CN214732655U - 包裹抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供的包裹抓取装置，其中一种包裹抓取装置包括基座和设置于基座底部的组合式吸盘，组合式吸盘包括固定的第一吸盘组件和活动的第二吸盘组件，第一吸盘组件包括多个第一吸盘，第二吸盘组件包括多个第二吸盘，第二吸盘组件能够相对于基座上下伸缩运动。另外一种包裹抓取装置包括基座和设置于基座底部的至少一个吸盘组件，吸盘组件用于吸取包裹；该包裹抓取装置还包括夹持装置，夹持装置包括第一夹爪、第二夹爪、第一驱动装置和第二驱动装置，第一驱动装置和第二驱动装置分别用于驱动第一夹爪和第二夹爪朝相反的方向进行翻转以夹住被吸取的包裹。

Description

包裹抓取装置

技术领域

本实用新型涉及包裹抓取技术领域，特别是涉及一种包裹抓取装置。

背景技术

近年来随着快递企业的高速发展，越来越多的人选择网上购物，从而出现快件包裹数量过多、物流压力较大的问题，故包裹抓取装置在快递分拣、快递转运等过程中的运用也越来越广泛。

而现有技术中的包裹抓取装置不仅体积大，占用了较多的空间，而且兼容性较差，不能很好地抓取不同尺寸大小、不同类型的包裹，同时包裹在转移过程中容易掉落。目前快递包裹的包装方式一般以纸盒和软袋两大类为主，包裹抓取装置一般使用唇边吸盘或海绵吸盘，而唇边吸盘一般分为纸盒吸盘和软袋吸盘(两者的区别在于：1、两者的标准吸力大小不同，纸盒吸盘相较于软袋吸盘的吸力较大，故纸盒吸盘能够更好地吸取纸盒包裹；2、两者结构不同，软袋吸盘的唇边相较于纸盒吸盘的唇边较薄，故软袋吸盘能够更好地吸取软袋包裹，但软袋吸盘相较于纸盒吸盘更容易损坏)。

以使用唇边吸盘的包裹抓取装置为例，部分包裹抓取装置全部使用纸盒吸盘，其能够有效地吸取纸盒等硬质类包裹，但不能很好地吸取软袋等柔性类包裹，纸盒吸盘在用来吸取软袋类包裹时，容易由于吸力过大使软袋类包裹变形或破裂；部分包裹抓取装置全部使用软袋吸盘，其能够有效地吸取软袋类包裹，但不能很好地吸取纸盒类包裹，软袋吸盘在用来吸取纸盒类包裹时不仅吸力不够，而且容易造成软袋吸盘损坏，导致吸盘寿命较差。

实用新型内容

本实用新型提供的包裹抓取装置，旨在解决上述背景技术存在的不足，不仅能够增加包裹抓取装置的兼容性，实现对不同类型包裹的抓取，而且能够延长吸盘的使用寿命。

本实用新型提供一种包裹抓取装置，包括基座和设置于所述基座底部的组合式吸盘，所述组合式吸盘包括固定的第一吸盘组件和活动的第二吸盘组件，所述第一吸盘组件包括多个第一吸盘，所述第二吸盘组件包括多个第二吸盘，所述第二吸盘组件能够相对于所述基座上下伸缩运动；当所述第二吸盘组件向上运动缩回时，所述第一吸盘组件处于最低位置并用于吸取第一种类的包裹；当所述第二吸盘组件向下运动伸出时，所述第二吸盘组件处于最低位置并用于吸取第二种类的包裹。

进一步地，所述第一吸盘组件用于吸取纸盒，所述第二吸盘组件用于吸取软袋。

进一步地，所述多个第一吸盘沿着所述基座的长度方向分布设置在所述基座的两端位置，所述多个第二吸盘沿着所述基座的宽度方向分布设置在所述基座的中部位置。

进一步地，所述多个第一吸盘划分为对称设置的两组，每组包括三个第一吸盘，且每组内的三个第一吸盘呈三角形排布；所述多个第二吸盘划分为对称设置的两组，每组包括三个第二吸盘，且每组内的三个第二吸盘呈三角形排布。

进一步地，所述第二吸盘组件还包括吸盘支架和伸缩装置，所述多个第二吸盘固定在所述吸盘支架上，所述伸缩装置与所述吸盘支架相连并用于驱动所述吸盘支架相对于所述基座上下运动。

