CN214184224U - 一种模块化被动式光伏清扫机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种模块化被动式光伏清扫机器人，包括若干组合模块，所述组合模块包括支架，所述支架上设置有若干清洗模块，全部清洗模块在所述支架上沿多条平行直线排列成多行，相邻两行的清洗模块之间交错设置形成清扫区，相邻组合模块之间通过连接件并列连接；所述支架上还设置有上行走部件，所述上行走部件包括上行走轮组、传动杆、电机，所述上行走轮组中的各个轮分别与所述支架枢接，所述电机与所述支架连接，其输出轴与所述传动杆传动连接，所述上行走轮组之中至少包含一个主动轮，所述传动杆与所述主动轮传动连接，本装置能够灵活改变清扫面积，具有良好的适应性。

Description

一种模块化被动式光伏清扫机器人

技术领域

本实用新型涉及光伏清扫领域，具体来说是一种模块化被动式光伏清扫机器人。

背景技术

光伏电站，是指一种利用太阳光能、采用特殊材料诸如晶硅板、逆变器等电子元件组成的发电体系，与电网相连并向电网输送电力的光伏发电系统。光伏发电因其清洁、可再生、不消耗化石燃料等优势近年来在我国发展迅速。随着国内光伏电站建设的浪潮，许多的光伏电站仅仅完成了发电的目标，但是对于后期更为重要的运营、维护与管理却未提上日程。随着光伏电站的故障、器件损坏、火灾、组件衰减等问题的不断出现，光伏电站的运维管理也慢慢引起人们的重视。

现有技术中的光伏清扫机器人多为整体结构，当需要大量增加单位时间内的清扫面积时，只能通过增设光伏清扫机器人来实现，增加了使用成本。

实用新型内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于：提供一种模块化被动式光伏清扫机器人，能够方便地增加其清扫面积。

为实现上述实用新型目的，本实用新型提供以下技术方案：

一种模块化被动式光伏清扫机器人，包括若干组合模块，所述组合模块包括支架，所述支架上设置有若干清洗模块，全部清洗模块在所述支架上沿多条平行直线排列成多行，相邻两行的清洗模块之间交错设置形成清扫区，相邻组合模块之间通过连接件并列连接；

所述清洗模块包括清洗部件、底座、驱动部件，所述清洗部件包括盘刷、第一转轴、第一行走轮；

所述底座包括底座A、底座B、弹性件，所述底座B呈盖状结构，所述底座A为顶部开放的腔体结构，所述底座B盖设于所述底座A之上，将所述底座A的顶部密封，所述底座B的裙边套于所述底座A的侧壁外并与其外壁滑动配合，所述底座A上设置有导向柱，所述底座B上设置有通孔，所述导向柱上设置有若干弹性固定杆A，所述固定杆A的一端与所述导向柱连接，另一端为挂钩状，所述导向柱穿过所述通孔，所述固定杆A挂钩状的端头挂于所述底座B的表壁上，所述弹性件设置于所述底座A、底座B之间，提供使底座A、底座B相互远离的弹性力，所述底座B与所述支架连接；

所述第一转轴上的侧壁外设置有若干轴向凸台，其一端端头设置有固定头，所述第一行走轮与其另一端枢接，所述固定头包括若干弹性固定杆B，所述固定杆B的一端与所述第一转轴的端面连接，所述固定杆B的另一端呈挂钩状，且所述固定杆B挂钩状的端头朝向所述第一转轴外，所述底座A的底部设置有沉孔，所述第一转轴的轴向凸台设置于所述沉孔中，并且所述沉孔的侧壁上设置有与所述轴向凸台适配的插槽，所述固定头穿过所述沉孔的内顶壁并且所述固定杆B的挂钩状端头挂于所述底座A内壁上；

