CN202592382U - 自动化机械抓手装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动化机械抓手装置，要解决的技术问题是提高机械抓手装置的自动化程度和工作效率。本实用新型的自动化机械抓手装置，所述自动化机械抓手装置设有X轴支架，所述X轴支架的下端设有与X轴支架呈90°夹角设置的Y轴支架，在Y轴支架的前端下侧设有Z轴支架，所述Z轴支架下端设有抓手机构，所述传动机构驱动执行机构使Y轴支架沿X轴支架长度方向移动、Z轴支架沿Y轴支架长度方向移动、抓手机构沿Z轴支架长度方向移动，控制机构连接控制传动机构。与现有技术相比，采用在机械抓手装置X轴、Y轴和Z轴上分别设置传动机构、执行机构和控制机构进行传动控制，使机械抓手装置能够实现三维方向上转移微板动作，提高自动化程度。

Description

自动化机械抓手装置

技术领域

本实用新型涉及一种机械抓手装置，尤其是一种能进行自动化检测是否成功抓取微板的自动化机械抓手装置。

背景技术

在全自动化医疗检测设备中，所参入检测的微板，由于不同实验阶段所需要的操作工作平台不同，需要微板在不同工作平台之间进行转移。现有方法一般采用人工干预、传送结合升降两种方式，采用人工干预方式，则自动化程低，效率低，操作员劳动强度大，且不利于人机分离的工作要求；采用传送结合升降方式，设备结构复杂，设备占用空间较大，不利于设备的安装。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种自动化机械抓手装置，要解决的技术问题是提高机械抓手装置的自动化程度和工作效率。

为解决上述问题，本实用新型采用以下技术方案：一种自动化机械抓手装置，具有传动机构、控制机构和执行机构，所述自动化机械抓手装置设有X轴支架，所述X轴支架的下端设有与X轴支架呈90°夹角设置的Y轴支架，在Y轴支架的前端下侧设有Z轴支架，所述Z轴支架下端设有抓手机构，所述传动机构驱动执行机构使Y轴支架沿X轴支架长度方向移动、Z轴支架沿Y轴支架长度方向移动、抓手机构沿Z轴支架长度方向移动，控制机构连接控制传动机构；

所述执行机构包括在X轴支架下端沿X轴支架长度方向设置的X轴导轨，所述X轴导轨的下端嵌套有X轴滑块座，所述Y轴支架连接固定在X轴滑块座上，在Y轴支架的前端下侧沿Y轴支架长度方向上设有Y轴导轨，Y轴导轨上嵌套有Y轴滑块，所述Z轴支架通过Y轴电机固定座连接固定在Y轴滑块上，所述Z轴支架上设有丝杆，所述丝杆上螺纹连接有丝杆升降台，所述丝杆升降台连接抓手机构；

所述传动机构包括设置在Y轴支架上的X轴电机，在X轴电机的输出轴上设有具有齿纹的X轴皮带轮，所述X轴皮带轮与设置在X轴支架上的具有齿纹的X轴传动带啮合，所述X轴传动带与X轴支架平行，所述X轴电机转动时，X轴皮带轮沿X轴传动带的齿纹面上滚动，使Y轴支架沿X轴导轨移动；

所述Y轴电机固定座上设有Y轴电机，Y轴电机输出轴上设有具有齿纹的Y轴皮带轮，所述Y轴皮带轮与设置在Y轴支架下端的具有齿纹的Y轴传动带啮合，所述Y轴电机转动时，Y轴皮带轮沿Y轴传动带的齿纹面上滚动，使Z轴支架沿Y轴导轨移动；

所述Y轴电机固定座上设有Z轴电机，所述Z轴电机的输出轴上设有具有齿纹的Z轴皮带轮，所述丝杆上轴接有具有齿纹的Z轴皮带同步轮，所述Z轴皮带轮与Z轴皮带同步轮之间套有具有齿纹的Z轴传动带，所述Z轴皮带轮与Z轴皮带同步轮分别与Z轴传动带啮合，所述Z轴皮带轮通过Z轴传动带（36）带动Z轴皮带同步轮转动，使丝杆升降台带动抓手机构沿丝杆轴向移动；