进一步地，所述吸盘支架上固定有多个凸杆，所述基座具有顶壁，所述顶壁上固定有多个导杆，每个导杆沿轴向设有通孔，每个凸杆插入在一个对应导杆的通孔内并可沿着所述通孔滑动。

进一步地，所述基座具有底壁，所述多个第一吸盘固定在所述底壁上，所述底壁上还设有通槽，所述吸盘支架在所述伸缩装置的驱动下能够缩回至所述通槽内或者穿过所述通槽后缩回至所述基座内。

进一步地，所述包裹抓取装置还包括夹持装置，所述夹持装置包括第一夹爪、第二夹爪、第一驱动装置和第二驱动装置，所述第一驱动装置和所述第二驱动装置分别用于驱动所述第一夹爪和所述第二夹爪朝相反的方向进行翻转以夹住被吸取的包裹。

进一步地，所述基座具有侧壁，所述第一夹爪和所述第二夹爪对称地设置在所述侧壁的外表面上。

进一步地，所述夹持装置还包括第一连杆和第二连杆，所述第一夹爪和所述第二夹爪的数量各为两个，所述两个第一夹爪分别固定在所述第一连杆的两端，所述两个第二夹爪分别固定在所述第二连杆的两端，所述第一驱动装置具有第一主动齿轮，所述第一连杆上固定有第一从动齿轮，所述第一主动齿轮与所述第一从动齿轮相啮合，所述第二驱动装置具有第二主动齿轮，所述第二连杆上固定有第二从动齿轮，所述第二主动齿轮与所述第二从动齿轮相啮合。

本实用新型还提供一种包裹抓取装置，包括基座和设置于所述基座底部的至少一个吸盘组件，所述吸盘组件用于吸取包裹；所述包裹抓取装置还包括夹持装置，所述夹持装置包括第一夹爪、第二夹爪、第一驱动装置和第二驱动装置，所述第一驱动装置和所述第二驱动装置分别用于驱动所述第一夹爪和所述第二夹爪朝相反的方向进行翻转以夹住被吸取的包裹。

进一步地，所述至少一个吸盘组件包括固定的第一吸盘组件，所述第一吸盘组件包括多个第一吸盘，所述基座具有底壁，所述多个第一吸盘固定在所述底壁上。

进一步地，所述至少一个吸盘组件包括活动的第二吸盘组件，所述第二吸盘组件包括多个第二吸盘，所述第二吸盘组件能够相对于所述基座上下伸缩运动。

进一步地，所述至少一个吸盘组件包括固定的第一吸盘组件和活动的第二吸盘组件，所述第一吸盘组件包括多个第一吸盘，所述第二吸盘组件包括多个第二吸盘，所述第二吸盘组件能够相对于所述基座上下伸缩运动；当所述第二吸盘组件向上运动缩回时，所述第一吸盘组件处于最低位置并用于吸取第一种类的包裹；当所述第二吸盘组件向下运动伸出时，所述第二吸盘组件处于最低位置并用于吸取第二种类的包裹。

进一步地，所述第一吸盘组件用于吸取纸盒，所述第二吸盘组件用于吸取软袋。

进一步地，所述多个第一吸盘沿着所述基座的长度方向分布设置在所述基座的两端位置，所述多个第二吸盘沿着所述基座的宽度方向分布设置在所述基座的中部位置。

进一步地，所述多个第一吸盘划分为对称设置的两组，每组包括三个第一吸盘，且每组内的三个第一吸盘呈三角形排布；所述多个第二吸盘划分为对称设置的两组，每组包括三个第二吸盘，且每组内的三个第二吸盘呈三角形排布。

进一步地，所述第二吸盘组件包括吸盘支架和伸缩装置，所述多个第二吸盘固定在所述吸盘支架上，所述伸缩装置与所述吸盘支架相连并用于驱动所述吸盘支架相对于所述基座上下运动。

进一步地，所述基座具有底壁，所述底壁上设有通槽，所述吸盘支架在所述伸缩装置的驱动下能够缩回至所述通槽内或者穿过所述通槽后缩回至所述基座内。

进一步地，所述基座具有侧壁，所述第一夹爪和所述第二夹爪对称地设置在所述侧壁的外表面上。

进一步地，所述夹持装置还包括第一连杆和第二连杆，所述第一夹爪和所述第二夹爪的数量各为两个，所述两个第一夹爪分别固定在所述第一连杆的两端，所述两个第二夹爪分别固定在所述第二连杆的两端，所述第一驱动装置具有第一主动齿轮，所述第一连杆上固定有第一从动齿轮，所述第一主动齿轮与所述第一从动齿轮相啮合，所述第二驱动装置具有第二主动齿轮，所述第二连杆上固定有第二从动齿轮，所述第二主动齿轮与所述第二从动齿轮相啮合。