所述盘刷呈圆锥状结构，套设于所述第一转轴的侧壁外，所述盘刷的大径侧与光伏接触；

所述驱动部件包括主动齿轮、从动齿轮、主动锥齿轮、从动锥齿轮、驱动轮，所述驱动轮通过第二转轴与所述底座A枢接，所述主动齿轮与所述驱动轮同转轴连接，所述从动齿轮与所述主动齿轮啮合，所述主动齿轮的齿顶圆直径大于所述从动齿轮的齿顶圆直径，所述从动齿轮通过第三转轴与所述底座A枢接，所述主动锥齿轮与所述从动齿轮同转轴连接，所述从动锥齿轮套设于所述盘刷之上，并且所述主动锥齿轮与所述从动锥齿轮啮合，所述主动齿轮、从动齿轮、主动锥齿轮设置于所述底座A内部；

所述支架上还设置有上行走部件，所述上行走部件包括上行走轮组、传动杆、电机，所述上行走轮组中的各个轮分别与所述支架枢接，所述电机与所述支架连接，其输出轴与所述传动杆传动连接，所述上行走轮组之中至少包含一个主动轮，所述传动杆与所述主动轮传动连接；

位于两端的组合模块上分别设置有下行走部件，所述下行走部件包括下行走轮、支撑杆，所述下行走轮与所述支撑杆枢接，并设置于所述上行走轮组的下方，所述支撑杆与所述支架滑动连接，用于调节所述下行走轮与所述上行走轮组在竖直方向的距离，所述支架上设置有双头螺栓，所述双头螺栓的一端与所述支架连接，所述支撑杆上设置有通孔，所述双头螺栓的另一端穿过所述通孔后与一个限位螺母连接，所述限位螺母用于限制所述支撑杆沿所述双头螺栓的位移，光伏板夹设于所述上行走轮、下行走轮的轮面之间，所述双头螺栓外套设有弹簧A，所述弹簧A的弹性力用于使所述下行走轮紧压在光伏板的底面上；

所述连接件包括凸头、卡环A、卡环B、两个杠杆、弹簧B，相邻组合模块之间，所述凸头的一端与其中一个组合模块连接，所述卡环A、卡环B、杠杆、弹簧B与另一个组合模块连接，所述卡环A、卡环B皆为拱状结构，二者的内轮廓为等半径圆弧，两个杠杆的中部分部与组合模块枢接，所述卡环A、卡环B的内凹处相对设置，二者合拢形成固定套，所述卡环A的两端分别与两个杠杆的同一侧枢接，所述卡环B的两端分别与两个杠杆的另一侧枢接，所述卡环A与两个杠杆铰接点之间的距离大于所述卡环B与两个杠杆交接点之间的距离，所述弹簧B一端与所述卡环B抵接，另一端与组合模块抵接，用于提供使所述卡环A、卡环B靠拢的弹性力，所述凸头的另一个端头为锥台状结构，所述凸头锥台状端头与所述卡环A、卡环B合拢状态形成的固定套的内轮廓过盈配合，所述凸头的侧壁设置有环状凹槽，所述卡环A、卡环B至少部分地设置于所述环状凹槽中。

进一步地，所述双头螺栓通过安装板与所述支架连接，所述双头螺栓与所述安装板连接，所述安装板与所述支架连接。

进一步地，位于两端的组合模块上分别设置有若干导向轮，所述导向轮与所述支架枢接，其轮面与光伏板的侧壁接触连接。

进一步地，所述底座A部分表壁呈内凹状，形成容纳腔，所述沉孔设置于所述容纳腔内的表壁上，所述从动锥齿轮至少部分地设置于所述容纳腔内。

进一步地，所述卡环A上设置有提手，用于拉动所述卡环A。

进一步地，所述第一转轴设置有第一行走轮的端头为包括两个侧边的叉状结构，每个侧边上设置有缺口槽，所述缺口槽的内轮廓为圆弧面，所述缺口槽的开口大小小于所述缺口槽内轮廓的直径。