所述抓手机构包括连接固定在丝杆升降台上的抓手支架，所述抓手支架的下端设有抓手电机，所述抓手电机轴接有抓手齿轮轴，所述抓手支架上设有抓手轴连接座，抓手齿轮轴伸入抓手连接座内与设置在抓手连接座两侧的抓手齿杆组啮合，带动设置在抓手齿杆组两侧的抓手片张合；

所述控制机构包括设置在Y轴支架上的X轴控制驱动器，设置在Y轴支架上的Y/Z轴控制驱动器，X轴控制驱动器连接控制X轴电机，Y/Z轴控制驱动器分别连接控制Y轴电机和Z轴电机。

本实用新型所述的Y轴支架上设有X轴电机固定座，所述X轴电机设置在X轴电机固定座上，在X轴电机固定座上轴接有具有齿纹的第一X轴压带轮和第二X轴压带轮，所述第一、第二X轴压带轮设置在X轴皮带轮的一侧，所述X轴传动带套在X轴皮带轮上与X轴皮带轮啮合，所述X轴传动带的两端分别与第一X轴压带轮和第二X轴压带轮吻合。

本实用新型所述的Y轴电机固定座与Y轴滑块之间轴接有第一Y轴压带轮和第二Y轴压带轮，所述第一、第二Y轴压带轮设置在Y轴皮带轮的一侧，所述Y轴传动带套在Y轴皮带轮上并且与Y轴皮带轮啮合，所述Y轴传动带的两端分别与第一、第二Y轴压带轮吻合。

本实用新型所述的Z轴支架上设有沿Z轴支架长度方向设置的导轨，所述导轨上嵌套有Z轴滑块，所述Z轴滑块上设有抓手支架连接架，所述抓手支架连接架连接丝杆升降台，所述Z轴滑块通过抓手支架连接架连接抓手支架。

本实用新型所述的抓手齿轮轴与抓手电机之间设有抓手传动带机构，所述抓手传动带机构由与抓手齿轮轴轴接的具有齿纹的抓手皮带同步轮、与抓手电机的输出轴轴接的具有齿纹的抓手皮带轮和具有齿纹的抓手传动带组成，所述抓手皮带同步轮与抓手皮带轮之间通过抓手传动带构成带传动。

本实用新型所述的抓手齿杆组由左抓手齿杆和右抓手齿杆组成，所述左抓手齿杆和右抓手齿杆分别从抓手连接座的两端插入抓手连接座内与抓手齿轮轴的齿轮部分相啮合。

本实用新型所述的抓手片由左抓手片和右抓手片组成，所述左抓手片连接在左抓手齿杆，右抓手片连接在右抓手齿杆上。

本实用新型所述的Z轴支架上设有第一光电传感器，所述第一光电传感器连接Y/Z轴控制驱动器。

本实用新型所述的Z轴电机的一侧、Y轴电机固定座的侧面上设有第二光电传感器，所述第二光电传感器连接Y/Z轴控制驱动器。

本实用新型所述的X轴电机固定座与X轴支架之间、Y轴支架上设有第三光电传感器，所述第三光电传感器连接X轴控制驱动器。

本实用新型与现有技术相比，采用在机械抓手装置的X轴、Y轴和Z轴三个方向上分别设置传动机构、执行机构和控制机构进行传动和控制，使得机械抓手装置能够实现三维方向上转移微板动作，实现自动化检测微板，提高自动化程度和避免人工干预，并且结构简单。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2-1是本实用新型X轴的传动机构与X轴的执行机构的连接结构示意图

