有镜头，所述拍摄器的背面设有显示面板，所述手柄部内设有电池；

所述第一轴组件包括第一电机和第一轴臂，所述第一电机与所述手柄部连接，所述第一轴臂与所述第一电机连接，所述第一电机用于驱动所述第一轴臂转动；

所述第二轴组件包括第二电机和第二轴臂，所述第二电机与所述第一轴臂连接，所述第二轴臂与所述第二电机连接，所述第二电机用于驱动所述第二轴臂转动；

所述第三轴组件包括第三电机和第三轴臂，所述第三电机与所述第二轴臂连接，所述第三轴臂与所述第三电机连接，所述第三电机用于驱动所述第三轴臂转动，所述拍摄器安装于所述第三轴臂；

所述云台相机包括展开状态和折叠状态，所述云台相机处于展开状态时，所述镜头朝向第一方向，所述第二轴臂相对所述第一电机所在的平面倾斜向上延伸，所述第二电机在垂直于所述第一方向的平面内的投影位于所述显示面板在垂直于所述第一方向的平面内的投影范围之外；所述云台相机处于折叠状态时，所述镜头朝向与所述第一方向相反的第二方向，所述第一轴臂、所述第二轴臂以及所述第三轴臂在所述第一电机所在的平面内的投影的中心线相重合。

进一步地，所述云台相机处于展开状态时，所述第一轴臂、所述第二轴臂以及所述第三轴臂在所述第一电机所在的平面内的投影大致围合形成三角结构。

进一步地，所述第一电机的轴线与所述第二电机的轴线为非正交关系，所述第二电机的轴线与所述第三电机的轴线为非正交关系。

进一步地，所述第一电机的轴线与所述第二电机的轴线之间的夹角呈锐角。

进一步地，所述第一电机的轴线与所述第二电机的轴线之间的夹角范围为30°至90°。

进一步地，所述第二电机的轴线与所述第三电机的轴线之间的夹角呈锐角。

进一步地，所述第二电机的轴线与所述第三电机的轴线之间的夹角范围为30°至90°。

进一步地，所述第一轴臂为偏航轴轴臂，所述第二轴臂为横滚轴轴臂，所述第三轴臂为俯仰轴轴臂。

进一步地，所述第一轴臂相对所述第一电机所在的平面与所述第一电机倾斜连接；所述第二轴臂相对所述第二电机所在的平面与所述第二电机倾斜连接；所述第三轴臂相对所述第三电机所在的平面与所述第三电机垂直连接；

所述云台相机处于展开状态时，所述第三轴臂至少部分位于所述第一电机的正上方。

进一步地，所述手柄部设有显示屏，所述显示屏朝向所述第二方向。

进一步地，所述手柄部设有至少一个操作按键。

由以上本申请实施例提供的技术方案可见，本申请的云台相机处于展开状态时，第二轴臂相对所述第一电机所在的平面倾斜向上延伸，所述第二电机在垂直于所述第一方向的平面内的投影位于所述显示面板在垂直于所述第一方向的平面内的投影范围之外，一方面可以避开搭载于第三轴臂的拍摄器的显示面板，避免造成遮挡，另一方面可以使各轴臂的长度缩短一些，从而减轻云台整体重量，降低电机输出的力矩，延长云台的使用寿命。

附图说明

图1是本申请一实施例中的云台相机的立体示意图。

图2是本申请一实施例中的云台相机的展开状态的正视图。

图3是本申请一实施例中的云台相机的展开状态的侧视图。

图4是本申请一实施例中的云台相机的展开状态的俯视图。

图5至图7是本申请一实施例中的云台相机的折叠状态的正视图。

图8是本申请一实施例中的云台相机的折叠状态的侧视图。

图9是本申请一实施例中的云台相机的折叠状态的俯视图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

下面结合附图，对本申请的云台相机进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。

参见图1所示，本申请实施例提供一种手持云台，包括：手柄部10、第一轴组件20、第二轴组件30以及第三轴组件40，第三轴组件40可用于搭载拍摄器50，从而组成运动型云台相机或是其他类型的云台相机。手柄部10内可以设置对整机供电的电池。