本实用新型提供的包裹抓取装置，通过在基座的底部设置第一吸盘组件和第二吸盘组件，第一吸盘组件固定在基座底部，第二吸盘组件能够相对于基座上下伸缩运动，两种不同的吸盘组件分别用于吸取不同种类的包裹；或者是通过在基座的底部设置至少一个吸盘组件用于吸取包裹，同时配合夹持装置用于夹持包裹，使得该包裹抓取装置能够吸取不同种类的包裹，而且不容易掉落。本实用新型提供的包裹抓取装置，提高了对于不同种类包裹的兼容性，使得包裹在分拣时无需人工分类，从而提高包裹的分拣和转移效率，节省人工成本。同时能够减小因吸盘类型与包裹的包装类型不对应而造成的吸盘和包裹的损坏，避免包裹出现变形或破裂等情况，延长吸盘的使用寿命。

附图说明

图1为本实用新型实施例中包裹抓取装置的主视立体结构示意图。

图2为图1的仰视立体结构示意图。

图3为本实用新型实施例中包裹抓取装置在第二吸盘组件还未向下伸出时的主视图。

图4为本实用新型实施例中包裹抓取装置在第二吸盘组件向下伸出后的主视图。

图5为图1的仰视图。

图6为图1的爆炸结构示意图。

图7为图6的仰视图。

图8为图6的俯视图。

图9为本实用新型实施例中包裹抓取装置在抓取小包裹时的结构示意图。

图10为本实用新型实施例中包裹抓取装置在抓取大包裹时的结构示意图。

图11a为本实用新型实施例中其中一组第二吸盘使能时的有效吸附区域的示意图。

图11b为本实用新型实施例中两组第二吸盘共同使能时的有效吸附区域的示意图。

图11c为本实用新型实施例中其中一组第一吸盘使能时的有效吸附区域的示意图。

图11d为本实用新型实施例中两组第一吸盘共同使能时的有效吸附区域的示意图。

图12为本实用新型另一实施例中第一夹爪/第二夹爪的结构示意图。

图13为本实用新型另一实施例中第一夹爪/第二夹爪的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

本实用新型的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

本实用新型的说明书和权利要求书中所涉及的上、下、左、右、前、后、顶、底等(如果存在)方位词是以附图中的结构位于图中的位置以及结构相互之间的位置来定义的，只是为了表达技术方案的清楚及方便。应当理解，方位词的使用不应限制本申请请求保护的范围。

如图1至图8所示，本实用新型实施例提供的包裹抓取装置，包括中空的基座1和设置于该基座1底部的组合式吸盘2。该基座1具有底壁11、顶壁12以及连接在底壁11与顶壁12之间的侧壁13，其中底壁11和顶壁12相对设置，顶壁12与侧壁13的顶端通过过盈配合连接，底壁11与侧壁13的底端通过过盈配合连接。基座1内设有多个支撑杆232，支撑杆232沿上下方向延伸设置，支撑杆232的顶端与顶壁12固定连接，支撑杆232的底端与底壁11固定连接，以保证基座1的稳定性。

进一步地，该组合式吸盘2包括固定的第一吸盘组件21和活动的第二吸盘组件22，第一吸盘组件21和第二吸盘组件22用于吸取包裹。第一吸盘组件21包括多个第一吸盘211，第二吸盘组件22包括多个第二吸盘221，第二吸盘组件22能够相对于基座1上下伸缩运动。当第二吸盘组件22向上运动缩回时，第一吸盘组件21处于最低位置并用于吸取第一种类的包裹；当第二吸盘组件22向下运动伸出时，第二吸盘组件22处于最低位置并用于吸取第二种类的包裹。

在本实施例中，该包裹抓取装置只设置了第一吸盘211和第二吸盘221两种类型的吸盘，当然，在其它实施例中，还可以设置更多类型的吸盘，在此不作限定。

具体地，多个第一吸盘211固定在底壁11上，且多个第一吸盘211由底壁11的下表面向下延伸凸出。

进一步地，第二吸盘组件22还包括吸盘支架23和伸缩装置24，多个第二吸盘221固定在吸盘支架23上，伸缩装置24与吸盘支架23相连并用于驱动吸盘支架23相对于基座1上下运动。