图2-2是本实用新型X轴的传动机构与X轴的执行机构的连接结构示意图

图3-1是本实用新型Y轴的传动机构与Y轴的执行机构的分解结构示意图。

图3-2是本实用新型Y轴的传动机构与Y轴的执行机构的俯视结构示意图。

图3-3是图3-2沿A-A方向的剖视图。

图3-4是本实用新型Y轴的传动机构与Y轴的执行机构的内部结构剖视图。

图4-1是本实用新型Z轴的传动机构与Z轴的执行机构的分解结构示意图。

图4-2是本实用新型Z轴的传动机构与Z轴的执行机构的结构示意图一。

图4-3是本实用新型Z轴的传动机构与Z轴的执行机构的结构示意图二。

图5-1是本实用新型抓手机构的外部结构示意图。

图5-2是图5-1沿B-B方向的剖视图。

图5-3是图5-1沿C-C方向的剖视图。

图5-4是本实用新型抓手机构的分解结构示意图。

图5-5是本实用新型抓手机构的组装结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步详细说明。

如图1所示，本实用新型的自动化机械抓手装置设有X轴支架1，X轴支架1为条状矩形，在X轴支架1的下端设有呈90°夹角设置的Y轴支架2，所述X轴支架1设置在Y轴支架2的中间位置上，该Y轴支架2为矩形片状结构，在Y轴支架2的下侧垂直设有Z轴支架3，Z轴支架3的下端设有抓手机构4，所述控制机构、传动机构和执行机构三大机构分别控制Y轴支架2沿X轴支架1的长度方向移动，控制Z轴支架3沿Y轴支架的长度方向移动，控制抓手机构4沿Z轴支架3的长度方向移动；

所述Y轴支架2的前端设有C字形控制板固定架201，该控制板固定架201包覆在Y轴和Z轴的传动机构外；

所述控制机构由设置在Y轴支架2后端的X轴控制驱动器5、设置在控制板固定架201前端表面上的Y/Z轴控制驱动器6和设置Y/Z轴控制驱动器6相邻一侧的控制板固定架201上的抓手控制驱动器77组成。

所述组成传动机构中的X轴的传动机构、Y轴的传动机构和Z轴的传动机构、组成执行机构中的X轴的执行机构、Y轴的执行机构和Z轴的执行机构分别由以下结构实现：

如图2-1和图2-2所示，在Y轴支架2上、X轴控制驱动器5的前端设有X轴电机固定座16，X轴电机固定座16由两部分组成，分别为X轴传动轮座19和X轴电机座101，所述X轴传动轮座19和X轴电机座101均为L字形结构，而且X轴传动轮座19和X轴电机座101下端横板部分相对通过螺丝连接固定在一起，使其之间构成能够容纳X轴的传动机构的空隙，X轴的传动机构由在X轴电机座101的外部设有输出轴穿过X轴电机座101的X轴电机13、轴接在X轴传动轮座19和X轴电机座101之间的第一X轴压带轮17和第二X轴压带轮18和设置在第一X轴压带轮17和第二X轴压带轮18之间下端的具有齿纹的X轴皮带轮14组成，在第一X轴压带轮17和第二X轴压带轮18的两端轮轴上分别设有X轴轴承102和X轴压带轮螺帽103，X轴皮带轮14轴接在X轴电机13的输出轴上；

X轴的执行机构由设置在Y轴支架2上与X轴支架1的下端之间的X轴滑块座12、嵌套在X轴滑块座12内的X轴导轨11和两端通过X轴传动带架连接固定在X轴支架1一侧、X轴电机固定座16上的X轴传动带15组成，X轴传动带15上带有齿纹，与X轴支架1平行设置，X轴传动带15的齿纹面绕装在X轴皮带轮14上，且与X轴皮带轮14啮合，X轴传动带15的两端的光滑面均绕装在第一X轴压带轮17和第二X轴压带轮18的上端，使X轴传动带15被第一X轴压带轮17和第二X轴压带轮18压紧，在X轴导轨11与X轴支架1之间设有X轴导轨座103，所述X轴电机13受X轴控制驱动器控制，使Y轴支架2能够沿X轴支架1的长度方向移动，在X轴支架1的外部一侧、Y轴支架2上设有X轴方向原点位置档片104，与X轴方向原点位置档片104相对一侧的X轴支架1的外部、Y轴支架2上设有第一导线保护板105，在第一导线保护板105上设有第二导线保护板106，且盖在第一导线保护板105上，所述X轴传动轮座19与X轴方向原点位置档片104之间的Y轴支架2上设有第三光电传感器9，第三光电传感器9连接X轴控制驱动器5。

如图3-1、3-2、图3-3和图3-4所示，Y轴的执行机构部分由通过Y轴皮带固定架202固定在Y轴支架2下端的具有齿纹的Y轴传动带26、设置在Y轴支架2下端的Y轴导轨21、嵌套在Y轴导轨21外的Y轴滑块22组成，Y轴传动带26设置在Y轴导轨21的一侧，且沿Y轴支架2的长度方向设置；在Y轴滑块22上连接固定有Y轴电机固定座23，所述控制板固定架201连接固定在Y轴电机固定座23上，该Y轴电机固定座23由上下交错设置的第一平面203和第二平面204组成，第二平面204的水平面高度高于第一平面203的水平面高度；