其中，所述第一轴组件20包括第一电机21和第一轴臂22，所述第一电机21与所述手柄部10连接，所述第一轴臂22与所述第一电机21连接，所述第一电机21用于驱动所述第一轴臂22转动。在本实施例中，手柄部10大致呈圆柱体，第一电机21设于手柄部10的顶部。

所述第二轴组件30包括第二电机31和第二轴臂32，所述第二电机31与所述第一轴臂22连接，所述第二轴臂32与所述第二电机31连接，所述第二电机31用于驱动所述第二轴臂32转动。第一电机21驱动第一轴臂22转动，第一轴臂22带动第二电机31及第二轴臂32一同转动。

所述第三轴组件40包括第三电机41和第三轴臂42，所述第三电机41与所述第二轴臂32连接，所述第三轴臂42与所述第三电机41连接，所述第三电机41用于驱动所述第三轴臂42转动，所述第三轴臂42用于安装拍摄器50。第一电机21驱动第一轴臂22转动，第一轴臂22带动第二电机31、第二轴臂32、第三电机41及第三轴臂42一同转动。第二电机31驱动第二轴臂32转动，第二轴臂32带动第三电机41及第三轴臂42一同转动。

所述手持云台包括展开状态和折叠状态。所述手持云台处于展开状态时，如图1至图4所示。所述第一轴臂22、所述第二轴臂32以及所述第三轴臂42在所述第一电机21所在的平面内的投影大致围合形成三角结构，如图4所示。并且所述第二轴臂32相对所述第一电机21所在的平面倾斜向上延伸，如图2和图3所示，可以使第二电机31位于拍摄器50的侧下方，从而避开拍摄器50的屏幕，在使用时屏幕不被遮挡。还可以使各轴臂的长度缩短一些，从而减轻云台整体重量，降低电机输出的力矩，延长云台的使用寿命。

所述手持云台处于折叠状态时，如图5至图9所示。所述第一轴臂22、所述第二轴臂32以及所述第三轴臂42在所述第一电机21所在的平面内的投影的中心线相重合，该中心线如图9所示是指沿水平方向的中心线，以使第一轴臂22、第二轴臂32以及第三轴臂42折叠后沿纵向方向占用尽可能少的空间，如图8和图9中所示，第一轴臂22、第二轴臂32以及第三轴臂42折叠后手持云台沿纵向方向的体积基本与拍摄器50的厚度或是手柄部10的宽度相当，从而达到便于折叠收纳的效果。

在一些可选的实施例中，第一电机21为偏航轴电机，第一轴臂22为偏航轴轴臂，第二电机31为横滚轴电机，第二轴臂32为横滚轴轴臂，第三电机41为俯仰轴电机，第三轴臂42为俯仰轴轴臂，从而构成Y/R/P(Yaw/Roll/Pitch)型的运动型云台相机。

所述第一轴臂22相对所述第一电机21所在的平面与所述第一电机21倾斜连接，所述第二轴臂32相对所述第二电机31所在的平面与所述第二电机31倾斜连接，从而使手持云台处于展开状态时，能够将拍摄器50调节至较高的位置，使第二电机31位于拍摄器50的侧下方，从而避开拍摄器50的屏幕，在使用时屏幕不被遮挡。所述第三轴臂42相对所述第三电机41所在的平面与所述第三电机41垂直连接，便于将拍摄器50的画面调节至正对用户，为用户提供更完整更清晰的视角画面。

参见图6和图7所示，在一些可选的实施例中，所述第一电机21的轴线23与所述第二电机31的轴线33为非正交关系，所述第二电机31的轴线33与所述第三电机41的轴线43为非正交关系，构成非正交结构的手持云台。通过上述设置，手持云台处于折叠状态时，可以将拍摄器50的位置调节至，使拍摄器50在第一电机21所在的平面内的投影的中心线与第一轴臂22、第二轴臂32以及第三轴臂42在第一电机21所在的平面内的投影的中心线相重合，如图5和图9所示，该中心线如图9所示是指沿水平方向的中心线，第一轴臂22、第二轴臂32以及第三轴臂42折叠后，第一轴臂22相对第一电机21斜向上倾斜，第二轴臂32的位置折叠至位于第一电机21和第一轴臂22之间的空间，第三轴臂42的位置折叠至位于第二电机31和第二轴臂32之间的空间，拍摄器折叠至位于第三电机41和第三轴臂42之间的空间，将各部件沿纵向方向逐步向上叠加，并充分利用了各电机和各轴臂之间的空间，使拍摄器50沿横向方向的只有一部分凸出手柄部10，从而使手持云台沿横向方向的体积基本只多出拍摄器50沿横向方向凸出手柄部10的部分的长度，可以在不需要拆下拍摄器50的同时，对云台进行折叠，减少拍摄器遗矢的情况发生，更便于收纳及方便使用。