进一步地，所述导向柱与所述底座A的连接处设置于所述底座A内，所述弹性件套设于所述导向柱侧壁外。

进一步地，所述底座A与所述底座B的裙边的滑动配合的表壁中，至少包含一个直壁，所述底座B的裙边与所述底座A的直壁接触处也为直壁。

进一步地，所述电机的输出端设置有主动链轮，所述传动杆上套设有从动链轮，所述主动链轮与所述从动链轮通过链条连接。

本实用新型与现有技术相比，具有以下有益效果：

1、本装置当需要增加清扫面积时，合理地旋转组合模块后通过所述连接件连接即可，具有良好的适应性。

2、工作时，所述组合模块在其上的电机的作用下在光伏板的表面行走，所述清洗模块上的驱动轮在摩擦力的作用下也发生旋转，其转矩经过所述主动齿轮17、从动齿轮6、主动锥齿轮10、从动锥齿轮16最终传递至所述第一转轴12，使得所述第一转轴12也发生旋转，所述第一转轴12旋转时带动所述盘刷5旋转，将光伏板上粘附的灰尘等污染物清扫干净，结构简单工作可靠。

3、连接多个组合模块连接时，将一个组合模块上的凸头插入另一个组合模块上的卡环A、卡环B合拢形成的固定套中，由于所述凸头插入所述固定套的端头为锥台状，所述凸头的锥面将所述卡环A、卡环B推开，随后所述卡环A、卡环B卡入所述凸头侧壁上的环状凹槽中，通过所述连接件能够快速地将组合模块连接，通过拆卸时拉动所述卡环A使得所述卡环A、卡环B分开即可，不需使用扳手螺丝刀等拆卸工具，方便快捷。

附图说明

图1为本实用新型模块化被动式光伏清扫机器人结构图；

图2为组合模块结构图；

图3为图2的B处放大图；

图4为组合模块底部结构图；

图5为另一种双头螺栓设置示意图；

图6为连接件结构示意图；

图7为图6的A处放大图；

图8为清洗模块结构图；

图9为底座A内部结构图；

图10为沉孔设置示意结构图；

图11为清洗模块底部结构图；

图12为清洗模块内部结构图；

图13为第一转轴结构图。

附图标记列表

1-底座A，2-底座B，3-驱动轮，4-减重槽，5-盘刷，6-从动齿轮，7-弹性件，8-固定杆A，9-固定杆B，10-主动锥齿轮，11-第一行走轮，12-第一转轴，13-组合模块，14-插槽，15-沉孔，16-从动锥齿轮，17-主动齿轮，18-轴向凸台，19-第三转轴，20-第二转轴，21-缺口槽，22-导向柱，23-导向轮，24-双头螺栓，25-支撑杆，26-下行走轮，27-限位螺母，28-弹簧A，29-安装板，30-蝶形螺栓，31-拉手，32-卡环A，33-卡环B，34-杠杆，35-弹簧B，36-电机，37-主动链轮，38-链条，39-从动链轮，40-支架，41-清洗模块，42-上行走轮组，43-主动轮，44-传动杆。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语 “上”、“下”、“前”、“后”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，一体地连接，也可以是可拆卸连接 ；可以是两个元件内部的连通；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1~13所示，一种模块化被动式光伏清扫机器人，包括若干组合模块13，所述组合模块13包括支架40，所述支架40上设置有若干清洗模块41，全部清洗模块41在所述支架40上沿多条平行直线排列成多行，相邻两行的清洗模块41之间交错设置形成清扫区，相邻组合模块13之间通过连接件并列连接；

所述清洗模块41包括清洗部件、底座、驱动部件，所述清洗部件包括盘刷5、第一转轴12、第一行走轮11；

所述底座包括底座A1、底座B2、弹性件7，所述底座B2呈盖状结构，所述底座A1为顶部开放的腔体结构，所述底座B2盖设于所述底座A1之上，将所述底座A1的顶部密封，所述底座B2的裙边套于所述底座A1的侧壁外并与其外壁滑动配合，所述底座A1上设置有导向柱22，所述底座B2上设置有通孔，所述导向柱22上设置有若干弹性固定杆A8，所述固定杆A8的一端与所述导向柱22连接，另一端为挂钩状，所述导向柱22穿过所述通孔，所述固定杆A8挂钩状的端头挂于所述底座B2的表壁上，所述弹性件7设置于所述底座A1、底座B2之间，提供使底座A1、底座B2相互远离的弹性力，所述底座B2与所述支架40连接；