在第一平面203与Y轴滑块22之间轴接有属于Y轴的传动机构的第一Y轴压带轮27和第二Y轴压带轮28，该第一Y轴压带轮27和第二Y轴压带轮28均设置在同一直线上，在第一Y轴压带轮27和第二Y轴压带轮28的一端分别设有Y轴皮带轮挡板206，另一端设有Y轴轴承207，在Y轴皮带轮挡板206的上端卡有Y轴卡簧208，第一Y轴压带轮27和第二Y轴压带轮28之间的一侧上设有具有齿纹的Y轴皮带轮25，Y轴皮带轮25轴接在设置在第一平面203下端的Y轴电机24的输出轴上，Y轴电机24连接Y/Z轴控制驱动器6，在第一平面203的右侧设有Y轴限位块205，所述Y轴传动带26的齿纹面绕装在Y轴皮带轮25外且与其啮合，Y轴传动带26还与第一Y轴压带轮27和第二Y轴压带轮28的外表面绕装，使Y轴传动带26被第一Y轴压带轮27和第二Y轴压带轮28压紧。

如图4-3所示，所述Z轴支架3与抓手机构4之间通过抓手支架41连接。

如图4-1和4-2所示，所述Y轴电机固定座23的第二平面204的下端竖向设置有Z轴电机板连接片302，在Z轴电机板连接片302上通过螺丝连接有Z轴电机板303，Z轴的传动机构中的Z轴电机33设置在Z轴电机板303上，Z轴电机连接Y/Z控制驱动器77，输出轴穿过Z轴电机板303内，设置在Z轴电机板303与第二平面204之间的空隙内，在Z轴电机板303的输出轴上设有具有齿纹的Z轴皮带轮34，在第二平面204的外侧面上设有第二光电传感器8，第二光电传感器8通过导线与Y/Z轴控制驱动器6相连；所述Z轴支架3设置在第二平面204的一侧，与第二光电传感器8相邻，在Z轴支架3上的Z轴行程开关档板312上插接有第一光电传感器7，所述第一光电传感器7通过导线连接Y/Z轴控制驱动器6；

所述Z轴的执行机构中的Z轴导轨38沿Z轴支架3的长度方向设置，Z轴导轨38上嵌套有Z轴滑块39，Z轴滑块39上连接固定有抓手支架连接架301，该抓手支架连接架301的一侧上设有弯折90°的折边37，抓手支架连接架301还连接抓手支架41，在折边37上设有通过螺丝连接丝杆升降台32，丝杆升降台32内设有螺纹连接的丝杆31，丝杆31的上端通过第一Z轴轴承304轴接在第二平面204上，丝杆31的下端通过第二Z轴轴承306轴接在连接固定在Z轴支架3下端的Z轴下轴承座305上，在丝杆31上轴接有Z轴皮带同步轮35，该Z轴皮带同步轮35上具有齿纹，所述Z轴皮带同步轮35与Z轴皮带轮34通过Z轴传动带36实现带传动；所述抓手支架41由连接固定在抓手支架连接架301上的竖向连接架307、套在竖向连接架307外的连接盖308、设置在连接盖308内部上端的上连接架309、设置在连接盖308内部下端的抓手底壳连接座310和设置在连接盖308一侧的抓手电机盖311组成；