具体地，在本实施例中，伸缩装置24位于基座1内且伸缩装置24的顶端与顶壁12固定连接，伸缩装置24具有可上下伸缩的驱动杆241，驱动杆241由伸缩装置24的底端向下延伸凸出。吸盘支架23对应位于伸缩装置24下方，驱动杆241的底端与吸盘支架23的上表面固定连接，多个第二吸盘221设置于吸盘支架23的下表面，且多个第二吸盘221由吸盘支架23的下表面向下延伸凸出。伸缩装置24具体可以为气缸、电机、油缸、齿轮齿条、螺母丝杆等可以实现伸缩运动的机构，在此不作限定。

进一步地，在本实施例中，底壁11上还设有通槽111，通槽111与吸盘支架23相对应，且通槽111和吸盘支架23的形状和大小相匹配，吸盘支架23在伸缩装置24的驱动下能够缩回至通槽111内或者穿过通槽111后缩回至基座1内。在本实施例中，通槽111和吸盘支架23的形状均为“工”字形，但不限于此。

进一步地，如图5所示，在本实施例中，基座1为方形结构，基座1具有长度方向L和宽度方向W。多个第一吸盘211沿着基座1的长度方向L分布设置在基座1的两端位置，多个第二吸盘221沿着基座1的宽度方向W分布设置在基座1的中部位置。

在本实施例中，第一吸盘组件21用于吸取纸盒，第二吸盘组件22用于吸取软袋，即第一吸盘211为纸盒吸盘，第二吸盘221为软袋吸盘。具体地，在本实施例中，软袋吸盘和纸盒吸盘均为唇边吸盘，当然还可以为海绵吸盘等吸具。软袋吸盘适用于吸取软袋等柔性包装的包裹，纸盒吸盘适用于吸取纸盒等硬质包装的包裹，软袋吸盘和纸盒吸盘的区别在于：1、两者的标准吸力大小不同，纸盒吸盘相较于软袋吸盘的吸力更大，故纸盒吸盘能够更好地吸取纸盒包裹；2、两者的结构不同，软袋吸盘的唇边相较于纸盒吸盘的唇边较薄，故软袋吸盘能够更好地吸取软袋包裹，但软袋吸盘相较于纸盒吸盘更容易损坏。

进一步地，在本实施例中，多个第一吸盘211划分为对称设置的两组，每组包括三个第一吸盘211，且每组内的三个第一吸盘211呈三角形排布。多个第二吸盘221划分为对称设置的两组，每组包括三个第二吸盘221，且每组内的三个第二吸盘221呈三角形排布。

在对包裹进行吸取、分拣时，第二吸盘组件22可根据包裹的包装类型进行升降，从而达到吸取不同类型包裹的目的。如图3所示，当检测到包裹的包装为纸盒时，第二吸盘组件22保持收缩状态不向下伸出，第一吸盘组件21的高度低于第二吸盘组件22的高度，多个第一吸盘211共同使能(即多个第一吸盘211处于工作状态，具有吸力)，可用于吸取纸盒包裹；如图4所示，当检测到包裹的包装为软袋时，第二吸盘组件22向下伸出，使第二吸盘组件22的高度低于第一吸盘组件21的高度，多个第二吸盘221共同使能，可用于吸取软袋包裹。故该包裹抓取装置能够减小因吸盘类型与包裹的包装类型不对应而造成的吸盘和包裹的损坏，避免包裹出现变形或破裂等情况，同时可以延长吸盘的使用寿命。

进一步地，如图6至图8所示，吸盘支架23上固定有多个凸杆231，凸杆231由吸盘支架23的上表面向上延伸凸出，顶壁12上固定有多个导杆121，导杆121由顶壁12的下表面向下延伸凸出。每个导杆121沿轴向设有通孔122，每个凸杆231插入在一个对应导杆121的通孔122内并可沿着通孔122滑动。通过凸杆231与导杆121的配合，可对吸盘支架23的运动起到导向的作用，以防止吸盘支架23在上下运动时发生偏移。