所述第一转轴12上的侧壁外设置有若干轴向凸台18，其一端端头设置有固定头，所述第一行走轮11与其另一端枢接，所述固定头包括若干弹性固定杆B9，所述固定杆B9的一端与所述第一转轴12的端面连接，所述固定杆B9的另一端呈挂钩状，且所述固定杆B9挂钩状的端头朝向所述第一转轴12外，所述底座A1的底部设置有沉孔15，所述第一转轴12的轴向凸台18设置于所述沉孔15中，并且所述沉孔15的侧壁上设置有与所述轴向凸台18适配的插槽14，所述固定头穿过所述沉孔15的内顶壁并且所述固定杆B9的挂钩状端头挂于所述底座A1内壁上；

所述盘刷5呈圆锥状结构，套设于所述第一转轴12的侧壁外，所述盘刷5的大径侧与光伏接触；

所述驱动部件包括主动齿轮17、从动齿轮6、主动锥齿轮10、从动锥齿轮16、驱动轮3，所述驱动轮3通过第二转轴20与所述底座A1枢接，所述主动齿轮17与所述驱动轮3同转轴连接，所述从动齿轮6与所述主动齿轮17啮合，所述主动齿轮17的齿顶圆直径大于所述从动齿轮6的齿顶圆直径，所述从动齿轮6通过第三转轴19与所述底座A1枢接，所述主动锥齿轮10与所述从动齿轮6同转轴连接，所述从动锥齿轮16套设于所述盘刷5之上，并且所述主动锥齿轮10与所述从动锥齿轮16啮合，所述主动齿轮17、从动齿轮6、主动锥齿轮10设置于所述底座A1内部；

所述支架40上还设置有上行走部件，所述上行走部件包括上行走轮组42、传动杆44、电机36，所述上行走轮组42中的各个轮分别与所述支架40枢接，所述电机36与所述支架40连接，其输出轴与所述传动杆44传动连接，所述上行走轮组42之中至少包含一个主动轮43，所述传动杆44与所述主动轮43传动连接；

位于两端的组合模块13上分别设置有下行走部件，所述下行走部件包括下行走轮26、支撑杆25，所述下行走轮26与所述支撑杆25枢接，并设置于所述上行走轮组42的下方，所述支撑杆25与所述支架40滑动连接，用于调节所述下行走轮26与所述上行走轮组42在竖直方向的距离，所述支架40上设置有双头螺栓24，所述双头螺栓24的一端与所述支架40连接，所述支撑杆25上设置有通孔，所述双头螺栓24的另一端穿过所述通孔后与一个限位螺母27连接，所述限位螺母27用于限制所述支撑杆25沿所述双头螺栓24的位移，光伏板夹设于所述上行走轮、下行走轮26的轮面之间，所述双头螺栓24外套设有弹簧A28，所述弹簧A28的弹性力用于使所述下行走轮26紧压在光伏板的底面上；

所述连接件包括凸头、卡环A32、卡环B33、两个杠杆34、弹簧B35，相邻组合模块13之间，所述凸头的一端与其中一个组合模块13连接，所述卡环A32、卡环B33、杠杆34、弹簧B35与另一个组合模块13连接，所述卡环A32、卡环B33皆为拱状结构，二者的内轮廓为等半径圆弧，两个杠杆34的中部分部与组合模块13枢接，所述卡环A32、卡环B33的内凹处相对设置，二者合拢形成固定套，所述卡环A32的两端分别与两个杠杆34的同一侧枢接，所述卡环B33的两端分别与两个杠杆34的另一侧枢接，所述卡环A32与两个杠杆34铰接点之间的距离大于所述卡环B33与两个杠杆34交接点之间的距离，所述弹簧B35一端与所述卡环B33抵接，另一端与组合模块13抵接，用于提供使所述卡环A32、卡环B33靠拢的弹性力，所述凸头的另一个端头为锥台状结构，所述凸头锥台状端头与所述卡环A32、卡环B33合拢状态形成的固定套的内轮廓过盈配合，所述凸头的侧壁设置有环状凹槽，所述卡环A32、卡环B33至少部分地设置于所述环状凹槽中。

本实用新型的工作原理为：当需要增加清扫面积时，合理地选择所述组合模块13的数量后通过所述连接件即可，在使用时，可以根据需要将某些组合模块13上的电机36拆卸，而不需所有组合模块13上的电机36都工作，减少了能耗。

