CN203031370U - 一种组合式机器人工装 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种组合式机器人工装，包括水平轴线旋转部分以及竖直轴线旋转部分，使用时将工件夹持在装卡装置上，通过竖直电机带动工件绕竖直轴线转动，当需要调整工件旋转角度时，通过水平电机带动水平轴转动，使工件转动到合适的角度，再启动竖直电机带动工件旋转，完成作业操作。本实用新型的立式机器人工装能够在作业过程中直接对工件进行翻转，不必停机重新安装工件，并且一套工装就能够满足工件作业所有角度需求。

Description

一种组合式机器人工装

技术领域

本实用新型涉及一种工装结构，尤其是一种组合式机器人工装。

背景技术

随着工业化的发展以及电子芯片在控制领域的广泛应用，作业机器人已经进入到各个领域的生产中，例如自动化装配、物流、焊接、远程医疗以及检验检测等领域。

在需要对工件进行旋转作业的领域，在一些大型车间内，例如石油套管、接箍的焊接、车削，都采用专用的大型设备进行生产作业，而在一些小型产品加工领域，通常没有专用的旋转作业设备，工人普遍采用自己购置元器件组装旋转作业设备的方式进行生产。通常的旋转作业设备包括驱动部件、传动部件、装载部件以及支架，所述驱动部件通常由电机组成，电机动力输出的主动轮通过链条或皮带组成的传动部件连接至装载部件上的从动轮，是电机转动带动装载部件转动。

在一些工件结构较为复杂的情况下，通常需要对其进行不同角度的翻转以及旋转作业，而现有技术中的这些用于工件进行旋转作业的设备，通常只能在一个平面内进行转动，当需要对工件翻转至不同平面继续作业时，则无能为力，通常这样的情况下不得不停下作业，手动对工件进行翻转一定角度夹持，或者更换其他工装才能继续开始作业，不但耗费工时，影响工作效率，同时不得不配备其他多种角度的工装，增加大量生产作业成本。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术中的缺陷，提供一种能够在作业过程中直接对工件进行翻转，不必停机重新安装工件，并且一套工装就能够满足工件作业所有角度需求的组合式机器人工装。

为解决上述问题，本实用新型的一种组合式机器人工装，包括水平轴线旋转部分以及竖直轴线旋转部分；其中水平轴线旋转部分包括水平电机、水平减速器、水平支架以及水平轴，其中水平支架包括基座以及位于基座顶端并且轴向为水平横向设置的水平放置壳，水平电机以及水平减速器放置在所述水平放置壳内，水平减速器的动力输出端与水平轴相连；所述竖直轴线旋转部分包括竖直电机、竖直减速器，竖直电机以及竖直减速器放置在竖直放置壳内，所述竖直放置壳固定在所述水平轴上；所述竖直减速器的动力输出端与用于装卡工件的装卡装置相连，能够带动装卡装置进行转动。

所述装卡装置包括环状的底盘，底盘的上端面上沿底盘径向均匀开设有多个滑槽，每个滑槽内滑动安装有夹块；所述每个夹块的底端对应铰接有一连杆，每个连杆的另一端都与一传动盘相铰接，该传动盘与一气缸相连并能够通过气缸的带动沿着底盘轴向往复运动，从而带动连杆对夹块进行推拉作用，使多个夹块做相互聚拢或远离运动。

所述竖直减速器的外壳的上设置有沿其轴向延伸的键，同时所述竖直放置壳内壁上设置有与所述键相配合的键槽。

所述夹块上用于与工件接触的部位设置有防滑纹。

采用本实用新型结构的组合式机器人工装，使用时将工件夹持在装卡装置上，通过竖直电机带动工件绕竖直轴线转动，当需要调整工件旋转角度时，通过水平电机带动水平轴转动，使工件转动到合适的角度，再启动竖直电机带动工件旋转，完成作业操作。与现有技术相比，本实用新型的立式机器人工装具有以下有益效果：

1）能够在作业过程中直接对工件进行翻转，不必停机重新安装工件，并且一套工装就能够满足工件作业所有角度需求；

2）通过气缸带动连杆，使夹块进行推拉运动，能够快速对工件进行装卡；

3）采用夹块沿着滑槽滑动的结构，使多个夹块能够相互聚拢或者远离，从而能够适应对不同直径尺寸的工件夹持，提高了立式机器人工装的适应性；

4）减速器与电机、减速器放置壳之间通过键与键槽配合，装配过程中直接将减速器插入定位，不用依靠其他部件或结构对其进行限位，简化了立式机器人工装的结构，同时提高了装配与拆卸效率。