进一步地，如图6所示，所述第一电机21的轴线23与所述第二电机31的轴线33之间的夹角α呈锐角，配合第一轴臂22的倾斜式设计方式，便于在手持云台处于展开状态时将第二电机31的位置朝拍摄器50侧下方的位置调节，避免遮挡拍摄器50的屏幕。可选地，所述第一电机21的轴线23与所述第二电机31的轴线33之间的夹角α的范围为30°至90°。在本实施例中，该夹角α为68°。

如图7所示，所述第二电机31的轴线33与所述第三电机41的轴线43之间的夹角β呈锐角，配合第二轴臂32的倾斜式设计方式，便于在手持云台处于折叠状态时将拍摄器50的位置朝更向手柄部10的中轴线的位置调节，减少拍摄器50占用的空间，便于收纳。可选地，所述第二电机31的轴线33与所述第三电机41的轴线43之间的夹角范围为30°至90°。在本实施例中，该夹角β为45°。

在一些可选的实施例中，所述手柄部10设有显示屏11和操作按键12中的至少一种。在本实施中，手柄部10同时设有显示屏11和操作按键12，显示屏11和操作按键12均设有手柄部10的同一侧表面，便于操作。操作按键12可以包括方向按键、拍摄按键等。显示屏11可用于显示与用户的交互操作界面。可选地，可在手柄部10的侧表面开设凹槽，将显示屏11和操作按键12嵌设在凹槽内，减少手柄部10占用的空间。

可选的，拍摄器与手柄部能够通讯连接，拍摄器可以对手柄部进行控制，或是手柄部对拍摄器进行控制。对于拍摄器与手柄部通讯连接的具体方式，本申请可以不做限定，例如可以基于蓝牙技术实现无线通讯连接，又例如可以基于通信接口如RS-232实现有线通讯连接等。可选地，操作按键还支持一键切换横竖拍功能，双击所述操作按键可以触发所述一键切换横竖拍功能。可选的，操作按键还支持模式切换功能，用于拍摄器在肖像拍摄模式和景观拍摄模式之间切换。操作按键还支持调出快捷菜单功能，用户能够对操作按键进行操作，以在拍摄器的显示界面调出快捷菜单，并能通过对操作按键进行操作，以改变拍摄模式、云台控制模式以及进入预览模式，而不再需要对拍摄器的显示界面进行操作。云台控制模式可以包括平移跟随、俯仰锁定、FPV模式等。如此，用户能够对手柄部实现单手控制，以方便用户操作。在一些实施例中，手柄部可设有多个操作按键，在不冲突的情况下，多个操作按键可用来实现上述功能中的一个或几个，在此不做限定。

在一些可选的实施例中，手持云台还包括三个姿态获取元件，可选为惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)，例如为加速度计或陀螺仪中的至少一种。三个姿态获取元件分别设置于第一轴臂、第二轴臂、第三轴臂内，用于获取相应轴臂的姿态信息。进一步地，手持云台还包括控制器，控制器用于控制第一电机、第二电机和/或第三电机转动，以改变个轴臂的姿态和/或各电机的关节角，以实现手持云台在不同使用模式之间切换。

本申请实施例还提供一种云台相机，包括手持云台和拍摄器，需要说明的是，上述实施例和实施方式中，关于手持云台的描述，同样适用于本实施例的云台相机。以上述实施例的手持云台及附图为例，对云台相机进行介绍。

参见图1所示，本申请实施例的云台相机，包括手柄部10、第一轴组件20、第二轴组件30、第三轴组件40以及拍摄器50，所述拍摄器50的正面设有镜头51，所述拍摄器50的背面设有显示面板52(也即拍摄器50的屏幕)。云台相机可以是运动型云台相机或是其他类型的云台相机。拍摄器50可以是智能手机和相机等。手柄部10内可以设置对整机供电的电池。