工作时，所述组合模块13在其上的电机36的作用下在光伏板的表面行走，当所述组合模块13行走时，所述清洗模块41上的驱动轮3在摩擦力的作用下也发生旋转，其转矩经过所述主动齿轮17、从动齿轮6、主动锥齿轮10、从动锥齿轮16最终传递至所述第一转轴12，使得所述第一转轴12也发生旋转，所述第一转轴12旋转时带动所述盘刷5旋转，将光伏板上粘附的灰尘等污染物清扫干净，本装置在工作时无需外部能源输入，结构简单工作可靠，同时其安装位置灵活，只需保证组合模块13移动时能够带动所述驱动轮3旋转即可。

所述底座A1、底座B2围成封闭空腔结构，既对所述主动齿轮17、从动齿轮6、主动锥齿轮10起到了保护作用了，又减轻了装置质量，方便转移位置。

本实用新型中，所述第一转轴12为可拆卸结构，当需要更换所述盘刷5时，可以将所述第一转轴12从所述底座A1上拆卸下即可方便地更换所述盘刷5，拆卸时，将各个固定杆B9的挂钩状端头向所述第一转轴12轴心合拢，直至所述固定杆B9上的挂钩能够从所述底座A1上脱离，随后将所述第一转轴12拉出即可，方便快捷，所述第一转轴12上的轴向凸台18与所述沉孔15侧壁上的插槽14配合使得所述第一转轴12不会相对所述底座A1旋转。

与所述固定杆B9同理，当需要将所述底座A1、底座B2分离时，将所述固定杆A8的挂钩状端头向所述导向柱22轴心靠拢，直至所述固定杆A8能够从所述底座B2上的通孔中的穿过即可。

所述下行走部件的工作原理为：工作时，光伏板夹设于所述上行走轮组42、下行走轮26之间，进而使得所述驱动轮3能够紧压在光伏板表面，增加了清洁效率，在本实用新型中，所述双头螺栓24可以有两种设置方式，一是所述双头螺栓24的底部与所述支架40连接，其顶部穿过所述支撑杆25上的通孔，同时，所述双头螺栓24的顶部还设置有限位螺母27，所述支撑杆25部分表壁夹设于所述弹簧A28、双头螺栓24顶部的限位螺母27之间，所述弹簧A28的弹性力推动所述支撑杆25向上移动，使得所述下行走轮26能够保持紧压在光伏板的底壁上；另一种设置方式是所述双头螺栓24的顶部与所述支架40连接，所述双头螺栓24的底部穿过所述支撑杆25上的通孔，所述双头螺栓24底部的端头上还设置有限位螺母27，所述限位螺母27和所述弹簧A28的一端抵接，所述弹簧A28的另一端和所述支撑杆25抵接，其弹性力推动所述支撑杆25向上移动，实现所述下行走轮26能够保持紧压在光伏板的底壁上的目的。

在本实用新型中，所述支撑杆25与所述支架40的滑动连接可以通过在所述支架40上开设通孔实现，所述支撑杆25部分地设置于所述支架40上的通孔中；所述双头螺栓24与所述支架40连接可以通过在所述双头螺栓24与所述支架40连接的端头上增设两个螺母，所述支架40部分表壁夹设于两个螺母支架40实现。

所述连接件的工作原理为：当需要将多个组合模块13连接时，将一个组合模块13上的凸头插入另一个组合模块13上的卡环A32、卡环B33合拢形成的固定套中，由于所述凸头插入所述固定套的端头为锥台状，所述凸头的锥面将所述卡环A32、卡环B33推开，随后所述卡环A32、卡环B33卡入所述凸头侧壁上的环状凹槽中，通过所述连接件能够快速地将组合模块13连接，通过拆卸时拉动所述卡环A32使得所述卡环A32、卡环B33分开即可，不需使用扳手螺丝刀等拆卸工具，方便快捷。

本实用新型中，所述驱动轮3的端面上设置有减重槽4。通过设置所述减重槽4，减轻所述驱动轮3的重量，进而减轻了整个装置的重量，方便移动，同时减少了驱动所述驱动轮3移动所需要的力矩，同时防止在清洁光伏板时将光伏板压碎。