所述抓手机构4连接固定在抓手底壳连接座310上。

如图5-1所示，所述抓手机构4的外部为L字形结构，抓手机构的传动部分中的抓手电机42的一部分垂直裸露在抓手机构4外，并且设置在抓手电机盖311内。

如图5-2、图5-3、5-4和图5-5所示，抓手机构4具有L形外壳47，L形外壳47内有容置抓手机构的传动部分的腔室406，抓手电机42输出轴朝下插入腔室406内，所述抓手电机42连接抓手控制驱动器77，腔室406内设有抓手传动带机构48，抓手传动带机构48由具有齿纹的抓手皮带轮401、具有齿纹的抓手皮带同步轮49和具有齿纹的抓手传动带407组成，抓手皮带轮401轴接在抓手电机42的输出轴上，在腔室406内设有抓手齿轮轴座408，在腔室406内设有轴接在抓手齿轮轴座408和设置在腔室406内部下端的抓手轴连接座44上的抓手齿轮轴43，该抓手齿轮轴43的下半部为齿轮，上半部为轴，所述抓手齿轮轴43的齿轮部分插入抓手轴连接座44内，抓手齿轮轴43的上半部轴接抓手皮带同步轮49，所述抓手传动带407套在抓手皮带同步轮49和抓手皮带轮401上且与之啮合形成带传动，在抓手皮带同步轮49的上端和抓手齿轮轴43的下端分别设有第一抓手轴承409和第二抓手轴承410；在L形外壳47的一侧上盖有抓手外壳盖411，所述抓手轴连接座44上设有沿长度方向贯穿的第一通孔412和第二通孔413，该第一通孔412和第二通孔413之间与安置抓手齿轮轴43的齿轮控414连通，在第一通孔412和第二通孔413内活动连接有抓手齿杆组45，所述抓手齿杆组45由左抓手齿杆402和右抓手齿杆403组成，所述左抓手齿杆402和右抓手齿杆403分别从抓手连接座44的两端插入第一通孔412和第二通孔413内与抓手齿轮轴43的齿轮部分相啮合；在左抓手齿杆402的外端设有左抓手连接块415，右抓手齿杆403的外端设有右抓手连接块416，所述左抓手连接块415和右抓手连接块416上分别设有左抓手片404和右抓手片405，在左抓手片404上和右抓手片405上分别设有梳状的手指417，手指417的前端设有向内折弯90°的手指折边418。

X轴控制驱动器5驱动X轴电机13转动时，X轴电机13带动X轴皮带轮14转动，X轴皮带轮14沿着X轴传动带15移动，带动Y轴支架、Z轴支架、抓手机构一起通过X轴滑块座12沿X轴导轨11长度方向移动，实现了本实用新型自动化机械抓手装置的X轴方向运动。

Y/Z轴控制驱动器6驱动Y轴电机24转动时，Y轴电机24带动Y轴皮带轮25转动，Y轴皮带轮25沿着Y轴传动带26移动，带动所述的Z轴支架、抓手机构一起通过Y轴滑块22沿着Y轴导轨21长度方向移动，实现了本实用新型自动化机械抓手装置的Y轴方向运动。

Y/Z轴控制驱动器6驱动Z轴电机33转动时，Z轴电机33带动Z轴皮带轮34转动，Z轴传动带36在Z轴皮带轮34的带动下运动，Z轴皮带轮34的运动带动Z轴皮带同步轮35转动，Z轴皮带同步轮35转动带动丝杆31转动，丝杆31转动带动丝杆升降台32上下运动，丝杆升降台32上下运动带动抓手支架41沿丝杆31轴向运动，实现本实用新型的自动化机械抓手装置的Z轴方向运动。

当抓手控制驱动器77发出抓住或松开微板指令时，抓手控制驱动器77驱动抓手电机42转动时，抓手电机42带动抓手皮带轮401转动，抓手皮带轮401将带动抓手传动带407运动，抓手传动带407通过抓手皮带同步轮49带动抓手齿轮轴43转动，抓手齿轮轴43转动带动左抓手片齿杆402、右抓手片齿杆403张开或合拢的同时也带动左抓手片404和右抓手片405张开或合拢，实现抓住或松开微板功能；并通过检测抓手电机25反馈的信息，抓手控制驱动器77将自动判断是否成功抓起微板。

在第一次执行转移微板动作时，Y/Z轴控制驱动器6、X轴控制驱动器5分别执行初始化指令，并分别通过采集第一光电传感器7、第二光电传感器8的信息、第三光电传感器的信息完成初始化动动作，同时，抓手控制驱动器77也执行初始化指令，通过检测抓手电机42反馈的信息完成初始化动作，以此保证自动化机械抓手装置获取初始位置；

当Y/Z轴控制驱动器6发出Z轴方向上下提起或放下运动指令时，Z轴驱动电机42将带动抓手支架41上下运动，实现将抓手机构4提起或放下，从而实现将所抓微板放置到不同高度的工作平台上；