进一步地，该包裹抓取装置还包括夹持装置3，夹持装置3包括第一夹爪31、第二夹爪32、第一驱动装置35和第二驱动装置36，第一驱动装置35和第二驱动装置36分别用于驱动第一夹爪31和第二夹爪32朝相反的方向进行翻转以夹住被吸取的包裹。

具体地，第一夹爪31和第二夹爪32均包括根部311/321和夹持部312/322，第一夹爪31的根部311和第二夹爪32的根部312间隔设置，第一夹爪31的夹持部312能够绕第一夹爪31的根部311转动，第二夹爪32的夹持部322能够绕第二夹爪32的根部321转动。夹持装置3用于在吸盘吸住包裹后将包裹夹住，以防止包裹(尤其是较重的包裹)在高速转移过程中掉落，同时可减轻吸盘的负担，以延长吸盘的使用寿命。

进一步地，第一夹爪31和第二夹爪32对称地设置在侧壁13的外表面上。具体地，在本实施例中，第一夹爪31和第二夹爪32位于基座1沿宽度方向W的同一侧，第一夹爪31的根部311和第二夹爪32的根部321分别位于侧壁13沿基座1的长度方向L的两端(从图中看，第一夹爪31的根部311位于侧壁13的左端，第二夹爪32的根部321位于侧壁13的右端)。第一夹爪31和第二夹爪32均与侧壁13相贴靠，且第一夹爪31的夹持部312能够与第二夹爪32的夹持部322相重叠。当夹持装置3在夹紧包裹时，第一夹爪31沿着逆时针方向转动，第二夹爪32沿着顺时针方向转动(其中，第一夹爪31和第二夹爪32的转动方向是基于附图进行描述)，且第一夹爪31的转动平面和第二夹爪32的转动平面均平行于侧壁13。当然，在其它实施例中，第一夹爪31和第二夹爪32还可以设置在侧壁13的其它位置，在此不作限定。

进一步地，该夹持装置3还包括第一连杆33和第二连杆34，第一连杆33和第二连杆34均位于基座1内，且第一连杆33和第二连杆34均沿基座1的宽度方向W延伸设置。第一夹爪31和第二夹爪32的数量各为两个，两个第一夹爪31分别固定在第一连杆33的两端，两个第二夹爪32分别固定在第二连杆34的两端。第一驱动装置35具有第一主动齿轮351，第一连杆33上固定有第一从动齿轮331，第一主动齿轮351与第一从动齿轮331相啮合。第二驱动装置36具有第二主动齿轮361，第二连杆34上固定有第二从动齿轮341，第二主动齿轮361与第二从动齿轮341相啮合。

优选地，第一驱动装置35和第二驱动装置36均为电机，主动齿轮351/361固定在电机的输出轴上。另外，主动齿轮351/361和从动齿轮331/341之间视需要还可以设置减速齿轮。当然，第一驱动装置35和第二驱动装置36还可以为气缸等，在此不作限定。

进一步地，第一夹爪31的夹持部312于远离第一夹爪31的根部311的一端朝向第一夹爪31的转动方向弯折延伸，第二夹爪32的夹持部322于远离第二夹爪32的根部321的一端朝向第二夹爪32的转动方向弯折延伸，使第一夹爪31和第二夹爪32均呈L形结构。

如图9及图10所示，当第一吸盘组件21或第二吸盘组件22吸住包裹后，第一夹爪31和第二夹爪32分别向两侧转动(第一夹爪31沿着逆时针方向转动，第二夹爪32沿着顺时针方向转动)，直至夹住包裹。通过将第一夹爪31和第二夹爪32设计成L形结构，可适应不同尺寸大小的包裹，提高了夹持装置3的兼容性，使得夹持装置3既可以用于夹持小包裹51，又可以用于夹持大包裹52(图9中的虚线框示意为小包裹51，图10中的虚线框示意为大包裹52)。

在本实施例中，夹持部312/322沿着远离根部311/321的方向呈直径渐缩的结构。当然，如图12所示，在其它实施例中，也可以是整个夹持部312/322的宽度均相同，且夹持部312/322的弯折角度更大。如图13所示，在另一实施例中，夹持部312/322于远离根部311/321一端的端部还设有圆形的夹球300，以更好地夹持包裹。当然，夹爪31/32还可以是其它的结构，在此不作限定。