进一步地，所述双头螺栓24通过安装板29与所述支架40连接，所述双头螺栓24与所述安装板29连接，所述安装板29与所述支架40连接。

本实用新型中，所述安装板29可以和所述支架40通过蝶形螺栓30与所述支架40连接，当本装置的使用空间无法容纳所述下行走轮26时，通过旋转所述蝶形螺栓30即可将所述安装板29从所述支架40上拆卸，所述下行走轮26也随之拆卸掉，增加了装置的适应性。

进一步地，位于两端的组合模块13上分别设置有若干导向轮23，所述导向轮23与所述支架40枢接，其轮面与光伏板的侧壁接触连接。

所述导向轮23起到定位作用，使得本装置在光伏板上行走时，能够沿直线行走，不会发生漂移现象。

进一步地，所述底座A1部分表壁呈内凹状，形成容纳腔，所述沉孔15设置于所述容纳腔内的表壁上，所述从动锥齿轮16至少部分地设置于所述容纳腔内。

所述容纳腔对所述从动锥齿轮16起到保护作用，防止所述从动锥齿轮16受到撞击而被破坏，同时，所述容纳腔还起到防尘作用，防止灰尘进入所述从动锥齿轮16、主动锥齿轮10的啮合处，造成所述主动锥齿轮10、从动锥齿轮16齿面磨损。

进一步地，所述卡环A32上设置有提手，用于拉动所述卡环A32。

通过设置所述提手，使得使用人员能够轻易地拉动所述卡环A32，进而方便将连接的组合模块13分开。

进一步地，所述第一转轴12设置有第一行走轮11的端头为包括两个侧边的叉状结构，每个侧边上设置有缺口槽21，所述缺口槽21的内轮廓为圆弧面，所述缺口槽21的开口大小小于所述缺口槽21内轮廓的直径。

叉状结构的第一转轴12的端头能够平衡所述第一行走轮11受到的力矩，防止所述第一行走轮11与所述第一转轴12枢接的转轴受到不平衡的力矩而弯曲。同时，当安装所述第一行走轮11时，先将所述第一行走轮11与转轴连接，随后通过将设有第一行走轮11转轴从所述缺口槽21的开口处卡入所述缺口槽21内，所述第一行走轮11夹设于两个侧边之间，取下时将所述第一行走轮11的转轴从所述缺口槽21中拉出即可，方便维修。

进一步地，所述导向柱22与所述底座A1的连接处设置于所述底座A1内，所述弹性件7套设于所述导向柱22侧壁外。

所述导向柱22对所述弹性件7起到限位作用，防止所述弹性件7发生位移，导致其对所述底座A1起到的弹性回复力消失，同时，所述导向柱22部分地设置于所述底座A1内使得所述弹性件7能够设置于所述底座A1、底座B2围成的空间内，对所述弹性件7起到保护作用。

进一步地，所述底座A1与所述底座B2的裙边的滑动配合的表壁中，至少包含一个直壁，所述底座B2的裙边与所述底座A1的直壁接触处也为直壁。

所述底座A1的直壁与所述底座B2的直壁配合，能够防止所述底座A1相对所述所述底座B2旋转，进而防止所述驱动轮3的端面与光伏板清洗工具的移动方向存在夹角，驱动所述驱动轮3转动的力矩降低。

进一步地，所述电机36的输出端设置有主动链轮37，所述传动杆44上套设有从动链轮39，所述主动链轮37与所述从动链轮39通过链条38连接。

链传动结构无弹性滑动和打滑现象，平均传动比准确，工作可靠，效率高，适合在户外多尘的环境下使用，增加了本装置的使用寿命。

以上结合附图详细描述了本实用新型的优选实施方式，但是，本实用新型并不限于上述实说明书中实施方式中的具体细节，在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本实用新型的保护范围。另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本实用新型对各种可能的组合方式不再另行说明。此外，本实用新型的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本实用新型的思想，其同样应当视为本实用新型所公开的内容。

Claims (9)