附图说明

图1为本实用新型组合式机器人工装的结构示意图。

图2为本实用新型组合式机器人工装中装卡装置的分解结构示意图。

图中：水平电机1；水平减速器2；基座301；水平放置壳302；水平轴4；竖直电机5；竖直减速器6；键601；底盘701；滑槽702；夹块703；连杆704；传动盘705；气缸706；防滑纹7031；竖直放置壳8

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型技术方案，下面结合附图和实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。

如图1所示，本实用新型的一种组合式机器人工装，包括水平轴线旋转部分以及竖直轴线旋转部分；其中水平轴线旋转部分包括水平电机1、水平减速器2、水平支架以及水平轴4，其中水平支架包括基座301以及位于基座301顶端并且轴向为水平横向设置的水平放置壳302，水平电机1以及水平减速器2放置在所述水平放置壳302内，水平减速器2的动力输出端与水平轴4相连；所述竖直轴线旋转部分包括竖直电机5、竖直减速器6，竖直电机5以及竖直减速器6放置在竖直放置壳8内，所述竖直放置壳8固定在所述水平轴4上；所述竖直减速器6的动力输出端与用于装卡工件的装卡装置相连，能够带动装卡装置进行转动。

通过上述结构的组合式机器人工装，使用时将工件夹持在装卡装置上，通过竖直电机带动工件绕竖直轴线转动，当需要调整工件旋转角度时，通过水平电机带动水平轴转动，使工件转动到合适的角度，再启动竖直电机带动工件旋转，完成作业操作，能够在作业过程中直接对工件进行翻转，不必停机重新安装工件，并且一套工装就能够满足工件作业所有角度需求。

所述装卡装置包括环状的底盘701，底盘701的上端面上沿底盘701径向均匀开设有三个滑槽702，每个滑槽702内滑动安装有夹块703；所述每个夹块703的底端对应铰接有一连杆704，每个连杆704的另一端都与一传动盘705相铰接，该传动盘705与一气缸706相连并能够通过气缸706的带动沿着底盘701轴向往复运动，从而带动连杆704对夹块703进行推拉作用，使三个夹块703做相互聚拢或远离运动。

通过气缸带动连杆，使夹块进行推拉运动，能够快速对工件进行装卡；同时，采用夹块沿着滑槽滑动的结构，使多个夹块能够相互聚拢或者远离，从而能够适应对不同直径尺寸的工件夹持，提高了立式机器人工装的适应性。

所述竖直减速器6的外壳的上设置有沿其轴向延伸的键601，同时所述竖直放置壳8内壁上设置有与所述键相配合的键槽（图中未示出）。

所述夹块703上用于与工件接触的部位设置有防滑纹7031，该防滑纹7031能够起到防止工件滑出脱落的作用。。

通过键与键槽配合，装配过程中直接将竖直减速器6插入定位，不用依靠其他部件或结构对其进行限位，简化了组合式机器人工装的结构，同时提高了装配与拆卸效率。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出的是，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种组合式机器人工装，其特征在于：包括水平轴线旋转部分以及竖直轴线旋转部分；其中水平轴线旋转部分包括水平电机、水平减速器、水平支架以及水平轴，其中水平支架包括基座以及位于基座顶端并且轴向为水平横向设置的水平放置壳，水平电机以及水平减速器放置在所述水平放置壳内，水平减速器的动力输出端与水平轴相连；所述竖直轴线旋转部分包括竖直电机、竖直减速器，竖直电机以及竖直减速器放置在竖直放置壳内，所述竖直放置壳固定在所述水平轴上；所述竖直减速器的动力输出端与用于装卡工件的装卡装置相连，能够带动装卡装置进行转动。 

2.如权利要求1所述的组合式机器人工装，其特征在于：所述装卡装置包括环状的底盘，底盘的上端面上沿底盘径向均匀开设有多个滑槽，每个滑槽内滑动安装有夹块；所述每个夹块的底端对应铰接有一连杆，每个连杆的另一端都与一传动盘相铰接，该传动盘与一气缸相连并能够通过气缸的带动沿着底盘轴向往复运动，从而带动连杆对夹块进行推拉作用，使多个夹块做相互聚拢或远离运动。 

3.如权利要求2所述的组合式机器人工装，其特征在于：所述夹块上用于与工件接触的部位设置有防滑纹。 

4.如权利要求1至3任一项所述的组合式机器人工装，其特征在于：所述竖直减速器的外壳上设置有沿其轴向延伸的键，同时所述竖直放置壳内壁上设置有与所述键相配合的键槽。 

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