进一步地，第一夹爪31和第二夹爪32的下方均设有限位销38，限位销38由侧壁13的外表面向外延伸凸出。在本实施例中，限位销38沿基座1的的宽度方向W延伸设置，限位销38的一端位于基座1内且与底壁11的上表面固定连接，限位销38的另一端穿过侧壁13后向外延伸凸出。限位销38用于限定第一夹爪31和第二夹爪32的起始位置，同时使得第一夹爪31和第二夹爪32不能360°旋转，以保证第一夹爪31和第二夹爪32正常的工作秩序。

进一步地，顶壁12的上表面还固定有连接法兰4，连接法兰4用于将包裹抓取装置连接至机械臂等设备上。

进一步地，顶壁12上还设有两个穿孔123，外部的气管、线缆等部件可穿过穿孔123后与组合式吸盘2和夹持装置3相连。

以下举例说明本实施例的包裹抓取装置的工作方式：

1、如图11a所示，当该包裹抓取装置处于软袋模式时，若软袋包裹的尺寸较小，则可以选择其中一组第二吸盘221使能，即图中虚线框中的三个第二吸盘221使能，而其它吸盘不工作，此时该包裹抓取装置的有效吸附区域的大小为240mm*150mm，可承重3.5kg；

2、如图11b所示，当该包裹抓取装置处于软袋模式时，若软袋包裹的尺寸较大，则可以选择两组第二吸盘221同时使能，即图中虚线框中的六个第二吸盘221使能，而其它吸盘不工作，此时该包裹抓取装置的有效吸附区域的大小为240mm*330mm，可承重7.0kg；

3、如图11c所示，当该包裹抓取装置处于纸盒模式时，若纸盒包裹的尺寸较小，则可以选择其中一组第一吸盘211使能，即图中虚线框中的三个第一吸盘211使能，而其它吸盘不工作，此时该包裹抓取装置的有效吸附区域的大小为240mm*160mm，可承重5.7kg；

4、如图11d所示，当该包裹抓取装置处于纸盒模式时，若纸盒包裹的尺寸较大，则可以选择两组第一吸盘211同时使能，即图中虚线框中的六个第一吸盘211使能，而其它吸盘不工作，此时该包裹抓取装置的有效吸附区域的大小为240mm*370mm，可承重11.4kg。当然，包裹抓取装置还可以为其它的工作方式，在此不作限定。

本实用新型实施例提供的包裹抓取装置，通过在基座1的底部设置组合式吸盘2，即第一吸盘组件21和第二吸盘组件22，第一吸盘组件21固定在基座1底部，第二吸盘组件22能够相对于基座1上下伸缩运动，两种不同的吸盘组件分别用于吸取不同种类的包裹，根据包裹的类型选择对应的吸盘组件进行吸取工作，故能够减小因吸盘类型与包裹的包装类型不对应而造成的吸盘和包裹的损坏，避免包裹出现变形或破裂等情况，同时可以延长吸盘的使用寿命。

需要说明的是，同时具有组合式吸盘2(即第一吸盘组件21和第二吸盘组件22)和夹持装置3的包裹抓取装置为本实施例完整的形态，但单一吸盘组件或多个吸盘组件配合夹持装置3的方案也具有提高包裹抓取装置兼容性及延长吸盘使用寿命的效果。通过在基座1的底部设置至少一个吸盘组件21/22用于吸取包裹，同时配合夹持装置3用于夹持包裹，使得该包裹抓取装置能够吸取不同种类的包裹，而不容易掉落，不仅提高了包裹抓取装置兼容性，还能够减轻吸盘组件的负担，从而延长吸盘的使用寿命。故单一吸盘组件配合夹持装置3的方案也在本实用新型的保护范围之内。

本实用新型实施例提供的包裹抓取装置，提高了对于不同种类包裹的兼容性，使得包裹在分拣时无需人工分类，从而提高包裹的分拣和转移效率，节省人工成本。而且能够减小因吸盘类型与包裹的包装类型不对应而造成的吸盘和包裹的损坏，避免包裹出现变形或破裂等情况，延长吸盘的使用寿命。同时通过设置夹持装置3用于夹持包裹，使得包裹(尤其是较重的包裹)在转运过程中不易掉落，减小了包裹损坏的风险。

本实用新型实施例提供的包裹抓取装置不仅兼容性好，吸取、夹持效果好，工作效率高，而且结构紧凑、体积较小，同时吸盘寿命较长，可大大降低设备的维护成本。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (21)