当Y/Z轴控制驱动器6发出Y轴方向里外运动指令时，Y轴驱动电机24将带动Y轴电机固定座23及固定在Y轴电机固定座23上的控制板固定架1、Y/Z轴控制驱动器6、抓手控制驱动器7、Y轴驱动电机24、Z轴驱动电机33、Z轴支架3、抓手支架41及抓手机构4一起沿装置的Y轴方向运动，实现将所抓微板转移到Y轴方向的不同位置处；

X轴控制驱动器5发出X轴方向左右运动指令时，X轴驱动电机13将通过X轴皮带轮15、X轴滑块座12带动Y轴支架2左右运动，Y轴支架2则带动控制板固定架201、Y/Z轴控制驱动器6、抓手控制驱动器77、Y轴驱动电机24、Z轴驱动电机33、Z轴支架3、抓手支架41及抓手机构4沿装置X轴方向移动，从而实现转移所抓微板到X轴方向的不同位置处；

当需要对微板进行在不同工作台面上的转移工作时，X轴控制驱动器5、Y/Z轴控制驱动器6及抓手控制驱动器77将协同工作，实现自动化设备在X轴、Y轴及Z轴组成的三维立体空间中的转移微板功能。

Claims (10)

1.一种自动化机械抓手装置，具有传动机构、控制机构和执行机构，其特征在于：所述自动化机械抓手装置设有X轴支架（1），所述X轴支架（1）的下端设有与X轴支架（1）呈90°夹角设置的Y轴支架（2），在Y轴支架（2）的前端下侧设有Z轴支架（3），所述Z轴支架（3）下端设有抓手机构（4），所述传动机构驱动执行机构使Y轴支架（2）沿X轴支架（1）长度方向移动、Z轴支架（3）沿Y轴支架（2）长度方向移动、抓手机构（4）沿Z轴支架（3）长度方向移动，控制机构连接控制传动机构；

所述执行机构包括在X轴支架（1）下端沿X轴支架（1）长度方向设置的X轴导轨（11），所述X轴导轨（11）的下端嵌套有X轴滑块座（12），所述Y轴支架（2）连接固定在X轴滑块座（12）上，在Y轴支架（2）的前端下侧沿Y轴支架（2）长度方向上设有Y轴导轨（21），Y轴导轨（21）上嵌套有Y轴滑块（22），所述Z轴支架（3）通过Y轴电机固定座（23）连接固定在Y轴滑块（22）上，所述Z轴支架（3）上设有丝杆（31），所述丝杆（31）上螺纹连接有丝杆升降台（32），所述丝杆升降台（32）连接抓手机构（4）；

所述传动机构包括设置在Y轴支架（2）上的X轴电机（13），在X轴电机（13）的输出轴上设有具有齿纹的X轴皮带轮（14），所述X轴皮带轮（14）与设置在X轴支架（1）上的具有齿纹的X轴传动带（15）啮合，所述X轴传动带（15）与X轴支架（1）平行，所述X轴电机（13）转动时，X轴皮带轮（14）沿X轴传动带（15）的齿纹面上滚动，使Y轴支架（2）沿X轴导轨（11）移动；

所述Y轴电机固定座（23）上设有Y轴电机（24），Y轴电机（24）输出轴上设有具有齿纹的Y轴皮带轮（25），所述Y轴皮带轮（25）与设置在Y轴支架（1）下端的具有齿纹的Y轴传动带（26）啮合，所述Y轴电机（24）转动时，Y轴皮带轮（25）沿Y轴传动带（26）的齿纹面上滚动，使Z轴支架（3）沿Y轴导轨（21）移动；

所述Y轴电机固定座（23）上设有Z轴电机（33），所述Z轴电机（33）的输出轴上设有具有齿纹的Z轴皮带轮（34），所述丝杆（31）上轴接有具有齿纹的Z轴皮带同步轮（35），所述Z轴皮带轮（34）与Z轴皮带同步轮（35）之间套有具有齿纹的Z轴传动带（36），所述Z轴皮带轮（34）与Z轴皮带同步轮（35）分别与Z轴传动带（36）啮合，所述Z轴皮带轮（34）通过Z轴传动带（36）带动Z轴皮带同步轮（35）转动，使丝杆升降台（32）带动抓手机构（4）沿丝杆（31）轴向移动；