1.一种模块化被动式光伏清扫机器人，其特征在于：包括若干组合模块（13），所述组合模块（13）包括支架（40），所述支架（40）上设置有若干清洗模块（41），全部清洗模块（41）在所述支架（40）上沿多条平行直线排列成多行，相邻两行的清洗模块（41）之间交错设置形成清扫区，相邻组合模块（13）之间通过连接件并列连接；

所述清洗模块（41）包括清洗部件、底座、驱动部件，所述清洗部件包括盘刷（5）、第一转轴（12）、第一行走轮（11）；

所述底座包括底座A（1）、底座B（2）、弹性件（7），所述底座B（2）呈盖状结构，所述底座A（1）为顶部开放的腔体结构，所述底座B（2）盖设于所述底座A（1）之上，将所述底座A（1）的顶部密封，所述底座B（2）的裙边套于所述底座A（1）的侧壁外并与其外壁滑动配合，所述底座A（1）上设置有导向柱（22），所述底座B（2）上设置有通孔，所述导向柱（22）上设置有若干弹性固定杆A（8），所述固定杆A（8）的一端与所述导向柱（22）连接，另一端为挂钩状，所述导向柱（22）穿过所述通孔，所述固定杆A（8）挂钩状的端头挂于所述底座B（2）的表壁上，所述弹性件（7）设置于所述底座A（1）、底座B（2）之间，提供使底座A（1）、底座B（2）相互远离的弹性力，所述底座B（2）与所述支架（40）连接；

所述第一转轴（12）上的侧壁外设置有若干轴向凸台（18），其一端端头设置有固定头，所述第一行走轮（11）与其另一端枢接，所述固定头包括若干弹性固定杆B（9），所述固定杆B（9）的一端与所述第一转轴（12）的端面连接，所述固定杆B（9）的另一端呈挂钩状，且所述固定杆B（9）挂钩状的端头朝向所述第一转轴（12）外，所述底座A（1）的底部设置有沉孔（15），所述第一转轴（12）的轴向凸台（18）设置于所述沉孔（15）中，并且所述沉孔（15）的侧壁上设置有与所述轴向凸台（18）适配的插槽（14），所述固定头穿过所述沉孔（15）的内顶壁并且所述固定杆B（9）的挂钩状端头挂于所述底座A（1）内壁上；

所述盘刷（5）呈圆锥状结构，套设于所述第一转轴（12）的侧壁外，所述盘刷（5）的大径侧与光伏接触；

所述驱动部件包括主动齿轮（17）、从动齿轮（6）、主动锥齿轮（10）、从动锥齿轮（16）、驱动轮（3），所述驱动轮（3）通过第二转轴（20）与所述底座A（1）枢接，所述主动齿轮（17）与所述驱动轮（3）同转轴连接，所述从动齿轮（6）与所述主动齿轮（17）啮合，所述主动齿轮（17）的齿顶圆直径大于所述从动齿轮（6）的齿顶圆直径，所述从动齿轮（6）通过第三转轴（19）与所述底座A（1）枢接，所述主动锥齿轮（10）与所述从动齿轮（6）同转轴连接，所述从动锥齿轮（16）套设于所述盘刷（5）之上，并且所述主动锥齿轮（10）与所述从动锥齿轮（16）啮合，所述主动齿轮（17）、从动齿轮（6）、主动锥齿轮（10）设置于所述底座A（1）内部；

所述支架（40）上还设置有上行走部件，所述上行走部件包括上行走轮组（42）、传动杆（44）、电机（36），所述上行走轮组（42）中的各个轮分别与所述支架（40）枢接，所述电机（36）与所述支架（40）连接，其输出轴与所述传动杆（44）传动连接，所述上行走轮组（42）之中至少包含一个主动轮（43），所述传动杆（44）与所述主动轮（43）传动连接；