1.一种包裹抓取装置，其特征在于，包括基座(1)和设置于所述基座(1)底部的组合式吸盘(2)，所述组合式吸盘(2)包括固定的第一吸盘组件(21)和活动的第二吸盘组件(22)，所述第一吸盘组件(21)包括多个第一吸盘(211)，所述第二吸盘组件(22)包括多个第二吸盘(221)，所述第二吸盘组件(22)能够相对于所述基座(1)上下伸缩运动；当所述第二吸盘组件(22)向上运动缩回时，所述第一吸盘组件(21)处于最低位置并用于吸取第一种类的包裹；当所述第二吸盘组件(22)向下运动伸出时，所述第二吸盘组件(22)处于最低位置并用于吸取第二种类的包裹。

2.如权利要求1所述的包裹抓取装置，其特征在于，所述第一吸盘组件(21)用于吸取纸盒，所述第二吸盘组件(22)用于吸取软袋。

3.如权利要求1所述的包裹抓取装置，其特征在于，所述多个第一吸盘(211)沿着所述基座(1)的长度方向(L)分布设置在所述基座(1)的两端位置，所述多个第二吸盘(221)沿着所述基座(1)的宽度方向(W)分布设置在所述基座(1)的中部位置。

4.如权利要求1所述的包裹抓取装置，其特征在于，所述多个第一吸盘(211)划分为对称设置的两组，每组包括三个第一吸盘(211)，且每组内的三个第一吸盘(211)呈三角形排布；所述多个第二吸盘(221)划分为对称设置的两组，每组包括三个第二吸盘(221)，且每组内的三个第二吸盘(221)呈三角形排布。

5.如权利要求1所述的包裹抓取装置，其特征在于，所述第二吸盘组件(22)还包括吸盘支架(23)和伸缩装置(24)，所述多个第二吸盘(221)固定在所述吸盘支架(23)上，所述伸缩装置(24)与所述吸盘支架(23)相连并用于驱动所述吸盘支架(23)相对于所述基座(1)上下运动。

6.如权利要求5所述的包裹抓取装置，其特征在于，所述吸盘支架(23) 上固定有多个凸杆(231)，所述基座(1)具有顶壁(12)，所述顶壁(12)上固定有多个导杆(121)，每个导杆(121)沿轴向设有通孔(122)，每个凸杆(231)插入在一个对应导杆(121)的通孔(122)内并可沿着所述通孔(122)滑动。

7.如权利要求5所述的包裹抓取装置，其特征在于，所述基座(1)具有底壁(11)，所述多个第一吸盘(211)固定在所述底壁(11)上，所述底壁(11)上还设有通槽(111)，所述吸盘支架(23)在所述伸缩装置(24)的驱动下能够缩回至所述通槽(111)内或者穿过所述通槽(111)后缩回至所述基座(1)内。

8.如权利要求1所述的包裹抓取装置，其特征在于，所述包裹抓取装置还包括夹持装置(3)，所述夹持装置(3)包括第一夹爪(31)、第二夹爪(32)、第一驱动装置(35)和第二驱动装置(36)，所述第一驱动装置(35)和所述第二驱动装置(36)分别用于驱动所述第一夹爪(31)和所述第二夹爪(32)朝相反的方向进行翻转以夹住被吸取的包裹。

9.如权利要求8所述的包裹抓取装置，其特征在于，所述基座(1)具有侧壁(13)，所述第一夹爪(31)和所述第二夹爪(32)对称地设置在所述侧壁(13)的外表面上。

10.如权利要求8所述的包裹抓取装置，其特征在于，所述夹持装置(3)还包括第一连杆(33)和第二连杆(34)，所述第一夹爪(31)和所述第二夹爪(32)的数量各为两个，所述两个第一夹爪(31)分别固定在所述第一连杆(33)的两端，所述两个第二夹爪(32)分别固定在所述第二连杆(34)的两端，所述第一驱动装置(35)具有第一主动齿轮(351)，所述第一连杆(33)上固定有第一从动齿轮(331)，所述第一主动齿轮(351)与所述第一从动齿轮(331)相啮合，所述第二驱动装置(36)具有第二主动齿轮(361)，所述第二连杆(34)上固定有第二从动齿轮(341)，所述第二主动齿轮(361)与所述第二从动齿轮(341)相啮合。