其中，所述第一轴组件20包括第一电机21和第一轴臂22，所述第一电机21与所述手柄部10连接，所述第一轴臂22与所述第一电机21连接，所述第一电机21用于驱动所述第一轴臂22转动。在本实施例中，手柄部10大致呈圆柱体，第一电机21设于手柄部10的顶部。

所述第二轴组件30包括第二电机31和第二轴臂32，所述第二电机31与所述第一轴臂22连接，所述第二轴臂32与所述第二电机31连接，所述第二电机31用于驱动所述第二轴臂32转动。第一电机21驱动第一轴臂22转动，第一轴臂22带动第二电机31及第二轴臂32一同转动。

所述第三轴组件40包括第三电机41和第三轴臂42，所述第三电机41与所述第二轴臂32连接，所述第三轴臂42与所述第三电机41连接，所述第三电机41用于驱动所述第三轴臂42转动，所述拍摄器50安装于所述第三轴臂42。第一电机21驱动第一轴臂22转动，第一轴臂22带动第二电机31、第二轴臂32、第三电机41及第三轴臂42一同转动。第二电机31驱动第二轴臂32转动，第二轴臂32带动第三电机41及第三轴臂42一同转动。

所述云台相机包括展开状态和折叠状态，所述云台相机处于展开状态时，如图1至图4所示。所述镜头51朝向第一方向(图1中X方向所示)，所述第二轴臂32相对所述第一电机21所在的平面倾斜向上延伸，所述第二电机31在垂直于所述第一方向的平面内的投影位于所述显示面板52在垂直于所述第一方向的平面内的投影范围之外，如图2所示，第二电机31位于拍摄器50的侧下方，从而避开拍摄器50的显示面板52，在使用时显示面板52不被遮挡。

所述云台相机处于折叠状态时，如图5至图9所示。所述镜头51朝向与所述第一方向相反的第二方向(图1中Y方向所示)，所述第一轴臂22、所述第二轴臂32以及所述第三轴臂42在所述第一电机21所在的平面内的投影的中心线相重合，该中心线如图9所示是指沿水平方向的中心线，以使第一轴臂22、第二轴臂32以及第三轴臂42折叠后沿纵向方向占用尽可能少的空间，如图8和图9中所示，第一轴臂22、第二轴臂32以及第三轴臂42折叠后云台相机沿纵向方向的体积基本与拍摄器50的厚度或是手柄部10的宽度相当，从而达到便于折叠收纳的效果。

在一些可选的实施例中，所述云台相机处于展开状态时，所述第一轴臂22、所述第二轴臂32以及所述第三轴臂42在所述第一电机21所在的平面内的投影大致围合形成三角结构，如图4所示，配合所述第二轴臂32相对所述第一电机21所在的平面倾斜向上延伸，不仅可以使第二电机31位于拍摄器50的侧下方，从而避开拍摄器50的显示面板52，在使用时显示面板52不被遮挡。还可以使各轴臂的长度缩短一些，从而减轻云台整体重量，降低电机输出的力矩，延长云台的使用寿命。

在一些可选的实施例中，第一电机21为偏航轴电机，第一轴臂22为偏航轴轴臂，第二电机31为横滚轴电机，第二轴臂32为横滚轴轴臂，第三电机41为俯仰轴电机，第三轴臂42为俯仰轴轴臂，从而构成Y/R/P(Yaw/Roll/Pitch)型的运动型云台相机。

所述第一轴臂22相对所述第一电机21所在的平面与所述第一电机21倾斜连接，所述第二轴臂32相对所述第二电机31所在的平面与所述第二电机31倾斜连接，从而使云台相机处于展开状态时，能够将拍摄器50调节至较高的位置，使第二电机31位于拍摄器50的侧下方，从而避开拍摄器50的显示面板52，在使用时显示面板52不被遮挡。所述云台相机处于展开状态时，所述第三轴臂42至少部分位于所述第一电机21的正上方，所述第三轴臂42相对所述第三电机41所在的平面与所述第三电机41垂直连接，便于将拍摄器50的画面调节至正对用户，为用户提供更完整更清晰的视角画面。