位于两端的组合模块（13）上分别设置有下行走部件，所述下行走部件包括下行走轮（26）、支撑杆（25），所述下行走轮（26）与所述支撑杆（25）枢接，并设置于所述上行走轮组（42）的下方，所述支撑杆（25）与所述支架（40）滑动连接，用于调节所述下行走轮（26）与所述上行走轮组（42）在竖直方向的距离，所述支架（40）上设置有双头螺栓（24），所述双头螺栓（24）的一端与所述支架（40）连接，所述支撑杆（25）上设置有通孔，所述双头螺栓（24）的另一端穿过所述通孔后与一个限位螺母（27）连接，所述限位螺母（27）用于限制所述支撑杆（25）沿所述双头螺栓（24）的位移，光伏板夹设于所述上行走轮、下行走轮（26）的轮面之间，所述双头螺栓（24）外套设有弹簧A（28），所述弹簧A（28）的弹性力用于使所述下行走轮（26）紧压在光伏板的底面上；

所述连接件包括凸头、卡环A（32）、卡环B（33）、两个杠杆（34）、弹簧B（35），相邻组合模块（13）之间，所述凸头的一端与其中一个组合模块（13）连接，所述卡环A（32）、卡环B（33）、杠杆（34）、弹簧B（35）与另一个组合模块（13）连接，所述卡环A（32）、卡环B（33）皆为拱状结构，二者的内轮廓为等半径圆弧，两个杠杆（34）的中部分部与组合模块（13）枢接，所述卡环A（32）、卡环B（33）的内凹处相对设置，二者合拢形成固定套，所述卡环A（32）的两端分别与两个杠杆（34）的同一侧枢接，所述卡环B（33）的两端分别与两个杠杆（34）的另一侧枢接，所述卡环A（32）与两个杠杆（34）铰接点之间的距离大于所述卡环B（33）与两个杠杆（34）交接点之间的距离，所述弹簧B（35）一端与所述卡环B（33）抵接，另一端与组合模块（13）抵接，用于提供使所述卡环A（32）、卡环B（33）靠拢的弹性力，所述凸头的另一个端头为锥台状结构，所述凸头锥台状端头与所述卡环A（32）、卡环B（33）合拢状态形成的固定套的内轮廓过盈配合，所述凸头的侧壁设置有环状凹槽，所述卡环A（32）、卡环B（33）至少部分地设置于所述环状凹槽中。

2.根据权利要求1所述的一种模块化被动式光伏清扫机器人，其特征在于：所述双头螺栓（24）通过安装板（29）与所述支架（40）连接，所述双头螺栓（24）与所述安装板（29）连接，所述安装板（29）与所述支架（40）连接。

3.根据权利要求2所述的一种模块化被动式光伏清扫机器人，其特征在于：位于两端的组合模块（13）上分别设置有若干导向轮（23），所述导向轮（23）与所述支架（40）枢接，其轮面与光伏板的侧壁接触连接。

4.根据权利要求3所述的一种模块化被动式光伏清扫机器人，其特征在于：所述底座A（1）部分表壁呈内凹状，形成容纳腔，所述沉孔（15）设置于所述容纳腔内的表壁上，所述从动锥齿轮（16）至少部分地设置于所述容纳腔内。

5.根据权利要求4所述的一种模块化被动式光伏清扫机器人，其特征在于：所述卡环A（32）上设置有提手，用于拉动所述卡环A（32）。

6.根据权利要求5所述的一种模块化被动式光伏清扫机器人，其特征在于：所述第一转轴（12）设置有第一行走轮（11）的端头为包括两个侧边的叉状结构，每个侧边上设置有缺口槽（21），所述缺口槽（21）的内轮廓为圆弧面，所述缺口槽（21）的开口大小小于所述缺口槽（21）内轮廓的直径。

7.根据权利要求6所述的一种模块化被动式光伏清扫机器人，其特征在于：所述导向柱（22）与所述底座A（1）的连接处设置于所述底座A（1）内，所述弹性件（7）套设于所述导向柱（22）侧壁外。

8.根据权利要求7所述的一种模块化被动式光伏清扫机器人，其特征在于：所述底座A（1）与所述底座B（2）的裙边的滑动配合的表壁中，至少包含一个直壁，所述底座B（2）的裙边与所述底座A（1）的直壁接触处也为直壁。

9.根据权利要求8所述的一种模块化被动式光伏清扫机器人，其特征在于：所述电机（36）的输出端设置有主动链轮（37），所述传动杆（44）上套设有从动链轮（39），所述主动链轮（37）与所述从动链轮（39）通过链条（38）连接。

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