11.一种包裹抓取装置，其特征在于，包括基座(1)和设置于所述基座(1)底部的至少一个吸盘组件，所述吸盘组件用于吸取包裹；所述包裹抓取装置还包括夹持装置(3)，所述夹持装置(3)包括第一夹爪(31)、第二夹爪(32)、第一驱动装置(35)和第二驱动装置(36)，所述第一驱动装置(35)和所述第二驱动装置(36)分别用于驱动所述第一夹爪(31)和所述第二夹爪(32)朝相反的方向进行翻转以夹住被吸取的包裹。

12.如权利要求11所述的包裹抓取装置，其特征在于，所述至少一个吸盘组件包括固定的第一吸盘组件(21)，所述第一吸盘组件(21)包括多个第一吸盘(211)，所述基座(1)具有底壁(11)，所述多个第一吸盘(211)固定在所述底壁(11)上。

13.如权利要求11所述的包裹抓取装置，其特征在于，所述至少一个吸盘组件包括活动的第二吸盘组件(22)，所述第二吸盘组件(22)包括多个第二吸盘(221)，所述第二吸盘组件(22)能够相对于所述基座(1)上下伸缩运动。

14.如权利要求11所述的包裹抓取装置，其特征在于，所述至少一个吸盘组件包括固定的第一吸盘组件(21)和活动的第二吸盘组件(22)，所述第一吸盘组件(21)包括多个第一吸盘(211)，所述第二吸盘组件(22)包括多个第二吸盘(221)，所述第二吸盘组件(22)能够相对于所述基座(1)上下伸缩运动；当所述第二吸盘组件(22)向上运动缩回时，所述第一吸盘组件(21)处于最低位置并用于吸取第一种类的包裹；当所述第二吸盘组件(22)向下运动伸出时，所述第二吸盘组件(22)处于最低位置并用于吸取第二种类的包裹。

15.如权利要求14所述的包裹抓取装置，其特征在于，所述第一吸盘组件(21)用于吸取纸盒，所述第二吸盘组件(22)用于吸取软袋。

16.如权利要求14所述的包裹抓取装置，其特征在于，所述多个第一吸盘(211)沿着所述基座(1)的长度方向(L)分布设置在所述基座(1)的两端位置，所述多个第二吸盘(221)沿着所述基座(1)的宽度方向(W)分布设置在所述基座(1)的中部位置。

17.如权利要求14所述的包裹抓取装置，其特征在于，所述多个第一吸盘(211)划分为对称设置的两组，每组包括三个第一吸盘(211)，且每组内的三个第一吸盘(211)呈三角形排布；所述多个第二吸盘(221)划分为对称设置的两组，每组包括三个第二吸盘(221)，且每组内的三个第二吸盘(221)呈三角形排布。

18.如权利要求13或14所述的包裹抓取装置，其特征在于，所述第二吸盘组件(22)包括吸盘支架(23)和伸缩装置(24)，所述多个第二吸盘(221)固定在所述吸盘支架(23)上，所述伸缩装置(24)与所述吸盘支架(23)相连并用于驱动所述吸盘支架(23)相对于所述基座(1)上下运动。

19.如权利要求18所述的包裹抓取装置，其特征在于，所述基座(1)具有底壁(11)，所述底壁(11)上设有通槽(111)，所述吸盘支架(23)在所述伸缩装置(24)的驱动下能够缩回至所述通槽(111)内或者穿过所述通槽(111)后缩回至所述基座(1)内。

20.如权利要求11所述的包裹抓取装置，其特征在于，所述基座(1)具有侧壁(13)，所述第一夹爪(31)和所述第二夹爪(32)对称地设置在所述侧壁(13)的外表面上。

21.如权利要求11所述的包裹抓取装置，其特征在于，所述夹持装置(3)还包括第一连杆(33)和第二连杆(34)，所述第一夹爪(31)和所述第二夹爪(32)的数量各为两个，所述两个第一夹爪(31)分别固定在所述第一连杆(33)的两端，所述两个第二夹爪(32)分别固定在所述第二连杆(34)的两端，所述第一驱动装置(35)具有第一主动齿轮(351)，所述第一连杆(33)上固定有第一从动齿轮(331)，所述第一主动齿轮(351)与所述第一从动齿轮(331)相啮合，所述第二驱动装置(36)具有第二主动齿轮(361)，所述第二连杆(34)上固定有第二从动齿轮(341)，所述第二主动齿轮(361) 与所述第二从动齿轮(341)相啮合。

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