所述抓手机构包括连接固定在丝杆升降台（32）上的抓手支架（41），所述抓手支架（41）的下端设有抓手电机（42），所述抓手电机（42）轴接有抓手齿轮轴（43），所述抓手支架（41）上设有抓手轴连接座（44），抓手齿轮轴（43）伸入抓手连接座（44）内与设置在抓手连接座（44）两侧的抓手齿杆组（45）啮合，带动设置在抓手齿杆组（45）两侧的抓手片（46）张合；

所述控制机构包括设置在Y轴支架（2）上的X轴控制驱动器（5），设置在Y轴支架（2）上的Y/Z轴控制驱动器（6），X轴控制驱动器（5）连接控制X轴电机（13），Y/Z轴控制驱动器（6）分别连接控制Y轴电机（24）和Z轴电机（33）。

2.根据权利要求1所述的自动化机械抓手装置，其特征在于：所述Y轴支架（2）上设有X轴电机固定座（16），所述X轴电机（13）设置在X轴电机固定座（16）上，在X轴电机固定座（16）上轴接有具有齿纹的第一X轴压带轮（17）和第二X轴压带轮（18），所述第一、第二X轴压带轮（17、18）设置在X轴皮带轮（14）的一侧，所述X轴传动带（15）套在X轴皮带轮（14）上与X轴皮带轮（14）啮合，所述X轴传动带（15）的两端分别与第一X轴压带轮（17）和第二X轴压带轮（18）吻合。

3.根据权利要求2所述的自动化机械抓手装置，其特征在于：所述Y轴电机固定座（23）与Y轴滑块（22）之间轴接有第一Y轴压带轮（27）和第二Y轴压带轮（28），所述第一、第二Y轴压带轮（27、28）设置在Y轴皮带轮（25）的一侧，所述Y轴传动带（26）套在Y轴皮带轮（25）上并且与Y轴皮带轮（25）啮合，所述Y轴传动带（26）的两端分别与第一、第二Y轴压带轮（27、28）吻合。

4.根据权利要求3所述的自动化机械抓手装置，其特征在于：所述Z轴支架（3）上设有沿Z轴支架（3）长度方向设置的导轨（38），所述导轨（38）上嵌套有Z轴滑块（39），所述Z轴滑块（39）上设有抓手支架连接架（301），所述抓手支架连接架（301）连接丝杆升降台（32），所述Z轴滑块（39）通过抓手支架连接架（301）连接抓手支架（41）。

5.根据权利要求4所述的自动化机械抓手装置，其特征在于：所述抓手齿轮轴（43）与抓手电机（42）之间设有抓手传动带机构（48），所述抓手传动带机构（48）由与抓手齿轮轴（43）轴接的具有齿纹的抓手皮带同步轮（49）、与抓手电机（42）的输出轴轴接的具有齿纹的抓手皮带轮（401）和具有齿纹的抓手传动带（407）组成，所述抓手皮带同步轮（49）与抓手皮带轮（401）之间通过抓手传动带（407）构成带传动。

6.根据权利要求5所述的自动化机械抓手装置，其特征在于：所述抓手齿杆组（45）由左抓手齿杆（402）和右抓手齿杆（403）组成，所述左抓手齿杆（402）和右抓手齿杆（403）分别从抓手连接座（44）的两端插入抓手连接座（44）内与抓手齿轮轴（43）的齿轮部分相啮合。

7.根据权利要求6所述的自动化机械抓手装置，其特征在于：所述抓手片（46）由左抓手片（404）和右抓手片（405）组成，所述左抓手片（404）连接在左抓手齿杆（402），右抓手片（405）连接在右抓手齿杆（403）上。

8.根据权利要求7所述的自动化机械抓手装置，其特征在于：所述Z轴支架（3）上设有第一光电传感器（7），所述第一光电传感器（7）连接Y/Z轴控制驱动器（6）。

9.根据权利要求8所述的自动化机械抓手装置，其特征在于：所述Z轴电机（33）的一侧、Y轴电机固定座（23）的侧面上设有第二光电传感器（8），所述第二光电传感器（8）连接Y/Z轴控制驱动器（6）。

10.根据权利要求9所述的自动化机械抓手装置，其特征在于：所述X轴电机固定座（16）与X轴支架（1）之间、Y轴支架（2）上设有第三光电传感器（9），所述第三光电传感器（9）连接X轴控制驱动器（5）。

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