参见图6和图7所示，在一些可选的实施例中，所述第一电机21的轴线23与所述第二电机31的轴线33为非正交关系，所述第二电机31的轴线33与所述第三电机41的轴线43为非正交关系。通过上述设置，云台相机处于折叠状态时，可以将拍摄器50的位置调节至，使拍摄器50在第一电机21所在的平面内的投影的中心线与第一轴臂22、第二轴臂32以及第三轴臂42在第一电机21所在的平面内的投影的中心线相重合，如图5和图9所示，该中心线如图9所示是指沿水平方向的中心线，第一轴臂22、第二轴臂32以及第三轴臂42折叠后，第一轴臂22相对第一电机21斜向上倾斜，第二轴臂32的位置折叠至位于第一电机21和第一轴臂22之间的空间，第三轴臂42的位置折叠至位于第二电机31和第二轴臂32之间的空间，拍摄器折叠至位于第三电机41和第三轴臂42之间的空间，将各部件沿纵向方向逐步向上叠加，并充分利用了各电机和各轴臂之间的空间，使拍摄器50沿横向方向的只有一部分凸出手柄部10，从而使云台相机沿横向方向的体积基本只多出拍摄器50沿横向方向凸出手柄部10的部分的长度，可以在不需要拆下拍摄器50的同时，对云台进行折叠，减少拍摄器遗矢的情况发生，更便于收纳及方便使用。

进一步地，如图6所示，所述第一电机21的轴线23与所述第二电机31的轴线33之间的夹角α呈锐角，配合第一轴臂22的倾斜式设计方式，便于在云台相机处于展开状态时将第二电机31的位置朝拍摄器50侧下方的位置调节，避免遮挡拍摄器50的显示面板52。可选地，所述第一电机21的轴线23与所述第二电机31的轴线33之间的夹角α的范围为30°至90°。在本实施例中，该夹角α为68°。

如图7所示，所述第二电机31的轴线33与所述第三电机41的轴线43之间的夹角β呈锐角，配合第二轴臂32的倾斜式设计方式，便于在云台相机处于折叠状态时将拍摄器50的位置朝更向手柄部10的中轴线的位置调节，减少拍摄器50占用的空间，便于收纳。可选地，所述第二电机31的轴线33与所述第三电机41的轴线43之间的夹角范围为30°至90°。在本实施例中，该夹角β为45°。

在一些可选的实施例中，所述手柄部10设有显示屏11和操作按键12中的至少一种。在本实施中，手柄部10同时设有显示屏11和操作按键12，显示屏11和操作按键12均设有手柄部10的同一侧表面，便于操作。所述显示屏11朝向所述第二方向，便于用户操作。操作按键12的数量为至少一个，可以包括方向按键、拍摄按键等。显示屏11可用于显示与用户的交互操作界面。可选地，可在手柄部10的侧表面开设凹槽，将显示屏11和操作按键12嵌设在凹槽内，减少手柄部10占用的空间。

可选的，拍摄器与手柄部能够通讯连接，拍摄器可以对手柄部进行控制，或是手柄部对拍摄器进行控制。对于拍摄器与手柄部通讯连接的具体方式，本申请可以不做限定，例如可以基于蓝牙技术实现无线通讯连接，又例如可以基于通信接口如RS-232实现有线通讯连接等。可选地，操作按键还支持一键切换横竖拍功能，双击所述操作按键可以触发所述一键切换横竖拍功能。可选的，操作按键还支持模式切换功能，用于拍摄器在肖像拍摄模式和景观拍摄模式之间切换。操作按键还支持调出快捷菜单功能，用户能够对操作按键进行操作，以在拍摄器的显示界面调出快捷菜单，并能通过对操作按键进行操作，以改变拍摄模式、云台控制模式以及进入预览模式，而不再需要对拍摄器的显示界面进行操作。云台控制模式可以包括平移跟随、俯仰锁定、FPV模式等。如此，用户能够对手柄部实现单手控制，以方便用户操作。在一些实施例中，手柄部可设有多个操作按键，在不冲突的情况下，多个操作按键可用来实现上述功能中的一个或几个，在此不做限定。

在一些可选的实施例中，云台相机还包括三个姿态获取元件，可选为惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)，例如为加速度计或陀螺仪中的至少一种。三个姿态获取元件分别设置于第一轴臂、第二轴臂、第三轴臂内，用于获取相应轴臂的姿态信息。进一步地，云台相机还包括控制器，控制器用于控制第一电机、第二电机和/或第三电机转动，以改变个轴臂的姿态和/或各电机的关节角，以实现云台相机在不同使用模式之间切换。

以上所述仅是本申请的较佳实施例而已，并非对本申请做任何形式上的限制，虽然本申请已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本申请，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本申请技术方案的范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本申请技术方案的内容，依据本申请的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本申请技术方案的范围内。

本专利文件披露的内容包含受版权保护的材料。该版权为版权所有人所有。版权所有人不反对任何人复制专利与商标局的官方记录和档案中所存在的该专利文件或者该专利披露。

Claims (11)

1.一种云台相机，其特征在于，包括：手柄部、第一轴组件、第二轴组件、第三轴组件以及拍摄器，所述拍摄器的正面设有镜头，所述拍摄器的背面设有显示面板，所述手柄部内设有电池；

所述第一轴组件包括第一电机和第一轴臂，所述第一电机与所述手柄部连接，所述第一轴臂与所述第一电机连接，所述第一电机用于驱动所述第一轴臂转动；

所述第二轴组件包括第二电机和第二轴臂，所述第二电机与所述第一轴臂连接，所述第二轴臂与所述第二电机连接，所述第二电机用于驱动所述第二轴臂转动；

所述第三轴组件包括第三电机和第三轴臂，所述第三电机与所述第二轴臂连接，所述第三轴臂与所述第三电机连接，所述第三电机用于驱动所述第三轴臂转动，所述拍摄器安装于所述第三轴臂；

所述云台相机包括展开状态和折叠状态，所述云台相机处于展开状态时，所述镜头朝向第一方向，所述第二轴臂相对所述第一电机所在的平面倾斜向上延伸，所述第二电机在垂直于所述第一方向的平面内的投影位于所述显示面板在垂直于所述第一方向的平面内的投影范围之外；所述云台相机处于折叠状态时，所述镜头朝向与所述第一方向相反的第二方向，所述第一轴臂、所述第二轴臂以及所述第三轴臂在所述第一电机所在的平面内的投影的中心线相重合。

2.根据权利要求1所述的云台相机，其特征在于，所述云台相机处于展开状态时，所述第一轴臂、所述第二轴臂以及所述第三轴臂在所述第一电机所在的平面内的投影大致围合形成三角结构。

3.根据权利要求1所述的云台相机，其特征在于，所述第一电机的轴线与所述第二电机的轴线为非正交关系，所述第二电机的轴线与所述第三电机的轴线为非正交关系。

4.根据权利要求3所述的云台相机，其特征在于，所述第一电机的轴线与所述第二电机的轴线之间的夹角呈锐角。

5.根据权利要求4所述的云台相机，其特征在于，所述第一电机的轴线与所述第二电机的轴线之间的夹角范围为30°至90°。

6.根据权利要求3所述的云台相机，其特征在于，所述第二电机的轴线与所述第三电机的轴线之间的夹角呈锐角。

7.根据权利要求6所述的云台相机，其特征在于，所述第二电机的轴线与所述第三电机的轴线之间的夹角范围为30°至90°。

8.根据权利要求1所述的云台相机，其特征在于，所述第一轴臂为偏航轴轴臂，所述第二轴臂为横滚轴轴臂，所述第三轴臂为俯仰轴轴臂。

9.根据权利要求1所述的云台相机，其特征在于，所述第一轴臂相对所述第一电机所在的平面与所述第一电机倾斜连接；所述第二轴臂相对所述第二电机所在的平面与所述第二电机倾斜连接；所述第三轴臂相对所述第三电机所在的平面与所述第三电机垂直连接；

所述云台相机处于展开状态时，所述第三轴臂至少部分位于所述第一电机的正上方。

10.根据权利要求1所述的云台相机，其特征在于，所述手柄部设有显示屏，所述显示屏朝向所述第二方向。

11.根据权利要求1所述的云台相机，其特征在于，所述手柄部设有至少一个操作按键。

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